JP7407401B2

JP7407401B2 - 制御システム、及び制御方法

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Publication number: JP7407401B2
Application number: JP2021503472A
Authority: JP
Inventors: 喜博井川; 博白水
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-02-04
Publication date: 2024-01-04
Anticipated expiration: 2040-02-04
Also published as: JPWO2020179321A1; WO2020179321A1

Description

本開示は、制御システム、及び制御方法に関する。より詳細には、本開示は、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御システム、及び制御方法に関する。

特許文献１には、複数の自動搬送機（移動体）と、自動搬送機と無線通信するサーバ装置とを備える、移動ロボット制御システム（制御システム）が記載されている。特許文献１において、サーバ装置は、地図情報並びに自動搬送機の経路情報及び搬送機情報を格納する記憶部と、地図情報に基づき自動搬送機の移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づき自動搬送機に移動の指示を与える移動制御部とを有する。

特許文献１では、移動制御部が、搬送機情報及び経路情報に基づき、複数の自動搬送機の間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定する場合、経路探索部は、干渉を生じ得る自動搬送機のうち少なくとも１つに関する経路情報を、干渉を回避するように変更する。ここで、自動搬送機の台数が増えると、複数の自動搬送機の間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定される事態が増加し、自動搬送機の円滑な通行が妨げられる可能性があった。

特開２０１７－１３４７９４号公報

本開示の目的は、移動体の円滑な通行を実現可能な制御システム、及び制御方法を提供することにある。

本開示の一態様の制御システムは、通行制御モジュールを用いて移動体の通行を制御する。前記通行制御モジュールは、前記移動体が移動する所定エリアの一部に設定される区域と、状態出力部と、を含む。前記状態出力部は前記区域に対応して設けられる。前記状態出力部は、第１方向及び第２方向の少なくとも一方で、前記移動体の通行を許可する許可状態であるか前記移動体の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力する。前記第１方向は、前記移動体が前記区域の外部から内部に移動する方向であり、前記第２方向は、前記移動体が前記区域の内部から外部に移動する方向である。前記状態出力部は、前記第１方向及び前記第２方向のうち前記移動体の通行を制御する方向に対応した向きの第１ベクトルとして表現される。前記第１ベクトルの向きは、前記移動体の進行方向と交差する方向に沿った向きである。前記移動体の速度を表す第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第１の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御されず、前記第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第２の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御される。前記第１の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が負の値となるような位置関係であり、前記第２の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が正の値となるような位置関係である。

本開示の一態様の制御方法は、第１の設定処理と、第２の設定処理と、制御処理とを含む。前記第１の設定処理では、移動体が移動する所定エリアの一部に区域を設定する。前記第２の設定処理では、前記区域に対応して、第１方向及び第２方向の少なくとも一方で、前記移動体の通行を許可する許可状態であるか前記移動体の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部を設ける。前記第１方向は、前記移動体が前記区域の外部から内部に移動する方向であり、前記第２方向は、前記移動体が前記区域の内部から外部に移動する方向である。前記制御処理では、前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を前記許可状態又は前記不許可状態に制御する。前記状態出力部は、前記第１方向及び前記第２方向のうち前記移動体の通行を制御する方向に対応した向きの第１ベクトルとして表現される。前記第１ベクトルの向きは、前記移動体の進行方向と交差する方向に沿った向きである。前記移動体の速度を表す第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第１の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御されず、前記第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第２の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御される。前記第１の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が負の値となるような位置関係であり、前記第２の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が正の値となるような位置関係である。

図１は、本開示の実施形態１に係る制御システムの制御対象である移動体が移動する所定エリアの一部を示す平面図である。図２は、同上の制御システムの概略構成を示すブロック図である。図３は、同上の制御システムが備える通行制御モジュールが所定エリアに設けられている状態を説明する説明図である。図４は、同上の制御システムの動作を説明するフローチャートである。図５は、同上の制御システムの制御対象である移動体の動作を説明するフローチャートである。図６は、同上の制御システムによる通行制御の動作例１を示す説明図である。図７は、同上の制御システムによる通行制御の動作例２を示す説明図である。図８は、同上の制御システムによる通行制御の動作例３を示す説明図である。図９は、同上の制御システムによる通行制御の動作例４を示す説明図である。図１０は、同上の制御システムによる通行制御の動作例５を示す説明図である。図１１は、同上の制御システムによる通行制御の動作例６を示す説明図である。図１２は、同上の制御システムによる通行制御の動作例７を示す説明図である。図１３は、同上の制御システムによる通行制御の動作例８を示す説明図である。図１４は、同上の制御システムによる通行制御の動作例９を示す説明図である。図１５は、実施形態２に係る制御システムの概略構成を示すブロック図である。図１６は、同上の制御システムの制御対象である移動体が移動する所定エリアの模式的な平面図である。図１７Ａ、図１７Ｂ、及び図１７Ｃは、同上の制御システムによる協調制御の例を示す説明図である。図１８は、同上の制御システムによる協調制御の例を示す説明図である。図１９は、同上の制御システムによる優先制御の例を示す説明図である。図２０は、同上の制御システムにおける特定区間の例を示す説明図である。図２１は、同上の制御システムの動作を説明するフローチャートである。図２２は、実施形態３に係る制御システムの概略構成を示すブロック図である。

（実施形態１）
（１．１）概要
本実施形態に係る制御システム５０は、図２に示すように、所定エリアＡ１（図１参照）内を移動する移動体１０を制御するためのシステムである。図１及び図２では移動体１０が１台しか図示されていないが、制御システム５０は複数台の移動体１０の通行を制御する。ここにおいて、制御システム５０は、制御システム５０の制御対象となる複数台の移動体１０と共に移動体システム１を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る移動体システム１は、制御システム５０と、複数台の移動体１０と、を備えている。

制御システム５０は、所定エリアＡ１の一部に設けられる区域Ｚ１（図１参照）と、区域Ｚ１に対応して設けられる状態出力部Ｇ１と、を含む通行制御モジュールＭ１を用いて、移動体１０の通行を制御する。状態出力部Ｇ１は、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の少なくとも一方で、移動体１０の通行を許可する許可状態であるか、移動体１０の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力する。第１方向Ｄ１（以下、「入方向」と言う場合もある）は、移動体１０が区域Ｚ１の外部から内部に移動する方向である。第２方向Ｄ２（以下、「出方向」と言う場合もある）は、移動体１０が区域Ｚ１の内部から外部に移動する方向である。

本開示でいう「移動体」は、物体（荷物等）を搬送する搬送装置、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット、自律航行船及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型の（歩行型を含む）のロボットである。移動体１０は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」Ａ１は、複数台の移動体１０が移動する範囲であって、一例として、工場、倉庫、建設現場、店舗、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体１０が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。

「区域」Ｚ１は、移動体１０が移動する所定エリアＡ１内に設定される。区域Ｚ１は、移動体１０の少なくとも一部が入る大きさを有していればよく、複数台の移動体１０が入る大きさを有していてもよい。また、図１に示す区域Ｚ１は正方形の領域であるが、区域Ｚ１の形状は正方形に限定されず、区域Ｚ１の大きさ及び形状は適宜変更が可能である。図１では所定エリアＡ１内に１つの区域Ｚ１が設けられているが、所定エリアＡ１内に複数の区域Ｚ１が設けられてもよい。

「状態出力部」Ｇ１は、区域Ｚ１に対応して設けられる。状態出力部Ｇ１は、区域Ｚ１の境界に設けられてもよいし、区域Ｚ１の外側であって区域Ｚ１に出入りする移動体１０が通行する部分に設けられてもよい。本実施形態の状態出力部Ｇ１は、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報において、区域Ｚ１に対応する位置（例えば、マップ上の基準位置を基準とする二次元直交座標で示される位置）に仮想的に設けられる。状態出力部Ｇ１は、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の少なくとも一方で、許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力するために設けられた仮想的な構成である。したがって、状態情報の「出力」は、状態出力部Ｇ１が出力処理のトリガとなって、制御システム５０から移動体１０へ状態情報を出力させること、つまり状態出力部Ｇ１が制御システム５０から移動体１０へ状態情報を間接的に出力させる態様を含み得る。

以下の実施形態では、例えば、移動体１０が区域Ｚ１に設けられた状態出力部Ｇ１の位置に接近することを出力処理のトリガとして、制御システム５０が移動体１０へ状態情報を出力している。所定エリアＡ１内を移動する移動体１０が、状態出力部Ｇ１が設けられる位置に近付くと、移動体１０は、状態出力部Ｇ１への接近をトリガとして制御システム５０から出力される状態情報を取得する。本実施形態では、状態出力部Ｇ１が、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報において仮想的に設けられており、制御システム５０が、状態出力部Ｇ１の状態情報を保持しているので、移動体１０は、制御システム５０が保持している状態出力部Ｇ１の状態情報を制御システム５０から取得する。

状態出力部Ｇ１は仮想的な構成（つまり実体を伴わない構成）に限定されず、実空間において、所定エリアＡ１に設けられる区域Ｚ１の周辺に設置される信号機のような実体を伴う構成でもよい。状態出力部Ｇ１が実体を伴う構成であれば、状態出力部Ｇ１が、当該状態出力部Ｇ１に接近してくる移動体１０に対して状態情報を直接出力してもよく、移動体１０は状態出力部Ｇ１から状態情報を直接取得する。

したがって、状態情報の出力は、状態出力部Ｇ１が移動体１０に状態情報を直接出力する態様と、状態情報を間接的に出力する態様とを含み得る。

移動体１０は、状態出力部Ｇ１から直接又は間接的に出力される状態情報に基づいて、状態情報が許可状態を示していれば、状態出力部Ｇ１が設けられる位置を通過する。また、移動体１０は、状態出力部Ｇ１から直接又は間接的に出力される状態情報に基づいて、状態情報が不許可状態を示していれば、状態出力部Ｇ１が設けられる位置又はその手前で停止する。このように、本実施形態の制御システム５０では、状態出力部Ｇ１から直接又は間接的に出力される状態情報に基づいて移動体１０の通行を制御することができる。したがって、本実施形態の制御システム５０では、所定エリアＡ１内の所望の位置に通行制御モジュールＭ１を（仮想的に）配置することで、状態出力部Ｇ１から直接又は間接的に出力される状態情報に基づいて移動体１０の通行を制御することができる。よって、移動体１０の台数が増えた場合でも、移動体１０の円滑な通行を実現可能な制御システム５０を提供することができる。

（１．２）詳細
以下、本実施形態に係る制御システム５０及び移動体システム１の構成について、図１～図３を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

以下では、制御システム５０の制御対象、つまり移動体システム１に含まれる移動体１０が、搬送対象物４０（図２参照）を搬送する搬送機能を有することと仮定する。本実施形態では、移動体１０は、所定エリアＡ１内での搬送対象物４０の搬送の作業に特化した専用の作業装置、つまり搬送装置であって、特に、無人搬送車である。移動体１０としての無人搬送車は、所定エリアＡ１内を移動しつつ、搬送対象物４０の搬送という作業を実行する。本実施形態では、移動体１０は、例えば、工場内で部品を搬送する作業を実行しており、搬送対象物４０は、一例として、部品等の荷物が載せられるパレット（図１参照）である。本実施形態で例示する移動体１０の構成について詳しくは、「（１．２．４）移動体」の欄で説明する。

（１．２．１）全体構成
移動体システム１は、図１及び図２に示すように、制御システム５０と、１台以上の移動体１０と、を備えている。本実施形態では、移動体システム１は、複数台の移動体１０を備えている。

（１．２．２）通行制御モジュール
通行制御モジュールＭ１は、上述のように、所定エリアＡ１の一部に設けられる区域Ｚ１と、区域Ｚ１に対応して設けられる状態出力部Ｇ１とを含む。

通行制御モジュールＭ１は、所定エリアＡ１内の任意の一部に設けることができる。例えば、移動体１０の使用者等が所定エリアＡ１において移動体１０が移動する移動経路を設計する際に、所定エリアＡ１のマップ上の所望の場所に１又は複数の通行制御モジュールＭ１が仮想的に設けられる。ここで、通行制御モジュールＭ１は、複数の移動経路が交差するエリア、複数の移動体１０が交互に通行するエリア、及び移動体１０が渋滞するエリア等、移動体１０の通行を制御したいエリアに設けられるのが好ましい。

図１は、所定エリアＡ１において移動体１０が移動する通路１００の途中に設けられた通行制御モジュールＭ１を示す。図１の例では、通路１００の一部に、通行制御モジュールＭ１の区域Ｚ１が設けられている。区域Ｚ１は、１台の移動体１０が入る大きさの矩形の領域である。区域Ｚ１が、移動体１０の全体が入る大きさを有していることは必須ではなく、移動体１０の少なくとも一部が入る大きさを有していればよい。また、区域Ｚ１の形状は矩形に限定されず、区域Ｚ１の形状は適宜変更が可能である。また、通路１００の幅は、少なくとも１台の移動体１０が通行可能な幅よりも広ければよく、複数台の移動体１０がすれ違い可能なだけの幅を有していてもよい。

状態出力部Ｇ１は、区域Ｚ１に対応して設けられている。図１の例では、通路１００において、区域Ｚ１に出入りする移動体１０が通過する位置に状態出力部Ｇ１が設けられている。状態出力部Ｇ１は、第１方向Ｄ１（入方向）と第２方向Ｄ２（出方向）との少なくとも一方で、許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力するために区域Ｚ１に対応して設けられる。本実施形態では、状態出力部Ｇ１によって、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のうちの一方（例えば第１方向Ｄ１）で、許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報が出力される。したがって、状態出力部Ｇ１から直接又は間接的に出力される状態情報では、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のうちの他方（例えば第２方向Ｄ２）では移動体１０の通行は制限されない。すなわち、状態出力部Ｇ１は、移動体１０の通行を許可するか又は禁止するかを示す情報（状態情報）を表示（出力）する信号機の機能を有している。換言すれば、状態出力部Ｇ１は、不許可状態において、移動体１０の通行を阻止するように、区域Ｚ１に対応する位置に表れる仮想的なゲートの機能を有している。本実施形態では、状態出力部Ｇ１は、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２との一方のみで、許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力している。例えば、第１方向Ｄ１のみで許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力可能なように状態出力部Ｇ１は設けられている。したがって、第２方向Ｄ２においても移動体１０の通行を制御したい場合には、第２方向Ｄ２において許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部が更に設けられればよい。つまり、区域Ｚ１に対応して、第１方向Ｄ１において許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部Ｇ１と、第２方向Ｄ２において許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部とが設けられていればよい。

本実施形態では、所定エリアＡ１において状態出力部Ｇ１が設けられる位置、及び、状態出力部Ｇ１に対して設定される状態（許可状態又は不許可状態）を示す状態情報は、制御システム５０によって保持されている。また、所定エリアＡ１内を移動する複数の移動体１０の各々は、所定エリアＡ１において通行制御モジュールＭ１が設けられている位置（つまり、所定エリアＡ１のマップ上での区域Ｚ１及び状態出力部Ｇ１の位置）の情報を保持している。また、移動体１０は、所定エリアＡ１内で移動体１０が存在する現在位置を検知する機能を有する。移動体１０は、所定エリアＡ１内を区域Ｚ１に向かって移動する場合に状態出力部Ｇ１が設けられる位置に近付くと、状態出力部Ｇ１に割り当てられた状態情報の出力を制御システム５０に要求する。ここで、移動体１０が制御システム５０から取得した状態出力部Ｇ１の状態情報が許可状態であれば、移動体１０は、状態出力部Ｇ１が設けられている位置を通過して区域Ｚ１に移動する。一方、移動体１０が制御システム５０から取得した状態出力部Ｇ１の状態情報が不許可状態であれば、移動体１０は、状態出力部Ｇ１が設けられている位置又はその手前で停止する。

