JP2009008465A - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法ならびに端末装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交通機関を用いて任意の出発地から目的地に至る候補経路を探索する際に、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定して経路探索できるようにする。
【解決手段】ナビゲーションシステム１０は、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段２６と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち操作入力手段２６により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段３６と、を備え、経路探索手段３３は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、ネットワークデータ編集手段３６により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索する。
【選択図】図２

Description

本発明は、徒歩や自動車あるいは公共交通機関を利用して、任意の出発地から目的地に至る候補経路を探索して案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、交通機関を用いて任意の出発地から目的地に至る候補経路を探索する際に、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定して経路探索できるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法ならびに端末装置に関するものである。

従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、端末装置からネットワークを介して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。

特に、通信型のナビゲーションシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーションシステムとしても用いられるものである。なお、経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や移動時間）をデータベースとして備えている。そして、経路案内サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路をナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。

さらに、歩行者用のナビゲーションシステムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有するナビゲーションシステムが存在する。

このような交通機関を利用する経路を探索する経路探索システムは、経路探索用のデータとして、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースと、車載用ナビゲーションシステムや歩行者用ナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータと同様に交通路線の各駅をノードとし、駅間を双方向リンクとしてネットワーク化したデータの他に、各交通路線上を運行される交通手段ごとに各リンクの運行時刻、移動時間がリンクコストのデータとして加えられた交通ネットワークをデータベース化したデータを備えている。更に、運賃データが加えられ、探索した案内経路の運賃が合わせて案内されるシステムも存在する。

そして、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻などの経路探索条件に基づいて、これらのデータベースを参照して、乗り継ぎ（乗換え）を含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能な各交通手段（個々の電車や路線バス）を経路として順次たどり、経路探索条件に合致する案内経路（出発地駅、目的地駅、路線、列車などの交通手段）の候補を１つまたは複数提示するように構成される。経路探索条件としては更に、移動時間、乗り継ぎ回数、運賃などの条件を指定できるようにされているのが一般的である。

また、交通機関に関する検索、案内を行うシステムとして、徒歩経路の経路探索を伴わずに携帯電話などの端末装置から交通機関の路線情報や時刻表情報を案内する情報配信サーバに接続して所望の出発駅、出発時刻、目的駅などを指定して、乗車可能な路線や列車、電車などの交通手段の情報配信を受け、端末装置に表示することができる交通案内システムも存在する。一般に端末装置からこのような利用を行う場合には、ダウンロードしたい情報の存在する場所を特定するためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）やドメイン名などのアドレス情報を端末装置に入力して当該アドレスにより特定される情報配信サーバ（情報提供サイト）にアクセスして所望の情報をダウンロードする構成がとられている。

このような技術背景から、最適な路線経路を決定する技術が、例えば、下記の特許文献１（特開平３−５２０６７号公報）に「路線経路決定エキスパートシステム」として開示されている。この特許文献１に開示されたシステムは、路線経路の探索に必要な路線データ、乗り換えデータ、運行速度、運賃算出データといった知識を知識ベースに記憶し、入力した出発地点名と終着地点名の文字列をもとに、知識ベース内の知識と照らし合わせながら推論することで最適経路の決定を行うものである。

そして、出発地点から終着地点へ行くことができる経路のうち、乗り換え回数が最小となる経路の候補を選びだし、各経路に関して乗り換え時間を含む移動時間を算出し、最小となる経路を決定し、経路が決定されると運賃、路線距離を算出して表示を行うように構成されている。

また、交通機関の運行時刻表に照らし合わせて乗り継ぎ経路探索を行う技術が、例えば、下記の特許文献２（特開平１０−３３４３８７号公報）に「最適乗継系列探索方法およびシステム」として開示されている。

