CN110506193B - 车辆控制系统以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制系统、管理表生产方法以及记录介质。车辆控制系统适合于在使用路径搜索用地图数据搜索到的路径的一部分或者全部，使用与路径搜索用地图数据不同目的的车辆控制用地图数据来实现移动体的车辆控制。导航装置(3)使用路径搜索用地图数据来搜索路径。控制装置(5)的判定部(27)使用表存储部(23)的表来确定在路径上存在车辆控制用地图数据的区间，车辆控制部(31)使用车辆控制用地图数据进行车辆控制。在表存储部(23)中管理包含表示车辆控制用地图数据中的交叉点形状的交叉点多边形的交叉点区域。判定部(27)进行路径上的节点的位置信息与交叉点区域的匹配处理。由于利用位置信息，因此无需特别修正各地图数据，就能够实现使路径搜索与车辆控制联动的处理。

Description

车辆控制系统以及记录介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、管理表生产方法以及记录介质，尤其涉及使用路径搜索用地图数据来搜索路径而对移动体进行车辆控制的车辆控制系统等。
背景技术
以往，在导航系统中，为了搜索移动路径而利用路径搜索用地图数据。例如，在专利文献1以及2中记载了在导航系统中利用多个路径搜索用地图数据的内容。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-222216号公报
专利文献2：日本特开2009-47621号公报
发明内容
发明要解决的课题
近来，对于自动驾驶技术的关注日益高涨。但是，在以往的导航系统中，只要能够确定出从出发地到目的地的路径就足够。因此，路径搜索用地图数据不是能够实现车辆控制的程度的高精度数据。
此外，几乎按照全国范围准备有路径搜索用地图数据。另一方面，能够实现车辆控制的程度的高精度的车辆控制用地图数据，处于正在完善的阶段，例如仅存在于高速道路等的一部分。
在专利文献1以及2中记载了使用多个地图数据的内容。但是，这些地图数据的共通目的在于用于路径搜索。因此，无法应用于用于路径搜索处理的路径搜索用地图数据与实现车辆控制这样的性质不同的目的的车辆控制用地图数据的协作。
例如，专利文献1所记载的数据转换方法为，利用在两个地图数据中“共通地包含的地点”来进行数据转换。例如，交叉点在路径搜索用地图数据中成为“点”。另一方面，在车辆控制用地图数据中，需要车辆通过的空间，其占据一定的空间。即便是相同的“交叉点”，在不同目的的地图数据中也成为性质不同。
并且，专利文献2所记载的导航装置为，在存在详细的路径搜索用地图数据的区域中，通过详细的路径搜索用地图数据对通常的路径搜索用地图数据进行补充，而进行路径搜索、路径显示等。但是，这些路径搜索用地图数据的共通目的在于路径搜索处理，并用于在两者共通的“路径搜索”这样的技术领域中提供高度的服务。难以应用于将性质不同的多种服务组合而提供新的服务。
因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制系统等，适合于在使用路径搜索用地图数据而搜索出的路径的一部分或者全部中，使用目的与路径搜索用地图数据不同的车辆控制用地图数据来实现移动体的车辆控制。
用于解决课题的手段
本申请发明的第1观点为一种车辆控制系统，具备：路径搜索用地图数据存储单元，存储路径搜索用地图数据；车辆控制用地图数据存储单元，存储在车辆控制中使用的车辆控制用地图数据；表存储单元，存储有无管理表；路径搜索单元，使用上述路径搜索用地图数据来确定上述路径中与交叉点对应的多个节点的位置信息以及连接节点间的链接数据；以及判定单元，为了进行车辆控制，而判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，上述有无管理表包括：位置信息，表示包含上述车辆控制用地图数据的交叉点的多边形区域即交叉点区域；以及有无信息，表示在与交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据，上述判定单元基于上述路径中的上述节点的位置信息与表示上述交叉点区域的位置信息的比较，检索交叉点的位置被判断为上述交叉点区域内的位置的上述路径中的特定的交叉点，并且基于上述有无信息，对在与上述特定的交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据进行判定，由此判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间。
本申请发明的第2观点为一种车辆控制系统，在第1观点的车辆控制系统中，上述表存储单元还存储设施管理表，该设施管理表用于确定成为上述路径中存在车辆控制用地图数据的区间的开始点的交叉点，上述车辆控制系统还具备开始点检索单元，该开始点检索单元参照上述设施管理表而得到成为上述开始点的交叉点。
本申请发明的第3观点为一种管理表生产方法，生产对使用用于车辆控制的车辆控制用地图数据而决定的交叉点区域进行管理的管理表，上述车辆控制用地图数据包含与车辆能够通行的车道相关的行车线数据，上述管理表生产方法包括：决定步骤，信息处理装置所具备的管理单元对于多个交叉点的每个，确定使用进入该交叉点的道路宽度以及从该交叉点退出的道路宽度而确定出的交叉点多边形，并决定包含该交叉点多边形的上述交叉点区域；以及生产步骤，附加与决定出的上述各交叉点区域所对应的上述车辆控制用地图数据相关的数据，而生产上述管理表。
