JP2017048018A - 物品仕分装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送ユニットに物品を搭載する際の物品の位置および姿勢を安定化させることができる物品仕分装置を提供することである。
【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載装置と、整位装置と、仕分ユニットと、制御装置とを持つ。搬送ユニットは、搬送路を第1搬送方向に移動し、搭載する物品を第1搬送方向と交差する第2搬送方向に搬送する。搭載装置は、物品を搬送ユニットに搭載する。整位装置は、搬送路に対する搭載装置の反対側に配置され、搭載装置によって搬送ユニットに搭載される物品に接触する接触部材、及び接触部材を第2搬送方向に駆動する駆動部を有する。仕分ユニットは、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットの第2搬送方向への搬送を制御する。制御装置は、搬送ユニットに搭載された物品に対し、駆動部により接触部材を第2搬送方向に駆動し、接触部材を物品に接触させる。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載装置と、整位装置と、仕分ユニットと、制御装置とを持つ。搬送ユニットは、搬送路を第1搬送方向に移動し、搭載する物品を第1搬送方向と交差する第2搬送方向に搬送する。搭載装置は、物品を搬送ユニットに搭載する。整位装置は、搬送路に対する搭載装置の反対側に配置され、搭載装置によって搬送ユニットに搭載される物品に接触する接触部材、及び接触部材を第2搬送方向に駆動する駆動部を有する。仕分ユニットは、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットの第2搬送方向への搬送を制御する。制御装置は、搬送ユニットに搭載された物品に対し、駆動部により接触部材を第2搬送方向に駆動し、接触部材を物品に接触させる。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。
従来、搬送路上で複数のセルを搬送するとともに、複数のセルの各々に設けられたベルト機構によって、搬送方向の直交方向に物品を移送するクロスベルトソーターがある。クロスベルトソーターは、ベルト機構のベルト上に物品を搭載した各セルを搬送し、物品の仕分け先のシューターに隣接した時にベルトを駆動することによって物品をシューターに移送する。しかしながら、インジェクターから各セルのベルト上に物品を搭載する際には、物品の重心、底面形状、および素材などに応じて、ベルト上の物品の位置および姿勢が不安定になる可能性があった。ベルト上の物品が転倒または落下すると、物品の損傷が生じる可能性があった。ベルト上の物品の位置精度が低下すると、ベルトの駆動によって物品の搭載位置を修正するための追加的な機能が必要になる可能性があった。
本発明が解決しようとする課題は、搬送ユニットに物品を搭載する際の物品の位置および姿勢を安定化させることができる物品仕分装置を提供することである。
実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載装置と、整位装置と、仕分ユニットと、制御装置とを持つ。搬送ユニットは、搬送路を第1搬送方向に移動する。搬送ユニットは、搭載する物品を第1搬送方向と交差する第2搬送方向に搬送する。搭載装置は、物品を搬送ユニットに搭載する。整位装置は、搬送路に対する搭載装置の反対側に配置される。整位装置は、接触部材および駆動部を有する。接触部材は、搭載装置によって搬送ユニットに搭載される物品に接触する。接触部材は、物品との接触部位が物品の第1搬送方向への移動に同期して移動する。駆動部は、接触部材を第2搬送方向に駆動する。仕分ユニットは、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搭載装置による物品の搬送ユニットへの搭載時、搬送ユニットの第2搬送方向への搬送を制御する。制御装置は、搬送ユニットに搭載された物品に対し、駆動部によって接触部材を第2搬送方向に駆動することによって接触部材を物品に接触させる。
以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。
実施形態の物品仕分装置10は、図1に示すように、搬送路11と、複数のコンベヤセル12と、情報取得部13と、搬送路11に併設される搭載装置14、整位装置15、および仕分ユニット16と、主制御装置17と、を備えている。
搬送路11は、複数のコンベヤセル12の各々を案内する周回(循環)経路を形成する。搬送路11は、周回(循環)経路において各コンベヤセル12を、第1搬送方向D1(つまり、図1に示す反時計回りの搬送方向)に沿って、順次、搭載装置14および整位装置15、情報取得部13、並びに仕分ユニット16に案内する。
搬送路11は、図2および図3に示すように、後述する各コンベヤセル12のガイドローラ52に接触して、ガイドローラ52の進路を誘導する案内壁20(例えば、第1案内壁20aおよび第2案内壁20b)を備えている。
搬送路11は、図2および図3に示すように、後述する各コンベヤセル12のガイドローラ52に接触して、ガイドローラ52の進路を誘導する案内壁20(例えば、第1案内壁20aおよび第2案内壁20b)を備えている。
搬送路11および複数のコンベヤセル12は、各コンベヤセル12を搬送路11において駆動するリニア同期モータ31を備えている。リニア同期モータ31は、例えば搬送路11の全域に亘って設けられる固定子としての電磁コイル32と、複数のコンベヤセル12の各々に設けられる可動子としての永久磁石列33と、を備えている。リニア同期モータ31は、電磁コイル32に流れる電流によって永久磁石列33に第1搬送方向D1の駆動力(搬送力)を発生する。電磁コイル32に流れる電流の状態は主制御装置17によって制御されるので、リニア同期モータ31は永久磁石列33に作用する搬送力によって各コンベヤセル12を任意の速度および加速度で搬送する。
搬送路11および複数のコンベヤセル12は、各コンベヤセル12に搬送路11から電力を供給する非接触給電部34を備えている。非接触給電部34は、例えば搬送路11の全域に亘って設けられる一次側コイル35と、複数のコンベヤセル12の各々に設けられる二次側コイル36と、を備えている。非接触給電部34は、一次側コイル35と二次側コイル36との間の電磁誘導によって搬送路11から各コンベヤセル12に電力を供給する。
搬送路11を移動する複数のコンベヤセル12は、第1搬送方向D1に一列状に並んで配置されている。第1搬送方向D1の前後で隣り合うコンベヤセル12同士は、例えば相互に連結されている。
複数のコンベヤセル12の各々は、シャーシ部41と、クロスベルト機構42と、シャーシ部41およびクロスベルト機構42を固定するフレーム部43と、バッテリ44と、セル通信部46と、セル制御部47と、記憶部48とを備えている。
複数のコンベヤセル12の各々は、シャーシ部41と、クロスベルト機構42と、シャーシ部41およびクロスベルト機構42を固定するフレーム部43と、バッテリ44と、セル通信部46と、セル制御部47と、記憶部48とを備えている。