本実施形態では、状態出力部Ｇ１は、例えば、所定エリアＡ１を上から見た仮想平面ＶＡ１（図３参照）において、状態出力部Ｇ１が設けられる位置に対応して、通路１００を横切るように設けられたベクトルＢ１として表現される。したがって、移動体１０は、状態出力部Ｇ１に関する情報として、ベクトルＢ１の始点の座標と、ベクトルＢ１の終点の座標とを有している。ここで、ベクトルＢ１の向きは、移動体１０の通行を制御する方向（第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２）に応じた向きとなる。例えば、図３に示すように、移動体１０の通行を制御する方向が第１方向Ｄ１（図３において右側から左側へ進む方向）であれば、ベクトルＢ１は、当該ベクトルＢ１と移動体１０の速度を表すベクトルＣ１との外積（Ｂ１×Ｃ１）が正となるような向き（図３において実線の矢印で示す向き）となる。ここで、ベクトルの外積の向きが上向きである場合を正とする。ベクトルＢ１の向きが図３において実線の矢印で示す向きと逆向きであれば、ベクトルＢ１とベクトルＣ１との外積（Ｂ１×Ｃ１）は負になるので、第１方向Ｄ１に移動する移動体１０の通行は通行制御モジュールＭ１によって制御されない。

本実施形態では、制御システム５０が、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報を許可状態とするか不許可状態とするかを制御しており、状態情報が示す状態は他の移動体１０の通行状態等に応じて適宜変更される。

一方、制御システム５０の制御対象である移動体１０は、移動体１０の現在位置の情報と、移動体１０の速度を表すベクトルＣ１の情報と、を保持している。ベクトルＣ１の始点は、例えば移動体１０の基準位置（例えば移動体１０が回転する場合の回転中心となる位置）であり、ベクトルＣ１の方向は移動体１０の移動方向に、ベクトルＣ１の大きさは移動体１０の移動速度にそれぞれ対応している。ここで、移動体１０は、移動体１０の現在位置及び現在の移動速度に応じて、ベクトルＣ１の情報を逐次更新している。また、移動体１０は、所定エリアＡ１に設けられた１又は複数の通行制御モジュールＭ１の情報を保持しており、状態出力部Ｇ１が設けられる位置に関する位置情報（すなわち、ベクトルＢ１の始点及び終点の座標に関する情報）を保持している。

移動体１０は、状態出力部Ｇ１が設けられる位置に関する位置情報とベクトルＣ１の情報とに基づいて、ベクトルＣ１がベクトルＢ１と交差する位置まで移動したか否かを判断する。移動体１０は、ベクトルＣ１がベクトルＢ１と交差する位置まで移動すると、ベクトルＢ１とベクトルＣ１との外積（Ｂ１×Ｃ１）を求め、外積（Ｂ１×Ｃ１）の符号が正であれば、状態出力部Ｇ１に対して設定された状態情報の送信を制御システム５０に要求する。移動体１０は、制御システム５０から取得した状態情報が許可状態であれば、状態出力部Ｇ１が設けられる位置を通過し、状態情報が不許可状態であれば、状態出力部Ｇ１が設けられる位置又はその手前で停止する。また、移動体１０は、外積（Ｂ１×Ｃ１）の符号が負であれば、通行制御モジュールＭ１によって通行が制限されていないと判断し、状態出力部Ｇ１が設けられる位置をそのまま通過する。また、図３では、状態情報が示す状態が許可状態である状態出力部Ｇ１を、「〇印」を付した実線のベクトルＢ１で表記し、状態情報が示す状態が不許可状態である状態出力部Ｇ１を、「×印」を付した点線のベクトルＢ１で表記する。

このように、所定エリアＡ１内を区域Ｚ１に向かって移動する移動体１０が、状態出力部Ｇ１が設けられている位置に近付くと、移動体１０は、状態出力部Ｇ１への接近をトリガにして、制御システム５０から状態出力部Ｇ１の状態情報を取得する。そして、移動体１０は、状態出力部Ｇ１の状態情報に基づいて、状態情報が示す状態が許可状態であるか不許可状態であるかを判定する。状態情報が許可状態を示していれば、移動体１０は状態出力部Ｇ１が設けられる位置を通過して区域Ｚ１に入る。状態情報が不許可状態を示していれば、移動体１０は状態出力部Ｇ１が設けられる位置又はその手前で停止する。

ここで、ベクトルＣ１がベクトルＢ１と交差する位置が、移動体１０が状態出力部Ｇ１に対して設定される状態情報を確認する確認位置となる。移動体１０の状態によってベクトルＣ１の方向及び大きさが変化するので、ベクトルＣ１がベクトルＢ１と交差する位置（つまり確認位置）が変化する。移動体１０の状態は、移動体１０の移動方向、移動速度、及び移動体１０の重量（搬送物も含む）等を含む。そして、移動体１０は、状態出力部Ｇ１の手前の確認位置で状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態を確認した結果に基づいて通行又は停止するので、状態情報が不許可状態を示している場合には移動体１０を状態出力部Ｇ１の手前の安全な位置（確認位置）で停止させることができる。

本実施形態の制御システム５０は、所定エリアＡ１のマップ上で所望の場所に通行制御モジュールＭ１を設けることで、移動体１０の通行を制御することができる。したがって、所定エリアＡ１内で移動体１０が移動する移動経路を設計する際に、所定エリアＡ１内の１又は複数の場所に通行制御モジュールＭ１を設けることで、所定エリアＡ１内で移動体１０が円滑に通行できるように、移動体１０の通行を制御することができる。

（１．２．３）制御システム
本実施形態の制御システム５０は、例えばサーバ装置で実現されており、図２に示すように、制御部５１と、通信部６１と、記憶部６２とを備える。

通信部６１は、複数台の移動体１０の各々と通信可能に構成されている。ここにおいて「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器７０等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、制御システム５０と複数の移動体１０の各々とは、互いに情報を授受することができる。また、制御システム５０と、移動体１０とは、互いに双方向に通信可能である。そのため、制御システム５０から移動体１０への情報の送信、更には、移動体１０から制御システム５０への情報の送信の両方が可能である。本実施形態では、複数の移動体１０の各々は、所定エリアＡ１に配置される複数の中継器７０のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、制御システム５０と複数の移動体１０とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器７０を介して、間接的に通信を行うことになる。

要するに、各中継器７０は、各移動体１０と制御システム５０との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器７０は、ネットワークＮＴ１を介して、制御システム５０の通信部６１と通信する。本実施形態では一例として、中継器７０と移動体１０との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部６２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部６２は、例えば、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報と、所定エリアＡ１内に設けられる区域Ｚ１の位置に関する情報、区域Ｚ１に対応して設けられる状態出力部Ｇ１の位置に関する位置情報、及び状態出力部Ｇ１に対して設定した状態情報、等を記憶する。本実施形態では、所定エリアＡ１に設けられる区域Ｚ１に対応して状態出力部Ｇ１が設けられており、状態出力部Ｇ１は実体を有しない。そのため、制御システム５０は、通行制御モジュールＭ１に関する情報を記憶部６２に記憶することによって、所定エリアＡ１内に仮想的に設けられた通行制御モジュールＭ１をデータとして備えている。

制御部５１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部５１の機能（例えば、検知部５２及び状態制御部５３等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

検知部５２は、移動体１０から通信部６１が受信した移動体１０の現在位置を示す現在位置情報と、記憶部６２が記憶する区域Ｚ１の情報とに基づいて、区域Ｚ１に移動体１０が存在するか否かを検知する。検知部５２は、区域Ｚ１に移動体１０が存在する場合、区域Ｚ１内に存在する移動体１０の数をさらに検知してもよい。

状態制御部５３は、所定エリアＡ１に設けられる１又は複数の通行制御モジュールＭ１について、通行制御モジュールＭ１の状態出力部Ｇ１に対して設定される状態情報が示す状態を許可状態と不許可状態とのいずれかに制御する。状態制御部５３は、例えば、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ１によって直接又は間接的に出力される状態情報が示す状態を許可状態と不許可状態とのいずれかに制御する。状態制御部５３が、状態出力部Ｇ１が出力する状態情報が示す状態を許可状態に制御すると、移動体１０は、状態情報が示す状態に基づいて、所定エリアＡ１において状態出力部Ｇ１が設けられた位置を通過できる。また、状態制御部５３が、状態制御部５３が出力する状態情報が示す状態を不許可状態に制御すると、移動体１０は、状態情報が示す状態に基づいて、所定エリアＡ１において状態出力部Ｇ１が設けられた位置又はその手前で停止する。このように、状態制御部５３が、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態と不許可状態とのいずれかに制御することで、通行制御モジュールＭ１により移動体１０の通行を許可するか不許可とするかを変更することができる。

本実施形態では、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１を表すベクトルＢ１の向きを変えることで、状態出力部Ｇ１によって許可状態又は不許可状態に決定される方向を、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のうちのいずれかに設定できる。したがって、制御システム５０は、通行制御モジュールＭ１を用いて所望の方向において移動体１０の通行を制御することができる。本実施形態の制御システム５０は、状態出力部Ｇ１を用いることにより、間接的に移動体１０を制御する。すなわち、状態制御部５３は、状態情報が示す状態を制御することによって、状態出力部Ｇ１から出力される状態情報に従って制御される移動体１０を、間欠的に制御することができる。

（１．２．４）移動体
次に、本実施形態で例示する移動体１０の構成についてより詳細に説明する。

移動体１０は、所定エリアＡ１内でパレット４０を運搬するための無人搬送車であり、パレット４０を積載して目的地まで自律走行する。本実施形態では、制御システム５０が、ネットワークＮＴ１及び中継器７０を介して移動体１０と通信し、移動体１０の移動を制御する。

移動体１０は、図１及び図３に示すように、例えば、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面１１０を自律走行する。ここでは一例として、移動体１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、移動体１０は、パレット４０を積載した状態で移動面１１０上を走行する。これにより、移動体１０は、例えば、所定エリアＡ１において、ある場所に置かれているパレット４０を、別の場所に搬送することが可能である。

移動体１０は、本体部１１を備えている。本体部１１は直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部１１の下部から、２本のフォーク１２が後方に向かって突出しており、２本のフォーク１２でパレット４０をすくい上げることで、フォーク１２の上にパレット４０を積載する。また、移動体１０は、２本のフォーク１２の前側を持ち上げながら、前進することで、フォーク１２からパレット４０を降ろすことができる。

移動体１０は、本体部１１及び２本のフォーク１２の下部に複数（例えば４つ）の車輪を有している。４つの車輪のうち、少なくとも本体部１１の下部に設けられた２つの車輪は駆動輪であり、これら駆動輪が個別に駆動されることにより、移動体１０が移動面１１０に沿って所望の方向に移動可能となる。ここで、複数の車輪のうちの駆動輪は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

移動体１０は、図２に示すように、制御部２１と、通信部３１と、位置検知部３３と、走行装置３４と、記憶部３２とを備える。移動体１０の制御部２１、通信部３１、位置検知部３３、走行装置３４、及び記憶部３２は本体部１１に搭載されている。

通信部３１は、中継器７０及びネットワークＮＴ１を介して制御システム５０（制御システム５０の通信部６１）と通信する。ここで、通信部３１は中継器７０との間で無線通信方式により通信を行う。

記憶部３２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部３２は、例えば、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報、所定エリアＡ１内に設けられる区域Ｚ１の位置に関する情報、及び、所定エリアＡ１内に設けられる状態出力部Ｇ１の位置に関する位置情報等の情報を記憶する。

位置検知部３３は、所定エリアＡ１内で移動体１０が存在する現在位置に関する現在位置情報を検知する。位置検知部３３は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、移動体１０が移動する所定エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。位置検知部３３は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、移動体１０の現在位置を測定する。位置検知部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。移動体１０は、位置検知部３３の検知結果を通信部３１から制御システム５０へ所定の送信時間間隔（例えば１秒間隔）で定期的に送信する。移動体１０は、制御システム５０からの送信要求等に応じて、位置検知部３３の検知結果を通信部３１から制御システム５０へ不定期に送信してもよい。

走行装置３４は、制御部２１からの制御命令を受けて、本体部１１に備えられた複数の駆動輪を駆動することで、移動体１０を所望の方向に走行させる。

制御部２１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部２１の機能（例えば、経路取得部２２、状態情報取得部２４及び走行制御部２３等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

経路取得部２２は、制御システム５０から通信部３１を介して、移動体１０の移動経路に関する経路情報を取得する。経路取得部２２は、制御システム５０から通信部３１を介して、移動体１０が実行する作業の内容に関する作業情報を取得し、この作業情報に基づいて移動体１０の移動経路を決定することで経路情報を取得してもよい。例えば、第１エリア２０１（図６参照）にいる移動体１０が第１エリア２０１から第３エリア２０３に荷物を運ぶという作業情報を取得すると、この移動体１０の経路取得部２２は、この作業情報に基づいて経路情報を取得する。すなわち、経路取得部２２は、作業情報に基づいて、第１エリア２０１内で荷物を載せる位置から、通路エリア２０４を通って、第３エリア２０３内で荷物を降ろす位置まで移動体１０が移動する移動経路を取得する。

状態情報取得部２４は、移動体１０が所定エリアＡ１内に設けられた状態出力部Ｇ１の位置に移動すると、状態出力部Ｇ１が出力する状態情報を取得する。制御部２１は、状態情報取得部２４が取得した状態出力部Ｇ１の状態情報に基づいて、この状態情報が示す状態が許可状態か不許可状態かを判断し、判断結果に応じて状態出力部Ｇ１が設けられた場所を通過するか停止するかを決定する。

走行制御部２３は、走行装置３４を制御し、移動体１０を所望の方向に走行（移動）させる。走行制御部２３は、例えば、経路取得部２２が取得した経路情報に従って移動体１０を走行させる。

（１．３）動作
以下、本実施形態に係る制御システム５０及び制御システム５０の制御対象である移動体１０の動作について図４～図１４を参照して、詳細に説明する。

（１．３．１）制御システムの動作
制御システム５０が所定エリアＡ１内に設けられた状態出力部Ｇ１の状態情報を更新し、移動体１０からの要求に応じて状態情報を送信する一連の処理について図４のフローチャートを参照して説明する。

制御システム５０の制御部５１は、移動体１０から定期的（例えば１秒ごと）に送信される現在位置情報を通信部６１が受信すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、移動体１０の現在位置情報を更新し、記憶部６２に記憶する。このとき、検知部５２は、通信部６１が受信した現在位置情報に基づいて所定エリアＡ１内に設けられた区域Ｚ１における移動体１０の存否を検知する検知処理を行う（Ｓ２）。区域Ｚ１内に移動体１０が存在する場合、検知部５２は、複数の移動体１０から送信される現在位置情報に基づいて、１つの区域Ｚ１内に存在する移動体１０の台数を更に検知してもよい。

検知部５２により区域Ｚ１における移動体１０の存否が検知されると、状態制御部５３が検知部５２による検知結果等に基づいて区域Ｚ１に対応して設けられた状態出力部Ｇ１に対応する状態情報を許可状態又は不許可状態に設定する（Ｓ３）。例えば、区域Ｚ１に移動体１０が存在する場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１に対して設定される状態情報が示す状態を不許可状態とし、区域Ｚ１内への移動体１０の移動を禁止する。また、区域Ｚ１に移動体１０が存在しない場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１に対して設定される状態情報が示す状態を許可状態とし、区域Ｚ１内への移動体１０の移動を許可する。そして、状態制御部５３は、Ｓ３の処理で設定した状態出力部Ｇ１に対応する状態情報を記憶部６２に記憶する。

その後、通信部６１がいずれかの移動体１０から状態出力部Ｇ１に対応する状態情報の出力を要求する要求信号を受信すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１に対応して設定される状態情報を通信部６１から要求元の移動体１０に送信させて（Ｓ５）、処理を終了する。

制御システム５０の制御部５１は、以上のような処理を定期的に実行し、状態出力部Ｇ１の状態情報を更新するとともに、移動体１０から状態情報の要求を受けると要求元の移動体１０に状態出力部Ｇ１に対応して設定された状態情報を送信する。

区域Ｚ１が所定の制限台数まで移動体１０を収容可能な場合、Ｓ３の処理において、状態制御部５３は、区域Ｚ１内に存在する移動体１０の台数が所定の制限台数未満であれば、状態出力部Ｇ１に対応する状態情報が示す状態を許可状態としてもよい。これにより、制御システム５０は、区域Ｚ１内に存在する移動体１０の台数が制限台数に達するまでは、区域Ｚ１内への移動体１０の移動を許可するように移動体１０の通行を制御することができる。

図４に示すフローチャートは、本実施形態に係る制御システム５０の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

