JP2016044056A - 物品仕分装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の適正な搬送および仕分けを行なうことができる物品仕分装置を提供することである。
【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送ユニットは、ベルトと、突出部と、駆動部とを持つ。ベルトは、物品が載置される載置面を形成する。突出部は、ベルトの表面上から突出する。駆動部は、ベルトを駆動する。搬送ユニットは、搬送路を移動するとともに、載置面に載置される物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搭載部から載置面に物品を移送する際に、突出部が物品の下面に接触するように、駆動部によるベルトの駆動を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。

従来、搬送路上で複数のセルを搬送するとともに、複数のセルの各々に設けられたベルト機構によって、搬送方向の直交方向に物品を移送するクロスベルトソーターがある。クロスベルトソーターは、インジェクターから各セルのベルト機構のベルト上に物品を搭載し、物品の仕分け先のシューターに隣接した時にベルトを駆動することによって物品をシューターに移送する。しかしながら、インジェクターから所望のセルのベルト上に物品を搭載する際にインジェクターと所望のセルとの間に物品が滞留すると、物品の適正な搬送および仕分けが困難になる可能性があった。

実公平７−３０５８０号公報

本発明が解決しようとする課題は、物品の適正な搬送および仕分けを行なうことができる物品仕分装置を提供することである。

実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送ユニットは、ベルトと、突出部と、駆動部とを持つ。ベルトは、物品が載置される載置面を形成する。突出部は、ベルトの表面上から突出する。駆動部は、ベルトを駆動する。搬送ユニットは、搬送路を移動するとともに、載置面に載置される物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搭載部から載置面に物品を移送する際に、突出部が物品の下面に接触するように、駆動部によるベルトの駆動を制御する。

実施形態の物品仕分装置の構成を模式的に示す平面図。 実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの構成を模式的に示す斜視図。 実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す断面図。 実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す斜視図。 実施形態の物品仕分装置の搭載部およびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。 実施形態の物品仕分装置の動作の一例を示す側面図。 実施形態の変形例に係る物品仕分装置の一部の構成を模式的に示す断面図。

以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。

実施形態の物品仕分装置１０は、図１に示すように、搬送路１１と、複数のコンベヤセル１２と、搬送路１１に併設される搭載部１３、情報取得部１４、仕分部１５、および物品仕分装置１０を統括して制御する制御装置１６と、を備えている。

搬送路１１は、複数のコンベヤセル１２の各々を案内する周回（循環）経路を形成する。搬送路１１は、周回（循環）経路において各コンベヤセル１２を、第１搬送方向Ｄ１（つまり、図１に示す反時計回りの搬送方向）に沿って、順次、搭載部１３、情報取得部１４、および仕分部１５に案内する。
搬送路１１は、図２および図３に示すように、後述する各コンベヤセル１２のガイドローラ５２に接触して、ガイドローラ５２の進路を誘導する案内壁２０（例えば、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂ）を備えている。

搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２を搬送路１１において駆動するリニア同期モータ３１を備えている。リニア同期モータ３１は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる固定子としての電磁コイル３２と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる可動子としての永久磁石列３３と、を備えている。リニア同期モータ３１は、電磁コイル３２に流れる電流によって永久磁石列３３に第１搬送方向Ｄ１の駆動力（搬送力）を発生する。電磁コイル３２に流れる電流の状態は制御装置１６によって制御されるので、リニア同期モータ３１は永久磁石列３３に作用する搬送力によって各コンベヤセル１２を任意の速度および加速度で搬送する。

搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２に搬送路１１から電力を供給する非接触給電部３４を備えている。非接触給電部３４は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる一次側コイル３５と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる二次側コイル３６と、を備えている。非接触給電部３４は、一次側コイル３５と二次側コイル３６との間の電磁誘導によって搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給する。

搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２は、第１搬送方向Ｄ１に一列状に並んで配置されている。第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、例えば相互に連結されている。
複数のコンベヤセル１２の各々は、シャーシ部４１と、クロスベルト機構４２と、シャーシ部４１およびクロスベルト機構４２を固定するフレーム部４３と、バッテリ４４と、通信部４６と、セル制御部４７と、を備えている。

