KR100304096B1 - 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 무인반송차의 제어방법과,무인반송차 정지장치 - Google Patents

Abstract

장해물접근 검출센서를 갖는 AGV1(무인 반송차)의 AGV 반송로(11) 상에 있어서, MGV(3)(매뉴얼 반송대차)가 배치되는 소정위치의 근방에 설치되는 반송차용 차단기에 관한 것이다. (a) 상기 MGV3이 상기 소정위치에 배치될 때에 닫히는 위치결정 스위치(4)와, (b) 상기 AGV 반송로11상에서, 또 소정위치의 적어도 한 쪽 측면에서, 상기 AGV 반송로(11)내에 출몰할 수 있도록 설치된 반사판(2)과, (c) 상기 위치결정 스위치(4)의 개폐에 따라서 반사판(2)을 왕복이동시키는 반사판 구동장치(6)로 이루어진다. 본 발명에 따르면, 무인 반송차와 사람 또는 매뉴얼 반송대차와의 충돌을 확실하게 방지할 수가 있다.

Description

반송차용 차단기 및 그것을 이용한 무인반송차의 제어방법과, 무인반송차 정지장치

본 발명은, 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 무인반송차의 제어방법과, 무인반송차 정지장치에 관한 것이다. 특히, 공장의 조립반송라인 등에 따라서 이동하는 무인반송차(이하, AGV라고 칭한다)의 반송경로에 있어서, 매뉴얼 반송대차(이하, MGV라 칭한다)에 의한 매뉴얼 반송작업 중에 AGV와 사람 또는 MGV 등의 진입물과의 충돌을 확실하게 방지할 수 있는 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 AGV의 제어방법과, AGV 정지장치에 관한 것이다.

종래, 공장의 조립반송라인등의 각종 생산라인에서 부품 또는 제품 등을 해당 생산라인에 따라서 이송시키는 경우, AGV를 이용하여 부품 등을 반송시킨다. 통상적으로, AGV는 소정의 반송경로에 1대 또는 복수대를 동시에 이동시켜서 사용된다.

도 5는 예를 들면 특개평 4-255006호 공보에 개시된 종래의 AGV 충돌방지장치의 구성을 나타내는 개략도이다. 도 5에 있어서, AGV인 반송차(21a, 21b)의 반송경로(22)인 특정구간 A의 입구(23)에 매립설치된 데이터 캐리어(31)가 설치되고, 출구(24)에서 리미트스위치(32)가 설치되어 있다. 데이터캐리어(31)는, 선행하는 반송차(21b)가 특정구간 A을 통과하고 있는 동안은 후속하는 반송차(21a)에 대해 정지신호를 보내지만, 특정구간 A의 통과후에는 운전신호를 보낸다.

또, 각 반송차(21a, 21b)에는, 상기 데이터캐리어(31)와의 사이에서 데이터의 송수신을 행하는 리이드 라이트헤드(33a, 33b)와 각종의 지시정보를 식별하는 ID 컨드롤러(35a, 35b)와, 반송차의 운전/정지를 행하는 반송차구동부(34a, 34b)가 설치되어 있다.

이와 같은, 종래의 AGV 충돌방지장치에 있어서는, 특정구간 A에 선행하는 반송차(21b)가 이미 진입하고 있을 때, 데이터캐리어(31)에서 후속하는 반송차(21a)의 ID컨트롤러(35a)에 진입을 금지하는 신호가 주어져, 반송차21a가 정지한다. 한편, 반송차 21b가 특정구간A을 통과해서 리미트스위치(32)를 닫았을 때는, 데이터캐리어(31)에 의해 반송차21a에 진입 허가신호를 보낸다.

또, 종래의 AGV에서는 AGV의 앞부분 등에 설치된 포트센서나 초음파센서 등의 장해물접근 검출센서를 이용해서, 장해물이나 선행하는 AGV와의 충돌의 방지를 도모할 수가 있다.