シャーシ部41は、コンベヤセル12全体の土台となるシャーシ51と、シャーシ51に支持される2つのガイドローラ52と、連結機構53と、を備えている。
シャーシ51は、例えば、リニア同期モータ31の永久磁石列33を、搬送路11の底面11Aに対向するシャーシ51の下面51Aに固定している。これによりシャーシ51は、永久磁石列33を搬送路11の底面11Aに設けられている電磁コイル32に対向配置する。
シャーシ51は、例えば、非接触給電部34の二次側コイル36を、搬送路11の内壁面11Bに対向するシャーシ51の側面51Bに固定している。これによりシャーシ51は、二次側コイル36を搬送路11の内壁面11Bに設けられている一次側コイル35に対向配置する。
シャーシ51は、例えば、リニア同期モータ31の永久磁石列33を、搬送路11の底面11Aに対向するシャーシ51の下面51Aに固定している。これによりシャーシ51は、永久磁石列33を搬送路11の底面11Aに設けられている電磁コイル32に対向配置する。
シャーシ51は、例えば、非接触給電部34の二次側コイル36を、搬送路11の内壁面11Bに対向するシャーシ51の側面51Bに固定している。これによりシャーシ51は、二次側コイル36を搬送路11の内壁面11Bに設けられている一次側コイル35に対向配置する。
2つのガイドローラ52の各々は、シャーシ51によって支持される回動軸(図示略)を備えている。各ガイドローラ52は、コンベヤセル12が搬送路11において搬送される際に、搬送路11の案内壁20(つまり、第1案内壁20aおよび第2案内壁20bの各々)に接触しつつ、回動軸周りに回動する。これにより各ガイドローラ52は、コンベヤセル12を搬送路11の案内壁20によって誘導される進路に案内する。
連結機構53は、シャーシ51の前部および後部の各々に固定されている。各コンベヤセル12の連結機構53は、各コンベヤセル12に対して第1搬送方向D1の前後で隣接する他のコンベヤセル12の連結機構53と少なくとも鉛直方向の回動軸(図示略)に対して回動自由に結合する。これにより第1搬送方向D1の前後で隣り合うコンベヤセル12同士は、相互の動作を阻害することなく、相互の連結機構53によって連結される。
クロスベルト機構42は、例えば金属製のフレーム部43によってシャーシ部41に固定されている。クロスベルト機構42は、搭載する物品Pを第1搬送方向D1に直交する第2搬送方向D2(例えば、互いに反対方向である第1移送方向D2Aまたは第2移送方向D2B)に搬送する。第1移送方向D2Aは、例えば、第1搬送方向D1に向かってコンベヤセル12の右側方向である。第2移送方向D2Bは、例えば、第1搬送方向D1に向かってコンベヤセル12の左側方向である。
クロスベルト機構42は、クロスベルト61、駆動ローラ62、従動ローラ63、ベルト支持板64、モータ側歯付きプーリ65、ローラ側歯付きプーリ66、タイミングベルト67、およびモータ68を備えている。クロスベルト機構42は、図4に示すように、電流センサ69を備えている。
クロスベルト機構42は、クロスベルト61、駆動ローラ62、従動ローラ63、ベルト支持板64、モータ側歯付きプーリ65、ローラ側歯付きプーリ66、タイミングベルト67、およびモータ68を備えている。クロスベルト機構42は、図4に示すように、電流センサ69を備えている。
クロスベルト61は、例えば平ベルトによって形成される筒状の無端ベルトである。クロスベルト61の表面は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、または合成ゴムなどの合成樹脂によって被覆されている。クロスベルト61は、図2に示すように、駆動ローラ62と従動ローラ63との間に架け渡されている。クロスベルト61は、駆動ローラ62の回動駆動力によって回動し、従動ローラ63を従動回動させる。駆動ローラ62と従動ローラ63とは、各コンベヤセル12の左右方向(つまり第1移送方向D2Aおよび第2移送方向D2B)に所定間隔を置いて平行に配置されている。
クロスベルト61は、図2および図5に示すように、外面61Aのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Pが載置される載置面Aを形成する。ベルト支持板64は、クロスベルト61の内面61Bのうち載置面Aの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板64は、クロスベルト61および載置面A上に載置される物品Pの重みに抗して、クロスベルト61に撓みが生じることを防ぐ。
クロスベルト61は、図2および図5に示すように、外面61Aのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Pが載置される載置面Aを形成する。ベルト支持板64は、クロスベルト61の内面61Bのうち載置面Aの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板64は、クロスベルト61および載置面A上に載置される物品Pの重みに抗して、クロスベルト61に撓みが生じることを防ぐ。
駆動ローラ62および従動ローラ63の各々は、フレーム部43によって支持される回動軸(図示略)を備えている。駆動ローラ62および従動ローラ63の各々の回動軸は、各コンベヤセル12の左右方向(つまり第1移送方向D2Aおよび第2移送方向D2B)に所定間隔を置いて、前後方向(つまり第1搬送方向D1)に平行に配置されている。
モータ側歯付きプーリ65は、モータ68に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ66は、駆動ローラ62に同軸に接続されている。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65およびローラ側歯付きプーリ66に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65とローラ側歯付きプーリ66との間に架け渡されている。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65の回動駆動力によって回動し、ローラ側歯付きプーリ66を従動回動させる。
モータ側歯付きプーリ65は、モータ68に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ66は、駆動ローラ62に同軸に接続されている。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65およびローラ側歯付きプーリ66に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65とローラ側歯付きプーリ66との間に架け渡されている。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65の回動駆動力によって回動し、ローラ側歯付きプーリ66を従動回動させる。