シャーシ部４１は、コンベヤセル１２全体の土台となるシャーシ５１と、シャーシ５１に支持される２つのガイドローラ５２と、連結機構５３と、を備えている。
シャーシ５１は、例えば、リニア同期モータ３１の永久磁石列３３を、搬送路１１の底面１１Ａに対向するシャーシ５１の下面５１Ａに固定している。これによりシャーシ５１は、永久磁石列３３を搬送路１１の底面１１Ａに設けられている電磁コイル３２に対向配置する。
シャーシ５１は、例えば、非接触給電部３４の二次側コイル３６を、搬送路１１の内壁面１１Ｂに対向するシャーシ５１の側面５１Ｂに固定している。これによりシャーシ５１は、二次側コイル３６を搬送路１１の内壁面１１Ｂに設けられている一次側コイル３５に対向配置する。

２つのガイドローラ５２の各々は、シャーシ５１によって支持される回転軸（図示略）を備えている。各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２が搬送路１１において搬送される際に、搬送路１１の案内壁２０（つまり、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂの各々）に接触しつつ、回転軸周りに回転する。これにより各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２を搬送路１１の案内壁２０によって誘導される進路に案内する。

連結機構５３は、シャーシ５１の前部および後部の各々に固定されている。各コンベヤセル１２の連結機構５３は、各コンベヤセル１２に対して第１搬送方向Ｄ１の前後で隣接する他のコンベヤセル１２の連結機構５３と少なくとも鉛直方向の回転軸に対して回転自由に結合する。これにより第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、相互の動作を阻害することなく、相互の連結機構５３によって連結される。

クロスベルト機構４２は、例えば金属製のフレーム部４３によってシャーシ部４１に固定されている。クロスベルト機構４２は、搭載する物品Ｐを第１搬送方向Ｄ１に直交する第２搬送方向（例えば、互いに反対方向である第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に搬送する。第１移送方向Ｄ２Ａは、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の右側方向である。第２移送方向Ｄ２は、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の左側方向である。
クロスベルト機構４２は、クロスベルト６１、駆動ローラ６２、従動ローラ６３、ベルト支持板６４、モータ側歯付きプーリ６５、ローラ側歯付きプーリ６６、タイミングベルト６７、およびモータ６８を備えている。

クロスベルト６１は、例えば平ベルトによって形成される筒状の無端ベルトである。クロスベルト６１の表面は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、または合成ゴムなどの合成樹脂によって被覆されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間に架け渡されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回転駆動力によって回転し、従動ローラ６３を従動回転させる。駆動ローラ６２と従動ローラ６３とは、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて平行に配置されている。
クロスベルト６１は、図４に示すように、外面６１Ａのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Ｐが載置される載置面Ａを形成する。ベルト支持板６４は、クロスベルト６１の内面６１Ｂのうち載置面Ａの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板６４は、クロスベルト６１および載置面Ａ上に載置される物品Ｐの重みに抗して、クロスベルト６１に撓みが生じることを防ぐ。

クロスベルト６１は、外面６１Ａ上から突出する少なくとも１つの突出部６９を備えている。突出部６９の外形は、例えば桟状の突起形状に形成されている。突出部６９は、例えば樹脂などの材料により形成されている。突出部６９は、例えば接着、溶着、または融着などによってクロスベルト６１の外面６１Ａ上に固定されている。
突出部６９は、クロスベルト６１の長手方向（つまり幅方向に直交する方向）における少なくとも１つの所定位置（例えば、クロスベルト６１の長さ方向に所定間隔を置いて設定される２つの所定位置など）に配置されている。少なくとも１つの突出部６９は、クロスベルト６１の長手方向の所定位置において、クロスベルト６１の幅方向（つまり、第２搬送方向に直交する方向）の全域に亘って連続的または断続的に配置されている。

駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々は、フレーム部４３によって支持される回転軸（図示略）を備えている。駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の回転軸は、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて、前後方向（つまり第１搬送方向Ｄ１）に平行に配置されている。
モータ側歯付きプーリ６５は、モータ６８に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２に同軸に接続されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５およびローラ側歯付きプーリ６６に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５とローラ側歯付きプーリ６６との間に架け渡されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転駆動力によって回転し、ローラ側歯付きプーリ６６を従動回転させる。