本申请发明的第4观点为一种管理表生产方法，在第3观点的管理表生产方法中，包括更新上述车辆控制用地图数据的更新步骤，在上述决定步骤以及上述生产步骤中，上述管理单元使用更新后的上述车辆控制用地图数据来决定上述各交叉点区域而生产上述管理表，上述管理表生产方法包括如下的删除信息追加步骤：上述管理单元在新的管理表中，对于由于上述车辆控制用地图数据的更新而被删除的交叉点的交叉点区域，追加该交叉点被删除的信息。
本申请发明的第5观点为一种记录介质，是记录程序的计算机可读取的记录介质，该程序用于使用于车辆控制的计算机作为如下单元发挥功能：路径搜索用地图数据存储单元，存储路径搜索用地图数据；车辆控制用地图数据存储单元，存储在车辆控制中使用的车辆控制用地图数据；表存储单元，存储有无管理表；路径搜索单元，使用上述路径搜索用地图数据来确定上述路径中与交叉点对应的多个节点的位置信息以及连接节点间的链接数据；以及判定单元，为了进行车辆控制，而判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，在上述记录介质中，上述有无管理表包括：位置信息，表示包含上述车辆控制用地图数据的交叉点的多边形区域即交叉点区域；以及有无信息，表示与交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据，上述判定单元基于上述路径中的上述节点的位置信息与表示上述交叉点区域的位置信息的比较，检索交叉点的位置被判断为上述交叉点区域内的位置的上述路径中的特定的交叉点，并且基于上述有无信息，对在与上述特定的交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据进行判定，由此判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间。
另外，也可以将本申请发明理解为，在为了对移动体进行车辆控制而在访问车辆控制用地图数据的处理中使用的数据结构的表等。此外，也可以理解为，用于实现本申请发明的各观点的程序、用于稳定地记录该程序的计算机可读取的记录介质。
此外，通过在有无表中管理各区间的更新日期，由此参照与路径相匹配的有无表的区间的更新日期，能够判断路径上的车辆控制用地图数据有无更新。能够仅对需要更新的车辆控制用地图数据进行更新，而成为所需最小限度的数据更新，因此能够抑制通信量并提高数据更新速度。
发明的效果
根据本申请发明，能够使用路径搜索用地图数据与车辆控制用地图数据这样的不同目的的地图数据，进行路径搜索处理与车辆控制。
附图说明
图1中的(a)是表示本申请发明的实施方式所涉及的车辆控制系统1的构成的一例的框图，(b)是表示在车辆控制系统1中用于处理的数据的关系的图。
图2中的(a)是表示车辆控制系统1的车辆控制用地图数据有无表的数据结构的图，(b)是表示车辆控制用地图数据有无表与车辆控制用地图数据之间的关联的图。
图3是表示图1的车辆控制系统1的动作的一例的流程图。
图4是表示车辆控制系统1的处理的一例的概要的图。
图5是用于对设施管理表进行说明的图。
图6是用于对道路的分支路附近的车辆控制用地图数据有无表以及使用其的判定部27的处理进行说明的图。
图7是用于对左右判定表进行说明的图。
图8是表示车辆控制用地图数据的更新处理的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本申请发明的实施例进行说明。另外，本申请发明的实施方式并不限定于以下的实施例。
实施例
图1中的(a)是表示本申请发明的实施方式所涉及的车辆控制系统1的构成的一例的框图，(b)是表示由导航装置3搜索到的路径与车辆控制用地图数据存储部21的车辆控制用地图数据以及表存储部23的表之间的关系的图。此处，以实现汽车的车辆控制的情况为例进行说明。
参照图1中的(a)，车辆控制系统1具备导航装置3以及控制装置5。
导航装置1具备路径搜索用地图数据存储部11(本申请技术方案的“路径搜索用地图数据”的一例)、路径信息存储部13、节点坐标列表存储部15、路径搜索部17(本申请技术方案的“路径搜索单元”的一例)以及显示部19。
路径搜索用地图数据存储部11存储路径搜索用地图数据。路径搜索用地图数据具有表示与交叉点对应的节点的多个节点信息、以及表示连接节点间的链接的多个链接信息。显示部19例如是触摸面板，能够向驾驶者等显示信息，并且能够供驾驶者等输入信息。当驾驶者等操作显示部19而输入出发地与目标地时，路径搜索部17使用路径搜索用地图数据来搜索从出发地到目标地的路径。路径由多个节点信息以及连接节点间的链接信息来确定。路径搜索部17将路径存储到路径信息存储部13中。路径搜索部17例如能够通过应用程序等实现。路径搜索部17在节点坐标列表存储部15中存储节点坐标列表，该节点坐标列表将路径所包括的各节点的位置信息(例如利用了纬度经度等的位置坐标)按照路径中的出现顺序进行列表。
控制装置5具备车辆控制用地图数据存储部21(本申请技术方案的“车辆控制用地图数据存储单元”的一例)、表存储部23(本申请技术方案的“表存储单元”的一例)、开始点检索部25(本申请技术方案的“开始点检索单元”的一例)、判定部27(本申请技术方案的“判定单元”的一例)、车辆控制部31、以及管理部33(本申请技术方案的“管理单元”的一例)。
车辆控制用地图数据存储部21存储在汽车的车辆控制中使用的车辆控制用地图数据。车辆控制用地图数据包括：高精度行车线数据，含有表示汽车能够通行的车道的中心线的位置信息；以及逻辑数据，具有表示与交叉点对应的节点的多个节点信息、以及表示连接节点间的链接的多个链接信息。另外，位置信息以坐标(纬度经度)进行存储。可知逻辑数据的链接与高精度行车线数据的区间建立对应，逻辑数据中的某个链接是高精度行车线数据的某个区间。