モータ68は、セル制御部47により制御されるDCモータまたはブラシレスモータなどである。モータ68は、モータ側歯付きプーリ65に同軸に接続されている。モータ68は、非接触給電部34から供給される電力によって回転駆動力を発生し、モータ側歯付きプーリ65を回転駆動する。タイミングベルト67は、モータ側歯付きプーリ65の回転をローラ側歯付きプーリ66に伝達する。ローラ側歯付きプーリ66は、駆動ローラ62を回転駆動する。駆動ローラ62は、クロスベルト61および従動ローラ63に回転を伝達する。これによりクロスベルト61は、各コンベヤセル12の左右方向に駆動され、載置面A上に載置された物品Pを第1移送方向D2Aおよび第2移送方向D2Bに移送する。
電流センサ69は、図4に示すように、モータ68に流れる電流を検出する。電流センサ69は、例えば、モータ68の減速時には、モータ68に流れる回生電流を検出する。
電流センサ69は、図4に示すように、モータ68に流れる電流を検出する。電流センサ69は、例えば、モータ68の減速時には、モータ68に流れる回生電流を検出する。
バッテリ44は、図3に示すように、シャーシ部41に設けられている。バッテリ44は、非接触給電部34から供給される電力を蓄電する。バッテリ44は、少なくともセル通信部46とセル制御部47とに給電する。
セル通信部46は、シャーシ部41に設けられている。セル通信部46は、主制御装置17とセル制御部47との間の非接触通信(例えば、赤外線通信、または無線通信など)によって各種情報の送受信を行なう。セル通信部46は、主制御装置17に接続された通信部17aと通信を行う。セル通信部46は、バッテリ44から供給される電力により動作する。
セル制御部47は、例えばPLC(Programmable Logic Controller)または制御基板などである。セル制御部47は、シャーシ部41に固定されている。セル制御部47は、バッテリ44から供給される電力により動作する。セル制御部47は、主制御装置17から出力される制御指令に応じて、モータ68の駆動を制御する。
記憶部48は、シャーシ部41に固定されている。記憶部48は、各種のデータを記憶する。記憶部48は、例えば、セル制御部47がモータ68の駆動を制御する際に用いる駆動パターンのデータなどを記憶する。
記憶部48は、シャーシ部41に固定されている。記憶部48は、各種のデータを記憶する。記憶部48は、例えば、セル制御部47がモータ68の駆動を制御する際に用いる駆動パターンのデータなどを記憶する。
情報取得部13は、例えば光学文字認識(OCR:Optical Character Recognition)装置、一次元コードまたは二次元コードなどを読み取るコード読取装置、もしくは物品Pに貼付または内蔵されたICタグと通信するRFリーダなどを備えている。情報取得部13は、例えば、搭載装置14よりも上流側の箇所に配置されている。情報取得部13は、予め搭載装置14に搬入される物品Pに付与されている情報を取得し、取得した情報を主制御装置17に送信する。物品Pに付与されている情報は、例えば、物品Pの区分先(仕分先)、および重量などの情報である。
搭載装置14は、図1および図6に示すように、複数のコンベヤセル12の各々に物品Pを搭載する。搭載装置14は、例えば搬送路11の外側、つまり第1搬送方向D1が反時計回りの搬送方向である場合に第1搬送方向D1に向かって搬送路11の右側(つまり、コンベヤセル12の第1移送方向D2A側)に配置されている。
搭載装置14は、少なくとも1つ以上(例えば、複数)のインジェクター71を備えている。各インジェクター71は、搬送路11の第1搬送方向D1に対して所定鋭角に交差する移送方向IDに配列される第1搬送部72および第2搬送部73を備えている。
搭載装置14は、少なくとも1つ以上(例えば、複数)のインジェクター71を備えている。各インジェクター71は、搬送路11の第1搬送方向D1に対して所定鋭角に交差する移送方向IDに配列される第1搬送部72および第2搬送部73を備えている。
第1搬送部72は、移送方向IDに駆動される第1搭載ベルト72aと、第1搭載ベルト72aが架け渡される第1駆動ローラ72bおよび第1従動ローラ72cとを備えている。第1駆動ローラ72bと第1従動ローラ72cとは、移送方向IDに所定間隔を置いて平行に配置されている。第1搭載ベルト72aは、第1駆動ローラ72bの回動駆動力によって回動し、第1従動ローラ72cを従動回動させる。
第2搬送部73は、移送方向IDに駆動される複数の第2搭載ベルト73aを備えている。各第2搭載ベルト73aの幅(移送方向IDに直交する方向のベルト幅)は、第1搭載ベルト72aの幅よりも小さく形成されている。複数の第2搭載ベルト73aは、幅方向(つまり移送方向IDに直交する方向)に所定の間隔を置いて配列されている。各第2搭載ベルト73aは、移送方向IDに所定間隔を置いて平行に配置される第2駆動ローラ73bおよび第2従動ローラ73cに架け渡されている。各第2搭載ベルト73aは、第2駆動ローラ73bの回動駆動力によって回動し、第2従動ローラ73cを従動回動させる。
これにより各インジェクター71は、搬送路11の第1搬送方向D1に対して所定鋭角に交差する移送方向IDに、順次、第1搬送部72および第2搬送部73から所望のコンベヤセル12へと物品Pを移送する。
第2搬送部73は、移送方向IDに駆動される複数の第2搭載ベルト73aを備えている。各第2搭載ベルト73aの幅(移送方向IDに直交する方向のベルト幅)は、第1搭載ベルト72aの幅よりも小さく形成されている。複数の第2搭載ベルト73aは、幅方向(つまり移送方向IDに直交する方向)に所定の間隔を置いて配列されている。各第2搭載ベルト73aは、移送方向IDに所定間隔を置いて平行に配置される第2駆動ローラ73bおよび第2従動ローラ73cに架け渡されている。各第2搭載ベルト73aは、第2駆動ローラ73bの回動駆動力によって回動し、第2従動ローラ73cを従動回動させる。
これにより各インジェクター71は、搬送路11の第1搬送方向D1に対して所定鋭角に交差する移送方向IDに、順次、第1搬送部72および第2搬送部73から所望のコンベヤセル12へと物品Pを移送する。
各インジェクター71は、第1搬送部72および第2搬送部73に配置される複数の光学センサを備えている。複数の光学センサは、例えば、第1搬送部72に配置される第1の光学センサ74a、第2の光学センサ74b、および第3の光学センサ74cと、第2搬送部73に配置される第4の光学センサ74dとである。
第1の光学センサ74a、第2の光学センサ74b、および第3の光学センサ74cの各々は、第1搬送部72の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第1の光学センサ74aの発光部および受光部は、第1の発光部74a1および受光部74a2である。第2の光学センサ74bの発光部および受光部は、第2の発光部74b1および受光部74b2である。第3の光学センサ74cの発光部および受光部は、第3の発光部74c1および受光部74c2である。第1の光学センサ74a、第2の光学センサ74b、および第3の光学センサ74cは、順次、移送方向IDに適宜の間隔を置いて配置されている。
第4の光学センサ74dは、第2搬送部73の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第4の光学センサ74dの発光部および受光部は、第4の発光部74d1および受光部74d2である。第4の光学センサ74dは、例えば、第2搬送部73の先端部(下流側端部)に配置されている。
