TW202141898A - 線型馬達搬運系統及其之運用方法 - Google Patents

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山崎将
沖智浩
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日商住友重機械工業股份有限公司
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Abstract

[課題] 本發明提供一種提高商品價值之線型馬達搬運系統。 [解決手段] 本發明的線型馬達搬運系統(100)具備：載具(10_1~10_5)；線型馬達(12)，其係驅動載具(10_1~ 10_5)；控制裝置(14)，其係控制線型馬達(12)使載具(10_1~10_5)沿路徑(P)移動；無線標籤(16_1~16_5)，其係安裝於載具(10_1~10_5)並儲存與載具(10_1~10_5)相關之資訊；以及複數個無線標籤閱讀機(18)，其係沿路徑(P)配置並讀出儲存於無線標籤(16_1~16_5)之資訊。

Description

線型馬達搬運系統及其之運用方法
本發明係有關一種線型馬達搬運系統及其之運用方法。
以往，作為輸送物品之搬運系統，已知有一種線型馬達搬運系統，其以線型馬達作為驅動源使複數個載具行走，藉由載具來進行物品的輸送。線型馬達搬運系統具備：載具，其係藉由線型馬達被驅動；以及控制裝置，其係控制線型馬達使載具沿既定路徑移動；載具沿該路徑行進，藉此輸送被載具保持之物品。
習知輸送機以恆定速度沿同一個方向輸送作為輸送物之物品，相對於此，線型馬達搬運系統通常能夠單獨控制保持物品之複數個載具的移動。又，亦能夠進行使載具準確地停在必要的場所，或變更速度或僅使1個載具反方向移動之類的靈活的控制。
因此，線型馬達搬運系統的用途廣泛。例如，使用於製程間輸送、在輸送路徑上進行精密加工之加工生產線中。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 國際公開第2018/055755號專利公報
[發明欲解決之課題]
(1)本發明的第1方面係鑑於這種情況而完成者，其一個樣態的例示性目的之一為提供一種提高商品價值之線型馬達搬運系統。
(2)線型馬達搬運系統中，單獨控制複數個載具的移動時，必須能夠分別區分複數個載具，但有時亦要求能夠分別識別複數個載具。例如，當複數個載具上之各個安裝有治具時，需要分別識別該等複數個載具。
另一方面，線型馬達搬運系統定期或不定期地停止、啟動。例如，視工廠情況，為了安全起見，下班便停止運行，上班便啟動。又，例如當在複數個加工生產線中分別使用線型馬達搬運系統時，有時隨著產品的訂購數的增減，所運轉之加工生產線的數量隨之增減，因此停止、啟動線型馬達搬運系統。
若線型馬達搬運系統停止運行，則控制裝置所保之載具的識別資訊就消失，具體而言，對載具的位置與識別資訊建立對應關係之資訊消失。亦可考慮控制裝置一直保持該資訊，但無法保證載具在線型馬達搬運系統停止的期間不會移動。因此，啟動線型馬達搬運系統時，需要確定識別資訊。
專利文獻1中所記載之線型馬達搬運系統中，對複數個載具之各個賦予不同之特徵，並藉由檢測部檢測不同之特徵，藉此識別複數個載具之各個。然而，由於需要對複數個載具之各個賦予不同之特徵，因此製作複雜，導致成本的上升。又，依據特徵的賦予方式，當載具較多時，很難賦予互不相同之特徵。亦即，實際上載具數量上具有局限性。
(2)本發明的第2方面係鑑於這種情況而完成者，其一個樣態的例示性目的之一為，提供一種既共用複數個載具的大部分又能夠識別複數個載具之各個之技術。 [解決課題之手段]
(1)本發明的第1方面的一個樣態的線型馬達搬運系統具備：載具；線型馬達，其係驅動載具；控制裝置，其係控制線型馬達使載具沿既定路徑移動；無線標籤，其係安裝於載具並儲存與該載具相關之資訊；以及複數個無線標籤閱讀機，其係沿路徑配置並讀出儲存於無線標籤之資訊。