路径搜索用地图数据的空间粒度大于车辆控制用地图数据的空间粒度。此外，例如，在路径搜索中，只要能够判断是否能够从出发地到达目标地即可。但是，在车辆控制中，例如，需要确定在道路上的哪个位置进行移动。由于空间粒度较大、并且信息不充分，因此仅通过路径搜索用地图数据无法实现车辆控制。
另一方面，车辆控制用地图数据具有足够实现车辆控制的信息。但是，车辆控制用地图数据的信息量庞大。并且，在车辆控制用地图数据的逻辑数据与路径搜索用地图数据中，例如关于交叉点，路径搜索用地图数据中的节点位置与逻辑数据中的节点位置由于使用目的不同，因此存在不一致或者不一一对应的情况(参照图4)。进而，需要对一般的导航装置进行修正。因此，假设省略路径搜索用地图数据，仅通过车辆控制用地图数据难以实现路径搜索处理，即便假设能够实现，为了使其普及也需要较长时间和大量的劳力。
如此，在现状下，仅通过车辆控制用地图数据与路径搜索用地图数据中的一方难以实现路径搜索与车辆控制的双方。并且，对于存在路径搜索用地图数据的地区的一部分区间存在车辆控制用地图数据。
表存储部23存储设施管理表(本申请技术方案的“开始点检索表”的一例)、车辆控制用地图数据有无表(本申请技术方案的“有无表”的一例)、搜索链接ID列表、左右判定表、以及路线列表。
设施管理表用于确定利用路径搜索用地图数据搜索到的路径中成为存在车辆控制用地图数据的区间的开始点的交叉点。将由设施管理表管理的交叉点称作“设施交叉点”。此外，将在设施管理表中管理的、包含设施交叉点的区域称作“设施交叉点区域”。设施管理表是对成为存在车辆控制用地图数据的区间的开始点的设施交叉点区域进行表示的区域信息的集合，各个区域信息包含：用于识别该区域信息的信息即区域ID；坐标信息，表示该设施交叉点区域的左下的纬度经度以及右上的纬度经度；以及连接目的地信息，表示该设施交叉点区域所连接的连接目的地的车辆控制用地图数据有无表的区间信息(在下方进行说明)。之后，使用图5具体说明设施管理表。
图2中的(a)是表示车辆控制系统1的车辆控制用地图数据有无表的数据结构的图，(b)表示车辆控制用地图数据有无表与车辆控制用地图数据之间的关联的图。
参照图2中的(a)，对车辆控制系统1的车辆控制用地图数据有无表的数据结构进行说明。车辆控制用地图数据有无表是针对每个交叉点区域规定的区间信息的集合，各个区间信息包含：用于识别区间信息的信息即区间信息ID；坐标信息，表示对应的交叉点区域的左下的纬度经度以及右上的纬度经度；车辆控制用数据有无信息，表示在与该交叉点区域对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据；连接目的地信息(连接目的地的区间信息ID)，表示该交叉点区域所连接的连接目的地的交叉点区域；以及用于对与该交叉点区域和连接源的交叉点区域之间对应的逻辑数据的链接信息进行识别的信息(链接ID)。另外，图2中的(a)表示构成车辆控制用地图数据有无表的一个区间信息。
参照图2中的(b)，对车辆控制用地图数据有无表与车辆控制用地图数据之间的关联进行说明。E1～E5表示车辆控制用地图数据有无表中的针对每个交叉点区域规定的区间信息所包含的交叉点区域(由该坐标信息表示的交叉点区域)。S1～S6表示车辆控制用地图数据有无表中的1个区间(交叉点区域与连接源的交叉点区域之间)。S11～S62表示逻辑数据的链接信息。在包含交叉点区域E1的区间信息中作为逻辑数据信息而包含逻辑数据的链接信息S11～S22，在包含交叉点区域E2的区间信息中作为逻辑数据信息而包含逻辑数据的链接信息S31～S33，在包含交叉点区域E3的区间信息中作为逻辑数据信息而包含逻辑数据的链接信息S41～S43，在包含交叉点区域E4的区间信息中作为逻辑数据信息而包含逻辑数据的链接信息S51以及S52，在包含交叉点区域E5的区间信息中作为逻辑数据信息而包含逻辑数据的链接信息S61以及S62。此外，在包含交叉点区域E1的区间信息中作为连接目的地信息而含有包含交叉点区域E2的区间信息的区间信息ID，在包含交叉点区域E2的区间信息中作为连接目的地信息而含有包含交叉点区域E3的区间信息的区间信息ID，在包含交叉点区域E3的区间信息中作为连接目的地信息而含有包含交叉点区域E4的区间信息以及包含交叉点区域E5的区间信息的区间信息ID。
车辆控制用地图数据有无表分为仅登记了高速干线的区间的干线表、以及登记了IC(立体交叉点)/SAPA(服务区、停车区)/JCT(交叉点)的区间的设施表。
搜索链接ID列表是存储有车辆控制用地图数据的链接ID的表。链接ID对存储有车辆控制用地图数据中的交叉点间的信息的链接信息设定了唯一的ID(值)。在车辆控制用地图数据有无表的一部分，根据区间信息通过偏移指定来进行参照。由于通过1个区间单位的块进行存储，因此在由控制装置5取得搜索链接ID时能够高速地进行参照。不直接存储于干线表/设施表/左右判定表中，而存储于另外的搜索链接ID列表。存储有存在于干线以及设施表的1个记录(1个区间)的搜索链接ID中、与高精度行车线数据建立关联的链接ID。按照行进方向顺序排列存储有1个区间的量。记录的排列顺序是从干线表到设施表的顺序。干线表的排列顺序是与干线的排列相同的排列顺序。设施表的排列顺序是与干线的排列不同的顺序。
左右判定表为，在区间的出发地与目的地的交叉点相同的情况下，登记右区间与左区间。