（１．３．２）移動体の動作
移動体１０の走行制御部２３が、経路取得部２２が取得した経路情報に従って移動体１０を走行させている場合の移動体１０の動作を図５のフローチャートを参照して説明する。

移動体１０の位置検知部３３は、所定エリアＡ１内において移動体１０が存在する現在位置を逐次更新しており、制御部２１は、位置検知部３３が検知した現在位置情報を通信部３１から制御システム５０に送信させる（Ｓ１１）。

位置検知部３３が現在位置情報を更新すると、制御部２１は、現在位置情報及び記憶部３２が記憶する状態出力部Ｇ１の位置情報等に基づいて、状態出力部Ｇ１が設けられた位置に接近したか否かを判断する（Ｓ１２）。ここで、移動体１０の移動速度及び移動方向を表すベクトルＣ１が、状態出力部Ｇ１を表すベクトルＢ１に交差すれば、制御部２１は、状態出力部Ｇ１が設けられた位置に接近したと判定する。

Ｓ１２の判断で、制御部２１が、状態出力部Ｇ１が設けられた位置に接近していないと判断すれば（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１１の処理に戻ってＳ１１以降の処理を実行する。

Ｓ１２の判断で、制御部２１が、状態出力部Ｇ１が設けられた位置に接近したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、制御部２１は、状態出力部Ｇ１の状態情報を要求する要求信号を通信部３１から制御システム５０に送信させる（Ｓ１３）。

その後、制御システム５０から送信された状態情報を通信部３１が受信すると（Ｓ１４）、状態情報取得部２４は、通信部３１を介して状態情報を取得し、制御部２１が状態情報に基づいて状態出力部Ｇ１が設けられた位置を通行するか停止するかを決定する。すなわち、処理Ｓ１４で受信した状態情報が許可状態であれば（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部２１は、状態出力部Ｇ１が設けられた位置を通過するように移動体１０を制御する。一方、処理Ｓ１４で受信した状態情報が不許可状態であれば（Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部２１は、状態出力部Ｇ１が設けられた位置の手前で停止するように移動体１０を制御する。制御部２１は、要求信号を送信したにもかかわらず、制御システム５０から状態情報を受信できなかった場合、状態出力部Ｇ１が設けられた位置で停止するのが好ましく、移動体１０の安全な通行を実現できる。

このように、移動体１０の制御部２１は、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態が許可状態であるか不許可状態であるかに応じて、状態出力部Ｇ１が設けられた位置を通過するか停止するかを決定する。制御システム５０は、通行制御モジュールＭ１を用い、当該通行制御モジュールＭ１の状態出力部Ｇ１に対して設定される状態情報が示す状態を許可状態とするか不許可状態とするかを制御（設定）することで、移動体１０の通行を制御することができる。よって、制御システム５０は、通行制御モジュールＭ１を用いて、移動体１０の円滑な通行を実現することができる。

図５に示すフローチャートは、移動体１０の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

（１．３．３）制御システムによる移動体の通行制御
次に、所定エリアＡ１内で通行制御モジュールＭ１が設けられた場所を移動体１０が通行する場合の動作について図６～図１４を参照して詳細に説明する。

（１．３．３．１）動作例１
図６に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例１を説明する。

図６は、複数台の移動体１０が移動する所定エリアＡ１の模式的な平面図である。本実施形態では、所定エリアＡ１が、工場内の第１エリア２０１と第２エリア２０２と第３エリア２０３と通路エリア２０４とを含んでいる。ここで、第１エリア２０１は第１部品が製造されるエリアであり、第２エリア２０２は第２部品が製造されるエリアである。第３エリア２０３は、第１エリア２０１で製造された第１部品と、第２エリア２０２で製造された第２部品とが組み立てられるエリアである。通路エリア２０４は、第１エリア２０１と第２エリア２０２と第３エリア２０３との間をつなぐ通路となるエリアである。移動体１０は、例えば、第１エリア２０１又は第２エリア２０２から通路エリア２０４を通って第３エリア２０３へ移動する。また、移動体１０は、例えば、第３エリア２０３から通路エリア２０４を通って第１エリア２０１又は第２エリア２０２に移動する。ここで、制御システム５０は、通路エリア２０４において移動体１０のすれ違い通行が起きないように、通路エリア２０４での移動体１０の通行を制御する。つまり、制御システム５０は、通路エリア２０４内での移動体１０の通行を、第１エリア２０１又は第２エリア２０２から通路エリア２０４に向かう方向と、第３エリア２０３から第１エリア２０１又は第２エリア２０２に向かう方向とで交互に切り替えている。

動作例１では、制御システム５０が、所定エリアＡ１内の通路エリア２０４を区域Ｚ１１として設定しており、この区域Ｚ１１に対応して３つの状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３が設定されている。動作例１では、区域Ｚ１１と、区域Ｚ１１に対応して設けられた状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３とを含む通行制御モジュールＭ１１が設けられている。ここで、状態出力部Ｇ１１は、第１エリア２０１と区域Ｚ１１とをつなぐ出入口２１１付近に設けられる。状態出力部Ｇ１２は、第２エリア２０２と区域Ｚ１１とをつなぐ出入口２１２付近に設けられる。また、状態出力部Ｇ１３は、第３エリア２０３と区域Ｚ１１とをつなぐ出入口２１３付近に設けられる。

制御システム５０の検知部５２は、区域Ｚ１１に移動体１０が存在するか否かを検知しており、状態制御部５３は、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３に対して設定される状態情報が示す状態を制御する。例えば、状態制御部５３は、区域Ｚ１１に移動体１０が存在しない場合、第１状態と第２状態とを所定の周期で交互に繰り返す。第１状態は、状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２に対して設定される状態情報を許可状態を示す情報とし、かつ、状態出力部Ｇ１３に対して設定される状態情報を不許可状態を示す情報とする状態である。第２状態は、状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２に対して設定される状態情報を不許可状態を示す情報とし、かつ、状態出力部Ｇ１３に対して設定される状態情報を許可状態を示す情報とする状態である。

ここで、第１状態では、第１エリア２０１及び第２エリア２０２に存在する移動体１０は通路エリア２０４に入ることができ、第３エリア２０３に存在する移動体１０は通路エリア２０４に入ることができない。したがって、第１状態は、第１エリア２０１及び第２エリア２０２から通路エリア２０４に入った移動体１０が、通路エリア２０４を通って第３エリア２０３に移動可能な状態である。第１状態において、第１エリア２０１又は第２エリア２０２に存在する１又は複数の移動体１０が通路エリア２０４（区域Ｚ１１）に入り、制御システム５０の検知部５２が区域Ｚ１１に移動体１０が存在することを検知すると、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３によって出力される状態情報を第１状態で保持する。これにより、第３エリア２０３内に存在する移動体１０は通路エリア２０４に移動することはできず、第１エリア２０１又は第２エリア２０２から通路エリア２０４に入った１又は複数の移動体１０が通路エリア２０４へと移動する一方通行の移動のみが可能になる。その後、通路エリア２０４内に存在する１又は複数の移動体１０が全て第３エリア２０３に移動し、通路エリア２０４内に移動体１０が存在しない状態になると、状態制御部５３は、第１状態と第２状態とを所定の周期で交互に繰り返すように、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３によって出力される状態情報が示す状態を制御（設定）する。

一方、第２状態では、第１エリア２０１及び第２エリア２０２に存在する移動体１０は通路エリア２０４に入ることができず、第３エリア２０３に存在する移動体１０は通路エリア２０４に入ることができる。したがって、第２状態は、第３エリア２０３から通路エリア２０４に入った移動体１０が、通路エリア２０４を通って第１エリア２０１又は第２エリア２０２に移動可能な状態となる。第２状態において、第３エリア２０３に存在する１又は複数の移動体１０が通路エリア２０４（区域Ｚ１１）に入り、制御システム５０の検知部５２が区域Ｚ１１に移動体１０が存在することを検知すると、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３によって出力される状態情報を第２状態で保持する。これにより、第１エリア２０１及び第２エリア２０２に存在する移動体１０は通路エリア２０４に移動することはできず、第３エリア２０３から通路エリア２０４に入った１又は複数の移動体１０が通路エリア２０４へと移動する一方通行の移動のみが可能になる。その後、通路エリア２０４内に存在する１又は複数の移動体１０が全て第１エリア２０１又は第２エリア２０２に移動し、通路エリア２０４内に移動体１０が存在しない状態になると、状態制御部５３は、第１状態と第２状態とを所定の周期で交互に繰り返すように、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３によって出力される状態情報が示す状態を制御（設定）する。

このように、制御システム５０は、第１エリア２０１及び第２エリア２０２と、第３エリア２０３との間の一方通行を交互に切り替えることで、第１エリア２０１及び第２エリア２０２と、第３エリア２０３との間で移動体１０を円滑に通行させることができる。

動作例１で説明した状態制御部５３の制御動作は一例であり、適宜変更が可能である。例えば、状態制御部５３は、通路エリア２０４（区域Ｚ１１）に移動体１０が存在しない状態で、移動体１０から状態情報を要求する要求信号が無い場合、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報が示す状態を全て不許可状態に制御してもよい。

この状態で、例えば第１エリア２０１に存在する移動体１０が状態出力部Ｇ１１が設けられた位置に接近すると、当該移動体１０は、制御システム５０に状態出力部Ｇ１１の状態情報を要求する要求信号を送信する。制御システム５０の状態制御部５３は、第１エリア２０１に存在する移動体１０から、状態出力部Ｇ１１の状態情報を要求する要求信号を受信すると、通路エリア２０４に移動体１０が存在しないので、第１エリア２０１から通路エリア２０４への移動を許可するように、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３の状態情報を制御する。制御システム５０の状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２に対して設定される状態情報を許可状態を示す情報とし、状態出力部Ｇ１３に対して設定される状態情報を不許可状態を示す情報とする。これにより、制御システム５０の状態制御部５３は、通路エリア２０４における移動体１０の通行を、第１エリア２０１及び第２エリア２０２から通路エリア２０４を通って第３エリア２０３に移動可能な状態とする。そして、第１エリア２０１から通路エリア２０４に入った移動体１０が第３エリア２０３に移動し、通路エリア２０４に移動体１０が存在しない状態になると、制御システム５０の状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３に対して設定される状態情報を全て不許可状態を示す情報とする。

つまり、制御システム５０の状態制御部５３は、通路エリア２０４（区域Ｚ１１）に移動体１０が存在しない状態で、移動体１０から状態情報を要求する要求信号が無い場合、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３によって出力される状態情報を全て不許可状態を示す情報とする。そして、制御システム５０の状態制御部５３は、第１エリア２０１、第２エリア２０２及び第３エリア２０３のいずれかに存在する移動体１０から状態情報を要求する要求信号を受け付けると、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報を第１状態及び第２状態のいずれかに制御し、要求信号を送信した移動体１０の通路エリア２０４への移動を許可する。その後、第１エリア２０１、第２エリア２０２及び第３エリア２０３のいずれかから通路エリア２０４に入った移動体１０が所望のエリアに移動し、通路エリア２０４内に移動体１０が存在しない状態になると、状態制御部５３は状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報を全て不許可状態を示す情報とする。

このように、制御システム５０の状態制御部５３は、移動体１０からの要求信号を受けて、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報が示す状態を決定し、決定した状態に切り替えている。状態制御部５３が、移動体１０からの要求信号をトリガにして、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報が示す状態を切り替えるまでは、状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３に対して設定される状態情報が全て不許可状態になっているので、この状態で通路エリア２０４に移動体１０が入るのを抑制でき、円滑な通行を実現できる。

また、状態制御部５３は、１又は複数の通行制御モジュールＭ１が含む複数の状態出力部Ｇ１の各々について、状態情報が示す状態が許可状態であるか不許可状態であるかを制御する。状態制御部５３は、複数の状態出力部Ｇ１１～Ｇ１３から出力される状態情報が示す状態を連系して制御（設定）することで、移動体１０の円滑な通行を実現できる。状態制御部５３は、複数の場所に設けられた複数の通行制御モジュールＭ１（Ｍ１１）の状態出力部Ｇ１（Ｇ１１～Ｇ１３）によってそれぞれ出力される状態情報が示す状態を、許可状態と不許可状態とのいずれかに制御してもよく、移動体１０の円滑な通行を実現できる。

（１．３．３．２）動作例２
図７に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例２を説明する。

図７は、複数の移動体１０が移動する所定エリアＡ１の一部分を示す平面図である。図７の例では、所定エリアＡ１において、４本の通路２１１～２１４が交差するエリアを区域Ｚ２１とし、区域Ｚ２１において通路２１１，２１２，２１３が繋がる部分に対応して状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３が設けられている。つまり、所定エリアＡ１には、区域Ｚ２１と、区域Ｚ２１に対応して設けられた状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３とを含む通行制御モジュールＭ２１が設けられている。換言すれば、通行制御モジュールＭ２１は、区域Ｚ２１につながる複数の通路２１１，２１２，２１３にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３を含む。

動作例２では、制御システム５０の状態制御部５３は、区域Ｚ２１に対応して設けられた状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３の各々によって出力される状態情報が示す状態を許可状態及び不許可状態のいずれかに制御（設定）する。

制御システム５０の検知部５２は、区域Ｚ２１に移動体１０が存在するか否かを検知しており、状態制御部５３は、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３によって出力される状態情報が示す状態を制御（設定）する。例えば、状態制御部５３は、区域Ｚ２１に移動体１０が存在しない場合、第１切替状態と第２切替状態と第３切替状態とを、所定の切替時間が経過するごとに順番に周期的に繰り返す。ここで、第１切替状態では、状態出力部Ｇ２１に対して設定される状態情報のみを許可状態を示す情報とする。第２切替状態では、状態出力部Ｇ２２に対して設定される状態情報のみを許可状態を示す情報とする。第３切替状態では、状態出力部Ｇ２３に対して設定される状態情報のみを許可状態を示す情報とする。

例えば、第１切替状態では、通路２１１に存在する移動体１０は区域Ｚ２１に入ることができ、通路２１２，２１３に存在する移動体１０は区域Ｚ２１に入ることができない。したがって、第１切替状態は、通路２１１に存在する移動体１０のみが、区域Ｚ２１を通って通路２１４に移動可能な状態となる。第１切替状態において、通路２１１に存在する移動体１０が区域Ｚ２１に入ったことを制御システム５０の検知部５２が検知すると、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３に対して設定される状態情報を全て不許可状態を示す情報とする。これにより、通路２１１，２１２，２１３に存在する移動体１０が交差点となる区域Ｚ２１に続けて入ってくることはできず、区域Ｚ２１に入った移動体１０を、円滑に通路２１４に移動させることができる。

その後、区域Ｚ２１に移動体１０が存在しない状態になると、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ２１～Ｇ２３に対して設定される状態情報を第１切替状態、第２切替状態、及び第３切替状態の順番で周期的に繰り返す。

このように、動作例２では、通行制御モジュールＭ２１は、区域Ｚ２１につながる複数の通路２１１～２１３にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部Ｇ２１～Ｇ２３を含む。状態制御部５３は、複数の状態出力部Ｇ２１～Ｇ２３のうちの一つによって出力される状態情報が示す状態を許可状態に制御する場合、複数の状態出力部Ｇ２１～Ｇ２３のうち残りの状態出力部によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御する。これにより、制御システム５０は、複数の通路を移動体１０が通行する場合でも円滑な通行を実現することができる。

（１．３．３．３）動作例３
図８に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例３を説明する。

図８は、複数の移動体１０が移動する所定エリアＡ１の一部分を示す平面図である。図８の例では、所定エリアＡ１において、通路２１５の途中の隣接する２つのエリアを区域Ｚ３１，Ｚ３２としている。そして、区域Ｚ３１に対応して、区域Ｚ３２と反対側から区域Ｚ３１に入る位置に状態出力部Ｇ３１が設けられている。また、区域Ｚ３２に対応して、区域Ｚ３１と反対側から区域Ｚ３２に入る位置に状態出力部Ｇ３２が設けられている。つまり、動作例３では、所定エリアＡ１内に、区域Ｚ３１と区域Ｚ３１に対応して設けられる状態出力部Ｇ３１とを含む通行制御モジュールＭ３１と、区域Ｚ３２と区域Ｚ３２に対応して設けられる状態出力部Ｇ３２とを含む通行制御モジュールＭ３２と、が設けられている。

