JP6044333B2 - 移動体、無線通信確立方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は移動体、無線通信確立方法及びプログラムに関し、特に狭帯域ビームを用いて通信を行う移動体、無線通信確立方法及びプログラムに関する。

近年、複数の移動体が相互に無線通信を行うことによりアドホックネットワークを構成する通信方法が知られている。例えば、それぞれの移動体は、オムニアンテナを用いて他の移動体と無線通信を行う。さらに、移動体間の無線通信には、時分割多元アクセス通信方式（ＴＤＭＡ）が用いられ、それぞれの移動体には送信可能なタイムスロットが割り当てられてもよい。

特許文献１には、複数の移動体を有するアドホックネットワークにおいて、それぞれの移動体の位置情報を共有する移動体情報共有システムが開示されている。具体的には、移動体情報共有システムは、複数の移動体及び大型移動体を含む。大型移動体は、それぞれの移動体における位置情報の演算処理負担を軽減させるために、それぞれの移動体から送信された機体情報等の情報に基づいてそれぞれの移動体の位置情報を生成する。大型移動体は、オムニアンテナを用いてそれぞれの移動体に対して生成した位置情報を送信する。それぞれの移動体は、大型移動体からオムニアンテナを用いて送信された送信データを受信し、無線ネットワーク内の複数の移動体の位置情報を共有する。

特開２００８−２４１４２９号公報

狭帯域ビームを用いて構成されるアドホックネットワークにおいては、通信する移動体の位置が分からなければ、通信する移動体の方向に対して指向性アンテナを指向することができず無線通信を確立することができない。しかし、特許文献１に開示された移動体情報共有システムは、オムニアンテナを用いて大型移動体から送信されたそれぞれの移動体の位置情報を共有している。そのため、狭帯域な通信リンクを形成する狭帯域ビームを用いて構成されるアドホックネットワークにおいては、特許文献１に開示された移動体情報共有システムを用いることはできない。

本発明はこのような問題を解決するために、狭帯域ビームを用いて構成されるアドホックネットワークを構成するために通信相手の位置情報を取得することができる移動体、無線通信確立方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様にかかる移動体は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を推定する方位推定部と、推定された前記周辺に存在する移動体の方位に対して第１のビームを送信するビーム送信部と、前記第１のビームを受信した移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、前記ビーム送信部は、前記位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信するものである。

本発明の第２の態様にかかる無線通信確立方法は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を推定し、推定された前記周辺に存在する移動体の方位に対して第１のビームを送信し、前記第１のビームを受信した移動体の位置情報を取得し、前記位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信するものである。

本発明の第３の態様にかかるプログラムは、光学センサを用いて推定した周辺に存在する移動体の方位に対して第１のビームを送信し、前記第１のビームを受信した移動体の位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信するステップをコンピュータに実行させるものである。

本発明により、狭帯域ビームを用いて構成されるアドホックネットワークを構成するために通信相手の位置情報を取得することができる移動体、無線通信確立方法及びプログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかる移動体の構成図である。 実施の形態１にかかるビーム送信部の構成図である。 実施の形態１にかかる狭帯域ビームを説明する図である。 実施の形態１にかかる広帯域ビームを説明する図である。 実施の形態１にかかる移動体がアドホックネットワークに接続する際の処理の流れを説明する図である。 実施の形態２にかかる移動体に割り当てられるタイムスロットを説明する図である。 実施の形態２にかかるアドホックネットワークの構成図である。 実施の形態３にかかるアドホックネットワークの構成図である。

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて本発明の実施の形態１にかかる移動体の構成例について説明する。

移動体１０は、方位推定部１１、ビーム送信部１２及び位置情報取得部１３を有している。移動体とは、例えば携帯端末（携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ノートパソコン等）、自動車、航空機、船舶、鉄道もしくは歩行者等であってもよい。