路线列表是对车辆控制用地图数据有无表内部的路线编号进行登记并对路线间的连接信息进行管理的表。以路线为单位来分割车辆控制用地图数据有无表。由此，能够以路线为单位进行制作并进行以路线为单位的差分更新。另外，在不进行差分更新的情况下，不需要路线列表。
开始点检索部25参照设施管理表，使用检索到的路径的各节点，对成为车辆控制用地图数据的有无判定处理的开始点的节点进行检索。判定部27判定是否存在与路径上的各区间对应的车辆控制用地图数据。判定部27对于存在车辆控制用地图数据的区间，向导航装置3发送通知存在车辆控制用地图数据的情况的信息。显示部19在显示路径时，一并显示表示存在车辆控制用地图数据的情况的信息。
车辆控制部31在存在车辆控制用地图数据的区间中，读出车辆控制用地图数据而对汽车进行车辆控制。车辆控制例如执行车辆的驾驶辅助(例如，基于声音的警告、警告显示、转向控制、加减速控制、引导控制等)。
如果处于在表存储部23中没有表的状态，则管理部33新生成各表。此外，当在存在各表的状态下更新了车辆控制用地图数据的情况下，更新各表。
参照图1中的(b)，对使用了搜索得到的路径(RS)、车辆控制用地图数据有无表(TU)、车辆控制用地图数据(逻辑数据(LO)以及高精度行车线数据(LW))的处理的概要进行说明。此处，交叉点区域例如是包括交叉点的矩形区域，能够根据对角顶点的位置信息来确定。
逻辑数据(LO)沿着道路管理多个交叉点。在图1中的(b)中，用黑色三角形表示与交叉点对应的地点，用白色三角形表示逻辑数据中的形状或者属性的变化点。与黑色三角形Cr1、Cr2、Cr3以及Cr4对应而分别设定有交叉点区域Ar1、Ar2、Ar3以及Ar4。各交叉点区域被设定为，包括利用行车线数据(LW)的道路宽度而决定的交叉点多边形。
开始点检索部25参照设施管理表，判断为与节点N1对应的设施交叉点区域Ar1为开始点。判定部27参照节点坐标列表，并参照N1的下一个节点N2的位置信息以及车辆控制用地图数据有无表，得到Ar1的下一个交叉点区域Ar2而进行匹配处理。在该例子中，匹配处理失败。因此，判定部27进行再下一个节点N3的位置信息与交叉点区域Ar2的匹配处理。在该例子中成功。判定部27进行再下一个节点N4与下一个交叉点区域Ar3的匹配处理。在该例子中失败。进行节点N4与交叉点区域Ar4的匹配处理。在该例子中成功。
因此，判定部27判定为在搜索到的路径中、在节点N1到N4之间存在车辆控制用地图数据。判定处理使用位置信息。由于位置信息共通地存在于地图数据中，因此只要准备各表，则无需对路径搜索用地图数据与车辆控制用地图数据进行特别变更就能够实现。
另外，能够利用区间距离等信息而省略匹配处理。例如，在N1与N2的区间距离和Ar1与Ar2的区间距离之间的差异未处于一定范围内的情况下，可以省略节点N2与Ar2的匹配处理，而进行下一个节点N3与交叉点区域Ar2的匹配处理，也可以进行节点N2与交叉点区域Ar3的匹配处理。此外，也可以进行节点N3与交叉点区域Ar3的匹配处理。
图3是表示图1的车辆控制系统1的动作的一例的流程图。
参照图3中的(a)，当驾驶者等操作显示部19而输入出发地和目标地时，路径搜索部17使用路径搜索用地图数据搜索从出发地到目标地的路径(步骤STA1)。路径搜索部17将搜索到的路径存储于路径信息存储部13。路径搜索部17取得路径所包含的节点的位置信息，并在节点坐标列表存储部15中存储节点坐标列表(步骤STA2)。
开始点检索部25参照设施管理表，在路径的各节点中检索成为车辆控制用地图数据的有无判定处理的开始点的节点。判定部27判定是否存在与路径上的各区间对应的车辆控制用地图数据(步骤STA3)。参照图3中的(b)以及(c)具体地说明步骤STA3的处理。
在步骤STA4中，车辆控制部31参照车辆控制用地图数据有无表，为了在该区间中访问车辆控制用地图数据而取得逻辑数据的链接ID(步骤STA4)。车辆控制部31使用链接ID来取得车辆控制用地图数据(步骤STA5)。然后，前进至步骤STA6。
在步骤STA6中，车辆控制部31判断汽车是否到达目的地。如果到达目的地，则结束处理。如果未到达目的地，则返回到步骤STA4。
参照图3中的(b)具体地说明步骤STA3的处理。将步骤STB1到STB7的处理，反复进行与在STA2中取得的节点坐标列表中的节点坐标数相应的量。另外，在与区间信息的匹配处理失败之后的第2次以后的开始点检索的情况下，从未被用于匹配处理的节点坐标开始循环。在步骤STB2中，开始点检索部25参照节点坐标列表，将各节点的位置坐标与设施管理表的各设施交叉点区域进行比较，而检索开始点。判定部27判定是否发现了开始点(步骤STB3)。如果未发现，则前进至步骤STB7，对于下一个节点的位置坐标反复进行步骤STB2以后的处理。如果发现了开始点，则全部取得所发现的一个或者多个开始点(步骤STB4)。参照车辆控制用地图数据有无表，全部取得与所发现的开始点连接的区间信息(步骤STB5)。此处，开始点是路径中存在车辆控制用地图数据的区间开始的交叉点。此处，在该交叉点接近或者立体交叉的情况下，有时对于1个节点发现多个开始点。判定部27参照节点坐标列表，从与开始点匹配了的下一个节点开始，依次在车辆控制用地图数据有无表中，与在步骤STB5中取得的开始点所连接的下一个区间信息进行匹配处理(步骤STB6)。在匹配处理中，从与区间信息变得不匹配的路径上的节点坐标开始反复进行步骤STB1。此处，返回到STB1的情况相当于在从高速道路离开之后再次在高速道路上行驶时、再次进行开始点检索的情况等。