(2)本發明的第2方面的一個樣態的線型馬達搬運系統具備：複數個載具，其係藉由線型馬達被驅動；控制部，其係控制線型馬達使複數個載具沿既定路徑移動；以及檢測部，其係能夠檢測複數個載具中的某一個特定載具。控制部作為初始處理，使複數個載具移動並以藉由檢測部檢測之特定載具為基準來對複數個載具之各個賦予識別資訊。
本發明的第2方面的另一個樣態為線型馬達搬運系統的運用方法。該方法中，線型馬達搬運系統具備：複數個載具，其係藉由線型馬達被驅動；控制部，其係控制線型馬達使複數個載具沿既定路徑移動；以及檢測部，其係能夠檢測複數個載具中的某一個特定載具，其中，該方法包含：作為初始處理包括使複數個載具移動之步驟、及以藉由檢測部檢測之特定載具為基準來對複數個載具之各個賦予識別資訊之步驟。
另外，在方法、裝置、系統等之間，相互置換以上構成要件的任意組合或本發明的構成要件或表現形式之裝置，作為本發明的態樣是同樣有效。 [發明效果]
(1)依本發明的第1方面，能夠提供一種提高商品價值之線型馬達搬運系統。或者，依(2)的第2方面，既共用複數個載具的大部分又能夠識別複數個載具之各個。
I 本發明的第1方面
以下，參閱圖式，依據較佳的實施方式來對本發明的第1方面進行說明。實施方式僅為例示並非限定發明，記述於實施方式之所有特徵或其組合並不一定是限制本發明的本質者。對示於各圖式之相同或相等的構成要件、構件、處理標註相同元件符號，並適當省略重複之說明。
(第1實施方式) 對實現實施方式1之線型馬達搬運系統之過程進行說明。 線型馬達搬運系統中，單獨控制複數個載具的移動時，必須能夠分別區分複數個載具，但有時亦要求能夠分別識別複數個載具。例如，當複數個載具上之各個安裝有治具時，需要分別識別該等複數個載具。
另一方面，線型馬達搬運系統定期或不定期地停止、啟動。例如，視工廠情況，為了安全起見，下班便停止運行，上班便啟動。又，例如當在複數個加工生產線中分別使用線型馬達搬運系統時，有時隨著產品的訂購數的增減，所運轉之加工生產線的數量隨之增減，因此停止、啟動線型馬達搬運系統。
若線型馬達搬運系統停止運行，則控制裝置所保之載具的識別資訊就消失，具體而言，對載具的位置與識別資訊建立對應關係之資訊消失。亦可考慮控制裝置一直保持該資訊，但無法保證載具在線型馬達搬運系統停止的期間不會移動。因此，啟動線型馬達搬運系統時，需要確定識別資訊。
以往，作為剛啟動系統之後便執行的初始處理，使載具移動而使例如既定感測器檢測等來確定載具的位置、識別資訊。
然而，例如在載具保持物體之狀態下停止系統，因此當重新啟動時載具保持著物體之情況下，依據製程，基於初始處理之載具的移動會降低物體的品質，因此需要將該等報廢。又，初始處理期間當然不能使用線型馬達搬運系統。
因此，本發明人對線型馬達搬運系統進行研究，而想出了無需進行作為初始處理的載具的移動之技術。以下，進行具體說明。
另外，以下說明中，線型馬達包括可動件沿呈圓弧狀等彎曲之軌道移動者，可動件並不限定於沿直線狀的軌道移動者。
圖1為實施方式1之線型馬達搬運系統100的俯視圖。線型馬達搬運系統100的用途廣泛，作為一例，在某種產品的一個製造製程中用於工件的輸送。例如，線型馬達搬運系統100的各載具獨自保持工件並進行輸送。或者，相鄰之兩個載具協同保持工件並進行輸送。
線型馬達搬運系統100具備：載具10_1~10_5 (以下，不特別區分和統稱時，稱為「載具10」)；線型馬達12，驅動複數個載具10；控制裝置14，控制線型馬達12使複數個載具10沿路徑P移動；複數個位置檢測部40，檢測各載具10的位置；無線標籤16_1~16_5(以下，不特別區分和統稱時，稱為「無線標籤16」)，安裝於各載具10；及複數個無線標籤閱讀機18，沿路徑P配置。另外，載具10的數量並無特別限定。
線型馬達12具備固定件20及與載具10同等數量的可動件22。