各光学センサ74a、74b、74c、74dにおいて、発光部から出力される照射光は、光軸上に物品Pが存在しない場合に受光部により受光される。各光学センサ74a、74b、74c、74dは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Pが存在し、受光部による照射光の受光が中断される場合にON信号を出力する。各光学センサ74a、74b、74c、74dは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Pが存在せず、受光部による照射光の受光が継続される場合にOFF信号を出力する。
第1の光学センサ74a、第2の光学センサ74b、および第3の光学センサ74cの各々は、第1搬送部72の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第1の光学センサ74aの発光部および受光部は、第1の発光部74a1および受光部74a2である。第2の光学センサ74bの発光部および受光部は、第2の発光部74b1および受光部74b2である。第3の光学センサ74cの発光部および受光部は、第3の発光部74c1および受光部74c2である。第1の光学センサ74a、第2の光学センサ74b、および第3の光学センサ74cは、順次、移送方向IDに適宜の間隔を置いて配置されている。
第4の光学センサ74dは、第2搬送部73の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第4の光学センサ74dの発光部および受光部は、第4の発光部74d1および受光部74d2である。第4の光学センサ74dは、例えば、第2搬送部73の先端部(下流側端部)に配置されている。
各光学センサ74a、74b、74c、74dにおいて、発光部から出力される照射光は、光軸上に物品Pが存在しない場合に受光部により受光される。各光学センサ74a、74b、74c、74dは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Pが存在し、受光部による照射光の受光が中断される場合にON信号を出力する。各光学センサ74a、74b、74c、74dは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Pが存在せず、受光部による照射光の受光が継続される場合にOFF信号を出力する。
整位装置15は、搬送路11に対する搭載装置14の反対側に配置されている。整位装置15は、インジェクター71の第2搬送部73の先端部に対向配置されている。整位装置15は、図6、図7、および図8に示すように、接触部材80と、接触部材80が設けられるリンク機構81と、リンク機構81を駆動する駆動部82と、を備える。
接触部材80は、少なくとも1つの接触ローラを備えている。少なくとも1つの接触ローラは、例えば、第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cである。各接触ローラ80a、80b、80cは、鉛直方向に伸びる各回動軸83a、83b、83cの両端部に設けられている。各回動軸83a、83b、83cは、互いに独立してリンク機構81によって回動可能に支持されている。各接触ローラ80a、80b、80cは、例えば、第1搬送方向D1に移動する物品Pに接触した場合に物品Pとの間の摩擦力によって従動回転する。これにより各接触ローラ80a、80b、80cにおいて物品Pに接触する部位は、物品Pの第1搬送方向D1の移動に同期して移動する。
リンク機構81は、例えば、平行リンクを構成する駆動リンク(第1リンク)81a、従動リンク(第2リンク)81b、接触リンク(第3リンク)81c、および本体フレーム(第4リンク)81dを備えている。
駆動リンク81aの形状は、例えば、直線的な棒状に形成されている。駆動リンク81aは、本体フレーム81dによって回動可能に支持される回動軸84aを第1端部81a1に備えている。回動軸84aは、本体フレーム81dに対して駆動リンク81aを回動可能に支持する第1固定関節を構成している。駆動リンク81aの第2端部81a2は、第1の接触ローラ80aの回動軸83aによって接触リンク81cの第1端部81c1に回動可能に接続されている。第1の接触ローラ80aの回動軸83aは、駆動リンク81aおよび接触リンク81cを相互に回動可能に支持する第1可動関節を構成している。
従動リンク81bの形状は、例えば、直線的な棒状に形成されている。従動リンク81bの長さは、駆動リンク81aの長さと同一に形成されている。従動リンク81bは、本体フレーム81dによって回動可能に支持される回動軸84bを第1端部81b1に備えている。回動軸84bは、本体フレーム81dに対して従動リンク81bを回動可能に支持する第2固定関節を構成している。従動リンク81bの第2端部81b2は、第3の接触ローラ80cの回動軸83cによって接触リンク81cの第2端部81c2に回動可能に接続されている。第3の接触ローラ80cの回動軸83cは、従動リンク81bおよび接触リンク81cを相互に回動可能に支持する第2可動関節を構成している。
第1固定関節における駆動リンク81aの回動軸84aと第2固定関節における従動リンク81bの回動軸84bとは、本体フレーム81dにおいて第1搬送方向D1に平行な位置に配置されている。
駆動リンク81aの形状は、例えば、直線的な棒状に形成されている。駆動リンク81aは、本体フレーム81dによって回動可能に支持される回動軸84aを第1端部81a1に備えている。回動軸84aは、本体フレーム81dに対して駆動リンク81aを回動可能に支持する第1固定関節を構成している。駆動リンク81aの第2端部81a2は、第1の接触ローラ80aの回動軸83aによって接触リンク81cの第1端部81c1に回動可能に接続されている。第1の接触ローラ80aの回動軸83aは、駆動リンク81aおよび接触リンク81cを相互に回動可能に支持する第1可動関節を構成している。
従動リンク81bの形状は、例えば、直線的な棒状に形成されている。従動リンク81bの長さは、駆動リンク81aの長さと同一に形成されている。従動リンク81bは、本体フレーム81dによって回動可能に支持される回動軸84bを第1端部81b1に備えている。回動軸84bは、本体フレーム81dに対して従動リンク81bを回動可能に支持する第2固定関節を構成している。従動リンク81bの第2端部81b2は、第3の接触ローラ80cの回動軸83cによって接触リンク81cの第2端部81c2に回動可能に接続されている。第3の接触ローラ80cの回動軸83cは、従動リンク81bおよび接触リンク81cを相互に回動可能に支持する第2可動関節を構成している。
第1固定関節における駆動リンク81aの回動軸84aと第2固定関節における従動リンク81bの回動軸84bとは、本体フレーム81dにおいて第1搬送方向D1に平行な位置に配置されている。