モータ６８は、セル制御部４７により制御されるサーボモータである。モータ６８は、モータ側歯付きプーリ６５に同軸に接続されている。モータ６８は、非接触給電部３４から供給される電力によって回転駆動力を発生し、モータ側歯付きプーリ６５を回転駆動する。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転をローラ側歯付きプーリ６６に伝達する。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２を回転駆動する。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回転を従動ローラ６３に伝達する。これによりクロスベルト６１は、各コンベヤセル１２の左右方向に駆動され、載置面Ａ上に載置された物品Ｐを第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに移送する。

バッテリ４４は、シャーシ部４１に設けられている。バッテリ４４は、非接触給電部３４から供給される電力を蓄電する。
通信部４６は、シャーシ部４１に設けられている。通信部４６は、制御装置１６とセル制御部４７との間の非接触通信（例えば、赤外線通信、または無線通信など）によって各種情報の送受信を行なう。通信部４６は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。

セル制御部４７は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または制御基板などである。セル制御部４７は、シャーシ部４１に固定されている。セル制御部４７は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。セル制御部４７は、制御装置１６から出力される制御指令に応じて、モータ６８の駆動を制御する。

搭載部１３は、図１に示すように、複数のコンベヤセル１２の各々に物品Ｐを搭載する。搭載部１３は、例えば搬送路１１の外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。
搭載部１３は、少なくとも１つ以上（例えば、複数）のインジェクター７１を備えている。各インジェクター７１は、図５に示すように、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに配列される第１搬送部７２および第２搬送部７３を備えている。

第１搬送部７２は、移送方向ＩＤに駆動される第１移送ベルト７２ａと、第１移送ベルト７２ａが架け渡される第１駆動ローラ７２ｂおよび第１従動ローラ７２ｃとを備えている。第１駆動ローラ７２ｂと第１従動ローラ７２ｃとは、移送方向ＩＤに所定間隔を置いて平行に配置されている。第１移送ベルト７２ａは、第１駆動ローラ７２ｂの回転駆動力によって回転し、第１従動ローラ７２ｃを従動回転させる。
第２搬送部７３は、移送方向ＩＤに駆動される複数の第２移送ベルト７３ａを備えている。各第２移送ベルト７３ａの幅（移送方向ＩＤに直交する方向のベルト幅）は、第１移送ベルト７２ａの幅よりも小さく形成されている。複数の第２移送ベルト７３ａは、幅方向（つまり移送方向ＩＤに直交する方向）に所定の間隔を置いて配列されている。各第２移送ベルト７３ａは、移送方向ＩＤに所定間隔を置いて平行に配置される第２駆動ローラ７３ｂおよび第２従動ローラ７３ｃに架け渡されている。各第２移送ベルト７３ａは、第２駆動ローラ７３ｂの回転駆動力によって回転し、第２従動ローラ７３ｃを従動回転させる。
これにより各インジェクター７１は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに、順次、第１搬送部７２および第２搬送部７３から所望のコンベヤセル１２へと物品Ｐを移送する。各インジェクター７１からコンベヤセル１２への物品Ｐの移送時において、第２搬送部７３の各第２移送ベルト７３ａと、コンベヤセル１２のクロスベルト６１とは、所定間隔を置いて配置される。これにより各第２移送ベルト７３ａおよびクロスベルト６１は、クロスベルト６１の駆動時に突出部６９が通過するための空間領域Ｂを形成する。

各インジェクター７１は、少なくとも１つ以上（例えば、複数）の物品位置センサ７４を備えている。物品位置センサ７４は、第１搬送部７２または第２搬送部７３を横切るように対向配置される発光部７４ａおよび受光部７４ｂを備えている。発光部７４ａから出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在しない場合に受光部７４ｂにより受光される。物品位置センサ７４は、発光部７４ａから出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、受光部７４ｂによる照射光の受光が中断される場合にＯＮ信号を出力する。物品位置センサ７４は、発光部７４ａから出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部７４ｂによる照射光の受光が継続される場合にＯＦＦ信号を出力する。

情報取得部１４は、例えば光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）装置、または一次元コードもしくは二次元コードなどを読み取るコード読取装置などを備えている。情報取得部１４は、各コンベヤセル１２に搭載された物品Ｐに付与されている情報を取得し、取得した情報を制御装置１６に送信する。

仕分部１５は、複数のコンベヤセル１２の各々から放出される物品Ｐを受け取る。仕分部１５は、図１に示すように、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター８１を備えている。仕分部１５は、例えば搬送路１１の内側および外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側および左側に複数のシューター８１を備えている。