固定件20並不只限於其本身，包括複數個固定件模組。該例子中，固定件20包括第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第3固定件模組21c、第4固定件模組21d、第5固定件模組21e、第6固定件模組21f(以下，不特別區分和統稱時，稱為「固定件模組21」)，並以此順序連接成閉環狀。該例子中，俯視觀察時，固定件20呈橢圓狀。另外，固定件20的形狀並無特別限定。
俯視觀察時，第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第4固定件模組21d及第5固定件模組21e為直線狀，第3固定件模組21c及第6固定件模組21f為曲線狀(圓弧狀)。
固定件模組21包括沿其延伸方向排列之複數個電磁體(線圈單元)24。圖1中作為例子僅示出一部分電磁體24。對於複數個電磁體24，能夠單獨供給電流。複數個電磁體24的排列決定路徑P。該例子中，路徑P為橢圓狀。然而，路徑P的形狀並不限定於此，藉由任意組合直線狀及曲線狀的固定件模組21，能夠設為與使用目的、設置空間的限制相符之任意形狀。
複數個載具10上分別安裝有與電磁體24上下對向之可動件22。可動件22包括磁體而構成。藉由因電磁體24產生之磁場與可動件22的磁體的磁場的相互作用，可動件22沿路徑P移動。
固定件模組21上可以設置有引導可動件22或載具10的移動之線性導件。或者，可以不設置線性導件，而使可動件22在固定件模組21上磁浮。
圖2為固定件20的側視圖。圖2中，將配置於第1固定件模組21a上之複數個無線標籤閱讀機18，從紙面左側起稱為無線標籤閱讀機18a、無線標籤閱讀機18b、無線標籤閱讀機18c、無線標籤閱讀機18d、無線標籤閱讀機18e。
參閱圖1及圖2。無線標籤16_i(1≤i≤5)安裝於載具10_i。無線標籤16_i中儲存有唯一識別載具10_i之識別資訊。另外，無線標籤16_i中可以儲存有與載具10相關之其他資訊。
複數個無線標籤閱讀機18沿路徑P配置。無線標籤閱讀機18讀出存在於可被讀出的範圍內亦即電波到達之範圍內之無線標籤16中所儲存之資訊。例如，無線標籤16為RF標籤，無線標籤閱讀機18為RF標籤的讀出器。
作為無線標籤閱讀機18與無線標籤16的通訊方式，可列舉電波方式、電磁感應方式。為電波方式時，無線標籤閱讀機18發送包括載具10的識別資訊的發送請求之請求電波。無線標籤16若接收到請求電波，則發送包括所請求之識別資訊之響應電波。無線標籤閱讀機18若接收到響應電波，則將響應電波中所包含之識別資訊發送至控制裝置14。另外，無線標籤16利用請求電波產生電力而進行響應，因此無線標籤16中不需要電池。為電磁感應方式時，只要代替電波而讀出磁場即可。
又，為電波方式時，無線標籤閱讀機18將所接收之響應電波的電波強度發送至控制裝置14；為電磁感應方式時，無線標籤閱讀機18將所接收之響應磁場的磁場強度發送至控制裝置14。亦即，無線標籤閱讀機18將所接收之響應訊號的強度發送至控制裝置14。無線標籤閱讀機18所接收之響應訊號的強度依據與無線標籤16_i的距離而變化。具體而言，離無線標籤16_i越近則越強，離無線標籤16_i越遠則越弱。因此，只要預先掌握無線標籤16_i與無線標籤閱讀機18的距離及無線標籤閱讀機18所接收之響應訊號的強度之間的關係，則可依據無線標籤閱讀機18所接收之響應訊號的強度，獲知無線標籤閱讀機18與無線標籤16_i之間的距離。只要獲知複數個無線標籤閱讀機18之各個與無線標籤16_i的距離，則能夠確定無線標籤16_i乃至載具10_i在路徑P上的位置。
例如，在圖2的狀態下，無線標籤閱讀機18b離無線標籤16_1最近，因此從無線標籤16_1向無線標籤閱讀機18b的響應訊號的強度最強，無線標籤閱讀機18c離無線標籤16_1第二近，因此從無線標籤16_1向無線標籤閱讀機18c的響應訊號第二強。依據無線標籤閱讀機18b所接收之訊號的強度，可確定無線標籤16_1與無線標籤閱讀機18b的距離Lb。依據無線標籤閱讀機18c所接收之訊號的強度，可確定無線標籤16_1與無線標籤閱讀機18c的距離Lc。可唯一確定離無線標籤閱讀機18b為距離Lb且離無線標籤閱讀機18c為距離Lc的路徑P上的位置。