参照图3中的(c)，更具体地说明步骤STB6的处理。将步骤STC1到步骤STC8的处理，循环与在步骤STB5或者步骤STC10中取得的区间信息数相应的量。此处，区间信息数是指开始点、区间信息的连接目的地的区间信息的数量。进而，在步骤STC2到步骤STC7的处理中，对与连接源的区间信息匹配了的节点(例如，与开始点匹配了的节点、与区间信息匹配成功的节点)以后的节点坐标、与连接目的地的区间信息所包含的矩形坐标进行匹配处理(步骤STC3)。判定部27判断匹配处理是否成功(步骤STC4)。如果成功，则取得匹配成功了的区间信息(步骤STC5)，并前进至步骤STC8。如果不成功，则判断是否反复进行了匹配处理直到从区间信息的区间距离离开规定的距离以上为止(步骤STC6)。如果未进行匹配，则设为离开了一定距离以上，而前进至步骤STC8。如果未离开规定的距离以上，则前进至步骤ST7，利用下一个节点的位置信息来进行匹配处理。
接着，判断在STC1～STC8的处理中是否存在匹配成功了的区间(步骤STC9)。如果不存在，则返回到开始点检索处理。连接目的地的区间信息全部成为匹配失败的连接源，能够判断为存在车辆控制用地图数据的区间的终点。如果存在，则取得匹配成功了的全部区间信息的连接目的地区间信息(步骤STC10)。然后，进一步判断是否存在要连接的区间信息(连接目的地区间信息)(步骤STC11)。如果存在，则为了对连接目的地区间信息进行匹配处理而返回到步骤STC1。如果不存在，则匹配了的区间信息为存在车辆控制用地图数据的区间的终点或者NW端点，因此返回到开始点检索处理(步骤STB1)。通过以上的处理，能够判别出利用路径搜索用地图数据搜索到的路径中、存在车辆控制用地图数据的区间。此外，车辆控制用地图数据有无表的区间信息具有逻辑数据的链接信息的链接ID，并且将逻辑数据的链接信息与高精度行车线数据的各区间建立对应，因此，能够判别出在存在车辆控制用地图数据的区间中、利用高精度行车线数据的哪个区间的数据较好。
参照图4，以接近实际道路的例子对本实施例的处理的概要进行说明。在图4中的(a)以及(c)中，Ara表示设施管理表中的设施交叉点区域，Arb～Arf表示车辆控制用地图数据中的交叉点区域，箭头表示连接目的地信息。
图4中的(b)表示通过路径搜索而得到的节点Na～Ne。开始点检索部25按照节点的出現顺序来检索开始点。假设不存在与Na和Nb对应的设施交叉点区域，且不是开始点。节点Nc与设施交叉点区域Ara匹配，将Ara设为开始点。
其次，判定部27进行开始点的连接目的地的区间信息与下一个线路坐标的匹配处理。即，进行节点Nd与交叉点区域Arb之间的匹配处理，且它们相匹配。
进而，进行区间信息的连接目的地的区间信息与下一个线路坐标的匹配，并确定相应的区间信息。交叉点区域Arb的连接目的地，存在Arc与Are。与节点Ne进行匹配处理，节点Ne与交叉点区域Arc匹配。以后，反复进行相同的匹配处理直到匹配失败为止。从匹配失败的节点起继续进行开始点检索，由此能够确定下一个车辆控制用地图数据开始的区间。
图4中的(d)表示从与图4中的(b)不同的路径搜索用地图数据通过路径搜索而得到的节点Na～Ng。与图4中的(b)相比较，增加了节点Nf以及Ng。开始点检索部25同样将节点Nc与设施交叉点区域Ara匹配，并将Ara设为开始点。判定部27虽然进行节点Nf的匹配处理，但失败。因此，跳过节点Nf，进行下一个节点Nd的匹配处理，节点Nd与区域Arb匹配。虽然下一个节点Ng的匹配处理失败，但下一个节点Ne与交叉点区域Arc匹配。跳过处理例如在区间信息中登记的距离+α的量是有效的。
参照图5具体地说明设施管理表。设施管理表用于能够高速地检索车辆控制用地图数据的开始点。设施管理表所管理的设施交叉点是满足以下全部条件的交叉点。即，是进入区间中一个车辆控制用地图数据也没有的交叉点、且是退出区间中存在一个以上车辆控制用地图数据的交叉点。设施交叉点表示存在车辆控制用地图数据的区间的开始点。
图5中的(a)以及(b)分别表示在分支点以及汇合点是设施交叉点和不是设施交叉点的情况。实线的箭头表示存在车辆控制用地图数据的区间，虚线的箭头表示不存在车辆控制用地图数据的区间。在图5中的(a)中，第1行的第2列、第3列以及第4列这三列是设施交叉点，其他不是设施交叉点。在图5中的(b)中，第2行的第1列、第2列以及第3列这三列是设施交叉点，其他不是设施交叉点。
图5中的(c)以及(d)表示SAPA的情况。在以下，“车辆控制用地图数据有区间”是指，在高速道路等车辆专用道路的干线区间、支线区间等中存在车辆控制用地图数据的逻辑数据以及高精度行车线数据的区间。另一方面，“车辆控制用地图数据无区间”是指，虽然存在从高速道路等的IC退出之后到达一般道路的道路等的车辆控制用地图数据的逻辑数据、但不存在高精度行车线数据的区间。实线的箭头表示车辆控制用地图数据有区间，虚线的箭头表示车辆控制用地图数据无区间。如图5中的(c)所示，在与干线汇合的SAPA链接为车辆控制用地图数据有区间的情况下，将SAPA侧设为设施交叉点。另一方面，如图5中的(d)所示，在与干线汇合的SAPA链接为车辆控制用地图数据无区间的情况下，将汇合点设为设施交叉点。
设施管理表具有存储开始点的设施交叉点区域的矩形等的数据的数据部、以及用于高速地检索数据部的检索部。检索部成为数据部的索引数据。
对车辆控制用地图数据有无表中的交叉点区域的坐标信息的详细情况进行说明。图5中的(e)表示包含由车辆控制用地图数据有无管理表管理的交叉点多边形的矩形区域的一例。交叉点多边形具有多个顶点，数据量较多，且匹配处理复杂。与此相对，如果是矩形区域，则能够通过对角顶点这2个点的坐标(例如，左下坐标的纬度经度与右上坐标的纬度经度)来确定，节点坐标的匹配处理也容易。