この特許文献２に開示されたシステムは、出発地、目的地、出発希望時刻、探索時間範囲を指定し、前記出発地および目的地より、経路探索の範囲を限定し、時刻表データから経路探索範囲外の乗継ノードを含む運行リンクを探索対象外とし、前記出発地、目的地が乗継ノードでない場合には、平均移動時間ネットワークを用いて最寄りの複数個の乗継ノードを見出し、連絡リンクを形成し、到着時刻順にソートされた時刻表データを用いて探索時間範囲内で運行リンクの付加により動的ネットワークを形成し、前記乗継ノードには到着した運行リンク番号と出発地出発時刻の組（運行情報）を要素として、出発地出発時刻の遅い順位ソートされた運行情報リストを登録することで最適乗継系列を探索するものである。すなわち、このシステムでは、系列探索を短時間に処理できるように、出発地と目的地とからあらかじめ探索地域を限定することによって無駄な系列探索を省くように構成されている。

さらに、本願の出願人は、出発時刻に幅を持たせた乗換え探索を行う技術として、既に特願２００７−１３０６５３号の発明についての特許出願を行っている。
この特願２００５−０１３９５７号（以下、「先願」という。）に開示された発明においては、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用のネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、 出発地からの出発時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、出発時刻の範囲を判別する時刻範囲判別手段と、時刻条件をシフトする時刻条件シフト手段と、案内経路ソート手段と、を備え、時刻条件シフト手段は、予め定められた条件に従って前記出発時刻範囲内において、前記時刻条件を順次異なる時刻条件に変更し、経路探索手段は前記時刻条件シフト手段が変更した時刻条件に基づいて最適経路を探索して候補経路として案内経路ソート手段に記憶し、該案内経路ソート手段は、前記候補経路を前記経路探索条件により指定された順にソートして出力するように構成されている。

このように構成された先願のナビゲーションシステムによれば、出発時刻の範囲を指定するだけで、指定した出発時刻範囲に含まれる複数の候補経路を探索することができ、それらの候補経路を所望の条件の順にソートした案内経路の情報を得ることができるようになるため、利用者はその候補経路の中から自身の要求にあった経路を容易に選択することができるようになる。

特開平３−５２０６７号公報（第１図） 特開平１０−３３４３８７号公報（図５、段落［００３８］、［００３９］）

前述した上記特許文献１あるいは特許文献２に開示された従来の乗り継ぎ探索は、いくつかの最適に近い経路候補の中から乗り換え回数が最小となる経路を選ぶのが一般的であった。このため、もともと経路候補として挙がった複数の案内経路の中から最適な経路を選択するので、あまり不適切な経路が選択されることはなかった。

しかしながら、先願のように所望の出発時刻範囲を条件とした経路探索を行う場合には、探索される経路候補が圧倒的に多くなる。また、厳密に乗り換え回数が最小になる経路を求めると、乗り換え回数は少ないが、乗り換えの待ち時間が非常に長い経路が探索されてしまうこともある。特に、遠方の目的地までの経路探索を行った場合には長距離列車を乗り継ぐ傾向が顕著になるため、待ち時間が非常に長くなる場合がある。上記特許文献２や特許文献２に開示された経路探索の手法ではこのような不都合を解消できないという問題点があった。

本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定させることにより、上記問題点を解消し得ることを想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、交通機関を用いて任意の出発地から目的地に至る候補経路を探索する際に、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定することにより乗り換え時間（待ち時間）が利用者の許容範囲を満たす経路を探索するようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法ならびに端末装置を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

また、本願の請求項５にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求を経路探索サーバに送信し、経路探索サーバから受信した候補経路を表示する表示手段を備えた端末装置にネットワークを介して接続され、前記端末装置から受信した経路探索条件に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索サーバにおいて、
前記端末装置が備える操作入力手段から交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件が入力され、
前記経路探索サーバは、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索することを特徴とする。

本願の請求項６にかかる発明は、請求項５にかかる経路探索サーバにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項７にかかる発明は、請求項５にかかる経路探索サーバにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項５にかかる経路探索サーバにおいて、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

さらに、本願の請求項９にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備えたナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
前記ナビゲーションシステムは、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
前記経路探索手段が、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索するステップと、を有することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索方法において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項１１にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索方法において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索方法において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

また、本願の請求項１３にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、前記経路探索手段は、経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置であって、
前記端末装置は、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備え、前記操作入力手段により、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を入力するようになしたことを特徴とする。

本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる端末装置において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１３にかかる端末装置において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする。

本願の請求項１６にかかる発明は、請求項１３にかかる端末装置において、
前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、経路探索手段は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索するように構成した。

