JP5670721B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ4は、角加速度センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置1の現在状態算出部12は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部12は、車両状態センサ4やGPS受信機5の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置11から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ15に設定する。
そして、制御部16は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部14に探索させる。ルート探索部14は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置11から読み出し、メモリ15に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ15にセットする。
そして、案内画像生成部17は、メモリ15にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部16が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ15にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して案内画像を生成しGUI制御部13を介して表示装置3に表示する。
図3bは、このように制御部16によって表示される案内画像30と、レーン案内画像40の例を示すものである。
図示するように、案内画像30は、現在位置周辺の地図画像31上に、現在位置を表す現在位置マーク32が表されたものとなっている。ここで、誘導ルートが設定されている場合には、案内画像30において、地図表示範囲内の誘導ルートを表すルート図形33が地図画像31の上に表され、さらに、目的地が設定されており、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像31の上に表されることになる。
図4に、このレーン案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後1番目に通過することとなる交差点から、4番目に通過することとなる交差点までの各交差点の各々を、順次着目交差点(i番目の交差点)とし(ステップ402、418、420)、各着目交差点について以下の処理を行う。
すなわち、レーン案内画像40中には、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後1番目から3番目に通過することとなる3つの交差点に対応する交差点名称ボックス41を、下から通過順に表示する。そして、各交差点名称ボックス41の内部に対応する交差点の交差点名称を表示する。また、各交差点名称ボックス41の下に、当該交差点名称ボックス41に対応する交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形42を、当該線図形42の上端を当該交差点名称ボックス41の下辺に連結した形態で表示し、今後3番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス41の上に今後4番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形42を、当該線図形42の下端を今後3番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス41の上辺に連結した形態で表示する。
ここで、図3bに示したレーン案内画像40は、図3aに示すように、今後、「AA交差点」を直進通過した後、「BB交差点」を直進通過し、そして、「CC交差点」を右折して通過する誘導ルート301が設定されており、かつ、各レーンの進行方向別通行区分が図中に矢印で示したように設定されている場合のものである。
すなわち、「BB交差点」の一つ前の「AA交差点」直前の道路区間の推奨レーン数が3であるので、1/2以上の最小の整数である2個のレーンを、「BB交差点」直前の道路区間の推奨レーン数とする。また、「BB交差点」の一つ次の「CC交差点」の直前の道路区間のレーンのうち「CC交差点」の右折通過に用いることのできるレーンは一番右側のレーンであるので、「BB交差点」の直進通過に用いることのできる「BB交差点」直前の道路区間のレーンすなわち左側3つのレーンのうちの、右側の2つのレーンが推奨レーンとして設定される。
ところで、以上のレーン案内処理の、着目交差点の一つ次に通過する交差点で進路変更を行うこととなる場合に行われるステップ410-414の処理は、着目交差点から着目交差点の一つ次に通過する交差点までの距離が任意のレーンへのレーン変更を余裕を持って行うに足りるほど充分に大きな距離であるかどうかを予め定めたしきい値と、着目交差点から着目交差点の一つ次に通過する交差点までの距離とを比較することにより行い、充分に大きな距離である場合には、直進方向への着目交差点の通過に用いることができる全てのレーンを推奨レーンに設定するものとしてもよい。
図5bのレーン案内画像40は、図5aに示すように、今後、「BB交差点」を直進通過し、「CC交差点」を右折通過して走行する道路(路線)を変更し、次に、「DD交差点」を直進通過する誘導ルート301が設定されており、かつ、各レーンの進行方向別通行区分が図中に矢印で示したように設定されている場合のものである。
Claims (6)
- 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するn(但し、nは3以上の整数)個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記n個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記推奨レーン設定手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数の二分の一以上の整数のうちの最小の整数と当該交差点の前記候補レーンの数とのうちの大きくない方の数のレーンを推奨レーンに設定し、
前記レーン案内手段は、前記n個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示し、
前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置されており、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表されていることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトの位置に、当該進路を変更する方向を表す矢印図形を配置した形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1または2記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内手段は、前記線図形の上端を、当該線図形に対応するレーンの属する道路区間が、直前の道路区間となっている交差点を表すオブジェクトの下部に連結させると共に、前記レーン案内画像に前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点を表すオブジェクトが配置されている場合には、当該線図形の下端を、当該前に通過する交差点を表すオブジェクトの上部に連結させた形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するn(但し、nは3以上の整数)個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記n個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記推奨レーン設定手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数よりも少ない数のレーンを推奨レーンに設定し、
前記レーン案内手段は、前記n個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示し、
前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置されており、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表されており、かつ、
前記レーン案内手段は、前記線図形の上端を、当該線図形に対応するレーンの属する道路区間が、直前の道路区間となっている交差点を表すオブジェクトの下部に連結させると共に、前記レーン案内画像に前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点を表すオブジェクトが配置されている場合には、当該線図形の下端を、当該前に通過する、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点を表すオブジェクトの上部に連結させた形態で前記レーン案内画像を表示し、かつ、
前記レーン案内手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトについては、当該オブジェクトの上部に前記線図形の下端を連結させない形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2、3または4記載のナビゲーション装置であって、
前記交差点を表すオブジェクトは、当該交差点の名称を表すものであることを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するn(但し、nは3以上の整数)個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記n個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段として機能させ、
前記推奨レーン設定手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数の二分の一以上の整数のうちの最小の整数と当該交差点の前記候補レーンの数とのうちの大きくない方の数のレーンを推奨レーンに設定し、
前記レーン案内手段は、前記n個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示し、
前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置されており、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
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