参照图6对车辆控制用地图数据有无表以及使用其的处理进行具体说明。图6中的(a)、(b)、(c)是用于对道路的分支路附近的车辆控制用地图数据有无表以及使用其的判定部27的处理进行说明的图。
图6中的(a)中的交叉点区域E1～交叉点区域E3以及交叉点区域E3～交叉点区域E4的区间是车辆控制用地图数据有区间，交叉点区域E3～交叉点区域E6的区间是车辆控制用地图数据无区间。R1～R5表示路径搜索部17使用路径搜索用地图数据搜索到的路径中所包含的链接(图中的直线)以及节点(图中的圆圈)。此处，节点R1与交叉点区域E1、节点R2与交叉点区域E2、节点R3与交叉点区域E3、节点R4与交叉点区域E4分别匹配。
判定部27进行以下处理。首先，当路径搜索部17搜索到的路径的节点R1与交叉点区域E1匹配时，判定交叉点区域E1是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E1是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R2与交叉点区域E2匹配时，判定交叉点区域E2是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E2是车辆控制用数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R3与交叉点区域E3匹配时，判定交叉点区域E3是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E3是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接下来，当节点R4与交叉点E4匹配时，判定E4是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E4是车辆控制用地图数据无区间，因此判定为车辆控制用地图数据无区间。然后，由于交叉点区域E4是车辆控制用地图数据无区间，因此处理结束。
通过上述处理，能够判断为到节点R3为止是车辆控制用地图数据有区间、节点R3之后是车辆控制用地图数据无区间。
图6中的(b)中的交叉点区域E1～交叉点区域E3、交叉点区域E5以及交叉点区域E6的区间是车辆控制用地图数据有区间，交叉点区域E3以及交叉点区域E4的区间是车辆控制用地图数据无区间。交叉点区域E4以及交叉点区域E5相互重复。R1～R5表示路径搜索部17使用路径搜索用地图数据搜索到的路径所包含的链接(图中的直线)以及节点(图中的圆圈)。此处，节点R1与交叉点区域E1、节点R2与交叉点区域E2、节点R3与交叉点区域E3、节点R4与交叉点区域E4以及交叉点区域E5、节点R5与交叉点区域E6分别匹配。
判定部27进行如下处理。首先，当路径搜索部17搜索到的节点R1与交叉点区域E1匹配时，判定交叉点区域E1是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E1是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R2与交叉点区域E2匹配时，判定交叉点区域E2是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E2是车辆控制用数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R3与交叉点区域E3匹配时，判定交叉点区域E3是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E3是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接下来，当节点R4与交叉点区域E4以及交叉点区域E5的双方匹配时，由于交叉点区域E4以及交叉点区域E5相互重复，因此判定交叉点区域E4以及交叉点区域E5是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E4是车辆控制用地图数据无区间，因此判定为车辆控制用地图数据无区间，由于交叉点区域E5是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。然后，当节点R5与交叉点区域E6匹配时，判定交叉点区域E6是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E6是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。此处，虽然交叉点区域E4匹配，但是由于交叉点区域E6匹配，因此能够判别出交叉点区域E4本来不应当匹配。
通过上述处理，能够判断为E1～E3以及E3～E6的区间是车辆控制用地图数据有区间。
图6中的(c)中的交叉点区域E1～交叉点区域E3、交叉点区域E5以及交叉点区域E6的路径是车辆控制用地图数据有区间，交叉点区域E3～交叉点区域E4的路径是车辆控制用地图数据无区间。交叉点区域E4以及交叉点区域E5相互重复。R1～R5表示路径搜索部17使用路径搜索用地图数据搜索到的路径所包含的链接(图中的直线)以及节点(图中的圆圈)。此处，节点R1与交叉点区域E1、节点R2与交叉点区域E2、节点R3与交叉点区域E3、节点R4与交叉点区域以及交叉点区域E5、节点R5与交叉点区域E7分别匹配。