動作例３では、制御システム５０の状態制御部５３は、区域Ｚ３１，Ｚ３２に対応して設けられた状態出力部Ｇ３１，Ｇ３２の各々から出力される状態情報が示す状態を許可状態及び不許可状態のいずれかに制御（設定）する。

制御システム５０の検知部５２は、区域Ｚ３１，Ｚ３２に移動体１０が存在するか否かを検知しており、状態制御部５３は、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ３１，Ｇ３２によって出力される状態情報が示す状態を制御する。例えば、状態制御部５３は、区域Ｚ３１及び区域Ｚ３２に移動体１０が存在しない場合、状態出力部Ｇ３１に対して設定される状態情報が示す状態のみを許可状態に制御する状態と、状態出力部Ｇ３２に対して設定される状態情報が示す状態のみを許可状態に制御する状態とを交互に切り替える。また、状態制御部５３は、区域Ｚ３１及び区域Ｚ３２の少なくとも一方に移動体１０が存在する場合、状態出力部Ｇ３１，Ｇ３２に対して設定される状態情報を両方ともに不許可状態に制御する。

区域Ｚ３１及び区域Ｚ３２に移動体１０が存在しない状態では、制御システム５０の状態制御部５３は、状態出力部Ｇ３１に対して設定される状態情報と状態出力部Ｇ３２に対して設定される状態情報とを交互に許可状態に制御しており、いずれかの方向から区域Ｚ３１，Ｚ３２を通行可能とする。そして、区域Ｚ３１及びＺ３２の少なくとも一方に移動体１０が存在する状態では、制御システム５０の状態制御部５３は、状態出力部Ｇ３１，Ｇ３２に対してそれぞれ設定される状態情報を両方共に不許可状態に制御する。これにより、区域Ｚ３１，Ｚ３２への進入を禁止して、区域Ｚ３１，Ｚ３２内に存在する移動体１０の円滑な通行を実現できる。

また、動作例３では、所定エリアＡ１において移動体１０が移動する経路に沿って複数の区域Ｚ３１，Ｚ３２が設けられており、複数の区域Ｚ３１，Ｚ３２を所望の場所に配置することで、移動体１０の円滑な通行を実現できる。

（１．３．３．４）動作例４
図９に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例４を説明する。

図９は、複数の移動体１０が移動する所定エリアＡ１の一部分を示す平面図である。図９の例では、一方通行の通路２２１に、一方通行の２つの通路２２２，２２３が別々の場所で合流する場合に、通路２２１において通路２２２と合流するエリアを区域Ｚ４１とし、通路２２１において通路２２３と合流するエリアを区域Ｚ４３としている。また、通路２２２において、通路２２１と合流するエリアを待機エリアＺ４２とし、通路２２３において、通路２２１と合流するエリアを待機エリアＺ４４としている。そして、区域４１に対応して、区域Ｚ４１と待機エリアＺ４２の間に状態出力部Ｇ４２が設けられ、通路２２１において区域Ｚ４１の手前（移動体１０が進入してくる側）に状態出力部Ｇ４１が設けられる。また、区域４３に対応して、区域Ｚ４３と待機エリアＺ４４の間に状態出力部Ｇ４４が設けられ、通路２２１において区域Ｚ４３の手前に状態出力部Ｇ４３が設けられる。ここで、区域Ｚ４１と、区域Ｚ４１につながる複数の通路２２１，２２２に設けられた状態出力部Ｇ４１，Ｇ４２とで通行制御モジュールＭ４１が構成され、区域Ｚ４３と、区域Ｚ４３につながる複数の通路２２１，２２３に設けられた状態出力部Ｇ４３，Ｇ４４とで通行制御モジュールＭ４３が構成される。すなわち、通行制御モジュールＭ４１，Ｍ４３は、区域Ｚ４１，Ｚ４３につながる複数の通路２２１，２２２，２２３にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部Ｇ４１～Ｇ４４を含む。

動作例４では、通路２２１を通行する移動体１０Ａを、通路２２２，２２３から通路２２１に入ろうとする移動体１０Ｂよりも優先させるように、制御システム５０の状態制御部５３が、状態出力部Ｇ４１～Ｇ４４によって出力される状態情報が示す状態を制御する。

制御システム５０の記憶部６２には、区域Ｚ４１，Ｚ４３及び待機エリアＺ４２，Ｚ４４の位置情報が記憶されており、検知部５２は、区域Ｚ４１，Ｚ４３及び待機エリアＺ４２，Ｚ４４のそれぞれで移動体１０（１０Ａ，１０Ｂ）の存否を検知する。

制御システム５０の状態制御部５３は、待機エリアＺ４２，Ｚ４４に移動体１０が存在しない状態では、状態出力部Ｇ４１，Ｇ４３によって出力される状態情報が示す状態を許可状態に制御し、状態出力部Ｇ４２，Ｇ４４によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御する。これにより、通路２２１を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ４１，Ｇ４３が設けられる位置をそのまま通過でき、通路２２１において移動体１０を円滑に移動させることができる。また、通路２２２，２２３に存在する移動体１０Ｂは、状態出力部Ｇ４２，Ｇ４４が設けられる位置で停止するので、通路２２１を移動する移動体１０Ａの通行を妨げる可能性を低減できる。

一方、待機エリアＺ４２に移動体１０が存在することを検知部５２が検知すると、状態制御部５３は、例えば所定の第１遅れ時間が経過した後の第１時点で、状態出力部Ｇ４１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態から不許可状態に変更する。これにより、通路２２１を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ４１の手前で停止する。

また、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ４１によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に変更した第１時点から所定の第２遅れ時間（待機時間）が経過した後の第２時点で、切替対象の状態出力部Ｇ４２によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態から許可状態に変更する。これにより、通路２２１を通行する移動体１０を状態出力部Ｇ４１の手前で停止させた状態で、通路２２２を通行する移動体１０を通路２２１に進入させることができ、円滑な通行を実現できる。

（１．３．３．５）動作例５
図１０に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例５を説明する。

図１０は、複数の移動体１０が移動する所定エリアＡ１の一部分を示す平面図である。図１０の例では、一方通行の通路２３１に、一方通行の通路２３２が合流しており、所定エリアＡ１には、通路２３１において通路２３２が合流するエリアに区域Ｚ５１が設けられ、通路２３１において区域Ｚ５１に隣接するエリアに隣接エリアＺ５２が設けられている。隣接エリアＺ５２は区域Ｚ５１に対して進行方向の手前側にある。また、通路２３２において区域Ｚ５１と隣接するエリアに待機エリアＺ５３が設けられている。ここで、区域Ｚ５１に対応して２つの状態出力部Ｇ５１，Ｇ５２が設けられている。状態出力部Ｇ５１は、区域Ｚ５１と隣接エリアＺ５２との間に設けられ、状態出力部Ｇ５２は、区域Ｚ５１と待機エリアＺ５３との間に設けられる。区域Ｚ５１と、区域Ｚ５１に対応して設けられた状態出力部Ｇ５１，Ｇ５２とが通行制御モジュールＭ５１に含まれており、制御システム５０の状態制御部５３は状態出力部Ｇ５１，Ｇ５２の各々に対して設定される状態情報が示す状態を許可状態及び不許可状態のいずれかに制御（設定）する。

ここで、制御システム５０の記憶部６２には、区域Ｚ５１、隣接エリアＺ５２、及び待機エリアＺ５３の位置情報が記憶されている。制御システム５０の検知部５２は、移動体１０から送信される現在位置情報に基づいて、区域Ｚ５１、隣接エリアＺ５２、及び待機エリアＺ５３のそれぞれに移動体１０が存在するか否かを検知する。そして、制御システム５０の状態制御部５３は、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ５１，Ｇ５２によって出力される状態情報が示す状態を制御する。

例えば、状態制御部５３は、待機エリアＺ５３に移動体１０が存在しない場合には、状態出力部Ｇ５１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態、状態出力部Ｇ５２によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態として、通路２３１を通行する移動体１０Ａはそのまま通行させ、通路２３２を通行する移動体１０Ｂは状態出力部Ｇ５２の手前で停止させる。

一方、待機エリアＺ５３に移動体１０Ｂが存在する状態で、区域Ｚ５１及び隣接エリアＺ５２の両方に移動体１０が存在しなければ、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ５１によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態、状態出力部Ｇ５２によって出力される状態情報が示す状態を許可状態として、通路２３２に存在する移動体１０Ｂが通路２３１に移動するのを許可する。

動作例５では、制御システム５０は通路２３２よりも通路２３１の通行を優先させており、状態出力部Ｇ５１によって出力される状態情報が示す状態は通常は許可状態に設定される。そのため、通路２３１を通行する移動体１０が走行状態から停止するまでにはある程度の時間がかかる。動作例５では、状態制御部５３は、待機エリアＺ５３に移動体１０Ｂが存在する場合、待機エリアＺ５３に繋がる区域Ｚ５１と、区域Ｚ５１の手前の隣接エリアＺ５２との両方に移動体１０が存在しない状態で、状態出力部Ｇ５２によって出力される状態情報が示す状態を許可状態に変更する。したがって、通路２３２（待機エリアＺ５３）に存在する移動体１０Ｂが区域Ｚ５１に進入した場合に、通路２３１に存在する移動体１０Ａが隣接エリアＺ５２から区域Ｚ５１に進入してくる可能性を低減できる。よって、制御システム５０により円滑な通行を実現できる。

（１．３．３．６）動作例６
図１１に基づいて制御システム５０による移動体１０（１０Ａ）の通行制御の動作例６を説明する。

図１１は、ラウンドアバウト方式の交差点に制御システム５０を適用した適用例を示している。図１１の例では、移動体１０が平面視において反時計回りに通行する環状の通路２４０に、４本の通路２４１～２４４が繋がっている。そして、環状の通路２４０において、４本の通路２４１～２４４がそれぞれ合流するエリアに通行制御モジュールＭ６１～Ｍ６４が設けられている。

通行制御モジュールＭ６１は、通路２４０において通路２４１が合流するエリアに設けられた区域Ｚ６１と、区域Ｚ６１に対応して設けられた状態出力部Ｇ６１１，Ｇ６１２とを含む。通路２４０において移動体１０は、状態出力部Ｇ６１１によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６１の外部から内部へ通行するのを許可するか否かを決定する。また、通路２４１を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６１２によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６１へ通行するのを許可するか否かを決定する。

通行制御モジュールＭ６２は、通路２４０において通路２４２が合流するエリアに設けられた区域Ｚ６２と、区域Ｚ６２に対応して設けられた状態出力部Ｇ６２１，Ｇ６２２とを含む。通路２４０を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６２１によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６２の外部から内部へ通行するのを許可するか否かを決定する。また、通路２４２を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６２２によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６２へ通行するのを許可するか否かを決定する。

通行制御モジュールＭ６３は、通路２４０において通路２４３が合流するエリアに設けられた区域Ｚ６３と、区域Ｚ６３に対応して設けられた状態出力部Ｇ６３１，Ｇ６３２とを含む。通路２４０を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６３１によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６３の外部から内部へ通行するのを許可するか否かを決定する。また、通路２４３を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６３２によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６３へ通行するのを許可するか否かを決定する。

通行制御モジュールＭ６４は、通路２４０において通路２４４が合流するエリアに設けられた区域Ｚ６４と、区域Ｚ６４に対応して設けられた状態出力部Ｇ６４１，Ｇ６４２とを含む。通路２４０を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６４１によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６４の外部から内部へ通行するのを許可するか否かを決定する。また、通路２４４を通行する移動体１０は、状態出力部Ｇ６４２によって出力される状態情報に基づいて、区域Ｚ６４へ通行するのを許可するか否かを決定する。

また、動作例６では、通路２４１～２４４には、それぞれ、通路２４０と合流するエリアに待機エリアＺ６５～Ｚ６８が設けられており、待機エリアＺ６５～Ｚ６８の位置情報は記憶部６２に登録されている。

ここで、制御システム５０の検知部５２は、移動体１０から取得する現在位置情報に基づいて、区域Ｚ６１～Ｚ６４及び待機エリアＺ６５～Ｚ６８のそれぞれで移動体１０が存在するか否かを検知する。そして、状態制御部５３が、検知部５２の検知結果に基づいて、通行制御モジュールＭ６１～Ｍ６４が含む状態出力部Ｇ６１１～Ｇ６４１，Ｇ６１２～Ｇ６４２によって出力される状態情報が示す状態を制御（設定）しており、ラウンドアバウト方式の交差点での通行を円滑に制御することができる。

例えば、待機エリアＺ６５～Ｚ６８に移動体１０が存在しない状態では、状態制御部５３が、状態出力部Ｇ６１１，６２１，６３１，Ｇ６４１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態、状態出力部Ｇ６１２，６２２，６３２，Ｇ６４２によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態とする。これにより、通路２４１～２４４から通路２４０に移動体１０は進入することができず、通路２４０を通行する移動体１０の通行が優先される。

一方、例えば待機エリアＺ６５に移動体１０Ａが存在すると、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ６１１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態から不許可状態に切り替える。その後、所定の待機時間が経過した時点で、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ６１１によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態から許可状態に切り替える。これにより、待機エリアＺ２４１に存在する移動体１０Ａが通路２４０へ進入することができる。

（１．３．３．７）動作例７
図１２に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例７を説明する。

図１２の例では、通路２５１の一部に区域Ｚ７１を設け、区域Ｚ７１に対応して状態出力部Ｇ７１が設けられている。ここで、区域Ｚ７１に対応して設けられた状態出力部Ｇ７１と、区域Ｚ７１との間には停止禁止区域２５２（図１２のハッチング部分）が設けられている。停止禁止区域２５２は、例えば、通路２５１と交差する別の通路である。状態出力部Ｇ７１に対して設定される状態情報が不許可状態を示している場合、移動体１０を、停止禁止区域２５２よりも手前の位置で停止させることができ、停止禁止区域２５２に移動体１０が停止する可能性を低減できる。

（１．３．３．８）動作例８
図１３に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例８を説明する。

図１３は、通路２６１の途中にすれ違いのための退避路２６２が設けられている所定エリアＡ１に制御システム５０を適用した適用例を示している。

図１３の例では、退避路２６２の一端が通路２６１に合流（接続）するエリアに区域Ｚ８１が設けられ、区域Ｚ８１に対応して状態出力部Ｇ８１が設けられている。状態出力部Ｇ８１は、退避路２６２の一端が通路２６１と接続する位置に設けられ、退避路２６２に存在する移動体１０Ｃが通路２６１に入るのを許可するか否かを決定する。

また、通路２６１において、退避路２６２の他端が通路２６１に合流（接続）するエリアに区域Ｚ８２が設けられ、区域Ｚ８２に対応して状態出力部Ｇ８２が設けられている。状態出力部Ｇ８２は、通路２６１において退避路２６２の他端が繋がる位置に設けられ、通路２６１に存在する移動体１０Ｂが区域Ｚ８２に入るのを許可するか否かを決定する。

ここで、制御システム５０の検知部５２は、区域Ｚ８１～Ｚ８２のそれぞれで移動体１０が存在するか否かを検知する。例えば、区域Ｚ８１～Ｚ８２に移動体１０が存在しない場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ８１，Ｇ８２によってそれぞれ出力される状態情報が示す状態を許可状態に制御し、移動体１０の通行を許可する。一方、区域Ｚ８１に移動体１０Ａが存在する場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ８１によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御し、退避路２６２に存在する移動体１０Ｃが区域Ｚ８１に移動するのを規制する。また、区域Ｚ８２に移動体１０Ｄが存在する場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ８２によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御し、通路２６１内を区域Ｚ８２に向かって移動する移動体１０Ｂを状態出力部Ｇ８２の手前で停止させる。これにより、移動体１０Ｄは、移動体１０Ｂによって通行が妨げられることなく、退避路２６２に移動することができる。

このように、状態制御部５３が、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ８１，Ｇ８２によって出力される状態情報が示す状態を制御しており、移動体１０が円滑にすれ違い通行を行えるように制御することができる。