本實施方式的控制裝置14在剛啟動線型馬達搬運系統100之後的既定時點，依據無線標籤閱讀機18所接收之訊號的強度，確定載具10的位置(亦即初始位置)。
複數個無線標籤閱讀機18例如以等間隔配置。複數個無線標籤閱讀機18配置成，尤其無論載具10_i位於路徑P上的哪一位置，無線標籤16_i亦位於可被任一個無線標籤閱讀機18讀出的範圍內，亦即任一個無線標籤閱讀機18的電波或磁場到達無線標籤16_i。藉此，無論載具10_i位於路徑P上的哪一位置，亦即，即使不使載具10_i移動，亦能夠獲取儲存於無線標籤16_i之資訊，例如載具10_i的識別資訊。
複數個無線標籤閱讀機18配置成，無論載具10_i位於路徑P上的哪一位置，無線標籤16_i亦位於至少可被兩個無線標籤閱讀機讀出的範圍內，亦即至少兩個無線標籤閱讀機18的電波或磁場到達無線標籤16_i為較佳。藉此，無論載具10_i位於路徑P上的哪一位置，亦即不使載具10_i移動，亦能夠確定載具10_i的初始位置。
位置檢測部40檢測載具10的位置。位置檢測部40例如包括光學編碼器而構成，藉由讀出安裝於載具10之標度42來檢測相對於位置檢測部40之相對位置。位置檢測部40將所檢測出之相對位置資訊發送至控制裝置14。控制裝置14依據相對位置資訊及如上確定之初始位置資訊，確定載具10的位置。
控制裝置14包括主控制器30、第1副控制器32a~第6副控制器32f(以下，不特別區分和統稱時，稱為「副控制器32」)。
主控制器30集中控制線型馬達搬運系統100。例如，主控制器30生成針對如上確定識別資訊之複數個載具10之各個之移動指令，並發送至各副控制器32。
第1副控制器32a、第2副控制器32b、第3副控制器32c、第4副控制器32d、第5副控制器32e、第6副控制器32f分別控制第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第3固定件模組21c、第4固定件模組21d、第5固定件模組21e、第6固定件模組21f中的載具10的移動。
詳細而言，副控制器32一邊反饋載具10的位置資訊，一邊控制對所對應之固定件模組21的電磁體24的電流供給，按照來自主控制器30的指令使載具10移動。另外，當所對應之固定件模組21上存在複數個載具10時，副控制器32能夠單獨控制該複數個載具10的移動。
又，副控制器32彼此可以交換載具10的資訊。例如，當載具10從第1固定件模組21a上朝向第2固定件模組21b上移動時，可以從第1副控制器32a對第2副控制器32b進行該資訊的收發。又，當載具10從第1固定件模組21a上向第2固定件模組21b上移動時，可以從第1副控制器32a對第2副控制器32b進行載具10的識別資訊的收發。在該情況下，當載具10已移動到第2固定件模組21b上時，無需讀出儲存於無線標籤16之識別資訊。
接著，對與實施方式1有關之變形例進行說明。
(變形例1-1) 實施方式1中，對固定件20上配置複數個電磁體24，可動件22上配置磁體之所謂的可動磁體式線型馬達搬運系統進行了說明，但並不限於此，實施方式及上述變形例的技術概念亦能夠適用於固定件20上配置複數個磁體，可動件22上配置電磁體之所謂的可動線圈式線型馬達搬運系統。
II 本發明的第2方面 以下，參閱圖式，依據較佳的實施方式來對本發明的第2方面進行說明。
(第2實施方式) 本發明人對藉由線型馬達使複數個載具沿既定路徑移動之線型馬達搬運系統進行研究，獲得了以下見解。 只要不增減載具的數量或替換路徑上排列之載具的順序，則只要檢測複數個載具中的某一個特定載具，並以該特定載具為基準來對複數個載具之各個賦予唯一的識別資訊，則每次都能夠對複數個載具之各個賦予相同且唯一的識別資訊。亦即，實質上能夠識別複數個載具10之各個。在該情況下，能夠共用複數個載具中的大部分(例如除了特定載具以外的所有載具)，因此能夠降低成本。