方位推定部１１は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を推定する。光学センサは、例えば、可視光センサ、赤外線センサもしくはＸ線センサ等であってもよい。例えば光学センサを有するシステムとして、ＤＡＳ（Distributed Aperture System）がある。光学センサを有するＤＡＳは、移動体１０の周囲全体を検知領域とすることができる。これにより、移動体１０の周辺に存在する移動体の方位を推定することができる。移動体の方位とは、移動体１０の周辺に存在する移動体の方角と称してもよく、移動体の詳細な位置情報を意図するものではない。方位推定部１１は、推定した周辺に存在する移動体の方位に関する情報をビーム送信部１２へ出力する。

ビーム送信部１２は、方位推定部１１において推定された周辺に存在する移動体の方位に対して広帯域ビームを送信する。広帯域ビームとは、後に説明する狭帯域ビームと比較してビーム幅の広いビームである。狭帯域ビームは、ペンシルビームと称されてもよい。例えば、広帯域ビームは、移動体が存在する可能性のある領域を広く含むようにビーム幅が広げられたビームである。方位推定部１１において推定された周辺に存在する移動体の方位は、移動体が存在する場所を正確に示す情報ではない。そのため、ある程度ビーム幅を広くすることによって、周辺に存在する移動体が、ビーム送信部１２から送信されるビームを受信することができる可能性を高くする必要がある。ここで、ビームとは、光、マイクロ波、ミリ波、Ｘ線等の電磁波ビームであってもよく、超音波ビームもしくは粒子ビームであってもよい。

位置情報取得部１３は、ビーム送信部１２から送信された広帯域ビームを受信した周辺の移動体から位置情報を取得し、取得した位置情報を記憶する。例えば、ビーム送信部１２は、広帯域ビームを送信する際に移動体１０の位置情報をあわせて送信してもよい。この場合、広帯域ビームを受信した周辺の移動体は、移動体１０の位置を把握することができる。そのため、広帯域ビームを受信した周辺の移動体は、移動体１０に対して自装置の位置情報を設定してビームを送信することができる。位置情報取得部１３は、このようにして周辺の移動体から送信されたビームを受信し、周辺の移動体の位置情報を取得してもよい。位置情報取得部１３は、周辺の移動体の位置情報をビーム送信部１２へ出力する。周辺の移動体の位置情報の取得方法はこれに制限されず、例えば移動体１０及び周辺の移動体の位置情報を管理している中継装置等から位置情報を取得するようにしてもよい。

ここで、ビーム送信部１２は、周辺の移動体の位置情報から把握することができる位置へ、広帯域ビームよりもビーム幅が狭い狭帯域ビームを送信する。例えば、狭帯域ビームは、周辺の移動体の正確な位置が特定されている場合に、周辺の移動体に対して直接照射するために用いられるビームである。広帯域ビームは、広い領域のどこかに存在する周辺の移動体に対して受信されることを目的としたビームであり、狭帯域ビームとは照射される範囲が異なる。ビーム送信部１２は、位置情報取得部１３から出力される位置情報に基づいて、周辺の移動体の位置を正確に特定することができる。位置情報取得部１３から出力される位置情報は、方位推定部１１において推定される移動体の方位よりも正確に移動体の位置を示す情報である。そのため、ビーム送信部１２は、推定された移動体の方位に基づいて送信する広帯域ビームよりもビーム幅の狭い狭帯域ビームを周辺の移動体に対して送信することができる。

以上説明したように、移動体１０は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を把握した後に、広帯域ビームを用いて周辺に存在する移動体の位置を正確に特定することができる。これにより、移動体１０は、正確に特定した位置情報に基づいて、周辺に存在する移動体と狭帯域ビームを介した通信を行うことができる。

ここで、周辺の移動体は、移動体１０の方向に指向性アンテナを指向することにより、移動体１０から送信される狭帯域ビームを受信することができる。つまり、周辺の移動体は、移動体１０が送信する狭帯域ビームの方向へ指向性アンテナを指向し、狭帯域ビームを受信することができた場合にのみ、移動体１０及び周辺の移動体は無線通信を確立することができる。また、移動体１０は、周辺の移動体の方向に指向性アンテナを指向することにより周辺の移動体から送信される狭帯域ビームを受信することができる。このように互いに狭帯域ビームを用いて通信を行うことにより、全二重通信を行うことができる。