（１．３．３．９）動作例９
図１４に基づいて制御システム５０による移動体１０の通行制御の動作例９を説明する。

図１４は、所定エリアＡ１において、移動体１０の充電スペースＳＰ１，ＳＰ２の手前に設けられた待機エリアに通行制御モジュールＭ９１が設けられている。ここで、通行制御モジュールＭ９１は、待機エリアに設けられた区域Ｚ９１と、区域Ｚ９１に対応して設けられた状態出力部Ｇ９１を含む。状態出力部Ｇ９１によって出力される状態情報は、区域Ｚ９１に繋がる通路２７１から区域Ｚ９１に移動体１０が入るのを許可する許可状態であるか不許可状態であるかを示す情報である。

制御システム５０の検知部５２は、区域Ｚ９１及び充電スペースＳＰ１，ＳＰ２に移動体１０が存在するか否かを検知する。

制御システム５０の状態制御部５３は、検知部５２の検知結果に基づいて、状態出力部Ｇ９１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態及び不許可状態のいずれかに制御する。

例えば、区域Ｚ９１に移動体１０が存在する場合、又は充電スペースＳＰ１，ＳＰ２の両方に移動体１０が存在する場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ９１によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御し、移動体１０を状態出力部Ｇ９１の手前で停止させる。

一方、区域Ｚ９１に移動体１０が存在せず、かつ、充電スペースＳＰ１，ＳＰ２の少なくとも一方に移動体１０が存在しない場合、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ９１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態に制御し、移動体１０を区域Ｚ９１内に進入させる。

ここで、区域Ｚ９１には、移動体１０の停止位置を示すノードＮＤ１，ＮＤ２が設定されている。充電スペースＳＰ１，ＳＰ２には充電器３０１，３０２が設置されており、充電スペースＳＰ１，ＳＰ２には移動体１０の停止位置を示すノードＮＤ３，ＮＤ４が設定されている。移動体１０は、各ノードＮＤ１～ＮＤ４の位置情報及び充電器３０１，３０２の設置位置に関する位置情報を記憶部３２に記憶している。

ここで、状態出力部Ｇ９１によって出力される状態情報が示す状態が許可状態となり、移動体１０が区域Ｚ９１内に移動すると、移動体１０はノードＮＤ１，ＮＤ２のうち、移動体１０が存在していない充電スペースに対応したノードの位置で停止する。移動体１０が、例えばノードＮＤ１で停止すると、移動体１０はノードＮＤ１から充電スペースＳＰ１内のノードＮＤ３に移動し、その後、充電器３０１と接続して充電される。移動体１０は、充電が完了すると充電器３０１から離脱してノードＮＤ３に移動し、ノードＮＤ３からノードＮＤ１に移動する。その後、移動体１０は区域Ｚ９１の外に出て、所定エリアＡ１内の所望の位置に移動する。

（１．４）変形例
上記の実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、制御システム５０と同様の機能は、制御システム５０の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る制御システム５０の制御方法は、所定エリアＡ１内を移動する移動体１０の通行を制御する。制御方法は、第１の設定処理と、第２の設定処理と、制御処理とを含む。第１の設定処理は、移動体１０が移動する所定エリアＡ１の一部に区域Ｚ１を設定する処理である。第２の設定処理は、区域Ｚ１に対応して、状態情報を出力するための状態出力部Ｇ１を設ける処理である。状態情報は、第１方向Ｄ１、及び、第２方向Ｄ２の少なくとも一方で、移動体１０の通行を許可する許可状態であるか移動体１０の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す情報である。第１方向Ｄ１は、移動体１０が区域Ｚ１の外部から内部に移動する方向である。第２方向Ｄ２は、移動体１０が区域Ｚ１の内部から外部に移動する方向である。制御処理では、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態又は不許可状態に制御する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態又は不許可状態に制御する処理を実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。以下では、上記実施形態１を「基本例」と呼ぶこともある。

本開示における制御システム５０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム５０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、制御システム５０における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム５０に必須の構成ではなく、制御システム５０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、制御システム５０の少なくとも一部の機能、例えば、状態制御部５３等の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

通行制御モジュールＭ１は、所定エリアＡ１内の所望の位置に設けられた実体を有するものでもよい。この場合、制御システム５０は、所定エリアＡ１に配置される通行制御モジュールＭ１を備え、通行制御モジュールＭ１の状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報が示す状態を許可状態又は不許可状態に制御する。ここで、通行制御モジュールＭ１の状態出力部Ｇ１は、状態情報を光、音、及び電波のいずれかで出力すればよく、移動体１０は、状態出力部Ｇ１から光、音、及び電波のいずれかで出力される状態情報を直接取得し、状態情報に基づいて移動するか停止するかを決定する。

状態出力部Ｇ１は、実空間において、所定エリアＡ１に設けられる区域Ｚ１に対応する位置に設けられ、第１方向及び第２方向の少なくとも一方で、許可状態であるか不許可状態であるかを示す状態情報を、光、音、又は電波信号等により移動体１０に直接出力してもよい。

また、状態制御部５３は、移動体１０が移動する目的（例えば、移動体１０が搬送する荷物の種類等）に応じて、状態出力部Ｇ１が出力する状態情報が示す状態を制御してもよい。例えば、移動体１０が搬送する荷物を目的地までより早く届けたい場合には、状態制御部５３は、状態出力部Ｇ１が出力する状態情報が示す状態を許可状態に制御して、優先的に通行させてもよい。

基本例では、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報は、第１方向Ｄ１において移動体１０の移動を許可するか否かを示しているが、第２方向Ｄ２において移動体１０の移動を許可するか否かを示すものでもよい。また、状態出力部Ｇ１によって出力される状態情報は、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２の両方で、移動体１０の移動を許可するか否かを示すものでもよい。

基本例では、移動体１０がパレット４０を搬送しているが、移動体１０が搬送する物品はパレット４０に限定されず、パレット４０以外の物品を運んでもよい。また、移動体１０は物品を搬送する搬送装置に限定されず、人を運ぶ移動体でもよい。また、移動体１０は所定エリアＡ１を走行する搬送車であるが、移動体１０は、船舶（自律走行船）又は航空機（ドローン）でもよい。移動体１０が自律航行船である場合、自律航行船が航行する水域が所定エリアＡ１になり、移動体１０がドローンである場合、ドローンが飛行する空間が所定エリアＡ１になる。

（実施形態２）
（２．１）概要
本実施形態に係る制御システム５０は、図１５に示すように、取得部５４と、対価発生部５５と、を備えている。取得部５４は、所定エリアＡ１における複数台の移動体１０の動作に関する動作情報を取得する。対価発生部５５は、取得部５４で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体１０のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する。制御システム５０は、所定エリアＡ１内を移動する複数台の移動体１０を制御する。

本開示でいう「対価」は、複数台の移動体１０の各々に対して発生するインセンティブ又はペナルティである。「対価」は、例えば、金銭（クレジット及び仮想通貨等を含む）、ポイント（点数）、物品、又は移動体１０のメンテナンス等のサービスを含む特典等で実現される。

以上説明した制御システム５０によれば、複数台の移動体１０の動作に関する動作情報に基づいて、複数台の移動体１０のいずれかに対する対価が発生する。そのため、移動体１０においては、ある特定の動作をすることについてモチベーション（動機付け）が与えられる。例えば、複数台の移動体１０の間で互いの移動に干渉が生じ得るような場合に、干渉を回避するような経路の変更を含む動作について、対価としてインセンティブが発生することとする。そうすると、干渉を生じ得る移動体１０のうち少なくとも１つにあっては、干渉を回避するような経路の変更を含む動作を積極的に採用することで、経路の変更を含む動作が特定の移動体１０に集中しにくくなる。結果的に、複数台の移動体１０間で作業効率の不平等が生じにくい、という利点がある。

（２．２）詳細
以下、本実施形態に係る制御システム５０及び移動体システム１の構成について、図１及び図１５を参照して、詳細に説明する。以下の説明において、実施形態１と共通する構成要素には、同一の符号を付して、その説明を省略する。

本実施形態の移動体システム１は、図１５に示すように、制御システム５０と、複数台の移動体１０と、を備えている。制御システム５０は、上位システム５１Ａを有している。複数台の移動体１０の各々は、下位システム２１Ａを有している。ここで、上位システム５１Ａ等の「上位」、及び下位システム２１Ａ等の「下位」は、単に、両者を区別するためのラベルとして用いているのであって、各々の地位及び順位等を特定する意味ではない。

本実施形態では、上位システム５１Ａ及び下位システム２１Ａの各々は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、上位システム５１Ａ及び下位システム２１Ａの各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御システム５０に含まれる上位システム５１Ａは、複数台の移動体１０を統括的に制御するためのシステムである。一方、移動体１０に含まれる下位システム２１Ａは、上位システム５１Ａからの指示に従って、個々の移動体１０を実際に制御するためのシステムである。言い換えれば、制御システム５０は、上位システム５１Ａから各移動体１０の下位システム２１Ａに指示を出すことで、複数台の移動体１０を間接的に制御する。

本実施形態に係る制御システム５０は、例えばサーバ装置で実現されており、図１５に示すように、上位システム５１Ａと、通信部６１と、記憶部６２と、を備えている。通信部６１及び記憶部６２は実施形態１と共通の構成を有しているので、その説明は省略する。

上位システム５１Ａは、検知部５２と、状態制御部５３と、取得部５４と、対価発生部５５と、協調制御部５６と、を有している。

上位システム５１Ａは、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、上位システム５１Ａの機能（例えば、検知部５２、状態制御部５３、取得部５４、対価発生部５５及び協調制御部５６等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。ここにおいて、検知部５２及び状態制御部５３は実施形態１と共通の構成を有しているので、その説明は省略する。

取得部５４は、所定エリアＡ１における複数台の移動体１０の動作に関する動作情報を取得する。本開示でいう「動作情報」は、移動体１０の動作に関する全般を含み、例えば、所定エリアＡ１内での移動体１０の現在位置を示す現在位置情報、及び移動体１０の移動速度及び移動方向等の情報を含む。取得部５４は、動作情報を、通信部６１を介して、移動体１０から取得してもよいし、上位システム５１Ａ内にて取得してもよい。すなわち、上位システム５１Ａは、移動体１０の制御に係る情報を扱っているので、上位システム５１Ａ内で扱われている情報にも、移動体１０の動作に関する情報（動作情報）が含まれている。例えば、状態制御部５３がいずれかの移動体１０（優先移動体）について、後述の優先制御を行う場合には、状態出力部Ｇ１によって移動体１０（優先移動体）が優先制御されることになる。このような場合に、状態制御部５３で扱われる情報、つまり状態制御部５３がいずれかの移動体１０（優先移動体）について優先制御を行う際に使用する情報は、移動体１０（優先移動体）の動作に関する動作情報となる。優先制御について詳しくは「（２．３．３）優先制御」の欄で説明する。

対価発生部５５は、取得部５４で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体１０のいずれかに対する対価を発生する。本開示でいう「対価」は、上述したように、インセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる。対価発生部５５について詳しくは「（２．３．１）対価の発生」の欄で説明する。

協調制御部５６は、協調制御を実行する。協調制御は、複数台の移動体１０のうちの１台の移動体１０を対象移動体とし、複数台の移動体１０のうち対象移動体以外の協力移動体を制御することで、対象移動体の進路を確保する制御である。ここで、協調制御部５６における協力移動体の制御は、協力移動体の移動及び停止のいずれも含む。すなわち、協調制御部５６が協調制御を行うことで、例えば、協力移動体としての移動体１０を通路１００の端に停車させ、その間に、対象移動体としての移動体１０が協力移動体を追い抜くように対象移動体としての移動体１０を制御することができる。協調制御について詳しくは「（２．３．２）協調制御」の欄で説明する。

次に、本実施形態で例示する移動体１０の構成についてより詳細に説明する。

移動体１０は、図１５に示すように、下位システム２１Ａと、通信部３１と、記憶部３２と、位置検知部３３と、走行装置３４と、報知部３５と、を備える。移動体１０の下位システム２１Ａ、通信部３１、記憶部３２、位置検知部３３、走行装置３４、及び報知部３５は本体部１１に搭載されている。通信部３１、記憶部３２、位置検知部３３、及び走行装置３４は実施形態１と共通の構成を有しているので、通信部３１、記憶部３２、位置検知部３３、及び走行装置３４の説明は省略する。

報知部３５は、音及び／又は表示（光を含む）等による報知を行う。これにより、報知部３５は、移動体１０の周囲の人（作業者等）に対して、報知を行うことが可能である。本実施形態では、報知部３５は、少なくとも協調制御に際して報知を行う。

下位システム２１Ａは、経路取得部２２と、状態情報取得部２４と、走行制御部２３と、要求生成部２５と、を有している。

下位システム２１Ａは、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、下位システム２１Ａの機能（例えば、経路取得部２２、状態情報取得部２４、走行制御部２３及び要求生成部２５等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。経路取得部２２、状態情報取得部２４、及び走行制御部２３は実施形態１と共通の構成を有しているので、経路取得部２２、状態情報取得部２４、及び走行制御部２３の説明は省略する。

要求生成部２５は、協調制御を開始するための要求（協調要求）を生成し、制御システム５０に対して送信する。

（２．３）動作
以下、本実施形態に係る制御システム５０及び制御システム５０の制御対象である移動体１０の動作について図１６～図２１を参照して、詳細に説明する。以下では実施形態１と共通する動作説明は省略し、本実施形態の特徴部分の動作について説明する。

（２．３．１）対価の発生
次に、制御システム５０の動作のうち、対価発生部５５の動作、つまり取得部５４で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体１０のいずれかに対する対価を発生する対価発生処理について詳しく説明する。

本開示でいう「対価」は、上述したように、複数台の移動体１０の各々に対して発生するインセンティブ又はペナルティである。「対価」は、例えば、金銭（クレジット及び仮想通貨等を含む）、ポイント（点数）、物品、又は移動体１０のメンテナンス等のサービスを含む特典等で実現される。一例として、対価としてのインセンティブの給付又はペナルティの受領は、制御システム５０の所有者等が行い、インセンティブの受領又はペナルティの支払いは、移動体１０の所有者等が行う。対価の精算（給付及び受領）は、移動体１０による作業が完了する度に行われてもよいし、所定の算定期間（例えば、１ヵ月）ごとに行われてもよい。

本実施形態では、対価は様々な状況で発生し得る。そこで、以下では、制御システム５０の協調制御時、優先制御時、及びその他の状況のそれぞれについて、対価発生部５５の動作を説明する。

（２．３．２）協調制御
まず、協調制御時における対価発生部５５の動作（対価発生処理）について、図１６～図１７Ｃを参照して説明する。

図１６は、所定エリアＡ１の一部の領域の模式的な平面図である。図１６の例において、所定エリアＡ１は、作業エリアＡ１１と通路エリアＡ１２と通路エリアＡ１３と待機エリアＡ１４とを含んでいる。ここで、作業エリアＡ１１は、移動体１０による作業が行われるエリアであって、作業エリアＡ１１には、複数の搬送対象物４０が配置されている。通路エリアＡ１２，Ａ１３は、作業エリアＡ１１と他のエリアとの間をつなぐ通路となるエリアである。移動体１０は、例えば、作業（搬送対象物４０の搬送作業）を行うに際して、作業エリアＡ１１内で搬送対象物４０をピックアップし、通路エリアＡ１２又は通路エリアＡ１３を通って、所定エリアＡ１内での搬送対象物４０の搬送を行う。

待機エリアＡ１４は、移動体１０が作業エリアＡ１１での作業（搬送作業）待ちのために待機するエリアである。ここで、待機エリアＡ１４は、複数台の移動体１０が環状に並んで待機できるように、ロータリ形状の通路を構成する。これにより、待機エリアＡ１４においては、複数台の移動体１０が一列に並んで待機することが可能である。図１６の例では、６台の移動体１０が、作業エリアＡ１１での作業待ちのための待機列を成して待機している。この状態において、作業エリアＡ１１での新規の作業が発生した場合には、複数台（ここでは６台）の移動体１０のうち、待機列の先頭に位置する移動体１０が、作業を実行する。つまり、待機列の先頭に位置する移動体１０は、作業エリアＡ１１に進入して搬送対象物４０をピックアップし、搬送対象物４０の搬送を行う。

上述したような待機エリアＡ１４に位置する移動体１０を対象として協調制御を実行する場合について、図１７Ａ～図１７Ｃを参照して説明する。図１７Ａ～図１７Ｃは、図１６の例における待機エリアＡ１４（及びその周辺）の領域のみを示す模式的な平面図である。図１７Ａの例では、６台の移動体１０Ａ～１０Ｆが待機エリアＡ１４に待機列を成している。６台の移動体１０Ａ～１０Ｆを特に区別しない場合、６台の移動体１０Ａ～１０Ｆの各々を単に「移動体１０」ともいう。