그러나, 상기 종래의 AGV 충돌방지장치는, 특정구간 A에 있어서 선행하는 반송차(21b) 이외의 진입물, 예를 들면 사람이나 MGV등이 이미 진입해 있거나, 또는 돌연 진입한 경우에는, 후속하는 반송차(21a)에 탑재된 대향 포트센서(미도시)가 감지되지 않아, 반송차 21a와 사람이나 MGV등의 진입물이 충돌해버릴 우려가 있다.

특히, 액정표시장치의 제조공장에서는, AGV 및 MGV에 의해 유리기판을 반송하는 경우가 많다. 만일 유리기판을 반송하고 있는 AGV가 진입물과 충돌하면, 사소한 충돌에 의해서도 반송중인 유리기판이 파손될 우려가 있다. 특히 개발품, 시제품 등과 같이, 양산품 공정과는 다른 순서로 처리하는 경우, 또는 어떤 공정에서 AGV의 유지보수에 의해 무인반송을 행할 수 않는 경우등에는, 처리장치 근방에서의 AGV의 반송경로 상에 MGV를 배치할 경우가 있다. 이 경우, AGV가 사람이나 MGV등의 진입물에 충돌할 가능성이 높다.

본 발명은, 이러한 문제를 해소하기 위해 이루어진 것으로, 매뉴얼 반송작업중에 AGV와 사람 또는 MGV등 진입물과의 충돌을 확실하게 방지할 수 있는 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 AGV의 제어방법과, AGV 정지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 반송차용 차단기는, 장해물 접근 검출센서를 가지는 AGV의 반송경로상에서, MGV가 배치되는 소정위치의 근방에 설치되는 반송차용 차단기에 있어서,

(a) 상기 MGV가 상기 소정위치에 배치될 때에 닫히는 위치결정 스위치와,

(b) 상기 반송경로상에서, 또는 상기 소정위치의 적어도 한쪽 측면에 있어서, 상기 반송경로 내부에 출몰할 수 있도록 설치된 반사판과,

(c) 상기 위치결정 스위치가 닫힐 때에 상기 반사판을 상기 반송경로내에 돌출시켜, 상기 위치결정스위치가 열릴때에 상기 반사판을 상기 반송경로로부터 피하도록, 반사판을 왕복이동시키는 반사판 구동수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하고 있다.

상기 위치결정스위치가 닫힐때에 점등하는 위치결정 확인램프가 구비되어 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 위치결정스위치가 닫힐때에 음성을 발생하는 음성발생부가 구비되어 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 반사판 구동수단이 커버에 의해 덮여 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 반사판 및 반사판 구동수단이 상기 소정위치 근방의 처리장치 내부에 내장되어 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 장해물접근 검출센서가 포트센서인 것이 바람직하다.

본 발명의 AGV의 제어방법은, 청구항 1에 기재된 반송차용 차단기를 이용한 AGV의 제어방법으로서, MGV가 소정위치에 배치될 때에 위치결정스위치가 닫히고, 그것에 의해 반사판 구동수단이 반사판을 AGV의 반송경로 내부로 돌출시키고, 상기 AGV의 장해물 접근검출센서가 상기 반사판을 검출할 때에 AGV를 정지시키고, 한편, 상기 MGV가 소정위치에 배치되어 있지 않을 때는 상기 위치결정스위치가 열려서, 이것에 의해, 상기 반사판구동수단이 상기 반사판을 반송경로의 밖으로 후퇴시켜, AGV의 통상의 주행을 허용하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 AGV정지장치는, AGV의 반송경로상에서, MGV가 배치되는 소정위치 근방에 설치되는 AGV정지장치에 있어서,