このような構成によれば、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定するだけで、指定した乗り換え許容時間以内に乗り継ぎができる交通機関を対象とした候補経路を探索することができ、乗り換え時間が利用者の許容範囲を満たす案内経路の情報を得ることができるようになる。したがって、利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようになる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間とするように構成した。

このような構成によれば、乗り換え元のポイント（乗り継ぎ場所における乗り換える前に乗車していた交通機関が到着するポイント）に到着した後に乗り換え先のポイント（乗り継ぎ場所における乗り換えた交通機関が出発するポイント）まで移動するのに要する移動時間と、乗り換えのための移動が終了（乗り換え先のポイントへ到着）してから乗り換え先のポイントから乗車した次の交通機関が出発する出発時刻までの待ち時間とを合わせた時間を希望する乗り換え時間と定義するため、移動時間と待ち時間のいずれか一方が極端に長くなっても両方合わせた時間が利用者の許容範囲を満たすような案内経路の情報を得ることができるようになる。したがって、利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようになる。

また、鉄道から飛行機への乗り換えのように移動時間だけで希望する乗り換え許容時間を越えてしまうこともあるため、指定する乗り換え許容時間を例えば３０分程度と短くすると、実質的に１時間以上を要する鉄道から飛行機への乗り換えのような乗り換えが不可能な経路探索を避けることもできる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間とするように構成した。

このような構成によれば、乗り換えのための移動が終了（乗り換え先のポイントへ到着）してから乗り換え先のポイントから次の交通機関に乗車する乗車時刻までのホームなどでの待ち時間を希望する乗り換え時間と定義するため、ホームなどでの待ち時間が利用者の許容範囲を満たすような案内経路の情報を得ることができるようになる。したがって、利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようになる。

請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間とするように構成した。

このような構成によれば、乗り換えのための移動が終了（乗り換え先のポイントへ到着）してから乗り換え先のポイントから乗車した次の交通機関が出発する出発時刻までの待ち時間を希望する乗り換え時間と定義するため、ホームなどでの待ち時間と乗車した次の交通機関内での待ち時間とを合わせた正味の待ち時間（何もしないで待つ時間）が利用者の許容範囲を満たすような案内経路の情報を得ることができるようになる。したがって、利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようになる。

また、請求項５〜請求項８にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項４にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項９〜請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項４にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路探索方法を提供することができるようになる。また、請求項１３〜請求項１６にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項４にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。

図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）の所在地やサービス内容、広告などの詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、地図データ、交通路線データや運行時刻表データ、音楽や各種画像などのコンテンツ、その他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。

経路探索サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。

本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、端末装置２０も携帯電話を用いることができ、またＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器、あるいは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。

図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５を備え、端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。

端末装置２０が経路探索サーバ３０に経路探索を要求し、経路案内のサービスを受ける場合には、端末装置２０において所望の出発地や目的地などの経路探索条件を設定し、経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信する。端末装置２０は、乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を経路探索条件として経路探索を要求する場合には、許容できる乗り換え時間を設定することができる。ここで、乗り換え時間は次のように定義されている。

図３は、乗り継ぎ場所（乗り換え駅）での乗り換え時間のパターンを説明するための模式図である。
利用者がＸ駅でＡ路線の列車からＢ路線の列車に乗り継ぐ場合、図３（ａ）に示すようにＸ駅Ａホームに到着したＡ路線の列車から下車し、図３（ｂ）に示すようにＢ路線の列車が発着するＸ駅Ｂホームまで徒歩で移動するために要する移動時間をＴ１とする。そして、図３（ｃ）に示すようにＢホームに到着したＢ路線の列車に乗車するまでにホームで待つ時間をＴ２とし、図３（ｄ）に示すように乗車したＢ路線の列車が出発するまでに車内で待つ時間をＴ３とする。