制御装置１６は、リニア同期モータ３１の電磁コイル３２に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル１２の加速、減速、および停止（非常停止など）等を制御する。制御装置１６は、予め、物品仕分装置１０のレイアウト情報（例えば、搬送路１１におけるカーブ、搭載部１３、および仕分部１５の各々の位置、カーブの向きおよび曲率半径など）を記憶している。制御装置１６は、情報取得部１４によって取得される物品Ｐの情報（例えば、物品Ｐの大きさおよび宛先情報など）を管理する。

制御装置１６は、搭載部１３、情報取得部１４、および仕分部１５の各々と有線または無線により通信し、各種情報の送受信を行なう。制御装置１６は、制御指令の送信によって、搭載部１３、情報取得部１４、および仕分部１５の各々の動作を制御する。制御装置１６は、複数のコンベヤセル１２の各々のセル制御部４７との間の非接触通信によって、各種情報の送受信を行なう。制御装置１６は、各セル制御部４７の制御動作を指示する制御指令を各セル制御部４７に送信する。

制御装置１６は、搭載部１３の各インジェクター７１から各コンベヤセル１２に物品Ｐが受け渡されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止の動作を各インジェクター７１による物品Ｐの移送動作に同期させる。制御装置１６は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止のタイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１６によって指定されるタイミングでモータ６８の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの受け取りおよび保持を制御する。これにより搭載部１３は、各インジェクター７１から各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に物品Ｐを移送する。

各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１６からの制御指令に応じて搭載部１３の各インジェクター７１から載置面Ａに物品Ｐが移送される際に、突出部６９が物品Ｐの下面に接触するようにクロスベルト６１の駆動を制御する。セル制御部４７は、搭載部１３の物品位置センサ７４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置を検知する。セル制御部４７は、物品Ｐの大きさが所定の大きさ未満の場合に、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において突出部６９が物品Ｐの下面に接触するように、モータ６８によるクロスベルト６１の駆動を制御する。セル制御部４７は、例えば、物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値未満の場合に、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において突出部６９を物品Ｐの下面に接触させる。セル制御部４７は、物品Ｐの第２搬送方向の長さに対する所定閾値を、各コンベヤセル１２の駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の直径、並びに各インジェクター７１の第２駆動ローラ７３ｂおよび第２従動ローラ７３ｃの各々の直径に基づいて設定する。セル制御部４７は、例えば、駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の直径、並びに第２駆動ローラ７３ｂおよび第２従動ローラ７３ｃの各々の直径のうち最も大きい直径を、所定閾値として設定する。

制御装置１６は、搭載部１３によって各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に搭載された物品Ｐの情報を情報取得部１４から取得する。制御装置１６は、情報取得部１４から受信する物品Ｐの情報に応じて物品Ｐの区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター８１を仕分部１５の複数のシューター８１のうちから選択する。制御装置１６は、選択したシューター８１に各コンベヤセル１２から物品Ｐが投入されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミング（つまり選択したシューター８１に物品Ｐを投入するタイミング）を設定する。制御装置１６は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１６によって指定される駆動タイミングでモータ６８を駆動することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの投入を制御する。これにより仕分部１５は、各コンベヤセル１２の物品Ｐの情報に対応する区分先に応じて物品Ｐを仕分ける。

以下に、上述した実施形態の物品仕分装置１０の動作のうち、搭載部１３から各コンベヤセル１２に物品Ｐを移送する動作、および各コンベヤセル１２から仕分部１５のシューター８１に物品Ｐを放出する動作について、図５および図６を参照して説明する。
なお、以下において、各コンベヤセル１２は、一定の搬送速度Ｖ（例えば、２．０〜４．０ｍ／ｓ程度の範囲内における所定速度など）にて搬送路１１を移動する。

物品Ｐを搭載していないコンベヤセル１２が搭載部１３に進入する場合、制御装置１６は搭載部１３に対して、物品Ｐをコンベヤセル１２に受け渡すことを指示する。制御装置１６はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、搭載部１３のインジェクター７１による物品Ｐの移送に同期してモータ６８によりクロスベルト６１を駆動制御することを指示する。制御装置１６はセル制御部４７に対して、インジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に物品Ｐを引き込むこと、および載置面Ａ上の所定位置（例えば、中央位置など）まで物品Ｐを移動させること、を指示する。