ここでは、図１７Ａに示すような待機列が構成されている状況において、待機列の途中に位置する移動体１０Ｃが待機列から抜ける場合を想定する。待機列の途中に位置する移動体１０Ｃが待機列から抜けるためには、この移動体１０Ｃの進路上に位置する他の移動体１０Ａ，１０Ｂが、移動体１０Ｃのために進路を空ける必要がある。このような場合において、本実施形態に係る制御システム５０は、協調制御を実行する。

協調制御は、上述したように、複数台の移動体１０のうちの１台の移動体１０を対象移動体とし、複数台の移動体１０のうち対象移動体以外の協力移動体を制御することで、対象移動体の進路を確保する制御である。ここでは、移動体１０Ｃが「対象移動体」であり、それ以外の移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆが「協力移動体」である。

このような状況において、協調制御部５６は、協調制御を実行することにより、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆを制御することで、対象移動体としての移動体１０Ｃの進路を確保する。すなわち、協調制御は、対象移動体の移動に際して、協力移動体の協力を仰ぐことで、対象移動体をスムーズに移動させる制御である。

本実施形態では、協調制御部５６は、対象移動体からの要求に応じて、協調制御を実行する。具体的には、下位システム２１Ａの要求生成部２５が、制御システム５０に対して協調要求を出力することにより、協調制御部５６が協調制御を開始する。移動体１０（対象移動体）からの要求は、移動体１０の制御を司る下位システム２１Ａからの要求を含む。つまり、下位システム２１Ａが移動体１０と別体である場合においても、移動体１０を配下に持つ下位システム２１Ａからの要求は、移動体１０からの要求とみなされる。

そのため、図１７Ａの例では、対象移動体としての移動体１０Ｃからの要求があって初めて、協調制御が開始することになる。よって、対象移動体としての移動体１０Ｃは、例えば、待機列から抜ける必要が生じた場合に、要求（協調要求）を出力する。待機列から抜ける必要が生じた場合の例として、蓄電池の残容量が低下し、所定エリアＡ１内に設定されている充電スペースに移動する必要が生じた場合、及び、所定エリアＡ１内の作業エリアＡ１１以外での作業が発生した場合等がある。

また、本実施形態では、協調制御部５６は、協調制御に際して対象移動体の周囲に報知する。すなわち、協調制御部５６は、協調制御を行う場合には、対象移動体の周囲の人（作業者等）に、対象移動体及び協力移動体の移動が始まることを知らせるため、音及び／又は表示（光を含む）等により、報知を行う。具体的には、協調制御部５６は、対象移動体に報知信号を送信することにより、対象移動体の報知部３５に、音及び／又は表示等による報知を行わせる。これにより、例えば、対象移動体の進路上に、障害物が放置されているような場合等において、対象移動体の周囲の人に、障害物の撤去を促すことが可能である。

図１７Ａの例では、対象移動体としての移動体１０Ｃが、音（クラクション）による報知を行う。対象移動体としての移動体１０Ｃは、協調制御部５６からの報知信号を待たずに、例えば、協調要求を出力するのと同時に、報知を開始してもよい。

また、協調制御部５６は、複数台の移動体１０のうち、所定エリアＡ１における対象移動体の進路に関連する領域に存在する移動体１０のみを協力移動体とする。すなわち、所定エリアＡ１に存在する対象移動体以外の全ての移動体１０を協力移動体とすると、対象移動体の移動に一切関係ない移動体１０にまで、協力移動体として協調制御を強いることになる。そこで、本実施形態では、対象移動体の進路に関連する領域に存在する移動体１０に絞って、協力移動体とすることで、無関係な移動体１０に協調制御を強いることを回避している。対象移動体の進路に関連する領域は、対象移動体の進路だけでなく、いずれかの協力移動体の進路のように、対象移動体の進路に間接的に関連する領域も含む。

図１７Ａの例では、対象移動体としての移動体１０Ｃの進路に関連する領域は、待機エリアＡ１４である。そのため、協調制御部５６は、待機エリアＡ１４に位置する複数の移動体１０Ａ～１０Ｆのうち、移動体１０Ｃ（対象移動体）以外の移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆを「協力移動体」とする。

そして、協調制御部５６は、対象移動体の進路上に位置する協力移動体を移動させることで、対象移動体の進路を確保する。すなわち、協調制御部５６は、対象移動体の進路上の協力移動体を、対象移動体の進路上から退避するように移動させることで、対象移動体の進路を空ける。言い換えれば、協調制御では、協力移動体が、対象移動体に道を譲ることにより、対象移動体の進路が確保され、対象移動体が進路上を移動可能となる。

図１７Ａの例では、対象移動体としての移動体１０Ｃの進路上、つまり移動体１０Ｃの前方には、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂが位置している。そこで、協調制御が開始すると、図１７Ｂに示すように、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂが移動を開始する。これにより、対象移動体としての移動体１０Ｃは、待機エリアＡ１４から通路エリアＡ１２へと移動可能となる。さらに、本実施形態では、協調制御部５６は、協力移動体としての移動体１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆについては、移動体１０Ｂに追従するように移動させる。

その後、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆは、図１７Ｃに示すように、ロータリ形状の通路を構成している待機エリアＡ１４を、一巡（１周）するように移動する。これにより、少なくとも待機列の先頭に位置する移動体１０Ａにおいては、協調制御後において、待機列の先頭に戻ることになる。すなわち、本実施形態では、協調制御部５６は、対象移動体の進路を確保して対象移動体の移動が完了した後に、協力移動体を協調制御の前の位置に移動させる。これにより、協調制御の前後において、待機列に並ぶ複数台の移動体１０の順番が大きく変わることを回避できる。図１７Ｃの例では、移動体１０Ｃが抜けたことで、移動体１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆは、移動体１０Ｃの分だけ待機列の前方（移動体１０Ｂ側）に詰めている。

以上説明したような協調制御により、待機列の途中に位置する移動体１０Ｃは、待機列から抜けることが可能である。

ところで、本実施形態に係る制御システム５０では、対価発生部５５は、協調制御が実行される場合に、対象移動体と協力移動体との少なくとも一方に対する対価を発生する。すなわち、上述した例では、対象移動体としての移動体１０Ｃ、及び協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆの少なくとも一方に対して、対価が発生することになる。

本実施形態では、対価発生部５５は、協調制御が実行される場合に、対象移動体に対して対価としてペナルティを発生する。つまり、図１７Ａ～図１７Ｃの例では、対象移動体としての移動体１０Ｃに対して、対価としてペナルティが発生することになる。要するに、協調制御においては、対象移動体を移動可能とするために、対象移動体以外の移動体１０（協力移動体）の協力を仰ぐ必要があり、協力移動体の機会損失等につながる可能性がある。そこで、移動体１０が無暗に対象移動体として協調制御を利用することを抑制するため、対象移動体となる移動体１０については、ペナルティを課すことが好ましい。

一方で、対価発生部５５は、協調制御が実行される場合に、協力移動体に対して対価としてインセンティブを発生する。つまり、図１７Ａ～図１７Ｃの例では、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆに対して、対価としてインセンティブが発生する。要するに、協調制御においては、対象移動体を移動可能とするために、対象移動体以外の移動体１０（協力移動体）の協力を仰ぐ必要があり、協力移動体の機会損失等につながる可能性がある。そこで、協力移動体となる移動体１０には、協調制御による不利益を補填するため、インセンティブを支払うことが好ましい。

また、対象移動体に対する対価として発生するペナルティと、協力移動体に対する対価として発生するインセンティブとは、互いに釣り合っていてもよい。これにより、１回の協調制御に伴って生じるペナルティとインセンティブとを、互いに相殺させることが可能である。

図１８は、図１７Ａ～図１７Ｃに示す協調制御を、対価発生部５５の動作も含めて表す模式的なシーケンス図である。

すなわち、図１８に示すように、対象移動体としての移動体１０Ｃから制御システム５０に対して、協調要求（Ｓ２１）が出力されることにより、協調制御が開始する。制御システム５０は、協調要求を受けると、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆに対して移動指示（Ｓ２２）を出力する。協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆは、移動指示に対して承諾した上で、移動を開始する。制御システム５０は、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆから移動指示に対する返信があると、対象移動体としての移動体１０Ｃに結果通知（Ｓ２３）を出力する。

ここでいう「結果通知」は、協調要求に対する結果の通知であって、対象移動体からの協調要求が、協力移動体に受け入れられた（承諾された）か否かを示す通知である。制御システム５０は、協力移動体から移動指示を承諾する旨の返信を受けると、対象移動体からの協調要求が協力移動体に受け入れられたと判断し、対象移動体に、要求承諾を示す結果通知を出力する。反対に、協力移動体から移動指示を拒否する旨の返信を受けると、制御システム５０は、対象移動体からの協調要求が協力移動体に受け入れられなかったと判断し、対象移動体に、要求拒否を示す結果通知を出力する。対象移動体としての移動体１０Ｃは、要求承諾を示す結果通知を受けると、移動を開始する。

ここまでの一連の処理により、協調制御が実現される。そして、協調要求が承諾された場合には、制御システム５０は、対象移動体としての移動体１０Ｃに対しては、対価としてのペナルティ（Ｓ２４）を発生する。また、制御システム５０は、協力移動体としての移動体１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆに対しては、対価としてのインセンティブ（Ｓ２５）を発生する。

（２．３．３）優先制御
次に、優先制御時における対価発生部５５の動作（対価発生処理）について、図１９を参照して説明する。

図１９は、所定エリアＡ１の一部の領域の模式的な平面図である。図１９の例において、所定エリアＡ１は、幹線エリアＡ２１と複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７とを含んでいる。ここで、幹線エリアＡ２１は、移動体１０が通行するための通路となるエリアであって、図１９の例では、左右方向に延びる直線状のエリアである。複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７は、いずれも移動体１０が通行するための通路となるエリアであって、幹線エリアＡ２１につながっている。図１９の例では、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７は、いずれも上下方向に延びる直線状のエリアである。

図１９の例では、所定エリアＡ１において、幹線エリアＡ２１と一対の支線エリアＡ２２，Ａ２３とが交差するエリアを区域Ｚ３１とし、この区域Ｚ３１に３つの状態出力部Ｇ１が設けられている。同様に、所定エリアＡ１において、幹線エリアＡ２１と一対の支線エリアＡ２４，Ａ２５とが交差するエリアを区域Ｚ３２とし、この区域Ｚ３２に３つの状態出力部Ｇ１が設けられている。同様に、所定エリアＡ１において、幹線エリアＡ２１と一対の支線エリアＡ２６，Ａ２７とが交差するエリアを区域Ｚ３３とし、この区域Ｚ３３に３つの状態出力部Ｇ１が設けられている。この例では、制御システム５０の状態制御部５３は、各区域Ｚ３１～Ｚ３３に対応して設けられた３つの状態出力部Ｇ１に対応する状態情報の状態をそれぞれ制御する。図１９では、状態情報が許可状態にある状態出力部Ｇ１を、「〇印」を付した実線のベクトルＢ１で表記し、状態情報が不許可状態にある状態出力部Ｇ１を、「×印」を付した点線のベクトルＢ１で表記する。

上述したような所定エリアＡ１に位置する移動体１０を対象として優先制御を実行する場合について、図１９を参照して説明する。図１９の例では、所定エリアＡ１内に４台の移動体１０Ａ～１０Ｄが存在している。４台の移動体１０Ａ～１０Ｄを特に区別しない場合、４台の移動体１０Ａ～１０Ｄの各々を単に「移動体１０」ともいう。

優先制御は、複数台の移動体１０のうちの１台の移動体１０を優先移動体とし、優先移動体の進路上の状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態を優先的に許可状態とすることで、優先移動体の進路を確保する制御である。すなわち、状態制御部５３は、複数台の移動体１０のうちの１台である優先移動体の進路上の状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態を優先的に許可状態とする優先制御を実行する。ここでは、４台の移動体１０Ａ～１０Ｄのうち、幹線エリアＡ２１を走行中の移動体１０Ａが「優先移動体」である場合を例示する。

この場合において、状態制御部５３は、優先移動体としての移動体１０Ａの進路上の状態出力部Ｇ１、つまり幹線エリアＡ２１上の状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態を優先的に許可状態とする。言い換えれば、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７から幹線エリアＡ２１への進入を制御する状態出力部Ｇ１に対して、幹線エリアＡ２１上の状態出力部Ｇ１を優先的に許可状態とする。具体的には、状態制御部５３は、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７から幹線エリアＡ２１への進入を制御する状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態は、いずれも不許可状態とし、幹線エリアＡ２１上の状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態を許可状態とする。これにより、図１９に示すように、幹線エリアＡ２１上の状態出力部Ｇ１は全て許可状態となり、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７上の状態出力部Ｇ１は全て不許可状態となる。

上述したような優先制御が実行されることにより、優先移動体としての移動体１０Ａの進路上の状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態は全て許可状態であるため、移動体１０Ａは止まることなく幹線エリアＡ２１を通行できる。一方、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７から幹線エリアＡ２１への進入を制御する状態出力部Ｇ１が出力する状態情報の状態は全て不許可状態であるので、優先移動体以外の移動体１０Ｂ～１０Ｄにおいては、複数の支線エリアＡ２２～Ａ２７から幹線エリアＡ２１への進入が制限される。結果的に、優先移動体としての移動体１０Ａの進路上の信号機が全て「青信号」であるかのように、優先移動体としての移動体１０Ａの通行が、優先移動体以外の移動体１０Ｂ～１０Ｄの通行に対して優先される。

以上説明したような優先制御により、幹線エリアＡ２１を走行中の移動体１０Ａは、幹線エリアＡ２１を優先的に通行可能である。また、優先制御についても、協調制御と同様に、優先移動体からの要求（優先要求）に応じて、優先制御が開始することが好ましい。

ところで、本実施形態に係る制御システム５０では、対価発生部５５は、優先制御が実行される場合に、優先移動体に対する対価としてペナルティを発生する。すなわち、図１９の例では、優先移動体としての移動体１０Ａに対して、ペナルティが発生することになる。要するに、優先制御においては、優先移動体を優先的に移動可能とするために、状態出力部Ｇ１が不公平に操作され、優先移動体以外の移動体１０の機会損失等につながる可能性がある。そこで、移動体１０が無暗に優先移動体として優先制御を利用することを抑制するため、優先移動体となる移動体１０については、ペナルティを課すことが好ましい。

また、対価発生部５５は、優先制御が実行される場合に、優先移動体以外の移動体１０に対して対価としてインセンティブを発生してもよい。つまり、図１９の例では、移動体１０Ｂ～１０Ｄに対して、対価としてインセンティブが発生してもよい。さらに、優先移動体に対する対価として発生するペナルティと、優先移動体以外の移動体１０に対する対価として発生するインセンティブとは、互いに釣り合っていてもよい。これにより、１回の優先制御に伴って生じるペナルティとインセンティブとを、互いに相殺させることが可能である。

（２．３．４）その他
次に、協調制御及び優先制御以外の状況における対価発生部５５の動作（対価発生処理）について説明する。

１つ目の例として、対価発生部５５は、複数台の移動体１０の各々について、状態情報の遵守状況に応じて対価を発生する。すなわち、移動体１０が状態出力部Ｇ１に対応する状態情報に従って動作しているか否かによって、対価が発生する。一例として、状態出力部Ｇ１の状態情報が不許可状態であるのに、移動体１０が、状態出力部Ｇ１が設けられている位置の手前で停止しなかった場合には、この移動体１０に対し、対価としてのペナルティの対象となる。つまり、状態出力部Ｇ１の指示に違反した移動体１０については、他の移動体１０との衝突等のリスクが高いため、この是正を促すためにペナルティを課すことが好ましい。反対に、一定期間にわたって状態出力部Ｇ１の指示を遵守し続けているような移動体１０に対しては、対価としてのインセンティブが発生してもよい。つまり、状態情報を遵守する優良な移動体１０に対しては、他の移動体１０の見本とするべくインセンティブを支払うことが好ましい。