この場合、乗り換え時間とは、
（１）乗り換え元のポイント（乗り継ぎ場所における乗り換える前に乗車していた交通機関が到着するポイント）への到着時刻から乗り換え先のポイントから乗車した次の交通機関が出発する出発時刻までの時間（乗り換え先のホームへの移動時間Ｔ１＋ホーム待ち時間Ｔ２＋車内待ち時間Ｔ３）、
（２）乗り換え先のポイント（乗り継ぎ場所における乗り換えた交通機関が出発するポイント）への移動終了時刻から乗り換え先のポイントから次の交通機関に乗車する乗車時刻までの時間（ホーム待ち時間Ｔ２）、あるいは、
（３）乗り換え先のポイント（乗り継ぎ場所における乗り換えた交通機関が出発するポイント）への移動終了時刻から乗り換え先のポイントから乗車した次の交通機関が出発する出発時刻までの時間（ホーム待ち時間Ｔ２＋車内待ち時間Ｔ３）
のいずれかで定義されている。

なお、経路探索サーバ３０には、上記いずれかの乗り換え時間の定義、あるいは利用者によって選択設定が可能な態様で複数の乗り換え時間の定義に基づいて経路探索を行うための制御プログラムが予めＲＯＭに登録されている。
そして端末装置２０から乗り換え許容時間を設定する場合、乗り換え時間の許容範囲は「１５分以内」、「３０分以内」のように指定する。

経路探索サーバ３０は、端末装置２０から、乗り換え許容時間を設定した経路探索要求があると、指定された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を経路探索用ネットワークデータベース３５から抽出して候補経路を探索する。この時の経路探索は一般的なナビゲーションシステムで行われる設定条件指定の経路探索の手法で行うことができる。
このような経路探索を行えば、所望の乗り換え時間内に乗り継ぎができる候補経路を得ることができ、端末装置２０の利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようになる。

以下、具体例に基づいて本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０を説明するが、その前に本発明にかかるナビゲーションシステム１０の詳細な構成を説明する。図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成を示すブロック図である。端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信手段２２、探索要求手段２３、案内経路データ記憶手段２４、表示手段２５、操作入力手段２６を備えて構成されている。

端末装置２０において、制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２１はネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。

ＧＰＳ受信手段２２はＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。操作入力手段２６は、数字やアルファベットキーやその他の機能キー、選択キー、スクロールキー（上下左右の矢印キー）などからなり、端末装置２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地などの経路探索条件の入力機能としても用いられる。表示手段２５は液晶表示パネルなどからなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２５はメニュー画面を表示し端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。

探索要求手段２３は、操作入力手段２６または表示手段２５により設定された出発地、目的地などの経路探索条件に基づいて経路探索要求を作成し、経路探索サーバ３０に送信する。
案内経路データ記憶手段２４は、経路探索サーバ３０から配信される経路探索結果である案内経路データなどを一時記憶するものであり、経路探索サーバ３０から端末装置２０に送信される案内経路、推奨経路などの案内経路データは地図データとともに案内経路データ記憶手段２４に記憶され、案内経路データ記憶手段２４に記憶された案内経路などの案内データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２５に表示される。

表示手段２５に地図を表示する場合、一般的には、ＧＰＳ受信手段２２で測位した端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイドのデータが付加されている場合は、例えば、交差点や分岐点（案内ポイント）に端末装置２０が近づいた際に、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージをスピーカから再生出力してユーザをガイドする。

図４は、本発明の実施例にかかる端末装置としての携帯電話の外観を示す図である。端末装置２０が携帯電話である場合、図３に示すように、液晶表示パネルなどからなる表示手段２５、テンキーやスクロールキーＳＫ（ランチャーキー）を有し、特定の数字キーなどにクリアキー、表示モード切り替えキーが割り当てられた操作入力手段２６を備えている。経路探索サーバ３０から送信された地図データや案内経路データは案内経路データ記憶手段２４に記憶され、必要に応じて案内経路データ記憶手段２４から読み出され、表示手段２５の表示画面２５１に表示される。

図５は、表示画面２５１に表示される経路探索条件入力画面５００の一例を示す図である。端末装置２０は、操作入力手段２６により入力された条件や操作に基づいて経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０に経路探索要求する場合には、図５に示すように表示手段２５に表示されたメニューから、あるいは、操作入力手段２６から所望の出発地、目的地を設定して経路探索サーバ３０に送信する。