続いて、図２を用いて図１において説明したビーム送信部１２の詳細な構成例について説明する。ビーム送信部１２は、送信方向決定部２１及びビーム制御部２２を有している。

送信方向決定部２１は、ビームの送信方向を決定する。ビームの送信方向は、方位推定部１１もしくは位置情報取得部１３から出力された情報に応じて決定される。送信方向決定部２１は、決定したビームの送信方向に関する情報をビーム制御部２２へ出力する。さらに、送信方向決定部２１は、方位推定部１１及び位置情報取得部１３のどちらから出力された情報に基づいてビームの送信方向を決定したかに関する情報についてもビーム制御部２２へ出力する。

ビーム制御部２２は、送信方向決定部２１から出力されたビームの送信方向に関する情報に応じてビームの送信方向を設定する。さらに、ビーム制御部２２は、方位推定部１１及び位置情報取得部１３のいずれから出力された情報に基づいてビームの送信方向を決定したかに関する情報に応じて送信するビームのビーム幅を設定する。具体的には、ビーム制御部２２は、送信方向決定部２１が方位推定部１１から出力された情報に基づいてビームの送信方向を決定した場合、広帯域ビームを送信するためにビーム幅を広く設定する。これに対して、ビーム制御部２２は、送信方向決定部２１が位置情報取得部１３から出力された情報に基づいてビームの送信方向を決定した場合、送信対象となる移動体に対して狭帯域ビームを送信するためにビーム幅を狭く設定する。

また、ビーム幅を広く設定して、周辺の移動体と通信を行う動作を加入モードと定義し、ビーム幅を狭くして周辺の移動体と通信を行う動作を通常モードと定義してもよい。ビームを送信する側のビーム制御部２２は、ビーム幅を切り替えることにより、移動体１０の動作モードを切り替える。またビームを受信する側における動作モードについて説明する。例えば、加入モードにおいて広帯域ビームを受信する側の移動体は、指向性アンテナの指向を広い方向に広げるように設定してもよい。また、通常モードにおいて狭帯域ビームを受信する側の移動体は、指向性アンテナの指向を、狭帯域ビームを送信する移動体の方向に合わせるように狭い方向に設定してもよい。

ここで、図３Ａ及び図３Ｂを用いてビーム送信部１２から送信される狭帯域ビーム及び広帯域ビームについて説明する。図３Ａ及び図３Ｂともに、移動体１０から出力されるビームは、移動体１０から離れるほどビーム幅が広がる様子を示している。図３Ａは、狭帯域ビームの一例を示している。図３Ａには、地点Ａにおける狭帯域ビームのビーム幅が１００メートルであり、地点Ｂにおける狭帯域ビームのビーム幅が１キロメートルであり、地点Ｃにおける狭帯域ビームのビーム幅が５キロメートルであり、地点Ｄにおける狭帯域ビームのビーム幅が１０キロメートルであることを示している。

同様に、図３Ｂは、広帯域ビームの一例を示している。図３Ｂには、地点Ａにおける広帯域ビームのビーム幅が４００メートルであり、地点Ｂにおける広帯域ビームのビーム幅が４キロメートルであり、地点Ｃにおける広帯域ビームのビーム幅が２０キロメートルであり、地点Ｄにおける広帯域ビームのビーム幅が４０キロメートルであることを示している。

図３Ａ及び図３Ｂともに、Ａ〜Ｄは、移動体１０からの距離を示す数値が用いられてもよい。地点Ａ〜地点Ｄにおけるビーム幅は、角度を示すビーム拡がり角に応じて異なる。ビームの拡がり角は、移動体１０のビーム制御部２２において調整される。

続いて、図４を用いて、図１において説明した移動体１０が、アドホックネットワークを構成する複数の移動体のうち一つの移動体と接続するための処理の流れについて説明する。はじめに、方位推定部１１は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を推定する（Ｓ１１）。

次に、ビーム送信部１２は、推定された移動体の存在する方位に対して広帯域ビームを送信する（Ｓ１２）。ビーム送信部１２は、方位推定部１１において、複数の移動体の存在が検出された場合、複数の移動体をビーム内に含めるようにビーム幅を設定してもよい。