(a) 상기 MGV가 상기 소정위치에 배치될 때에 닫히는 위치결정스위치와,

(b) 상기 위치결정 스위치가 닫힐때에 정지신호를 발신하는 AGV무선국과,

(c) 상기 AGV무선국에서 발신되는 정지신호를 수신하기 위한 상기 AGV에 설치된 수신부와,

(d) 상기 반송경로상의 소정의 정지위치에 배설된 자기테이프와,

(e) 상기 자기테이프의 위치를 검출하기 위한 AGV에 설치된 자기테이프 검출기와,

(f) 상기 자기테이프의 검출부에 의해서 상기 반송경로상의 자기테이프가 검출될 때에 AGV를 정지시키기 위한 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 AGV의 제어방법에 따르면, MGV를 사용하지 않는 경우에는 위치결정스위치가 열려 있기 때문에, 반사판 구동수단은 작동하지 않는다. 이 때, 반사판은 AGV의 반송경로 밖으로 후퇴되어 있다. 따라서, AGV는 반송경로상에서 통상주행을 행할 수가 있다.

한 편, MGV를 사용하는 경우, MGV를 상기 반송로상의 소정위치에 위치결정했을 때, 위치결정스위치가 닫히고, 반사판구동수단이 작동하여 반사판을 반송경로내에 돌출시킨다. 이 때, AGV의 장해물 접근검출센서가 반사판을 확실하게 검출함으로써 AGV는 확실하게 정지할 수가 있다.

또한, 본 발명의 AGV정지장치에 따르면, MGV가 소정위치에 배치되었을 때에 위치결정스위치가 닫히는 점에서는 전수한 반송차차단기와 같지만, 스위치가 닫혔을 때에 AGV무선국이 AGV의 수신부에 직접 정지신호를 송신해서 AGV를 정지시키는 점에서 다르다. AGV는 정지신호를 수신했을 경우 약간의 거리를 주행하여, 자기테이프 검출부가 상기 반송경로상의 자기테이프를 검출했을 때에 정지한다.

도 1은 본 발명의 반송차용 차단기의 일실시예를 나타내는 평면설명도.

도 2는 본 발명의 반송차용 차단기의 또 다른 실시예를 나타내는 평면설명도.

도 3은 본 발명의 반송차용 차단기의 또 다른 실시예를 나타내는 평면설명도.

도 4는 본 발명의 무인반송차 정지장치의 일실시예를 나타내는 평면설명도.

도 5는 종래의 무인반송차의 전체적인 구성을 나타내는 개략도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : AGV(무인반송차) 2 : 반사판

3 : MGV(매뉴얼 반송대차) 4 : 위치결정스위치

5 : 위치결정확인램프 6 : 반사판 구동장치

7 : 보호케이스 8 : 처리장치

9 : 위치결정치구 10 : 작업자

11 : AGV 반송로 12 : 유리기판 카세트

13 : 구동부커버 14 : AGV무선국

15 : 자기테이프 16 : 음성장치

17 : 수신부

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 AGV제어방법과 AGV 정지장치를 더욱 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 반송차용 차단기의 일실시예를 나타내는 평면설명도이고, 도 2는 본 발명의 반송차용 차단기의 또 다른 실시예를 나타내는 평면설명도이며, 도 3 은 본 발명의 반송차용 차단기의 또 다른 실시예를 나타내는 평면설명도이고, 도 4는 본 발명의 AGV정지장치의 일실시예를 나타내는 평면설명도이다.

이하의 실시의 형태 1∼4에는, 그 일예로서 본 발명을 액정표시장치 제조라인에 있어서의 AGV에 대해 적용한 예가 나타나 있다. 단, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고 다른 제품의 제조라인에도 적용할 수 있는 것은 물론이다.