この経路探索条件入力画面５００には、出発地入力欄５０１、目的地入力欄５０２、利用日入力欄５０３、時刻入力欄５０４、時刻種別入力欄５０５、移動手段入力欄５０６、ルート表示順序入力欄５０７、乗り換え許容時間入力欄５０８、徒歩設定入力欄５０９、使用路線入力欄５１０、現在時刻で探索を開始するための探索開始ボタン５１１、設定条件で探索を開始するための探索開始ボタン５１２が設けられている。

出発地と目的地の設定は、出発地入力欄５０１、目的地入力欄５０２に住所や電話番号あるいは駅名称、ビル名称などの地点名称、緯度・経度などを入力して設定する。すなわち、この入力欄は、原則としてフリーワード入力が可能であるが、住所、電話番号、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の名称などで設定することできる。また、出発地の入力には、ＧＰＳ受信手段２２で測位した端末装置２０の現在位置を用いるようにすることもできる。さらに、端末装置２０の表示手段２５に地図を表示させ、表示されている地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法を用いてもよい。

利用日と時刻の設定は、利用日入力欄５０３、時刻入力欄５０４に運行時刻表データに従って探索を行うために実際に電車などの交通機関を利用する日付と時刻を入力して設定する。なお、利用日入力欄５０３、時刻入力欄５０４には、初期値として経路探索条件入力画面５００を表示させた日付と時間が設定されている。

時刻種別入力欄５０５では、時刻入力欄５０４に入力された時刻の種別について従来からの「出発」「到着」「終電」「始発」の条件をプルダウンメニュー５０５−１で選択設定することが可能である。これにより、「出発」または「到着」を選択すると出発時刻なのか到着時刻なのかを設定できる。また、「終電」とは最も出発を遅らせることができる経路、「始発」とはその日に出発して最も早く目的地に到着できる経路を要求する。

移動手段入力欄５０６では、経路探索時の移動手段を選択設定することが可能である。「乗物＋徒歩」を選択した場合は、使用路線欄５１０にて許可する乗り物（飛行機、新幹線、特急線、路線バスなど）を設定することができる。
ルート表示順序入力欄５０７では、ルート表示の順序について従来からの「所要時間が短い順」「運賃が安い順」「乗り換え回数が少ない順」「歩きが少ない（徒歩経路の距離が短い）順」の条件をプルダウンメニュー５０７−１で選択設定することが可能である。

ここで、「所要時間の短い順」では指定された出発時刻範囲を満たし、所要時間の短い順に経路が求まり、「運賃の安い順」では指定された出発時刻範囲を満たし、運賃の安い順に経路が求まる。また、「乗り換え回数の少ない順」では指定された出発時刻範囲を満たし、乗り換えの回数が少ない順に経路が求まり、「徒歩区間の距離の小さい順」では指定された出発時刻範囲を満たし、徒歩経路が少ない順に経路が求まる。

乗り換え許容時間入力欄５０８では、乗り換え許容時間について「無制限」「６０分以内」「４５分以内」「３０分以内」「１５分以内」の条件をプルダウンメニュー５０８−１で選択設定することが可能である。初期値は「無制限」に設定されているが、「無制限」以外の条件を選択すると本発明が機能するようになる。また、乗り換え許容時間の入力は、数値入力方式にすることもできる。

徒歩設定入力欄５０９では、徒歩速度について従来からの「せかせか」「標準」「ゆっくり」の条件をプルダウンメニュー５０９−１で選択設定することが可能である。ここで、「せかせか」は時速６ｋｍ／ｈ、「標準」は時速５ｋｍ／ｈ、「ゆっくり」は時速４ｋｍ／ｈで徒歩区間の時間コストを見積もる。
必要な条件設定を終え、探索開始ボタン５１１または５１２を操作すると、経路探索要求が端末装置２０から経路探索サーバ３０に送信される。

一方、経路探索サーバ３０は、図２に示すように、制御手段３０１、通信手段３１、探索要求記憶手段３２、経路探索手段３３、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、ネットワークデータ編集手段３６、案内経路データ編集手段３７を備えて構成されている。

経路探索サーバ３０において、制御手段３０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３１はネットワーク１２を介して端末装置２０やＰＯＩ情報配信サーバ５０、他の情報配信サーバ５１と通信するためのインターフェースである。