次に、位置情報取得部１３は、広帯域ビームを受信した周辺移動体から位置情報を取得する（Ｓ１３）。位置情報取得部１３が取得する位置情報には、広帯域ビームを受信した周辺移動体の位置情報はもちろん、広帯域ビームを受信した周辺移動体のさらに周辺に存在する移動体の位置情報が含まれてもよい。つまり、位置情報取得部１３が取得する位置情報には、広帯域ビームが保持する他の移動体の位置情報が含まれてもよい。

位置情報取得部１３において取得した周辺移動体の位置情報は、方位推定部１１において推定される移動体の方位よりも周辺移動体の位置を正確に特定する。そのため、ビーム送信部１２は、位置情報取得部１３において取得した周辺移動体の位置情報に基づいて、周辺移動体に対して狭帯域ビームを送信することができる（Ｓ１４）。このようにすることにより、移動体１０は、位置を正確に特定した周辺移動体と狭帯域ビームを介した通信を行うことができる。また、移動体１０は、狭帯域ビームを介して直接通信を行っている周辺移動体のさらに周辺に存在する移動体の位置情報を取得してもよい。

以上説明したように、本発明の実施の形態１にかかる移動体１０を用いることにより、周辺移動体の位置を段階的に特定することができる。具体的には、移動体１０は、はじめに光学センサを用いて周辺移動体の方位を推定し、その後推定された方位に対して広帯域ビームを送信する。その後、移動体１０は、広帯域ビームを受信した周辺移動体から詳細な位置情報を取得することにより、周辺移動体と狭帯域ビームを介した通信を確立することができる。

（実施の形態２）
続いて、本発明の実施の形態２にかかる移動体１０が、アドホックネットワークを構成する複数の移動体のうち一つの移動体と接続するための処理の流れについて説明する。具体的には、移動体１０が、接続した移動体と通信不可となった後に再度アドホックネットワークを構成する複数の移動体のうち少なくとも一つの移動体と接続するための処理の流れについて説明する。ここでは、実施の形態１においても説明した図４を用いて実施の形態２における処理の流れを説明する。

はじめに、方位推定部１１は、周辺に存在する移動体の方位を推定する（Ｓ１１）。ここで、実施の形態１とは異なる方位推定の方法について説明する。移動体１０がアドホックネットワークを構成する複数の移動体のうち一つの移動体と接続した場合、移動体間の無線通信は、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access：時分割多元アクセス通信方式）で割り当てられるタイムスロットを用いてペアとなる移動体間で実行される。ＴＤＭＡで割り当てられるタイムスロットの構成例について、図５を用いて詳細に説明する。

図５には、２秒間にフレーム１〜１０が割り当てられる構成が示されている。さらに、それぞれのフレームは、複数のタイムスロットを有する。タイムスロットは、スロット番号として１、２、３等を用いて識別される。例えば、図６に示すようにアドホックネットワークが移動体１０、１００、１１０及び１２０を含む場合、例えばタイムスロット１においては移動体１０及び１００が通信し、タイムスロット２においては移動体１０及び１１０が通信し、タイムスロット３においては移動体１０及び１２０が通信する。このようにして割り当てられたタイムスロットを用いて、ペアとなる移動体間において全二重通信が行われる。例えば、割り当てられたタイムスロットにおいて、ペアとなる移動体がそれぞれ狭帯域ビームを送信することによって全二重送信が行われる。また、各タイムスロットにおいて、一方の移動体が他方の移動体へ狭帯域ビームを送信することにより、半二重通信が可能となる。

図４に戻り例えば、移動体１０が移動体１００、１１０及び１２０と通信不可となった場合、移動体１０は、自装置に割り当てられたタイムスロットにおいてペアとなる通信相手の方位を推定する（Ｓ１１）。次に、ビーム送信部１２は、推定した方位に対して広帯域ビームを送信する（Ｓ１２）。移動体１０は、広帯域ビームを送信することによりペアとなる通信相手と通信を試みる。実施の形態２においては、ペアとなる通信相手の方位は、次のように推定されてもよい。