(실시예 1)

도 1에 있어서, 1은 장해물접근검출센서(도시하지 않음)를 가지는 AGV, 2는 미리 정해진 AGV(1)의 반송경로인 AGV 반송로(11)에 출몰하도록 설치된 반사판, 3은 유리기판용의 MGV, 4는 위치결정스위치, 5는 MGV3을 소정위치(예를 들면 도 1의 위치)에 위치가 결정되었을 때에 점등하는 확인램프, 6은 위치결정스위치를 통해서 반사판(2)을 작동시키는 구동장치, 7은 반사판(2)을 수납하는 보호케이스, 8은 CVD장치, 에칭장치 또는 노광장치 등의 처리장치, 9는 MGV(3)의 위치결정치구, 10은 작업자, 12는 유리기판카세트, 13은 구동부커버이다. 또한 처리장치(8)의 대신에 스토커를 배치해도 된다.

AGV(1)의 장해물접근 검출센서는, 포트센서(확산반사형, 거울반사형등), 초음파센서등 종래에 공지된 것이 채용된다. 그 중에서 특히 포토센서는 다른 센서에 비해서 검출거리가 길고, 또한 온도변화 등 외부의 영향을 잘 받지 않는다는 점에서 특히 바람직하다.

도 1에 나타나는 반송차용 차단기는, AGV반송로(11)에서 MGV(3)이 배치되는 소정위치 근방에 설치되어 있다. 반송차용 차단기는, 상기 MGV가 상기 소정위치에 배치될 때에 닫히는 위치결정 스위치(4)와, 상기 AGV 반송경로(11) 상에서 또는 소정위치의 적어도 한쪽 측에서, 상기 AGV 반송로(11)내에 출몰할 수 있도록 설치된 반사판(2)과, 상기 위치결정스위치(4)가 닫힐 때에 상기 반사판(2)을 상기 AGV반송로(11)내에 돌출시켜서, 상기 위치결정스위치(4)가 열릴때에 상기 반사판(2)을 상기 AGV 반송로(11)로부터 후퇴하도록, 반사판(2)을 왕복이동시키는 반사판 구동장치(6)로 구성되어 있다.

위치결정 스위치(4)로서는, 위치결정치구(9)에서의 MGV(3)과의 접촉면등에 설치된 푸시스위치 또는 근접스위치, 마이크로 스위치, 포토스위치등이 채용된다.

반사판(2)은, MGV(3)의 소정위치의 상류측, 즉 MGV(3)보다도 AGV(1)에 가까운 위치에 설치되어 있다. 또한 AGV(1)가 전후양쪽으로 주행할 수 있는 경우에는, MGV(3)의 소정위치 양측에 각각 반사판(2)을 설치하면 좋다. 또한, 반사판(2)은 사람이나 MGV 측면의 면적보다도 훨씬 넓은 반사면을 가지고 있다.

반사판2은 알미늄판, 스텐레스판등으로 제작되어 있다. 특히, AGV(1)의 장해물 접근검출센서가 포토센서인 경우에는, 반사판(2)은 적절히 빛을 반사해서 확실하게 검출될 수 있는 광택 스테인레스 등으로 제작, 또는 표면처리를 실시하는 것이 바람직하다.

반사판 구동장치(6)는, 리니어모터, 에어실린더, 인덕션모터등의 반사판(2)을 왕복구동할 수 있는 것이 채용된다. 반사판 구동장치(6)는, 위치결정스위치(4)의 개폐에 의해 제어된다. 또 반사판구동장치(6)는 리니어모터, 인덕션모터, 에어실린더를 채용함으로써, 위치결정 스위치(4)가 개→폐로 되었을 때(즉, MGV(3)을 소정위치로부터 이동시켰을 때), 도시되지 않은 CPU등으로부터의 명령을 받아, 온→오프의 경우와는 역방향의 동작을 행함으로써, 반사판(2)을 AGV반송로(11)로부터 후퇴시킬 수 있다.

이상과 같이 구성된 반송용차단기를 사용하여 AGV의 주행을 제어하는 경우, 이하와 같이 하여 행해진다.

먼저, MGV(3)을 사용하지 않는 경우에는, 소정위치에 MGV(3)이 없기 때문에 위치결정스위치(4)는 열려 있으므로(OFF인 상태), 반사판 구동장치(6)는 작동하지 않는다. 이 때, 반사판(2)은 AGV 반송로(11) 외부의 보호 케이스(7) 내부에 수납된 상태에서 후퇴되어 있다. 따라서, AGV(1)는 AGV반송로(11)상에서 통상 주행을 행할 수 있다.