２つ目の例として、対価発生部５５は、複数台の移動体１０の各々について、特定区間Ａ３１（図２０参照）への進入と引き換えに対価を発生する。本実施形態では、図２０に示すように、所定エリアＡ１は特定区間Ａ３１を含んでいる。図２０の例では、所定エリアＡ１は、特定区間Ａ３１に加えて、通常区間Ａ３２、及び支線エリアＡ３３を含んでいる。ここで、特定区間Ａ３１及び通常区間Ａ３２は、いずれも移動体１０が通行するための通路となるエリアであって、図２０の例では、左右方向に延びる直線状のエリアである。支線エリアＡ３３は、移動体１０が通行するための通路となるエリアであって、通常区間Ａ３２につながっている。図２０の例では、支線エリアＡ３３は、上下方向に延びる直線状のエリアである。

図２０の例では、所定エリアＡ１において、通常区間Ａ３２と支線エリアＡ３３とが交差するエリアを区域Ｚ２１とし、この区域Ｚ２１に２つの状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２が設けられている。この例では、制御システム５０の状態制御部５３は、区域Ｚ２１に対応して設けられた２つの状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２が出力する状態情報の状態をそれぞれ制御する。図２０の例では、特定区間Ａ３１内に１台の移動体１０Ａが存在し、通常区間Ａ３２内に１台の移動体１０Ｂが存在する。２台の移動体１０Ａ，１０Ｂを特に区別しない場合、２台の移動体１０Ａ，１０Ｂの各々を単に「移動体１０」ともいう。

すなわち、図２０の例では、特定区間Ａ３１は、状態出力部Ｇ２１，Ｇ２２が存在しないエリアである。そのため、移動体１０Ａは止まることなく特定区間Ａ３１を通行できる。このような特定区間Ａ３１は、高速道路（又は自動車専用道路）に相当する。結果的に、特定区間Ａ３１を通行する移動体１０Ａは、通常区間Ａ３２を走行する移動体１０Ｂに比べて、目的地に早く到達可能である。

そこで、図２０の例では、特定区間Ａ３１への進入と引き換えに、移動体１０Ａに対して、対価としてのペナルティが発生する。これにより、移動体１０が無暗に特定区間Ａ３１を利用することを抑制でき、複数の移動体１０間での公平を担保できる。また、反対に、特定区間Ａ３１への進入と引き換えに、移動体１０Ａに対して、対価としてインセンティブが発生してもよい。

３つ目の例として、対価発生部５５は、複数台の移動体１０の各々について、エネルギの補給と引き換えに対価を発生する。具体的には、エネルギの補給を行う移動体１０に対しては、対価発生部５５は、対価としてペナルティを発生する。本実施形態では、移動体１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作する。そのため、移動体１０に補給されるエネルギは、電気エネルギである。つまり、蓄電池の充電が、エネルギの補給に相当する。ここで、移動体１０は、所定エリアＡ１内に設定されている充電スペースにおいて、いつでも蓄電池の充電が可能である。ただし、移動体１０が無暗に充電スペースすることを抑制するため、エネルギの補給を行う移動体１０については、エネルギの補給と引き換えに対価としてペナルティを課すことが好ましい。

４つ目の例として、対価発生部５５は、複数台の移動体１０の各々について、搬送する搬送対象物４０に応じて対価を発生する。つまり、本実施形態では、上述したように、複数台の移動体１０の各々は、搬送対象物４０を搬送する搬送機能を有している。具体的には、搬送対象物４０の大きさ及び重量等に応じて、対価発生部５５は、対価としてのインセンティブ又はペナルティを発生する。要するに、搬送対象物４０によって、その搬送を行う移動体１０に掛かる負荷の大きさも異なり、場合によっては、移動体１０の機会損失等につながる可能性もある。一例として、軽量物からなる搬送対象物４０を搬送する移動体１０には、対価としてペナルティを課し、重量物からなる搬送対象物４０を搬送する移動体１０には、対価としてインセンティブを支払う。

（２．３．５）フローチャート
図２１は、上述した対価を発生するための動作を表すフローチャートである。

図２１に示すように、制御システム５０は、まず取得部５４にて、所定エリアＡ１における複数台の移動体１０の動作に関する動作情報を取得する（Ｓ３１）。そして、制御システム５０は、取得した動作情報に基づいて、対価発生部５５にて、複数台の移動体１０のいずれかについてペナルティ条件を満たすか否かを判断する（Ｓ３２）。ペナルティ条件は、対価としてのペナルティの発生対象となるために満たすべき条件である。つまり、協調制御が実行される場合に対象移動体であること、及び優先制御が実行される場合に優先移動体であること等が、ペナルティ条件に含まれる。ペナルティ条件を満たす場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、対価発生部５５はペナルティを発生する（Ｓ３３）。

一方、ペナルティ条件を満たさなければ（Ｓ３２：Ｎｏ）、制御システム５０は、取得した動作情報に基づいて、対価発生部５５にて、複数台の移動体１０のいずれかについてインセンティブ条件を満たすか否かを判断する（Ｓ３４）。インセンティブ条件は、対価としてのインセンティブの発生対象となるために満たすべき条件である。つまり、協調制御が実行される場合に協力移動体であること、及び優先制御が実行される場合に優先移動体でないこと等が、インセンティブ条件に含まれる。インセンティブ条件を満たす場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、対価発生部５５はインセンティブを発生する（Ｓ３５）。

対価発生部５５は、ペナルティを発生（Ｓ３３）、又はインセンティブを発生（Ｓ３５）すると、対価の更新を実行する（Ｓ３６）。これにより、移動体１０について、対価としてのペナルティ又はインセンティブが反映される。

対価の更新が完了するか、インセンティブ条件を満たさなければ（Ｓ３４：Ｎｏ）、制御システム５０は、対価を発生するための動作を終了する。制御システム５０は、上記処理Ｓ３１～Ｓ３６を繰り返し実行する。

図２１に示すフローチャートは、本実施形態に係る制御システム５０の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

（２．４）変形例
実施形態２は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態２は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、制御システム５０と同様の機能は、制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る制御方法は、所定エリアＡ１内を移動する複数台の移動体１０を制御する制御方法であって、取得処理（図２１の「Ｓ３１」に相当）と、対価発生処理（図２１の「Ｓ３３」、「Ｓ３５」に相当）と、を有する。取得処理は、所定エリアＡ１における複数台の移動体１０の動作に関する動作情報を取得する処理である。対価発生処理は、取得処理で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体１０のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する処理である。一態様に係るプログラムは、上記制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態２の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本実施形態における制御システム５０は、実施形態１と同様、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本実施形態における制御システム５０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

また、制御システム５０における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム５０に必須の構成ではなく、制御システム５０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。下位システム２１Ａは移動体１０と別体であってもよい。さらに、制御システム５０の少なくとも一部の機能、例えば、状態制御部５３の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、実施形態２では、協調制御において、協力移動体を移動させる場合を例示したが、協調制御はこのような制御に限らない。例えば、協調制御においては、協力移動体を路肩に停止させることで、対象移動体の進路を確保してもよい。

（実施形態３）
本実施形態に係る制御システム５０Ａは、図２２に示すように、状態制御部５３（図１５参照）を備えない点で、実施形態２に係る制御システム５０と相違する。以下、実施形態２と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、通行制御モジュールＭ１（区域Ｚ１及び状態出力部Ｇ１を含む）が存在しない。そのため、下位システム２１Ａには、状態情報取得部２４（図１５参照）が存在しない。

また、本実施形態に係る制御システム５０Ａは、上位システム５１Ａに作業生成部５７を有している。作業生成部５７は、移動体１０に実行させる作業の内容に関する作業情報を生成する。

本実施形態では、上位システム５１Ａは、下位システム２１Ａから出力された要求（作業要求）に対して、許可を与えるか否かを判定する。下位システム２１Ａは、要求（作業要求）について許可が与えられた場合に、要求に対応する作業を配下の移動体１０に実行させる。作業要求は、要求生成部２５にて生成される。

さらに、下位システム２１Ａは、上位システム５１Ａで生成された作業情報に対応する形で要求を出力することによって、この作業情報で規定される「作業」に対応する要求を出力する。また、下位システム２１Ａは、要求について許可が与えられた場合に、要求に対応する作業の内容に関する指示情報を出力するように構成されている。そのため、移動体１０は、下位システム２１Ａから出力された指示情報で規定される「作業」を実行することによって、許可が与えられた要求（作業要求）に対応する作業を実行することができる。

また、本実施形態に係る制御システム５０Ａは、指令システム８０と通信可能に構成されていてもよい。指令システム８０は、上位システム５１Ａ及び下位システム２１Ａの各々と同様に、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。指令システム８０は、制御システム５０Ａに対して作業命令を出力する。制御システム５０Ａは、指令システム８０から作業命令を受信すると、作業命令に基づいて、作業情報を生成する。本実施形態では、制御システム５０Ａは、１つの作業命令に基づいて、１つの作業命令を実現するための作業情報を複数生成する。

そのため、本実施形態に係る制御システム５０Ａによれば、上位システム５１Ａが１つの作業命令を受けると、上位システム５１Ａにて、作業の内容に関する作業情報が複数生成される。下位システム２１Ａにおいては、これら複数の作業情報の各々で規定される作業に対応させて要求（作業要求）を出力可能となる。そして、複数の作業情報の全てに対応する要求に対して、上位システム５１Ａが許可を与えることで、移動体１０は、複数の作業情報で規定される全ての作業を実行可能となり、１つの作業命令が遂行される。

ところで、本実施形態に係る制御システム５０Ａは、移動体１０が作業を実行した場合には、実行した作業に対する対価としてのインセンティブを対価発生部５５にて発生する。これにより、下位システム２１Ａ又は移動体１０においては、作業を実行するモチベーション（動機付け）が与えられることになる。インセンティブが発生する場合には、下位システム２１Ａは、要求（作業要求）に対して許可が与えられ、配下の移動体１０に作業を実行させたときに、この作業によって得られるインセンティブに関する情報、又は作業の実績である「作業点数」を保持する機能を有していてもよい。

さらに、インセンティブが発生する場合において、インセンティブの大きさは、作業ごとに決定されることが好ましい。本開示でいう「インセンティブの大きさ」は、インセンティブとして給付される対価の大きさを意味し、例えば、インセンティブが金銭であれば、インセンティブの大きさが大きくなるほどに、金銭の額（金額）が高くなる。すなわち、全ての作業について一律のインセンティブが発生するのではなく、作業によって、インセンティブの大きさを異ならせることが可能である。

この場合において、作業の優先度が、インセンティブの大きさに反映されることが好ましい。つまり、インセンティブの大きさは、作業ごとの優先度によって決定される。このとき、優先度が高い作業ほど、インセンティブの大きさが大きくなる。これにより、特定の作業への要求（作業要求）の集中を緩和し、制御システム５０全体として効率的な運用を図ることが可能である。一例として、急を要する作業及びハイリスクな作業等について、他の作業よりも優先度を高く設定することにより、このような作業に対する要求を集めやすくなる。

また、インセンティブの大きさが作業ごとに決定される場合において、インセンティブの大きさは、作業の優先度に代えて、又は優先度と共に、例えば、作業の実行にかかる負担である「作業負担」を反映してもよい。本開示でいう「作業負担」は、作業の種類、作業の実行に必要な能力（積載重量等）及び作業の実行に必要な時間（所要時間）等の少なくとも１つを含む。一例として、所要時間については、所要時間が長い作業ほど作業負担が大きくなり、インセンティブの大きさが大きくなる。

ただし、通行制御モジュールＭ１（区域Ｚ１及び状態出力部Ｇ１を含む）が存在しないことは、実施形態３に係る制御システム５０Ａに必須の構成ではない。通行制御モジュールＭ１が存在する場合でも、制御システム５０Ａは、状態制御部５３を備えないので、通行制御モジュールＭ１における状態出力部Ｇ１の制御（優先制御等）を実行する機能がない。

実施形態３で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１又は２で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）は、通行制御モジュール（Ｍ１）を用いて移動体（１０）の通行を制御する。通行制御モジュール（Ｍ１）は、移動体（１０）が移動する所定エリア（Ａ１）の一部に設定される区域（Ｚ１）と、区域（Ｚ１）に対応して設けられる状態出力部（Ｇ１）と、を含む。状態出力部（Ｇ１）は、第１方向（Ｄ１）及び第２方向（Ｄ２）の少なくとも一方で、移動体（１０）の通行を許可する許可状態であるか移動体（１０）の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力する。第１方向（Ｄ１）は、移動体（１０）が区域（Ｚ１）の外部から内部に移動する方向であり、第２方向（Ｄ２）は、移動体（１０）が区域（Ｚ１）の内部から外部に移動する方向である。

この態様によれば、移動体（１０）の円滑な通行を実現可能な制御システム（５０，５０Ａ）を提供することができる。

第２の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１の態様において、状態出力部（Ｇ１）によって、第１方向（Ｄ１）及び第２方向（Ｄ２）のうちの一方で、状態情報が出力される。

この態様によれば、第１方向（Ｄ１）及び第２方向（Ｄ２）のうちの一方で、移動体（１０）の通行を制御できる。

第３の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１又は第２の態様において、通行制御モジュール（Ｍ１）は、区域（Ｚ１）につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部（Ｇ１）を含む。

この態様によれば、複数の通路と区域（Ｚ１）との間の通行をそれぞれ制御することができる。

第４の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１～第３のいずれかの態様において、状態情報が示す状態を許可状態と不許可状態とのいずれかに制御する状態制御部（５３）を、更に備える。

この態様によれば、状態制御部（５３）は、状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を変化させることができるので、より円滑な通行を実現できる。

第５の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第４の態様において、状態制御部（５３）は、１又は複数の通行制御モジュール（Ｍ１）が含む複数の状態出力部（Ｇ１）の各々について、状態情報が示す状態が、許可状態であるか不許可状態であるかを制御する。

この態様によれば、複数の状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を連動して制御することで、より円滑な通行を実現できる。

第６の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第４の態様において、通行制御モジュール（Ｍ１）は、区域（Ｚ１）につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部（Ｇ１）を含む。状態制御部（５３）は、複数の状態出力部（Ｇ１）のうちの一つによって出力される前記状態情報が示す状態を許可状態に制御する場合、複数の状態出力部（Ｇ１）のうち残りの状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を不許可状態に制御する。

この態様によれば、状態制御部（５３）により、区域（Ｚ１）につながる複数の通路のうちの１つを通行可能な状態とすることで、複数の通路の通行を整理して、円滑な通行を実現できる。

第７の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第４の態様において、通行制御モジュール（Ｍ１）は、区域（Ｚ１）につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の状態出力部（Ｇ１）を含む。状態制御部（５３）は、複数の状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を全て不許可状態とした第１時点から所定の待機時間が経過した後の第２時点で、複数の状態出力部（Ｇ１）のうち切替対象の状態出力部（Ｇ１）によって出力される前記状態情報が示す状態を許可状態に制御する。

この態様によれば、複数の状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を全て不許可状態として、複数の通路と区域（Ｚ１）との間の通行を遮断した後に、切替対象の状態出力部（Ｇ１）を許可状態に制御するので、より円滑な通行を実現できる。

第８の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第４～第７のいずれかの態様において、状態制御部（５３）は、移動体（１０）が移動する目的に応じて、状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を制御する。

この態様によれば、移動体（１０）が移動する目的に応じて、状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を許可状態及び不許可状態にいずれかに制御できる。

第９の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第４～第８のいずれかの態様において、区域（Ｚ１）の内部に移動体（１０）が存在するか否かを検知する検知部（５２）を更に備える。状態制御部（５３）は、状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を、検知部（５２）の検知結果に応じて制御する。

この態様によれば、状態制御部（５３）は、検知部（５２）の検知結果に基づいて状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を制御する。例えば、区域（Ｚ１）の内部に移動体（１０）が存在する場合は状態出力部（Ｇ１）が決定する状態を不許可状態とすることで、区域（Ｚ１）の外部から内部へ他の移動体（１０）が移動するのを抑制でき、円滑な通行を実現できる。

第１０の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１～第９のいずれかの態様において、移動体（１０）は、状態出力部（Ｇ１）が設けられる位置の手前の確認位置で状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を確認した結果に基づいて通行又は停止する。確認位置は、移動体（１０）の状態に応じて変化する。