判定部27进行如下处理。首先，当路径搜索部17搜索到的路径的节点R1与交叉点区域E1匹配时，判定交叉点区域E1是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E1是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R2与交叉点区域E2匹配时，判定交叉点区域E2是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E2是车辆控制用数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接着，当节点R3与交叉点区域E3匹配时，判定交叉点区域E3是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E3是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。接下来，当节点R4与交叉点区域E4以及交叉点区域E5的双方匹配时，由于交叉点区域E4以及交叉点区域E5相互重复，因此判定交叉点区域E4以及交叉点区域E5是否是车辆控制用地图数据有区间。由于交叉点区域E4是车辆控制用地图数据无区间，因此判定为车辆控制用地图数据无区间，由于交叉点区域E5是车辆控制用地图数据有区间，因此判定为车辆控制用地图数据有区间。之后，尝试节点R5与交叉点区域E6的匹配，但与交叉点区域E6不匹配。此外，由于E4被判定为车辆控制用地图数据无区间，因此处理结束。此处，虽然交叉点区域E5匹配，但是由于交叉点区域E6不匹配，由此能够判别出交叉点区域E5原本不应当匹配。
通过上述处理，能够判断为到节点R3为止是车辆控制用地图数据有区间、节点R3之后是车辆控制用地图数据无区间。
另外，判定部27使用车辆控制用地图数据有无信息来判断车辆控制用地图数据有区间或者车辆控制用地图数据无区间。
参照图7对使用了左右判定表的处理进行说明。左右判定表是用于判别起点或者终点的矩形区域彼此重叠的线路的表。在与连接目的地矩形的匹配处理中，如果除了左右判定区间以外、连接目的地区间中的一个匹配，则无需进行与其他连接目的地的匹配，处理速度变得高速。能够从车辆控制用地图数据有无表进行检索。另外，即使不利用左右判定表而在各区间信息(干线表、设施表)中存储分支方向，也能够实现相同的功能。
如图7中的(a)所示，在左右判定表中登记具有起点与终点相同的线路的区间。此外，如图7中的(b)所示，还登记起点相同、终点的矩形区域重叠的情况。对于没有左右判定表的部位，在匹配成功了的时刻，无需进行对于除此以外的连接目的地的匹配处理。通过对占导航线路的大部分的干线进行优先处理，由此能够期待处理数量的削减。图8中的(c)表示匹配处理的一例。交叉点多边形CP31与CP32重叠，并登记于左右判定表。如果将CP1设为开始点、且在CP21匹配了，则无需进行CP22的匹配处理。即便在CP31进行了匹配，由于登记于左右判定表，所以也需要进行CP32的匹配处理。如果CP32的匹配处理成功，则进行再下一个CP42以及CP43的匹配处理。此处，在与CP42以及CP43不匹配的情况下，与CP32的匹配失败。同样地，如果CP41匹配、且下一个CP51匹配，则无需进行CP52的匹配处理。当CP61的匹配处理失败时，进行CP62的匹配处理。
图8表示车辆控制用地图数据的更新处理的一例。如图8中的(a)所示，对服务器7具备管理部33、在车辆9中使用车辆控制用地图数据有无表进行车辆控制用地图数据的更新的例子进行说明。在车辆9中，本地车辆控制用地图数据存储部40在以前搜索到的路径中，存储与存在车辆控制用地图数据的区间对应的车辆控制用地图数据。另外，除了在服务器7侧搭载有使用图1说明了的车辆控制系统1中的控制装置5的管理部33、车辆控制用地图数据存储部21以及表存储部23，在控制装置5中搭载有本地车辆控制用地图数据存储部40以外，与车辆控制系统1的构成相同。
图8中的(b)是表示服务器中的管理部进行的表更新的一例的流程图。管理部将步骤STD1到STD5的处理反复进行与交叉点的数量相应的次数。使用存储于车辆控制用地图数据存储部的车辆控制用地图数据，针对表示交叉点的多个上述地上物的每一个，确定使用进入该交叉点的道路宽度以及从该交叉点退出的道路宽度而确定出的交叉点多边形(步骤STD2)。然后，决定包括该交叉点多边形的交叉点区域(步骤STD3)。然后，更新各表(步骤STD4)。此处，在表中，针对每个区间，存储区间内的车辆控制用地图数据的最终更新日。当对于全部交叉点的更新处理结束时，管理部判断是否存在由于更新而被删除的交叉点(步骤STD6)。如果不存在，则结束处理。如果存在，则与被删除的交叉点对应地更新为表示被删除的含义的信息。
图8中的(c)是表示移动体中的本地车辆控制用地图数据存储部的更新的一例的流程图。控制部从服务器下载更新后的车辆控制用地图数据有无表，并存储于车辆控制用地图数据有无表存储部(步骤STE1)。接着，导航部使用路径搜索用地图数据进行路径搜索(步骤STE2)，并取得路径上的节点的坐标(步骤STE3)。然后，控制装置5的开始点检索部25以及判定部31使用车辆控制用地图数据有无表进行开始点检索处理以及匹配处理(步骤STE4)。然后，在路径中存在车辆控制用地图数据的区间中，下载需要的区间的车辆控制用地图数据(步骤STE5)，并进行更新(步骤STE6)。另外，此处，也可以对车辆控制用地图数据有无表的最终更新日与本地车辆控制用地图数据的车辆控制用地图数据的更新日进行比较，而掌握需要更新的车辆控制用地图数据的区间，并下载需要的区间的车辆控制用地图数据。