因此，本實施方式中，若線型馬達搬運系統啟動，則作為初始處理，檢測特定載具並以所檢測之特定載具為基準來對複數個載具之各個賦予識別資訊。以下，進行具體說明。
圖3為實施方式2之線型馬達搬運系統100的俯視圖。線型馬達搬運系統100的用途廣泛，作為一例，在某種產品的一個製造製程中用於工件的輸送。例如，線型馬達搬運系統100的各載具獨自保持工件並進行輸送。或者，相鄰之兩個載具協同保持工件並進行輸送。
線型馬達搬運系統100具備：複數個載具10；線型馬達12，其係驅動複數個載具10；控制裝置14，其係控制線型馬達12使複數個載具10沿路徑P移動；以及檢測部26。另外，載具10的數量並無特別限定。
線型馬達12具備固定件20及與載具10同等數量的可動件22。
固定件20並不只限於其本身，包括複數個固定件模組。該例子中，固定件20包括第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第3固定件模組21c、第4固定件模組21d、第5固定件模組21e、第6固定件模組21f(以下，不特別區分和統稱時，稱為「固定件模組21」)，並以此順序連接成閉環狀。該例子中，俯視觀察時，固定件20呈橢圓狀。
俯視觀察時，第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第4固定件模組21d及第5固定件模組21e為直線狀，第3固定件模組21c及第6固定件模組21f為曲線狀(圓弧狀)。
固定件模組21包括沿其延伸方向排列之複數個電磁體(線圈單元)24。圖3中作為例子僅示出一部分電磁體24。對於複數個電磁體24，能夠單獨供給電流。複數個電磁體24的排列決定路徑P。該例子中，路徑P為橢圓狀。然而，路徑P的形狀並不限定於此，藉由任意組合直線狀及曲線狀的固定件模組21，能夠設為與使用目的、設置空間的限制相符之任意形狀。
複數個載具10上分別安裝有與電磁體24上下對向之可動件22。可動件22包括磁體而構成。藉由因電磁體24產生之磁場與可動件22的磁體的磁場的相互作用，可動件22沿路徑P移動。
固定件模組21上可以設置有引導可動件22或載具10的移動之線性導件。或者，可以不設置線性導件，而使可動件22在固定件模組21上磁浮。
檢測部26構成為能夠檢測複數個載具10中的某一個特定載具10(以下，亦稱為「特定載具」)。
圖4(a)、圖4(b)係用於說明特定載具的檢測方法的一例之圖。圖4(a)、圖4(b)分別表示檢測部26及其周邊之俯視圖、側視圖。在此，在特定載具上標註有陰影線。
該例子中，特定載具具有其他複數個載具10(以下，亦稱為「普通載具」)所不具有的凸部10a。複數個普通載具(圖4(a)、圖4(b)中僅示出1個)，並無特別限定，為共用(亦即，形狀及大小在設計上相同)的構件。藉由共用複數個普通載具，與彼此設為不同之情況相比，能夠降低成本。普通載具的數量越多，該效果越顯著。
檢測部26包括光投射部及光接收部(均未圖示)，藉由光接收部接收來自光投射部的光L碰到凸部10a而反射之光來檢測特定載具。不具有凸部10a的普通載具不反射來自光投射部的光L，因此檢測不到。
圖5(a)、圖5(b)為說明特定載具的檢測方法的另一例之圖。該例子中，在特定載具上安裝有其他載具上未安裝的磁體10b。特定載具及其他載具並無特別限定，除了磁體的有無以外，為共用的構件。
檢測部26構成為能夠檢測磁場的大小，若安裝有磁體10b之特定載具接近過來，則檢測值增大，因此能夠檢測特定載具。即使未安裝有磁體10b的普通載具接近過來，檢測值亦不會增加，因此檢測不到普通載具。
總之，檢測部26能夠將具有與普通載具不同之特徵之特定載具檢測為是「特定載具」即可，亦即能夠檢測為是非普通載具的載具10即可。
回到圖3，控制裝置14包括主控制器30及第1副控制器32a~第6副控制器32f(以下，不特別區分和統稱時，稱為「副控制器32」)。
主控制器30集中控制線型馬達搬運系統100。