接触リンク81cの形状は、例えば、直線的な棒状に形成されている。接触リンク81cは、第1搬送方向D1に平行に配置されている。接触リンク81cは、各接触ローラ80a、80b、80cの回動軸83a、83b、83cを回動可能に支持している。接触リンク81cは、第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cの外周が、第1搬送方向D1に平行な共通の接線を有するように、各接触ローラ80a、80b、80cを支持している。接触リンク81cは、駆動リンク81aの回動にともなって第1搬送方向D1と平行を維持しながら第2搬送方向D2に移動する。接触リンク81cは、各接触ローラ80a、80b、80cの外周に共通の接線を第1搬送方向D1と平行に維持しながら、各接触ローラ80a、80b、80cを第2搬送方向D2に移動させる。
接触部材80およびリンク機構81は、少なくとも所望のコンベアセル12がインジェクター71の先端部(下流側端部)に対向配置される場合に、所望のコンベアセル12の上流側および下流側で隣り合うコンベアセル12の各々に搭載されている物品Pに接触しない形状および大きさに形成されている。接触部材80の各接触ローラ80a、80b、80c、並びにリンク機構81の駆動リンク81a、従動リンク81b、および接触リンク81cの各々の鉛直方向の位置は、各コンベアセル12のクロスベルト61の載置面Aよりも高い位置となるように形成されている。接触部材80の各接触ローラ80a、80b、80cの鉛直方向の位置は、各コンベアセル12のクロスベルト61に搭載された物品Pの側面に接触する位置となるように形成されている。
駆動部82は、本体フレーム81dに配置されている。駆動部82は、例えば、サーボモータなどの回動型のアクチュエータ82aを備えている。駆動部82は、駆動リンク81aの回動軸84aに接続されている。駆動部82は、駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第1回転方向DR1または第2回転方向DR2に回転駆動する。
仕分ユニット16は、複数のコンベヤセル12の各々から放出される物品Pを受け取る。仕分ユニット16は、図1に示すように、搬送路11の第1搬送方向D1に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター91を備えている。仕分ユニット16は、例えば搬送路11の内側および外側、つまり第1搬送方向D1が反時計回りの搬送方向である場合に第1搬送方向D1に向かって搬送路11の右側および左側に複数のシューター91を備えている。
主制御装置17は、物品仕分装置10を統括して制御する。
主制御装置17は、リニア同期モータ31の電磁コイル32に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル12の加速、減速、および停止(非常停止など)等を制御する。主制御装置17は、情報取得部13によって取得された物品Pの情報(例えば、物品Pの区分先(仕分先)、および重量など)と、複数の光学センサによって検出される物品Pの通過タイミングなどの各種の情報とを管理する。主制御装置17は、例えば、各光学センサ74a、74b、74c、74dにおいて、OFF信号からON信号への切り替えが生じてから、ON信号からOFF信号への切り替えが生じるまでのON時間を取得する。主制御装置17は、取得したON時間と、予め既知である物品Pのインジェクター71での移送速度とから、物品Pの長さを検出する。物品Pの長さは、例えば、第2搬送方向D2の長さなどである。なお、物品Pの長さの情報は、予め物品Pに付与されて、情報取得部13によって取得されてもよい。
主制御装置17は、リニア同期モータ31の電磁コイル32に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル12の加速、減速、および停止(非常停止など)等を制御する。主制御装置17は、情報取得部13によって取得された物品Pの情報(例えば、物品Pの区分先(仕分先)、および重量など)と、複数の光学センサによって検出される物品Pの通過タイミングなどの各種の情報とを管理する。主制御装置17は、例えば、各光学センサ74a、74b、74c、74dにおいて、OFF信号からON信号への切り替えが生じてから、ON信号からOFF信号への切り替えが生じるまでのON時間を取得する。主制御装置17は、取得したON時間と、予め既知である物品Pのインジェクター71での移送速度とから、物品Pの長さを検出する。物品Pの長さは、例えば、第2搬送方向D2の長さなどである。なお、物品Pの長さの情報は、予め物品Pに付与されて、情報取得部13によって取得されてもよい。
主制御装置17は、搭載装置14、整位装置15、情報取得部13、および仕分ユニット16の各々と有線または無線により通信し、各種情報の送受信を行なう。主制御装置17は、制御指令の送信によって、搭載装置14、整位装置15、情報取得部13、および仕分ユニット16の各々の動作を制御する。主制御装置17は、複数のコンベヤセル12の各々のセル制御部47との間の非接触通信によって、各種情報の送受信を行なう。主制御装置17は、各セル制御部47の制御動作を指示する制御指令を各セル制御部47に送信する。
主制御装置17は、搭載装置14の各インジェクター71から各コンベヤセル12に物品Pが受け渡されるように、各コンベヤセル12のモータ68によるクロスベルト61の加減速駆動および停止の動作を各インジェクター71による物品Pの移送動作に同期させる。主制御装置17は、各コンベヤセル12のモータ68によるクロスベルト61の加減速駆動および停止のタイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル12のセル制御部47に送信する。
各コンベヤセル12のセル制御部47は、主制御装置17によって指定されるタイミングでモータ68の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト61による物品Pの受け取りおよび保持を制御する。これにより搭載装置14は、各インジェクター71から各コンベヤセル12の載置面A上に物品Pを移送する。
各コンベヤセル12のセル制御部47は、予め記憶部48にモータ68の制御パターンのデータを記憶している場合には、記憶部48の制御パターンのデータを用いてモータ68を制御する。
各コンベヤセル12のセル制御部47は、主制御装置17によって指定されるタイミングでモータ68の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト61による物品Pの受け取りおよび保持を制御する。これにより搭載装置14は、各インジェクター71から各コンベヤセル12の載置面A上に物品Pを移送する。
各コンベヤセル12のセル制御部47は、予め記憶部48にモータ68の制御パターンのデータを記憶している場合には、記憶部48の制御パターンのデータを用いてモータ68を制御する。