搭載部１３は、制御装置１６からの制御指令に応じて物品Ｐをコンベヤセル１２に搭載する。搭載部１３のインジェクター７１は、第１移送ベルト７２ａおよび複数の第２移送ベルト７３ａの駆動によって物品Ｐをコンベヤセル１２に向かって移送する。インジェクター７１は、物品Ｐの移送速度の第１搬送方向Ｄ１の成分を、コンベヤセル１２の第１搬送方向Ｄ１の速度と同一にする。
コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１６からの制御指令に応じて、物品Ｐをインジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に引き込む。セル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２搬送方向の成分と同一にする。搭載部１３は、第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動し、クロスベルト６１の駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２移送方向Ｄ２Ｂの成分と同一にする。

コンベヤセル１２のセル制御部４７は、物品Ｐをインジェクター７１から載置面Ａ上に引き込むことに先立って、モータ６８によりクロスベルト６１を駆動して、突出部６９を所定の待機位置に配置する。セル制御部４７は、例えばモータ６８の回転角と突出部６９の位置との対応関係を示す所定データを記憶している。セル制御部４７は、所定データを参照して、モータ６８の回転角に対する指令値または回転センサ（図示略）により検出されるモータ６８の回転角に応じて、突出部６９の位置を把握する。セル制御部４７は、所定の待機位置を、物品Ｐの大きさが所定の大きさ以上であるか否かに応じて切り替える。セル制御部４７は、例えば物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値未満の場合に、図６の状態１に示すように、所定の待機位置に物品接触位置を設定する。物品接触位置は、クロスベルト６１の駆動によって物品Ｐを複数の第２移送ベルト７３ａから載置面Ａ上に引き込む際に、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において突出部６９が物品Ｐの下面に接触するための位置である。セル制御部４７は、例えば物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値以上の場合に、所定の待機位置に物品非接触位置を設定する。物品非接触位置は、クロスベルト６１の駆動によって物品Ｐを複数の第２移送ベルト７３ａから載置面Ａ上に引き込む際に、突出部６９が物品Ｐの下面に接触しないための位置である。

次に、セル制御部４７は、複数の第２移送ベルト７３ａから載置面Ａ上に物品Ｐを引き込むために、第１移送ベルト７２ａおよび複数の第２移送ベルト７３ａによる物品Ｐの移送に同期してクロスベルト６１を駆動する。セル制御部４７は、例えば物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値未満の場合、図６の状態２に示すように、載置面Ａ上に物品Ｐを引き込みながら、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において物品Ｐの下面を突出部６９によって支持する。これによりセル制御部４７は、複数の第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１との間に物品Ｐが滞留することを防ぐ。セル制御部４７は、例えば物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値以上の場合、突出部６９を物品Ｐの下面に接触させずに、複数の第２移送ベルト７３ａから載置面Ａ上に物品Ｐを引き込む。

セル制御部４７は、物品Ｐの全体を載置面Ａ上に搭載した以後において、例えば物品Ｐの第２搬送方向の長さが所定閾値未満の場合、図６の状態３および状態４に示すように、必要に応じて突出部６９を物品Ｐの下面から分離する。セル制御部４７は、例えば駆動中のクロスベルト６１の減速、停止、または逆方向への駆動などによって、突出部６９と物品Ｐの下面との接触を解消し、物品Ｐの下面の全体を載置面Ａに接触させる。
セル制御部４７は、物品Ｐの全体を載置面Ａ上に搭載した以後において、物品Ｐを載置面Ａ上の所定位置（例えば、第２搬送方向の中央位置など）に移動させる。

なお、搭載部１３が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側（コンベヤセル１２の第２移送方向Ｄ２Ｂ側）に配置されていれば、セル制御部４７は、載置面Ａ上に物品Ｐを引き込む際に、クロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の第１移送方向Ｄ２Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第１移送方向Ｄ２Ａの成分と同一にする。

物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１を有する仕分部１５に進入した場合、制御装置１６はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐをシューター８１に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１６からの制御指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８１に放出する。