例如，若線型馬達搬運系統100啟動，則主控制器30執行初始處理。具體而言，生成使所有載具10例如以相同的速度單向(例如順時針方向)移動之指令，並發送至各副控制器32。主控制器30以藉由檢測部26檢測之載具10(亦即特定載具)為基準來對複數個載具10之各個賦予唯一的識別資訊。另外，在每當啟動線型馬達搬運系統100便實施之初始處理中，每次都對複數個載具10之各個賦予相同的識別資訊。
更詳細而言，主控制器30對特定載具賦予某種特定的識別資訊，對其他載具10，依據與特定載具的位置関係(亦即算出從特定載具起為第幾個載具10)賦予識別資訊。例如，賦予從特定載具逆時針升序或降序排列之識別資訊。
又，主控制器30生成針對如上賦予識別資訊之複數個載具10之各個之移動指令，並發送至各副控制器32。
第1副控制器32a、第2副控制器32b、第3副控制器32c、第4副控制器32d、第5副控制器32e、第6副控制器32f分別控制第1固定件模組21a、第2固定件模組21b、第3固定件模組21c、第4固定件模組21d、第5固定件模組21e、第6固定件模組21f中的載具10的移動。
詳細而言，副控制器32一邊反饋載具10的位置資訊，一邊控制對所對應之固定件模組21的電磁體24的電流供給，按照來自主控制器30的指令使載具10移動。另外，當所對應之固定件模組21上存在複數個載具10時，副控制器32能夠單獨控制該複數個載具10的移動。
又，副控制器32彼此可以交換載具10的資訊。例如，當載具10從第1固定件模組21a上朝向第2固定件模組21b上移動時，可以從第1副控制器32a對第2副控制器32b進行該資訊的收發。又，當載具10從第1固定件模組21a上向第2固定件模組21b上移動時，可以從第1副控制器32a對第2副控制器32b進行載具10的識別資訊的收發。
以上為線型馬達搬運系統100的構成。接著，對其動作進行說明。圖6(a)~圖6(c)為說明線型馬達搬運系統100的初始處理中的動作之圖。圖6(a)~圖6(c)中，以時間序列示出線型馬達搬運系統100的動作。圖6(a)~圖6(c)中，在特定載具上畫有陰影線。
如圖6(a)所示，若線型馬達搬運系統100啟動，則使所有載具10移動。作為一例，使所有載具10單向(圖示的例子中為順時針方向)移動。
圖6(b)中，若特定載具即將通過檢測部26的前面，則檢測部26便檢測該特定載具。
如圖6(c)所示，特定載具剛通過檢測部26的前面之後便停止。複數個普通載具在特定載具的後面例如隔著一段間隔對齊之狀態下停止。複數個載具10之各個被賦予從特定載具逆時針升序排列之識別資訊c1、c2、c3、c4、c5。
接著，對實施方式2的效果進行說明。特定載具具有與普通載具不同之特徵，且藉由檢測部26被檢測。在每當線型馬達搬運系統100啟動便實施之初始處理中，以檢測到之特定載具為基準，複數個載具之各個每次被賦予相同的識別資訊。亦即，普通載具作為共用的構件，既能夠降低成本，又能夠識別複數個載具10之各個。
接著，對與實施方式2有關之變形例進行說明。
(變形例2-1) 與實施方式2不同，檢測部26可以構成為能夠繞路徑P的周圍移動，且一邊繞著路徑P的周圍一邊檢測特定載具。在該情況下，能夠使複數個載具10保持停止之狀態。檢測部26只要檢測出特定載具，便可停止。
(變形例2-2) 圖7係變形例之線型馬達搬運系統100的俯視圖。圖7與圖3相對應。本變形例中，線型馬達搬運系統100具備沿路徑P例如以等間隔配置之複數個(該例子中為4個)檢測部26。
若複數個檢測部26中的任一個檢測部26檢測特定載具，則控制裝置14以所確定之特定載具為基準來對複數個載具10各自賦予識別資訊。
依本變形例，能夠縮短檢測特定載具為止的時間，因此能夠縮短初始處理所需之時間。
(變形例2-3) 圖8(a)、圖8(b)為表示另一個變形例之線型馬達搬運系統之圖。圖8(a)、圖8(b)與圖4(a)、圖4(b)相對應。本變形例中，線型馬達搬運系統100還具備構成為既能夠檢測特定載具亦能夠檢測普通載具之檢測部27。檢測部27配置於檢測部26的附近。例如，檢測部27配置於檢測部26的下方。