主制御装置17は、各コンベヤセル12のモータ68の制御に同期させつつ、整位装置15の駆動部82を制御する。主制御装置17は、整位装置15による物品Pのコンベヤセル12での位置調整を制御する。主制御装置17は、搭載装置14によってコンベヤセル12に搭載された物品Pに対し、駆動部82によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りに回動させることによって、接触リンク81cに設けられた接触部材80を第2搬送方向D2に駆動する。主制御装置17は、接触部材80を第2搬送方向D2に駆動することによって、接触部材80の各接触ローラ80a、80b、80cを物品Pに接触させる。主制御装置17は、主制御装置17から送信される物品Pの第2搬送方向D2の長さ、および各光学センサ74a、74b、74c、74dによって検出される物品Pの通過タイミングなどの情報に基づき、駆動部82を制御する。主制御装置17は、接触部材80の各接触ローラ80a、80b、80cを物品Pに接触させ、物品Pがコンベヤセル12の載置面A上の任意位置で静止するのを補助するよう、駆動部82を制御する。主制御装置17は、例えば、駆動部82による駆動リンク81aの回動角と接触リンク81cの第2搬送方向D2の移動量との対応関係を示す所定データを予め記憶している。主制御装置17は、記憶している所定データ、物品Pの第2搬送方向D2の長さ、およびコンベヤセル12のモータ68による物品Pの移送状態などに基づいて、駆動部82による駆動リンク81aの回動角を制御し、接触部材80に接触した物品Pの静止位置を所望の位置に制御する。
主制御装置17は、搭載装置14によって各コンベヤセル12の載置面A上に搭載された物品Pの情報を情報取得部13から取得する。主制御装置17は、情報取得部13から受信する物品Pの情報に応じて物品Pの区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター91を仕分ユニット16の複数のシューター91のうちから選択する。主制御装置17は、選択したシューター91に各コンベヤセル12から物品Pが投入されるように、各コンベヤセル12のモータ68によるクロスベルト61の駆動タイミング(つまり選択したシューター91に物品Pを投入するタイミング)を設定する。主制御装置17は、各コンベヤセル12のモータ68によるクロスベルト61の駆動タイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル12のセル制御部47に送信する。
各コンベヤセル12のセル制御部47は、主制御装置17によって指定される駆動タイミングでモータ68の駆動を制御することによって、クロスベルト61による物品Pのシューター91への投入を制御する。これにより仕分ユニット16は、各コンベヤセル12の物品Pの情報に対応する区分先に応じて物品Pを仕分ける。各コンベヤセル12のセル制御部47は、予め記憶部48に物品Pの送り出し動作におけるモータ68の制御パターンのデータを記憶している場合には、記憶部48の制御パターンのデータを用いてモータ68を制御する。
以下に、上述した実施形態の物品仕分装置10の動作について説明する。
以下において、例えば、図1に示す搬送路11を循環する複数のコンベヤセル12の中における1つの空のコンベヤセル12aに物品Paを搭載する際の時系列に沿った動作について、図9から図15を参照して説明する。以下に説明する1つの空のコンベヤセル12a以外の空のコンベヤセル12については、コンベヤセル12aと同様の動作を行う。
以下において、例えば、図1に示す搬送路11を循環する複数のコンベヤセル12の中における1つの空のコンベヤセル12aに物品Paを搭載する際の時系列に沿った動作について、図9から図15を参照して説明する。以下に説明する1つの空のコンベヤセル12a以外の空のコンベヤセル12については、コンベヤセル12aと同様の動作を行う。
以下において、各コンベヤセル12は、一定の搬送速度V(例えば、2.0〜4.0m/s程度の範囲内における所定速度など)にて搬送路11を移動する。各コンベヤセル12に搭載される物品Pは、仕分ユニット16の何れかのシューター91に区分される。
物品Pを搭載していない空のコンベヤセル12aが搭載装置14に進入する場合、主制御装置17は搭載装置14に対して、物品Paをコンベヤセル12aに受け渡すことを指示する。主制御装置17はコンベヤセル12aのセル制御部47に対して、搭載装置14のインジェクター71による物品Paの移送に同期してモータ68によりクロスベルト61を駆動制御することを指示する。主制御装置17はセル制御部47に対して、インジェクター71からクロスベルト61の載置面A上に物品Paを引き込んで、物品Paが搭載されたクロスベルト61を停止させることを指示する。主制御装置17は整位装置15に対して、クロスベルト61の駆動制御に同期しつつ、クロスベルト61の載置面A上に搭載された物品Paの静止を補助することを指示する。
搭載装置14に搬入される物品Paについては、予め物品Paに付与されている情報が情報取得部13によって取得されている。主制御装置17は、情報取得部13によって取得される各種情報に基づき、搭載装置14、整位装置15、および仕分ユニット16の各々における物品Paの取り扱いを制御する。
物品Pを搭載していない空のコンベヤセル12aが搭載装置14に進入する場合、主制御装置17は搭載装置14に対して、物品Paをコンベヤセル12aに受け渡すことを指示する。主制御装置17はコンベヤセル12aのセル制御部47に対して、搭載装置14のインジェクター71による物品Paの移送に同期してモータ68によりクロスベルト61を駆動制御することを指示する。主制御装置17はセル制御部47に対して、インジェクター71からクロスベルト61の載置面A上に物品Paを引き込んで、物品Paが搭載されたクロスベルト61を停止させることを指示する。主制御装置17は整位装置15に対して、クロスベルト61の駆動制御に同期しつつ、クロスベルト61の載置面A上に搭載された物品Paの静止を補助することを指示する。
搭載装置14に搬入される物品Paについては、予め物品Paに付与されている情報が情報取得部13によって取得されている。主制御装置17は、情報取得部13によって取得される各種情報に基づき、搭載装置14、整位装置15、および仕分ユニット16の各々における物品Paの取り扱いを制御する。
主制御装置17は、例えば第1の光学センサ74aの出力がOFF信号からON信号へ切り替わることなどによって、搭載装置14のインジェクター71に物品Paが存在することを把握する。主制御装置17は、インジェクター71に物品Paが存在する状態で空のコンベヤセル12aが搭載装置14に進入する場合に、インジェクター71の駆動開始を指示する(図9に示す状態1)。
第1搬送部72の第1搭載ベルト72aは、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始した第1駆動ローラ72bの回転駆動力によって移送方向IDに加速する。主制御装置17は、第1搭載ベルト72aによって移送方向IDに移送される物品Paが、遅くとも第2の光学センサ74bによって検出されるまでに、物品Paの移送速度が所定の搭載速度VIに到達するように第1搭載ベルト72aを加速させる。主制御装置17は、物品Paの移送速度が所定の搭載速度VIに到達すると、物品Paの移送速度が搭載速度VIを維持するように第1搭載ベルト72aを定速回転させる(図10に示す状態2)。