以上説明した実施形態によれば、搭載部１３から載置面Ａに物品Ｐを移送する際に、突出部６９が物品Ｐの下面に接触するように、クロスベルト６１の駆動を制御する制御装置１６を持つことにより、物品の適正な搬送および仕分けを行なうことができる。
さらに、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において突出部６９を物品Ｐの下面に接触させる制御装置１６を持つことにより、複数の第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１との間に物品Ｐが滞留することを防ぐことができる。
さらに、物品Ｐの大きさが所定の大きさ以上の場合に、突出部６９を物品Ｐの下面に接触させない制御装置１６を持つことにより、突出部６９に過剰な負荷が作用することを防ぎ、突出部６９の摩耗による交換頻度が増大することを防ぐことができる。

さらに、駆動ローラ６２、従動ローラ６３、第２駆動ローラ７３ｂ、および第２従動ローラ７３ｃの各々の直径のうち最も大きい直径を物品Ｐの第２搬送方向の長さに対する所定閾値とする制御装置１６を持つので、所定閾値を適正に設定することができる。これにより物品Ｐの滞留を防ぎつつ突出部６９の摩耗を抑制することができる。
移送方向ＩＤに直交する方向に配列される複数の第２移送ベルト７３ａを持つことにより、移送方向ＩＤが第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する場合であっても、各第２移送ベルト７３ａ毎にクロスベルト６１との間隔を調整することができる。これにより各第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１との間隔を最小限に小さくするように相互に近接させることができる。
各第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１との間を通過する突出部６９を持つので、突出部６９が通過するための領域を確保しつつ、各第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１とを近接させることができる。

以下、変形例について説明する。
上述した実施形態では、セル制御部４７は、予め記憶している所定データ（例えば、モータ６８の回転角と突出部６９の位置との対応関係を示すデータ）を参照して、モータ６８の駆動により突出部６９を所定の待機位置に配置するとしたが、これに限定されない。
セル制御部４７は、突出部６９の位置を検出する位置センサ９１から出力される信号に応じて、モータ６８の駆動により突出部６９を所定の待機位置に配置してもよい。位置センサ９１は、図７に示すように、各コンベヤセル１２に設けられている。位置センサ９１は、例えば透過型、反射型、または近接型などの光学センサである。位置センサ９１は、例えば所定の光軸を有する発光部および受光部を備えている。位置センサ９１は、発光部から出力される照射光の光軸上に突出部６９が存在し、照射光が突出部６９によって反射されることによって得られる反射光の受光部による受光が継続される場合にＯＮ信号を出力する。位置センサ９１は、発光部から出力される照射光の光軸上に突出部６９が存在せず、受光部による反射光の受光が中断される場合にＯＦＦ信号を出力する。
この変形例によれば、位置センサ９１から出力される信号に応じて突出部６９の位置を認識するセル制御部４７を持つことにより、物品Ｐの下面に突出部６９を接触させる際のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動を精度良く行なうことができる。

上述した実施形態では、制御装置１６は、物品Ｐの大きさが所定の大きさ未満であるか否かに応じて物品Ｐの下面に突出部６９を接触させるか否かを設定するとしたが、これに限定されない。制御装置１６は、物品Ｐの大きさの代わりに、または物品Ｐの大きさに加えて、物品Ｐの重量に応じて物品Ｐの下面に突出部６９を接触させるか否かを設定してもよい。

上述した実施形態では、突出部６９の表面を摩擦係数が高い材料によって被覆、または突出部６９を摩擦係数が高い材料によって形成することによって、物品Ｐの下面に対する突出部６９の接触状態の安定性を向上させてもよい。

上述した実施形態では、セル制御部４７は、物品Ｐの全体を載置面Ａ上に搭載した以後において、突出部６９を物品Ｐの下面から分離するとしたが、これに限定されず、突出部６９が物品Ｐの下面に接触する状態を維持してもよい。

上述した実施形態では、搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１を備えるとしたが、これに限定されず、リニア誘導モータを備えてもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路１１を走行してもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路１１を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部４１のシャーシ５１から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部をモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込むことで、第１搬送方向Ｄ１への駆動力を与えてもよい。

上述した実施形態では、非接触給電部３４は搬送路１１の全域に亘って設けられるとしたが、これに限定されず、搬送路１１の一部に設けられてもよい。
非接触給電部３４は、少なくとも、搭載部１３、仕分部１５、並びに第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の周辺（例えば、第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の出口周辺など）に設けられてもよい。