例えば、移動体１０は、移動体１００の移動方向及び移動速度を保持しておく。次に、移動体１０は、移動体１００と通信不可となった場合に、通信不可となった直前の移動体１００の移動方向、移動速度及び通信不可となってからの経過時間を用いて移動体１００の現在位置を予測する。具体的には、移動体１０は、移動体１００の移動速度と経過時間とを掛けることにより、通信不可となってからの移動体１００の移動距離を特定し、さらに移動体１００の移動方向を考慮することにより現在の移動体１００の位置を予測することができる。また、移動体１０は、カルマンフィルタやパーティクルフィルタ等の状態推定法を用いて、移動体１００の現在位置を予測することができる。移動体１０は、移動体１００の移動速度及び経過時間が不明な場合、移動体１００の移動方向に基づいて現在の移動体１００の方位を推定してもよい。

移動体１０は、移動体１００との通信に割り当てられたタイムスロットにおいて移動体１００の予測位置を含むようにして広帯域ビームを送信する。移動体１０は、移動体１００と同様に移動体１１０及び１２０の予測位置に対しても移動体１１０及び１２０との通信に割り当てられたタイムスロットにおいて広帯域ビームを送信する。ステップＳ１３及びステップＳ１４については、実施の形態１において説明した図４と同様であるため詳細な説明を省略する。

以上説明したように、実施の形態２にかかる移動体１０は、一度アドホックネットワーク内の移動体と接続された後に通信不可となった場合においても通信相手となる移動体の現在位置もしくは方位を推定することができる。これにより、移動体１０は、推定した方位に対して広帯域ビームを送信し、詳細な位置情報を取得後は狭帯域ビームを介した通信を行うことができる。

（実施の形態３）
続いて、図７を用いて本発明の実施の形態３にかかるアドホックネットワークの構成例について説明する。図７には、アドホックネットワーク３０及び４０が示されている。アドホックネットワーク３０は、移動体３１〜３４を有している。移動体３１〜３４は、メッシュ形式に接続されている。移動体３１〜３４は、図７に示すようにフルメッシュ形式に接続されてもよく、もしくは一部メッシュ形式に接続されてもよい。アドホックネットワーク４０は、移動体４１〜４４を有している。移動体４１〜４４は、メッシュ形式に接続されている。移動体４１〜４４は、図７に示すようにフルメッシュ形式に接続されてもよく、もしくはフルメッシュ形式において一部の通信経路が存在しない一部メッシュ形式に接続されてもよい。図７においては、アドホックネットワーク３０及び４０が連携することを示している。一例として、移動体３３及び移動体４２の間において狭帯域ビームを介した通信が確立されることにより、アドホックネットワーク３０及び４０が連携されてもよい。その他の例として、移動体３１〜３４及び移動体４１〜４４がフルメッシュ形式に接続されてもよい。また、アドホックネットワーク３０及び４０に含まれる移動体が所定の距離に近づいた場合に、アドホックネットワーク３０及び４０のネットワーク構成が変更されてもよい。

例えば、アドホックネットワーク３０及び４０のネットワーク構成を変更する手順について、実施の形態１において説明した図４を用いて説明する。はじめに、移動体３３の方位推定部１１は、光学センサを用いて周辺に存在する移動体の方位を推定する（Ｓ１１）。これにより、移動体３３は、アドホックネットワーク４０が有する移動体４１〜４４の方位を推定する。次に、移動体３３のビーム送信部１２は、移動体４１〜４４を含むように広帯域ビームを送信する（Ｓ１２）。

次に、移動体３３の位置情報取得部１３は、一例として移動体４２の位置情報を移動体４２から取得する（Ｓ１３）。次に、移動体３３のビーム送信部１２は、移動体４２に対して狭帯域ビームを送信し、移動体４２との間の無線通信を確立する（Ｓ１４）。ここで、例えば、移動体３３は、それぞれの移動体の位置情報を管理する地上局から移動体４２の位置情報を取得してもよい。