第1搬送部72の第1搭載ベルト72aは、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始した第1駆動ローラ72bの回転駆動力によって移送方向IDに加速する。主制御装置17は、第1搭載ベルト72aによって移送方向IDに移送される物品Paが、遅くとも第2の光学センサ74bによって検出されるまでに、物品Paの移送速度が所定の搭載速度VIに到達するように第1搭載ベルト72aを加速させる。主制御装置17は、物品Paの移送速度が所定の搭載速度VIに到達すると、物品Paの移送速度が搭載速度VIを維持するように第1搭載ベルト72aを定速回転させる(図10に示す状態2)。
所定の搭載速度VIは、搭載速度VIの第1搬送方向D1の成分の大きさが、コンベヤセル12の第1搬送方向D1の搬送速度Vとほぼ同一となる速度である。主制御装置17は、例えば、第2の光学センサ74bおよび第3の光学センサ74cによる物品Paの検出タイミングに基づいて、物品Paの移送速度が所定の搭載速度VIにほぼ一致しているか否かを判定する。主制御装置17は、第2の光学センサ74bの出力がOFF信号からON信号へ切り替わってから、第3の光学センサ74cの出力がOFF信号からON信号へ切り替わるまでの時間(通過時間)を取得する。通過時間は、物品Paが第2の光学センサ74bの光軸と第3の光学センサ74cの光軸との間を通過するのに要する時間である。主制御装置17は、取得した通過時間と、予め既知である第2の光学センサ74bと第3の光学センサ74cとの光軸間距離とを用いて、物品Paの移送速度を算出し、算出した移送速度が、搭載速度VIに対する所定の誤差範囲内であるか否かを判定する。
主制御装置17は、物品Paの移送速度が搭載速度VIにほぼ一致していると判定した場合、インジェクター71による物品Paの移送と、空のコンベヤセル12aの搬送路11における移動とが、同期しているか否かを判定する。主制御装置17は、例えば、第3の光学センサ74cによる物品Paの検出タイミングにおいて、空のコンベヤセル12aが搬送路11上の所定位置に存在するか否かを判定する。搬送路11上の所定位置は、物品Paが搭載速度VIでインジェクター71の先端部(下流側端部)に到達するタイミングで、空のコンベヤセル12aが搬送速度Vでインジェクター71の先端部に対向する位置に到達するために必要な位置である。主制御装置17は、搬送路11上における空のコンベヤセル12aの位置情報を、例えば搬送路11に設けられるカメラなどの各種のセンサによって取得してもよい。主制御装置17は、搬送路11上における空のコンベヤセル12aの位置情報を、例えば、予め記憶している複数のコンベヤセル12の移動に関するデータと、搭載装置14および仕分ユニット16に対する制御動作の履歴のデータとなどに基づいて取得してもよい。
主制御装置17は、物品Paの移送速度が搭載速度VIにほぼ一致していない場合、またはインジェクター71による物品Paの移送と空のコンベヤセル12aの搬送路11における移動とが同期していない場合には、物品Paの移送を中断する。主制御装置17は、インジェクター71による物品Paの移送方向IDへの移送を中断した後に、インジェクター71によって物品Paを移送方向IDの逆方向に移送する。主制御装置17は、物品Paがインジェクター71の駆動開始以前の位置に戻るまで物品Paを移送方向IDの逆方向に移送する。主制御装置17は、図9に示す状態1のように、物品Paがインジェクター71の駆動開始以前の位置に戻ると、インジェクター71の駆動を停止して、待機状態に移行する。
一方、主制御装置17は、物品Paの移送速度が搭載速度VIにほぼ一致し、インジェクター71による物品Paの移送と空のコンベヤセル12aの搬送路11における移動とが同期している場合には、以下に示す状態3以降の処理を実行する。
一方、主制御装置17は、物品Paの移送速度が搭載速度VIにほぼ一致し、インジェクター71による物品Paの移送と空のコンベヤセル12aの搬送路11における移動とが同期している場合には、以下に示す状態3以降の処理を実行する。
第2搬送部73の複数の第2搭載ベルト73aの各々は、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始した第2駆動ローラ73bの回転駆動力によって、第1搬送部72の第1搭載ベルト72aと同様に、移送方向IDに駆動される。主制御装置17は、複数の第2搭載ベルト73aによって移送方向IDに移送される物品Paの移送速度が搭載速度VIを維持するように、複数の第2搭載ベルト73aを定速回転させる。第2搬送部73の複数の第2搭載ベルト73aの各々は、第1搬送部72の第1搭載ベルト72aから受け渡される物品Paを、所定の搭載速度VIにほぼ一致する移送速度で移送方向IDに移送する。
主制御装置17は、第2搬送部73によって物品Paが移送されている場合に、空のコンベヤセル12aのクロスベルト61の駆動開始を指示する。コンベヤセル12aのクロスベルト61は、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始したモータ68の回転駆動力によって第2搬送方向D2に加速する。主制御装置17は、クロスベルト61の駆動速度が、搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分の大きさに到達するまでクロスベルト61を加速させる。主制御装置17は、クロスベルト61の駆動速度が、搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分の大きさに到達すると、クロスベルト61の駆動速度を維持するようにクロスベルト61を定速回転させる。
主制御装置17は、第2搬送部73によって物品Paが移送されている場合に、空のコンベヤセル12aのクロスベルト61の駆動開始を指示する。コンベヤセル12aのクロスベルト61は、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始したモータ68の回転駆動力によって第2搬送方向D2に加速する。主制御装置17は、クロスベルト61の駆動速度が、搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分の大きさに到達するまでクロスベルト61を加速させる。主制御装置17は、クロスベルト61の駆動速度が、搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分の大きさに到達すると、クロスベルト61の駆動速度を維持するようにクロスベルト61を定速回転させる。
主制御装置17は、複数の第2搭載ベルト73aによって移送方向IDに移送される物品Paが、第4の光学センサ74dによって検出されると、整位装置15のリンク機構81の駆動開始を指示する。整位装置15のリンク機構81は、主制御装置17からの制御指令に応じて駆動開始した駆動部82の回動駆動力によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第1回転方向DR1に回転させる。接触リンク81cは、駆動リンク81aの回転にともなって第1搬送方向D1と平行を維持しながら第1移送方向D2Aに移動する。接触リンク81cは、各接触ローラ80a、80b、80cの外周に共通の接線を第1搬送方向D1と平行に維持しながら、各接触ローラ80a、80b、80cを第1移送方向D2Aに移動させる(図11に示す状態3)。