步骤STE5以及STE6的处理并针对全国范围，而限定于需要的部分，因此能够大幅度缩短下载和更新时间。另外，例如，也可以先更新车辆位置周边等的需要部分，在行驶中等对剩余的全国范围进行更新等。
根据本实施例的各观点，能够使用路径搜索用地图数据与车辆控制用地图数据这样的不同目的的地图数据，进行路径搜索处理与车辆控制，进而，对于两者的交叉点执行基于位置坐标的匹配，因此，即便是数据的管理方法(ID等)不同的地图数据彼此，也能够检索并提取对应的信息。
尤其地，由于存在仅存储了车辆控制用地图数据所包含的数据中、匹配处理所需要的数据的表，因此能够使确定存在车辆控制用地图数据的区间的处理高速化。例如，在表中，通过使用包括交叉点多边形的多边形交叉点区域，能够大幅度削减数据量，并且能够使匹配处理容易。此外，通过使用左右判定表，由此能够不进行不需要的匹配处理，能够使匹配处理高速化。
进而，通过表来管理在车辆控制用地图数据的更新时被删除的交叉点的信息，由此即便路径搜索用地图数据未被更新而交叉点消失的信息未被反映，也能够应对该情况。
符号的说明：
1：车辆控制系统；3：导航装置；5：控制装置；11：路径搜索用地图数据存储部；13：路径信息存储部；15：节点坐标列表存储部；17：路径搜索部；19：显示部；21：车辆控制用地图数据；23：表存储部；25：开始点检索部；27：判定部；31：车辆控制部；33：管理部。

Claims (3)

1.一种车辆控制系统，具备：
路径搜索用地图数据存储单元，存储路径搜索用地图数据；
车辆控制用地图数据存储单元，存储在车辆控制中使用的车辆控制用地图数据；
表存储单元，存储有无管理表以及左右判定表；
路径搜索单元，使用上述路径搜索用地图数据来确定在上述路径中与交叉点对应的多个节点的位置信息以及连接节点间的链接数据；以及
判定单元，为了进行车辆控制，判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，
上述有无管理表包括：位置信息，表示包含上述车辆控制用地图数据的交叉点的多边形区域即交叉点区域；以及有无信息，表示在与交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据，
上述左右判定表是用于判别起点或者终点的矩形区域彼此重叠的线路的表，
上述判定单元基于上述路径中的上述节点的位置信息与表示上述交叉点区域的位置信息的比较，对交叉点的位置被判断为上述交叉点区域内的位置的上述路径中的特定的交叉点进行检索，并且基于上述有无信息，进行在与上述特定的交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据的判定，由此判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，
上述有无管理表对使用上述车辆控制用地图数据而决定的上述交叉点区域进行管理，
上述车辆控制用地图数据包含与车辆能够通行的车道相关的行车线数据，
信息处理装置所具备的管理单元针对多个交叉点的每个，确定使用进入该交叉点的道路宽度以及从该交叉点退出的道路宽度而确定的交叉点多边形，并决定包含该交叉点多边形的上述交叉点区域，
附加与决定出的上述各交叉点区域所对应的上述车辆控制用地图数据相关的数据，而生产上述有无管理表。
2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
上述表存储单元还存储设施管理表，该设施管理表用于确定成为上述路径中存在车辆控制用地图数据的区间的开始点的交叉点，
上述车辆控制系统还具备开始点检索单元，该开始点检索单元参照上述设施管理表而得到成为上述开始点的交叉点。
3.一种记录介质，是记录程序的计算机可读取的记录介质，该程序用于使用于车辆控制的计算机作为如下单元发挥功能：
路径搜索用地图数据存储单元，存储路径搜索用地图数据；
车辆控制用地图数据存储单元，存储在车辆控制中使用的车辆控制用地图数据；
表存储单元，存储有无管理表以及左右判定表；
路径搜索单元，使用上述路径搜索用地图数据来确定上述路径中与交叉点对应的多个节点的位置信息以及连接节点间的链接数据；以及
判定单元，为了进行车辆控制，而判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，
在上述记录介质中，
上述有无管理表包括：
位置信息，表示包含上述车辆控制用地图数据的交叉点的多边形区域即交叉点区域；以及
有无信息，表示与交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据，
上述左右判定表是用于判别起点或者终点的矩形区域彼此重叠的线路的表，
上述判定单元为，
基于上述路径中的上述节点的位置信息与表示上述交叉点区域的位置信息的比较，对交叉点的位置被判断为上述交叉点区域内的位置的上述路径中的特定的交叉点进行检索，并且，
基于上述有无信息，对在与上述特定的交叉点对应的位置处是否存在车辆控制用地图数据进行判定，由此判定上述路径中存在上述车辆控制用地图数据的区间，
上述有无管理表对使用上述车辆控制用地图数据而决定的上述交叉点区域进行管理，
上述车辆控制用地图数据包含与车辆能够通行的车道相关的行车线数据，
信息处理装置所具备的管理单元针对多个交叉点的每个，确定使用进入该交叉点的道路宽度以及从该交叉点退出的道路宽度而确定的交叉点多边形，并决定包含该交叉点多边形的上述交叉点区域，
附加与决定出的上述各交叉点区域所对应的上述车辆控制用地图数据相关的数据，而生产上述有无管理表。
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