한편, MGV(3)을 사용하는 경우, MGV(3)을 AGV반송로(11)상의 소정위치(도1의 MGV(3)의 위치)에 위치를 정했을 때, 위치결정스위치(4)가 닫히고(ON인 상태), 반사판 구동장치(6)가 작동하여 반사판(2)을 AGV반송로(11) 내에 돌출시킨다. 이 때, AGV(1)의 포토센서 등의 장해물 접근검출센서가 작업자(10)나 MGV(3)보다 넓은 반사면을 갖고, 근거리에 있는 반사판(2)을 보다 확실하게 검츨함으로써, AGV(1)는 확실하게 정지할 수가 있다. 그 결과, AGV(1)과 작업자(10) 또는 MGV3등의 진입물과의 충돌을 보다 확실하게 방지할 수가 있다.

그후, MGV(3)을 소정 위치로부터 이동시켰을 때 위치결정스위치(4)는 닫힌 상태로부터 열린 상태로 옮겨간다. 이때, 반사판 구동장치(6)는 반사판(2)을 AGV반송로(11)로부터 후퇴시킨다.

또한, 도 1의 반송차용 차단기는, 위치결정확인램프(5)가 점등하기 때문에, MGV(3)가 정확한 위치로 위치가 정해졌는지 아닌지를 작업자(10)는 램프(5)를 보는 것 만으로 용이하고 확실하게 확인할 수가 있다.

더구나, 반사판 구동장치(6)가 구동부커버(13)에 의해 덮여져 있기 때문에, AGV(1) 또는 MGV(3)의 반송물, 예를 들면 유리기판 카세트(12)에 대한 먼지의 부착을 저감할 수가 있다.

(실시예 2)

실시예 1에서는 반사판(2), 반사판구동장치(6)를 처리장치(8)의 외측면에 별도로 설치하도록 구성한 예가 나타나 있지만, 또 다른 예로서 도 2에 나타나는 바와 같이, 처리장치(8)의 내부에 반사판(2), 반사판 구동장치(6)를 조립해 놓도록 구성하여도, 상기 보호케이스(7), 구동커버(13)(도1참조)를 설치하지 않고도 동일한 동작을 행하게 할 수가 있고, 유리기판 카세트등에의 먼지의 부착을 방지할 수가 있다. 더구나, 상기 보호케이스(7) 및 구동부커버(13)가 불필요하게 되기 때문에, 반송차용 차단기의 부품개수의 감소 및 소형화를 달성할 수가 있다.

(실시예 3)

실시예 1∼2의 차단기에서는 MGV(3)의 위치를 결정할 때에, 위치결정스위치(4)가 닫혀(ON인 상태에서) 위치결정확인램프(5)가 점등하도록 구성되어 있다. 또한 다른 예로서, 도 3에 나타낸 것과 같이, 위치결정 확인램프(5) 대신에 부저 또는 위치결정완료를 인조음성으로 알리는 음성합성 LSI등으로 이루어진 음성장치(16)를 설치하도록 구성하면, 작업자(10)는 음성장치(16)에서 발생되는 통보음을 귀로 확인함으로써, MGV(3)의 위치결정완료를 용이하고도 확실하게 확인할 수가 있다. 또한, 상기 위치결정확인램프(5)와 음성장치(16)의 양쪽을 구비하여도 좋으며, 이 경우에, 작업자(10)는 눈과 귀의 위치결정완료를 보다 용이하고도 확실하게 확인할 수 있다.

(실시예 4)

다음에, 본 발명의 AGV정지장치의 실시예에 관해서 도 4를 참조하면서 상세하게 설명한다.