上述した実施形態では、非接触給電部３４は、電磁誘導によって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給するとしたが、これに限定されない。
非接触給電部３４は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給してもよい。

上述した実施形態では、第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は相互の連結機構５３によって連結されるとしたが、これに限定されず、複数のコンベヤセル１２は互いに独立に分離されてもよい。

上述した実施形態では、モータ６８はサーボモータであるとしたが、これに限定されず、モータ６８は、例えばブラシレスモータまたはステッピングモータなどでもよい。

上述した実施形態では、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間隔を調整することによってクロスベルト６１の張力を調整する張力調整機構を備えてもよい。
また、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２および従動ローラ６３に加えて、クロスベルト６１の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。

上述した実施形態では、仕分部１５の各シューター８１は、各コンベヤセル１２のクロスベルト６１から放出される物品Ｐを引き込むように動作するベルトコンベヤなどの搬送部を備えてもよい。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、載置面Ａに物品Ｐを移送する際に、突出部６９が物品Ｐの下面に接触するように、クロスベルト６１の駆動を制御する制御装置１６を持つことにより、物品の適正な搬送および仕分けを行なうことができる。
さらに、第２搬送方向における物品Ｐの中心位置よりも後方側において突出部６９を物品Ｐの下面に接触させる制御装置１６を持つことにより、複数の第２移送ベルト７３ａとクロスベルト６１との間に物品Ｐが滞留することを防ぐことができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０…物品仕分装置、１１…搬送路、１２…コンベヤセル、１３…搭載部、１４…情報取得部、１５…仕分部、１６…制御装置、４２…クロスベルト機構、４７…セル制御部、６１…クロスベルト、６２…駆動ローラ、６３…従動ローラ、６９…突出部、７１…インジェクター、７３ａ…第２移送ベルト、７３ｂ…第２駆動ローラ、７３ｃ…第２従動ローラ、８１…シューター

Claims (8)

1. 搬送路と、
   物品が載置される載置面を形成するベルト、前記ベルトの表面上から突出する突出部、および前記ベルトを駆動する駆動部を備え、前記搬送路を移動するとともに、前記載置面に載置される前記物品を前記搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
   前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載部と、
   前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
   前記搭載部から前記載置面に前記物品を移送する際に、前記突出部が前記物品の下面に接触するように、前記駆動部による前記ベルトの駆動を制御する制御装置と、
   を備える物品仕分装置。
2. 前記制御装置は、
   前記第２搬送方向における前記物品の中心位置よりも後方側において前記突出部が前記物品の下面に接触するように、前記駆動部による前記ベルトの駆動を制御する、
   請求項１に記載の物品仕分装置。
3. 前記制御装置は、
   前記物品の大きさが所定の大きさ以上の場合に、前記突出部が前記物品の下面に接触することを禁止するように、前記駆動部による前記ベルトの駆動を制御する、
   請求項１または請求項２に記載の物品仕分装置。
4. 前記搬送ユニットは、前記ベルトが巻き付けられるローラを備え、
   前記搭載部は、前記物品を移送する移送ベルトと、前記移送ベルトが巻き付けられるとともに、前記ローラに対して所定間隔を置いて配置される移送ローラと、を備え、
   前記所定の大きさは、前記物品の前記第２搬送方向の長さに対する所定閾値であり、
   前記制御装置は、前記所定閾値を、前記ローラおよび前記移送ローラの各々の直径に基づいて設定する、
   請求項３に記載の物品仕分装置。
5. 前記制御装置は、
   前記所定閾値を、前記ローラの直径および前記移送ローラの直径のうち最も大きい直径に基づいて設定する、
   請求項４に記載の物品仕分装置。
6. 前記移送ベルトは、
   前記物品の移送方向に直交する方向に所定の間隔を置いて配列される複数の第２移送ベルトを備える、
   請求項４または請求項５の何れか１つに記載の物品仕分装置。
7. 前記突出部は、
   前記ベルトの駆動時に、前記ベルトと前記複数の第２移送ベルトの各々との間を通過する、
   請求項６に記載の物品仕分装置。
8. 前記突出部の位置を検出する位置センサを備え、
   前記制御装置は、前記位置センサによって検出される前記突出部の位置に基づいて、前記駆動部による前記ベルトの駆動を制御する、
   請求項１から請求項６の何れか１つに記載の物品仕分装置。

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