控制裝置14作為初始處理使複數個載具10單向(例如俯視觀察時為順時針方向)移動。若檢測部26檢測兩次特定載具，則控制裝置14使複數個載具10停止。
控制裝置14依據在特定載具被檢測部26檢測兩次之期間檢測部27所檢測出之載具之次數，確定載具的數量。例如，當檢測部26及檢測部27被設置成實質上同時檢測特定載具時，特定載具被檢測部26檢測兩次之期間，特定載具亦被檢測部27檢測兩次，因此藉由檢測部27檢測載具10之次數減去1之數量被確定為載具數。
(變形例2-4) 實施方式2及上述變形例中，對固定件20上配置複數個電磁體24，可動件22上配置磁體之所謂的動磁體式線型馬達搬運系統進行了說明，但並不限於此，實施方式2及上述變形例的技術概念亦能夠適用於固定件20上配置複數個磁體，可動件22上配置電磁體之所謂的可動線圈式線型馬達搬運系統。
根據實施方式，使用具體的語句對本發明進行了說明，但實施方式僅表示本發明的原理、應用的一方面，實施方式中，在不脫離技術方案中規定之本發明的思想之範圍內，允許多個變形例或配置的變更。
10:載具 12:線型馬達 14:控制裝置 16:無線標籤 18:無線標籤閱讀機 26:檢測部 100:線型馬達搬運系統
[圖1]為實施方式1之線型馬達搬運系統的俯視圖。 [圖2]為圖1的固定件的側視圖。 [圖3]為實施方式2之線型馬達搬運系統的俯視圖。 [圖4]為說明特定載具的檢測方法的一例之圖。 [圖5]為說明特定載具的檢測方法的另一例之圖。 [圖6]為說明線型馬達搬運系統的初始處理中的動作之圖。 [圖7]為變形例之線型馬達搬運系統的俯視圖。 [圖8]為另一變形例之線型馬達搬運系統的俯視圖。

Claims (9)

  1. 一種線型馬達搬運系統，具備： 載具，其係藉由線型馬達被驅動； 控制裝置，其係控制前述線型馬達使前述載具沿既定的路徑移動； 無線標籤，其係安裝於前述載具並儲存與該載具相關之資訊；以及 複數個無線標籤閱讀機，其係沿前述路徑配置並讀出儲存於前述無線標籤之資訊。
  2. 如請求項1之線型馬達搬運系統，其中， 還具備複數個前述載具； 前述資訊中包括所對應之載具的識別資訊。
  3. 如請求項1或請求項2之線型馬達搬運系統，其中， 前述控制裝置係依據來自前述無線標籤的響應訊號的接收電波強度或磁場強度，確定安裝有該無線標籤之載具的位置。
  4. 如請求項1或請求項2之線型馬達搬運系統，其中， 前述複數個無線標籤閱讀機配置成，無論前述載具位於前述路徑上的哪一位置，前述無線標籤亦位於可被至少一個無線標籤閱讀機讀出的範圍內。
  5. 一種線型馬達搬運系統，具備： 複數個載具，其係藉由線型馬達被驅動； 控制裝置，其係控制前述線型馬達使前述複數個載具沿既定路徑移動；以及 檢測部，其係能夠檢測前述複數個載具中的某一個特定載具； 前述控制裝置係以藉由前述檢測部檢測之前述特定載具為基準，來對前述複數個載具之各個賦予識別資訊。
  6. 如請求項5之線型馬達搬運系統，其中， 前述控制裝置係依據與前述特定載具的位置関係，對其他載具賦予識別資訊。
  7. 如請求項5或請求項6之線型馬達搬運系統，其中， 前述控制裝置係對前述複數個載具賦予沿路徑以升序或降序排列之識別資訊。
  8. 如請求項5或請求項6所述之線型馬達搬運系統，其中， 還具備複數個前述檢測部； 若藉由複數個前述檢測部中的任一個檢測部檢測前述特定載具，則前述控制裝置以該特定載具為基準來對前述複數個載具之各個賦予識別資訊。
  9. 一種線型馬達搬運系統的運用方法，該線型馬達搬運系統係具備：複數個載具，其係藉由線型馬達被驅動；控制裝置，其係控制前述線型馬達使前述複數個載具沿既定路徑移動；以及檢測部，其係能夠檢測複數個載具中的某一個特定載具；其特徵為包括： 使前述複數個載具相對於前述檢測部相對移動之步驟；以及 以藉由前述檢測部檢測之前述特定載具為基準來對前述複數個載具之各個賦予識別資訊之步驟。
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