以上説明したように、移動体３３及び移動体４２の間において狭帯域ビームを介した無線通信を確立することにより、アドホックネットワーク３０及び４０を連携させることができる。

ステップＳ１３において移動体３３は、移動体４１〜４４からそれぞれ位置情報を取得した場合、もしくは、移動体４２を介して移動体４１〜４４の位置情報を取得した場合、移動体４１〜４４に対して狭帯域ビームを送信することができる。これにより、移動体３３は、移動体４１〜４４との間において無線通信を確立することができる。

さらに、移動体３３において取得した移動体４１〜４４の位置情報を、移動体３１〜３４において共有することにより、移動体３１〜３４は、移動体４１〜４４と無線通信を確立することができる。これにより、移動体３１〜３４及び移動体４１〜４４を、メッシュ形式に接続することができる。

上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、ビーム送信部におけるビーム幅の変更制御を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。）

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 移動体
１１ 方位推定部
１２ ビーム送信部
１３ 位置情報取得部
２１ 送信方向決定部
２２ ビーム制御部
３０ アドホックネットワーク
３１〜３４ 移動体
４０ アドホックネットワーク
４１〜４４ 移動体

Claims (9)

1. 光学センサを用いて移動体の方位を推定する方位推定部と、
   前記推定された移動体の方位に対して第１のビームを送信するビーム送信部と、
   前記第１のビームを受信した移動体から、該移動体の位置情報及び該移動体の周辺の移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
   前記ビーム送信部は、
   前記位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信する、移動体。
2. 前記ビーム送信部は、
   周辺に存在する複数の前記移動体によって構成される無線ネットワークへ加入する際に、推定された複数の前記移動体のうち少なくとも１つの移動体を含む方位に対して前記第１のビームを送信し、複数の前記移動体のうち位置を特定した移動体へ前記第２のビームを送信する、請求項１に記載の移動体。
3. 前記ビーム送信部は、
   時分割多元アクセス通信方式（ＴＤＭＡ）において割り当てられたタイムスロットを用いて複数の前記移動体のうち位置情報を取得した移動体と前記第２のビームを介して対向通信を行う請求項１又は２に記載の移動体。
4. 前記ビーム送信部は、
   無線ネットワークを構成する複数の前記移動体のいずれの移動体とも通信を行うことができなくなった場合、前記割り当てられたタイムスロットにおいて前記無線ネットワークを構成する複数の前記移動体に対して前記第１のビームを送信する、請求項３に記載の移動体。
5. 前記方位推定部は、
   無線ネットワークを構成する複数の前記移動体の移動方向、移動速度及び前記無線ネットワークを構成する複数の前記移動体のいずれの移動体とも通信を行うことができなくなってからの経過時間に応じて前記無線ネットワークを構成する複数の前記移動体の方位を推定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体。
6. 前記方位推定部において推定された移動体の方位へ送信する第１のビームのビーム幅よりも前記位置情報取得部において取得された位置情報に基づいて特定された位置へ送信する第２のビームのビーム幅を狭めるように制御するビーム制御部をさらに備える、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体。
7. 光学センサを用いて移動体の方位を推定し、
   前記推定された移動体の方位に対して第１のビームを送信し、
   前記第１のビームを受信した移動体から、該移動体の位置情報及び該移動体の周辺の移動体の位置情報を取得し、
   前記位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信する、無線通信確立方法。
8. 無線ネットワークを構成する複数の前記移動体のいずれの移動体とも通信を行うことができなくなった場合、割り当てられたタイムスロットにおいて前記無線ネットワークを構成する複数の前記移動体に対して前記第１のビームを送信する、請求項７に記載の無線通信確立方法。
9. 光学センサを用いて移動体の方位を推定し、
   前記推定された移動体の方位に対して第１のビームを送信し、
   前記第１のビームを受信した移動体から、該移動体の位置情報及び該移動体の周辺の移動体の位置情報を取得し、
   前記位置情報において特定される位置に存在する移動体に対して、前記第１のビームよりもビーム幅が狭い第２のビームを送信することをコンピュータに実行させるプログラム。

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