실시예 1∼3에 도시된 반송차용 차단기에서는 반사판(2)을 AGV반송로(11)상에 돌출시킴으로써 반송중인 AGV(1)의 장해물 접근검출센서에 검출되도록 구성되어 있지만, 도 4에 나타내는 AGV정지장치는 MGV(3)이 소정위치(도4의 MGV(3)의 위치)에 배치될 때에 닫히는 위치결정 스위치(4)와, 상기 위치결정 스위치(4)가 닫혔을 때에 정지신호를 발신하는 AGV 무선국(14)과, 상기 AGV무선국(14)으로부터 발신되는 정지신호를 수신하기 위한 상기 AGV(1)에 설치된 수신부(17)와, 상기 AGV 반송로(11)상의 소정의 정지위치(도4의 자기테이프(15)의 위치)에 배치된 자기테이프(15)와, 상기 자기테이프(15)의 위치를 검출하기 위한 상기 AGV(1)에 설치된 자기테이프 검출부(미도시)와, 상기 자기테이프 검출부에 의해 AGV반송로(11)상의 자기테이프(15)가 검출될 때에 AGV(1)을 정지시키기 위한 제어부(미도시)로 구성되어 있다. 본 실시예의 AGV(1)는 무선에 의해 주행이 제어되는 점에 특징이 있다. 더구나, 장해물 접근 검출센서에 의한 검출도 행하도록 하면, 2단 구조의 AGV 정지방법으로서의 효과가 있다. 이때, 그 이외의 구성요소중에서, 부호가 붙여져 있는 것은, 전술한 도 1∼도 3에서의 동일부호가 붙여져 있는 구성요소와 공통이다.

이상과 같이 도4의 AGV정치장치는, MGV(3)을 위치결정 스위치(4)가 닫히면(ON으로), AGV무선국(14)에서 무선에 의해 AGV(1)의 수신부(17)로 정지신호를 송신하고, 처리장치(8) 및 MGV(3)의 소정위치보다도 상류측의 AGV 반송로(11)상에 설치된 자기테이프(15)상에서 AGV(1)가 정지하도록 구성되어 있다. 이 때문에, 처리장치(8)에 AGV무선국(14)을 설치하고 AGV(1)에 수신부(17)를 설치함으로써, 전술한 도 1∼ 도 3과 같이, 반사판(2)에 AGV(1)의 장해물 접근검출센서를 검출시켜 정지시키는 것과 마찬가지로, AGV를 확실하게 정지시킨다고 하는 효과를 얻을 수가 있다. AGV(1)은 정지신호를 수신한 경우, 약간의 거리를 주행하고, 자기 테이프 검출부가 상기 AGV 반송로(11)상의 자기테이프(15)를 검출하였을 때 정지한다.

AGV무선국(14) 및 수신부(17)로서는, 예를 들면 임의의 주파수를 이용하여 AGV무선국(14)에서 발신하고, 그 주파수를 수신부(17)에서 받아, AGV(1)를 자기테이프(15)로 정지시키는 형태등이 이용된다.

이때, 도 4의 AGV정지장치도 상기 위치결정 확인테이프(5) 및 /또는 음성장치(16)를 구비해도 된다.

본 발명의 반송용차단기 및 그것을 이용한 AGV의 제어방법에 따르면, AGV 반송로상에 반사판을 돌출시킴으로써 AGV의 대향포토센서 등의 장해물 접근검출센서가 확실하게 검출할 수가 있고, 그것에 의해, AGV와 사람 또는 MGV 등의 진입물과의 충돌을 확실하게 방지할 수가 있다.

또한, AGV와 사람 또는 MGV와의 충돌의 저감에 의해, 유리기판 등의 반송물의 파손을 저감하고, 수율을 향상시킬 수가 있다.

더구나, 위치결정 확인램프를 설치함으로써, MGV 위치결정 작업효율을 향상시킬 수가 있다.

반사판구동부에 커버를 설치함으로써 유리기판에의 먼지의 부착을 저감시킬 수가 있다.