探索要求記憶手段３２は端末装置２０から送信される経路探索要求に含まれている経路探索条件を一時記憶するためのものである。
経路探索手段３３は、端末装置２０から送信される出発地、目的地などの経路探索条件や現在位置の情報に基づいて、探索用ネットワークデータベース３５を参照して、出発地から目的地までの経路探索を行う。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。このような構成は一般のナビゲーションシステムと同様のものである。

経路探索用ネットワークデータベース３５は、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータが蓄積されている。具体的には、道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。交通機関のネットワークデータも駅をノードとし、駅と駅を結ぶリンクと、リンクとなる電車等の各車両の時刻表データ（発車時刻、到着時刻、所要時間）をリンクコストデータとして蓄積したものである。

歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための道路ネットワークデータは以下のように構成されている。図６は、道路ネットワークのデータの概念を示す図である。例えば、道路が図６に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

すなわち、図６において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図６では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図６において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図６ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

これに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。図７は、交通ネットワークのデータの概念を示す図である。例えば、図７に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図７において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図７では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図７に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図７に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。このため交通ネットワークのデータは道路ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量になる。従って、それに応じて、経路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。

このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。

例えば、図７において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。

このようなネットワークデータを利用して経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、その結果を案内経路データとして端末装置２０に送信する。経路探索条件に出発地の出発時刻が指定されている場合には出発地の出発時刻が案内経路データに含まれ、端末装置２０はこれらを表示手段２５に経路の詳細とともに表示することができる。案内経路に乗り換え駅が含まれる場合には、当該乗り換え駅で乗り換えるべき電車やその出発時刻も同様にして表示することができる。

地図データベース３４は、ベクトル地図データを蓄積している。地図データベース３４に蓄積される地図データは所定の緯度・経度範囲で区分された単位地図データから構成されている。

図８は地図データの構成を示す図である。図８に示すように、地図データは所定の緯度、経度単位で地図エリアが分けられ、メッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３のように構成されている。端末装置２０に配信される場合は、端末装置２０の現在位置ＰＰを含む単位地図データＭ２２を中心にして、その上下方向、左右方向、斜め方向に隣接する単位地図データＭ２１、Ｍ２３、Ｍ１２、Ｍ３２、Ｍ１１、Ｍ１３、Ｍ３１、Ｍ３３の合計９つの単位地図が配信される。

端末装置２０が移動して地図データが不足する場合は、端末装置２０の移動方向を判別して経路探索サーバ３０は不足分の単位地図データを配信する。端末装置２０が特定の地点やＰＯＩ（興味対象場所：Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の位置を指定して地図データの配信要求をした場合も同様である。案内経路のデータはこのベクトル地図データとともに端末装置２０に配信される。端末装置２０は、経路探索サーバ３０からこのようにして地図データおよび案内経路のデータを受信して、地図および案内経路を表示手段２５に表示する。

ネットワークデータ編集手段３６は、本実施例において、端末装置２０の利用者が乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定した経路探索を要求した場合、経路探索用ネットワークデータベース３５に含まれている交通機関の運行ネットワークデータのうち指定された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関の運行ネットワークデータを一時的に抽出するものである。このようにして抽出された交通機関の運行ネットワークデータのみを含む経路探索用ネットワークデータに基づいて経路探索を行うと、利用者が所望する乗り換え時間内で乗り継ぎができる案内経路が選ばれる。

案内経路データ編集手段３７は、経路探索手段３３が探索した案内経路（個々の列車などの交通手段）を端末装置２０に配信するためのデータに編集するためのものである。すなわち、案内経路データ編集手段３７は、経路探索手段３３が探索した最適経路あるいは複数の推奨案内経路のデータを地図データベース３４から読み出された現在位置を含む地図データに埋め込む等の編集を行って案内経路データを作成する。

案内経路データは、ベクターデータとして作成された案内経路に地図データが付加されて配信され、経路探索手段３３で探索された案内経路上の出発地、経路の屈曲点、交差点、目的地などのガイドポイントが設定され、それらのガイドポイントの位置座標（緯度・経度）、各ガイドポイントに関連する案内情報（直進や右左折のガイダンス情報）が含まれる。端末装置２０は、配信された地図データと案内経路データを受信し、地図および案内経路を表示し、ガイドポイントに到着した時点で所定のガイドを表示または音声で出力する。