この態様によれば、移動体（１０）が、状態出力部（Ｇ１）が決定する状態に基づいて停止すると決定した場合に、停止位置で停止できるように確認位置を変化させることができる。

第１１の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１～第１０のいずれかの態様において、所定エリア（Ａ１）において移動体（１０）が移動する経路に沿って複数の区域（Ｚ１）が設けられる。

この態様によれば、移動体（１０）が移動する経路に沿って複数の区域（Ｚ１）を設けることで、移動体（１０）の通行を円滑に制御することができる。

第１２の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）は、第４の態様において、取得部（５４）と、対価発生部（５５）と、を備える。取得部（５４）は、所定エリア（Ａ１）における複数台の移動体（１０）の動作に関する動作情報を取得する。対価発生部（５５）は、取得部（５４）で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体（１０）のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する。制御システム（５０，５０Ａ）は、所定エリア（Ａ１）内を移動する複数台の移動体（１０）を制御する。

この態様によれば、複数台の移動体（１０）の動作に関する動作情報に基づいて、複数台の移動体（１０）のいずれかに対する対価が発生する。そのため、移動体（１０）においては、ある特定の動作をすることについてモチベーションが与えられる。例えば、複数台の移動体（１０）の間で互いの移動に干渉が生じ得るような場合に、干渉を回避するような経路の変更を含む動作について、対価としてインセンティブが発生することとする。そうすると、干渉を生じ得る移動体（１０）のうち少なくとも１つにあっては、干渉を回避するような経路の変更を含む動作を積極的に採用することで、経路の変更を含む動作が特定の移動体（１０）に集中しにくくなる。結果的に、複数台の移動体（１０）間で作業効率の不平等が生じにくい、という利点がある。

第１３の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１２の態様において、状態制御部（５３）は、複数台の移動体（１０）のうちの１台である優先移動体（１０）の進路上の状態出力部（Ｇ１）が出力する状態情報が示す状態を優先的に許可状態とする優先制御を実行する。対価発生部（５５）は、優先制御が実行される場合に、優先移動体（１０）に対する対価としてペナルティを発生する。

この態様によれば、優先移動体（１０）と他の移動体（１０）との間で不平等が生じ得る優先制御の実行に際して、優先移動体（１０）に対価が発生するので、優先移動体（１０）と他の移動体（１０）との間の作業効率の不平等が生じにくくなる。

第１４の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１２又は１３の態様において、対価発生部（５５）は、複数台の移動体（１０）の各々について、状態情報の遵守状況に応じて対価を発生する。

この態様によれば、複数台の移動体（１０）に対して状態情報の遵守するようなモチベーションを与えることができ、複数台の移動体（１０）のより円滑な通行を実現できる。

第１５の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１２～１４のいずれかの態様において、所定エリア（Ａ１）は特定区間（Ａ３１）を含む。対価発生部（５５）は、複数台の移動体（１０）の各々について、特定区間（Ａ３１）への進入と引き換えに対価を発生する。

この態様によれば、移動体（１０）が無暗に特定区間（Ａ３１）を利用することを抑制でき、複数の移動体（１０）間で不公平が生じにくくなる。

第１６の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１２～１５のいずれかの態様において、対価発生部（５５）は、複数台の移動体（１０）の各々について、エネルギの補給と引き換えに対価を発生する。

この態様によれば、移動体（１０）が無暗にエネルギの補給を行うことを抑制でき、複数の移動体（１０）間で不公平が生じにくくなる。

第１７の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１２～１６のいずれかの態様において、複数台の移動体（１０）の各々は、搬送対象物（４０）を搬送する搬送機能を有する。対価発生部（５５）は、複数台の移動体（１０）の各々について、搬送する搬送対象物（４０）に応じて対価を発生する。

この態様によれば、搬送対象物（４０）に起因した、複数台の移動体（１０）間での不平等が生じにくくなる。

第１８の態様に係る制御方法は、第１の設定処理と、第２の設定処理と、制御処理とを含む。第１の設定処理は、移動体（１０）が移動する所定エリア（Ａ１）の一部に区域（Ｚ１）を設定する処理である。第２の設定処理は、区域（Ｚ１）に対応して状態出力部（Ｇ１）を設ける処理である。状態出力部（Ｇ１）は、第１方向（Ｄ１）、及び、第２方向（Ｄ２）の少なくとも一方で、移動体（１０）の通行を許可する許可状態であるか移動体（１０）の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力する。第１方向（Ｄ１）は、移動体（１０）が区域（Ｚ１）の外部から内部に移動する方向である。第２方向（Ｄ２）は、移動体（１０）が区域（Ｚ１）の内部から外部に移動する方向である。制御処理では、状態出力部（Ｇ１）によって出力される状態情報が示す状態を許可状態又は不許可状態に制御する。

この態様によれば、移動体（１０）の円滑な通行を実現可能な制御システム（５０，５０Ａ）の制御方法を提供することができる。

第１９の態様に係る制御方法は、第１８の態様において、取得処理と、対価発生処理と、を更に有する。取得処理は、所定エリア（Ａ１）における複数台の移動体（１０）の動作に関する動作情報を取得する処理である。対価発生処理は、取得処理で取得した動作情報に基づいて、複数台の移動体（１０）のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する処理である。この制御方法では、所定エリア（Ａ１）内を移動する複数台の移動体（１０）を制御する。

第２０の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）は、第１２の態様において、協調制御部（５６）を更に備える。協調制御部（５６）は、複数台の移動体（１０）のうちの１台の移動体（１０）を対象移動体（１０）とし、複数台の移動体（１０）のうち対象移動体（１０）以外の協力移動体（１０）を制御することで、対象移動体（１０）の進路を確保する協調制御を実行する。対価発生部（５５）は、協調制御が実行される場合に、対象移動体（１０）と協力移動体（１０）との少なくとも一方に対する対価を発生する。

この態様によれば、対象移動体（１０）と協力移動体（１０）との間で不平等が生じ得る協調制御の実行に際して、対象移動体（１０）と協力移動体（１０）との少なくとも一方に対価が発生するので、両者間の作業効率の不平等が生じにくくなる。

第２１の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０の態様において、対価発生部（５５）は、協調制御が実行される場合に、対象移動体（１０）に対して対価としてペナルティを発生する。

この態様によれば、対象移動体（１０）についてはペナルティを課すことで、移動体（１０）が無暗に対象移動体（１０）として協調制御を利用することを抑制できる。

第２２の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０又は２１の態様において、対価発生部（５５）は、協調制御が実行される場合に、協力移動体（１０）に対して対価としてインセンティブを発生する。

この態様によれば、協力移動体（１０）に対してインセンティブが発生することで、協力移動体（１０）における協調制御による不利益の補填を図ることが可能である。

第２３の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０～２２のいずれかの態様において、協調制御部（５６）は、対象移動体（１０）からの要求に応じて、協調制御を実行する。

この態様によれば、対象移動体（１０）が他の移動体（１０）に協力移動体（１０）として移動を要請する必要が生じた場合に、対象移動体（１０）の判断で、対象移動体（１０）から要求を出すことで協調制御を実行することが可能となる。

第２４の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０～２３のいずれかの態様において、協調制御部（５６）は、以下の移動体（１０）を協力移動体（１０）とする。つまり、協調制御部（５６）は、複数台の移動体（１０）のうち、所定エリア（Ａ１）における対象移動体（１０）の進路に関連する領域に存在する移動体（１０）のみを協力移動体（１０）とする。

この態様によれば、対象移動体（１０）の進路に関連する領域に存在する移動体（１０）に絞って、協力移動体（１０）とすることで、無関係な移動体（１０）に協調制御を強いることを回避可能となる。

第２５の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０～２４のいずれかの態様において、協調制御部（５６）は、対象移動体（１０）の進路上に位置する協力移動体（１０）を移動させることで、対象移動体（１０）の進路を確保する。

この態様によれば、協力移動体（１０）が、対象移動体（１０）に道を譲ることにより、対象移動体（１０）の進路が確保され、対象移動体（１０）が進路上を移動可能となる。

第２６の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２５の態様において、協調制御部（５６）は、対象移動体（１０）の進路を確保して対象移動体（１０）の移動が完了した後に、協力移動体（１０）を協調制御の前の位置に移動させる。

この態様によれば、協調制御に際して協力移動体（１０）が移動することによる協力移動体（１０）の不利益が生じにくくなる。

第２７の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第２０～２６のいずれかの態様において、協調制御部（５６）は、協調制御に際して対象移動体（１０）の周囲に報知する。

この態様によれば、例えば、対象移動体（１０）の進路上に、障害物が放置されているような場合等において、対象移動体（１０）の周囲の人に、障害物の撤去を促すことが可能である。

第２８の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）は、第２０～２７のいずれかの態様において、状態出力部（Ｇ１）について、状態情報が示す状態を制御する状態制御部（５３）を更に備える。状態出力部（Ｇ１）は、所定エリア（Ａ１）の一部に設定される区域（Ｚ１）に対応して設けられる。状態出力部（Ｇ１）は、第１方向（Ｄ１）、及び、第２方向（Ｄ２）の少なくとも一方で、複数台の移動体（１０）の各々の通行を許可する許可状態であるか通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力する。第１方向（Ｄ１）は、複数台の移動体（１０）の各々が区域（Ｚ１）の外部から内部に移動する方向である。第２方向（Ｄ２）は、複数台の移動体（１０）の各々が区域（Ｚ１）の内部から外部に移動する方向である。

この態様によれば、状態出力部（Ｇ１）が出力する状態情報の状態を変化させることで、複数台の移動体（１０）の円滑な通行を実現できる。

第２９の態様に係るプログラムは、第１８の態様に係る制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、移動体（１０）の円滑な通行を実現可能なプログラムを提供することができる。

第３０の態様に係るプログラムは、第１９の態様に係る制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

第３１の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１０の態様において、移動体（１０）の状態は、移動体（１０）の速度と重量との少なくとも一方を含む。

第３２の態様に係る制御システム（５０，５０Ａ）では、第１～第１０、第３０、及び第３１のいずれかの態様において、移動体（１０）は、物体を搬送する搬送装置を含む。

上記態様に限らず、実施形態に係る制御システム（５０，５０Ａ）の種々の構成（変形例を含む）は、制御システム（５０，５０Ａ）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１７、第２０～第２８、及び第３１～第３２の態様に係る構成については、制御システム（５０、５０Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１０移動体（対象移動体、協力移動体、優先移動体）
４０搬送対象物
５０，５０Ａ制御システム
５２検知部
５３状態制御部
５４取得部
５５対価発生部
５６協調制御部
Ａ１所定エリア
Ａ３１特定区間
Ｄ１第１方向
Ｄ２第２方向
Ｇ１状態出力部
Ｍ１通行制御モジュール
Ｚ１区域

Claims

移動体が移動する所定エリアの一部に設定される区域と、
前記区域に対応して設けられ、前記移動体が前記区域の外部から内部に移動する第１方向、及び、前記移動体が前記区域の内部から外部に移動する第２方向の少なくとも一方で、前記移動体の通行を許可する許可状態であるか前記移動体の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部と、を含む通行制御モジュールを用いて前記移動体の通行を制御し、
前記状態出力部は、前記第１方向及び前記第２方向のうち前記移動体の通行を制御する方向に対応した向きの第１ベクトルとして表現され、
前記第１ベクトルの向きは、前記移動体の進行方向と交差する方向に沿った向きであり、
前記移動体の速度を表す第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第１の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御されず、
前記第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第２の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御され、
前記第１の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が負の値となるような位置関係であり、
前記第２の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が正の値となるような位置関係である、
制御システム。
前記通行制御モジュールは、前記区域につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の前記状態出力部を含む、
請求項１に記載の制御システム。
前記状態情報が示す状態を前記許可状態と前記不許可状態とのいずれかに制御する状態制御部を、更に備える、
請求項１又は２に記載の制御システム。
前記状態制御部は、１又は複数の前記通行制御モジュールが含む複数の前記状態出力部の各々について、前記状態情報が示す状態が前記許可状態であるか前記不許可状態であるかを制御する、
請求項３に記載の制御システム。
前記通行制御モジュールは、前記区域につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の前記状態出力部を含み、
前記状態制御部は、複数の前記状態出力部のうちの一つによって出力される前記状態情報が示す状態を前記許可状態に制御する場合、複数の前記状態出力部のうち残りの前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を前記不許可状態に制御する、
請求項３に記載の制御システム。
前記通行制御モジュールは、前記区域につながる複数の通路にそれぞれ対応して設けられた複数の前記状態出力部を含み、
前記状態制御部は、複数の前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を全て前記不許可状態とした第１時点から所定の待機時間が経過した後の第２時点で、複数の前記状態出力部のうち切替対象の前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を前記許可状態に制御する、
請求項３に記載の制御システム。
前記状態制御部は、前記移動体が移動する目的に応じて、前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を制御する、
請求項３～６のいずれか１項に記載の制御システム。
前記区域の内部に前記移動体が存在するか否かを検知する検知部を更に備え、
前記状態制御部は、前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を、前記検知部の検知結果に応じて制御する、
請求項３～７のいずれか１項に記載の制御システム。
前記移動体は、前記状態出力部が設けられる位置の手前の確認位置で前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を確認した結果に基づいて通行又は停止し、
前記確認位置は、前記移動体の状態に応じて変化する、
請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
前記所定エリアにおいて前記移動体が移動する経路に沿って複数の前記区域が設けられる、
請求項１～９のいずれか１項に記載の制御システム。
前記所定エリアにおける複数台の前記移動体の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得した前記動作情報に基づいて、複数台の前記移動体のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する対価発生部と、を更に備え、
前記所定エリア内を移動する複数台の前記移動体を制御する、
請求項３に記載の制御システム。
前記状態制御部は、複数台の前記移動体のうちの１台である優先移動体の進路上の前記状態出力部が出力する前記状態情報が示す状態を優先的に前記許可状態とする優先制御を実行し、
前記対価発生部は、前記優先制御が実行される場合に、前記優先移動体に対する前記対価としてペナルティを発生する、
請求項１１に記載の制御システム。
前記対価発生部は、複数台の前記移動体の各々について、前記状態情報の遵守状況に応じて前記対価を発生する、
請求項１１又は１２に記載の制御システム。
前記所定エリアは特定区間を含み、
前記対価発生部は、複数台の前記移動体の各々について、前記特定区間への進入と引き換えに前記対価を発生する、
請求項１１～１３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記対価発生部は、複数台の前記移動体の各々について、エネルギの補給と引き換えに前記対価を発生する、
請求項１１～１４のいずれか１項に記載の制御システム。
複数台の前記移動体の各々は、搬送対象物を搬送する搬送機能を有し、
前記対価発生部は、複数台の前記移動体の各々について、搬送する前記搬送対象物に応じて前記対価を発生する、
請求項１１～１５のいずれか１項に記載の制御システム。
移動体が移動する所定エリアの一部に区域を設定する処理と、
前記区域に対応して、前記移動体が前記区域の外部から内部に移動する第１方向、及び、前記移動体が前記区域の内部から外部に移動する第２方向の少なくとも一方で、前記移動体の通行を許可する許可状態であるか前記移動体の通行を不許可とする不許可状態であるかを示す状態情報を出力するための状態出力部を設ける処理と、
前記状態出力部によって出力される前記状態情報が示す状態を前記許可状態又は前記不許可状態に制御する処理と、を含み、
前記状態出力部は、前記第１方向及び前記第２方向のうち前記移動体の通行を制御する方向に対応した向きの第１ベクトルとして表現され、
前記第１ベクトルの向きは、前記移動体の進行方向と交差する方向に沿った向きであり、
前記移動体の速度を表す第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第１の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御されず、
前記第２ベクトルと前記第１ベクトルとの位置関係が第２の位置関係である場合、前記移動体の通行が前記状態情報によって制御され、
前記第１の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が負の値となるような位置関係であり、
前記第２の位置関係とは、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとの外積が正の値となるような位置関係である、
制御方法。
前記所定エリアにおける複数台の前記移動体の動作に関する動作情報を取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記動作情報に基づいて、複数台の前記移動体のいずれかに対するインセンティブ又はペナルティの少なくとも一方からなる対価を発生する対価発生処理と、を更に有し、
前記所定エリア内を移動する複数台の前記移動体を制御する、
請求項１７に記載の制御方法。