본 발명의 AGV 정지장치에 따르면, 무선을 이용하여 AGV의 정지를 행하기 때문에, AGV와 사람 또는 MGV 등의 진입물과의 충돌을 확실하게 방지할 수가 있다.

Claims (8)

1. 장해물접근 검출센서를 갖는 무인반송차의 반송경로 상에서, 매뉴얼 반송대차가 배치되는 소정위치의 근방에 설치된 반송차용 차단기에 있어서,

   (a) 상기 매뉴얼 반송대차가 상기 소정위치에 배치될 때에 닫히는 위치결정 스위치와,

   (b) 상기 반송경로상에서, 또한 상기 소정위치의 적어도 한쪽 측에 있어서, 상기 반송경로 내부에 출몰할 수 있도록 설치된 반사판과,

   (c) 상기 위치결정스위치가 닫힐 때 상기 반사판을 상기 반송경로 내부에 돌출시키고, 상기 위치결정스위치가 열릴 때 상기 반사판을 상기 반송경로로부터 후퇴하도록, 반사판을 왕복이동시키는 반사판 구동수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 반송차용차단기.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 위치결정 스위치가 닫힐 때 점등하는 위치결정 확인램프가 구비되어 이루어진 것을 특징으로 하는 반송차용 차단기.
3. 제 1 항에 있어서

   상기 위치결정스위치가 닫힐 때 음성을 발생하는 음성발생부가 구비되어 이루어진 것을 특징으로 하는 반송차용 차단기.
4. 제 1항, 제 2항 또는 제 3항에 있어서,

   상기 반사판 구동수단이 커버에 의해 덮여 이루어진 것을 특징으로 하는 반송차용 차단기.
5. 제 1항, 제 2항 또는 제 3항에 있어서,

   상기 반사판 및 반사판 구동수단이 상기 소정위치 근방의 처리장치 내부에 내장되어 이루어진 것을 특징으로 하는 반송차용 차단기.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 장해물 접근 검출센서가 포토센서인 것을 특징으로 하는 반송차용 차단기.
7. 청구항 1에 기재된 반송차용 차단기를 이용한 무인반송차의 제어방법에 있어서,

   매뉴얼 반송대차가 소정위치에 배치될 때에 위치결정스위치가 닫히고, 그것에 의해 반사판 구동수단이 반사판을 무인반송차의 반송경로내부에 돌출시키고,

   상기 무인반송차의 장해물 접근 검출센서가 상기 반사판을 검출할 때 무인반송차를 정지시키고, 한편, 상기 매뉴얼 반송대차가 소정위치에 배치되어 있지 않을 때에는 상기 위치결정스위치가 열리고, 이것에 의해, 상기 반사판 구동수단이 상기 반사판을 반송경로의 밖으로 후퇴시켜, 무인반송차의 통상의 주행을 허용하는 것을 특징으로 하는 무인반송차의 제어방법.
8. 무인반송차의 반송경로 상에서, 매뉴얼 반송대차가 배치되는 소정위치 근방에 설치된 무인반송차용 정지장치에 있어서,

   (a) 상기 매뉴얼 반송대차가 상기 소정위치에 배치될 때 닫히는 위치결정 스위치와,

   (b) 상기 위치결정 스위치가 닫힐 때 정지신호를 발신하는 무인반송차 무선국과,

   (c) 상기 무인반송차 무선국으로부터 발신된 정지신호를 수신하기 위해 상기 무인반송차에 설치된 수신부와,

   (d) 상기 반송경로 상의 소정의 정지위치에 배치된 자기테이프와,

   (e) 상기 자기테이프의 위치를 검출하기 위해 상기 무인반송차에 설치된 자기테이프 검출부와,

   (f) 상기 자기테이프의 검출부에 의해 상기 반송경로상의 자기테이프가 검출될 때 무인반송차를 정지시키기 위한 제어부로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인반송차 정지장치.