端末装置２０の利用者は、端末装置２０において経路探索サーバ３０に経路探索を依頼しようとする場合、操作入力手段２６を操作してメニュー画面や所定の入力画面を表示手段２５に表示して、出発地や目的地、乗り換え許容時間などの経路探索条件の入力を行う。また、端末装置２０は、経路探索サーバ３０から案内経路データと地図データを受信するとこれを案内経路データ記憶手段２４に一時記憶し、端末装置２０の現在位置を示す現在位置マークと、現在位置を含む所定の範囲の地図と案内経路を表示手段２５に表示する。現在位置が変化し、地図データが不足した場合には端末装置２０は経路探索サーバ３０に地図データを要求し、不足している地図データの配信を受ける。

経路探索サーバ３０は、端末装置２０から経路探索要求があると、これを探索要求記憶手段３２に一時記憶する。そして経路探索手段３３は、探索要求記憶手段３２に記憶した経路探索要求に従って経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して出発地から目的地までの複数の候補経路を探索する。ここで、端末装置２０の利用者が乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定した経路探索を要求した場合には、経路探索用ネットワークデータベース３５に含まれている交通機関の運行ネットワークデータのうち指定された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関の運行ネットワークデータを一時的に抽出し、抽出された運行ネットワークデータを含む経路探索用ネットワークデータに基づいて経路探索を行う。

そして、その候補経路を案内経路データに編集して地図データとともに端末装置２０に配信する。また、経路探索サーバ３０は、端末装置２０からの要求に従って要求された地図データを端末装置２０に配信する。

次に、本発明の実施例にかかる経路探索サーバ３０における経路探索の動作手順を、図９に基づいて説明する。図９は、本発明の実施例にかかる経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。

図９に示す動作手順は、経路探索サーバ３０の制御手段３０１がＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで実現される。
先ず、ステップＳ９０１の処理で端末装置２０において図４に示す経路探索条件の入力画面に従って、出発地、目的地、出力順が入力され、ステップＳ９０２で乗り換え許容時間が入力される。入力された経路探索条件は経路探索サーバ３０に送信される。

経路探索サーバ３０は端末装置２０から経路探索要求を受信すると、ステップＳ９０３の処理においてこれを探索要求記憶手段３２に一時記憶する。
ネットワークデータ編集手段３６は乗り換え許容時間を指定した経路探索要求を受信すると、ステップＳ９０４の処理において経路探索用ネットワークデータベース３５に含まれている交通機関の運行ネットワークデータのうち指定された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関候補の運行ネットワークデータを一時的に抽出する。

経路探索手段３３はネットワークデータ編集手段３６で抽出された運行ネットワークデータを含む経路探索用ネットワークデータに基づいてステップＳ９０５の処理において経路探索を行い、得られた候補経路を案内経路データ編集手段３７に送る。ステップＳ９０６の処理で案内経路データ編集手段３７は経路探索手段３３から送られた候補経路のデータを一時記憶する。

なお、上記の経路探索手段３３による経路探索は一般の経路探索において用いられる移動手段指定（徒歩と交通機関併用）の経路探索であり、出発地から目的地まで道路ネットワーク、交通機関の運行ネットワークを辿る経路探索である。この経路探索において、複数の候補経路が探索されても、すべて案内経路データ編集手段３７に記憶しておく。
ステップＳ９０６の処理で案内経路データが案内経路データ編集手段３７に記憶されると、ステップＳ９０７の処理おいて他に抽出された乗り換え可能な交通機関候補があるか否か判別する。

ステップＳ９０７の判別処理において、他に交通機関候補がないと判別されると経路探索処理は終了であり、ステップＳ９０８に進む。他に交通機関候補があると判別される経路探索用ネットワークデータベース３５に含まれている当該他の交通機関の運行ネットワークデータが一時的に抽出され、ステップＳ９０５の経路探索の処理に戻る。

ステップＳ９０５からステップＳ９０６の処理を繰り返し、全ての乗り換え可能な交通機関候補についての経路探索が終了すると、ステップＳ９０７の判別処理で他に交通機関候補がないと判別される。この後はステップＳ９０８の処理に進み、案内経路データ編集手段３７は一時記憶してある候補経路を指定された表示順序にソートして案内経路のデータを作成し、ステップＳ９０９の処理において作成した案内経路データを通信手段３１を介して端末装置２０に送信して処理を終了する。

以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステムによれば交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を指定するだけで、指定した乗り換え許容時間以内に乗り継ぎができる交通機関を対象とした候補経路を探索することができ、乗り換え時間が利用者の許容範囲を満たす案内経路の情報を得ることができるようになる。したがって、利用者はさらに自身の要求にあった所望の経路を得ることができるようにしたナビゲーションシステムを提供することができる。

本実施例においては、端末装置と経路探索サーバとからなる通信型のナビゲーションシステムとして説明したが、本発明は通信型のナビゲーションシステムに限られることはなく、地図データの更新が管理可能であれば、端末装置と経路探索サーバが一体となったスタンドアロンで動作する携帯情報装置にデータをダウンロードして、携帯情報端末単独で経路案内を行う際に本発明を適用してもよい。

また、本発明にかかるナビゲーションシステムは上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバは、歩行者に対するナビゲーション機能の他に自動車用のナビゲーション機能をあわせ持つサーバであってもよい。また、端末装置はＧＰＳ受信手段を持たない携帯電話であってもよい。ＧＰＳ受信手段を持たない携帯電話の場合、基地局に対する位置登録により通信エリアの位置情報を取得し、経路探索サーバはこの位置情報を携帯電話から受信して位置を判別すればよい。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。 本発明の実施例におけるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかる乗り継ぎ場所での乗り換え時間のパターンを説明するための模式図である。 本発明の実施例にかかる端末装置としての携帯電話の外観を示す図である。 本発明の実施例にかかる経路探索条件の入力画面の一例を示す画面構成図である。 道路ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 交通ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 地図データの構成を示す模式図である。 本発明の実施例にかかる経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・通信手段
２２・・・・ＧＰＳ受信手段
２３・・・・探索要求手段
２４・・・・案内経路データ記憶手段
２５・・・・表示手段
２５１・・・表示画面
２６・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・探索要求記憶手段
３３・・・・経路探索手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース
３６・・・・ネットワークデータ編集手段
３７・・・・案内経路データ編集手段

Claims (16)

1. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記ナビゲーションシステムは、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
5. 出発地と目的地を含む経路探索要求を経路探索サーバに送信し、経路探索サーバから受信した候補経路を表示する表示手段を備えた端末装置にネットワークを介して接続され、前記端末装置から受信した経路探索条件に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索サーバにおいて、
   前記端末装置が備える操作入力手段から交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件が入力され、
   前記経路探索サーバは、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索することを特徴とする経路探索サーバ。
6. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項５に記載の経路探索サーバ。
7. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする請求項５に記載の経路探索サーバ。
8. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項５に記載の経路探索サーバ。
9. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備えたナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
   前記ナビゲーションシステムは、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち前記操作入力手段により入力された乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、
   前記経路探索手段が、前記経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
10. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
11. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
12. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
13. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む最適経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索用ネットワークデータに含まれる交通機関のネットワークデータのうち乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間内に乗り換え可能な交通機関を対象としたネットワークデータを抽出するネットワークデータ編集手段と、を備え、前記経路探索手段は、経路探索条件に前記乗り換え許容時間が含まれる場合、前記ネットワークデータ編集手段により抽出されたネットワークデータに基づいて最適経路を探索する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置であって、
    前記端末装置は、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索手段が探索した候補経路を表示する表示手段と、を備え、前記操作入力手段により、交通機関の乗り継ぎ場所における乗り換え時間として許容する乗り換え許容時間を入力するようになしたことを特徴とする端末装置。
14. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を含み、当該乗り換え元のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。
15. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントでの乗り継ぎ交通機関への乗車時刻までの時間であることを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。
16. 前記乗り換え許容時間は、前記乗り継ぎ場所における乗り換え元のポイントから乗り換え先のポイントまでの移動時間を除き、当該乗り換え先のポイントへの到着時刻から当該乗り換え先のポイントからの出発時刻までの時間であることを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。

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