主制御装置17は、リンク機構81の駆動開始タイミングを、空のコンベヤセル12aの上流側で隣り合うコンベアセル12および下流側で隣り合うコンベアセル12の各々に搭載されている物品Pにリンク機構81および接触部材80が接触しないタイミングとしている。主制御装置17は、リンク機構81の駆動開始タイミングを、例えば、空のコンベヤセル12aがインジェクター71の第2搬送部73の先端部(下流側端部)に対向配置されるタイミングなどとしている。
主制御装置17は、リンク機構81の駆動開始タイミングを、空のコンベヤセル12aの上流側で隣り合うコンベアセル12および下流側で隣り合うコンベアセル12の各々に搭載されている物品Pにリンク機構81および接触部材80が接触しないタイミングとしている。主制御装置17は、リンク機構81の駆動開始タイミングを、例えば、空のコンベヤセル12aがインジェクター71の第2搬送部73の先端部(下流側端部)に対向配置されるタイミングなどとしている。
空のコンベヤセル12aのセル制御部47は、主制御装置17からの制御指令に応じて、物品Paをインジェクター71からクロスベルト61の載置面A上に引き込む。整位装置15は、主制御装置17からの制御指令に応じて、接触部材80の各接触ローラ80a、80b、80cをコンベヤセル12aの載置面Aの鉛直方向上方かつ第2搬送方向D2の中央部付近の位置に移動させる(図12に示す状態4)。
コンベヤセル12aのセル制御部47は、主制御装置17からの制御指令に応じて、例えば、物品Paの第2搬送方向D2の長さの半分以上の部位が載置面A上に載った以後に、モータ68の回転を減速させる。コンベヤセル12aのセル制御部47は、予め記憶部48に記憶している代表的な重量の物品Pに対する制御パターンのデータに基づいて、物品Paが載置面A上の第2搬送方向D2の中央部付近の位置で停止するように、クロスベルト61を減速制御する。物品Pの代表的な重量は、例えば2〜20kgの間の所定の重量である。
主制御装置17は、モータ68が所定の減速曲線に従って減速するとともに物品Paと載置面Aとの間に滑りが生じずに物品Paが減速する場合に想定される物品Paの位置の軌跡に追従するように、各接触ローラ80a、80b、80cを移動させる。主制御装置17は、各接触ローラ80a、80b、80cの少なくとも何れか1つが、載置面A上の物品Paに接触しながら物品Paとともに静止するまで減速するように、各接触ローラ80a、80b、80cを位置制御する。主制御装置17は、駆動部82の回動駆動力によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第2回転方向DR2に回転させることによって、接触リンク81cを第2移送方向D2Bに移動させる。接触リンク81cは、各接触ローラ80a、80b、80cの外周に共通の接線を第1搬送方向D1と平行に維持しながら、各接触ローラ80a、80b、80cを第2移送方向D2Bに移動させる。載置面A上の物品Paに接触する各接触ローラ80a、80b、80cは、物品Paが第2移送方向D2Bとともに第1搬送方向D1に搬送されることに伴い、物品Paとの間の摩擦力によって従動回転する(図13に示す状態5)。
主制御装置17は、物品Paの少なくとも一部がインジェクター71の第2搬送部73に支持されている状態において、インジェクター71における物品Paの搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分を、クロスベルト61の駆動速度と同様に減速させてもよい。
主制御装置17は、モータ68が所定の減速曲線に従って減速するとともに物品Paと載置面Aとの間に滑りが生じずに物品Paが減速する場合に想定される物品Paの位置の軌跡に追従するように、各接触ローラ80a、80b、80cを移動させる。主制御装置17は、各接触ローラ80a、80b、80cの少なくとも何れか1つが、載置面A上の物品Paに接触しながら物品Paとともに静止するまで減速するように、各接触ローラ80a、80b、80cを位置制御する。主制御装置17は、駆動部82の回動駆動力によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第2回転方向DR2に回転させることによって、接触リンク81cを第2移送方向D2Bに移動させる。接触リンク81cは、各接触ローラ80a、80b、80cの外周に共通の接線を第1搬送方向D1と平行に維持しながら、各接触ローラ80a、80b、80cを第2移送方向D2Bに移動させる。載置面A上の物品Paに接触する各接触ローラ80a、80b、80cは、物品Paが第2移送方向D2Bとともに第1搬送方向D1に搬送されることに伴い、物品Paとの間の摩擦力によって従動回転する(図13に示す状態5)。
主制御装置17は、物品Paの少なくとも一部がインジェクター71の第2搬送部73に支持されている状態において、インジェクター71における物品Paの搭載速度VIの第2搬送方向D2の成分を、クロスベルト61の駆動速度と同様に減速させてもよい。
主制御装置17は、物品Paが載置面A上の第2搬送方向D2の中央部付近の位置に到達すると、モータ68によるクロスベルト61の駆動および駆動部82による駆動リンク81aの駆動を停止させる(図14に示す状態6)。
主制御装置17は、モータ68および駆動部82を停止させた後に、駆動部82の回動駆動力によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第2回転方向DR2に回転させることによって、接触部材80およびリンク機構81を第2移送方向D2Bに退避させる。主制御装置17は、各接触ローラ80a、80b、80c、並びに駆動リンク81a、従動リンク81b、および接触リンク81cの各々を、コンベヤセル12aの上流側で隣り合うコンベアセル12の物品Pに接触しないように、第2移送方向D2Bに移動させる(図15に示す状態7)。
主制御装置17は、モータ68および駆動部82を停止させた後に、駆動部82の回動駆動力によって駆動リンク81aを回動軸84aの軸周りの第2回転方向DR2に回転させることによって、接触部材80およびリンク機構81を第2移送方向D2Bに退避させる。主制御装置17は、各接触ローラ80a、80b、80c、並びに駆動リンク81a、従動リンク81b、および接触リンク81cの各々を、コンベヤセル12aの上流側で隣り合うコンベアセル12の物品Pに接触しないように、第2移送方向D2Bに移動させる(図15に示す状態7)。
主制御装置17は、情報取得部13から取得する物品Paに関する情報(例えば、宛先、大きさ、形状、重量など)に基づき、仕分ユニット16に存在する複数のシューター91の中から適切な区分先を選択する。制御装置17は、物品Paを搭載しているコンベヤセル12aを、選択した区分先に向けて搬送する。
物品Paを搭載しているコンベヤセル12が、物品Paの区分先に対応するシューター91を有する仕分ユニット16に進入した場合、主制御装置17はコンベヤセル12のセル制御部47に対して、物品Paをシューター91に放出することを指示する。コンベヤセル12のセル制御部47は、主制御装置17からの制御指令に応じてクロスベルト61を駆動し、物品Paをクロスベルト61の載置面A上からシューター91に放出する。
物品Paを搭載しているコンベヤセル12が、物品Paの区分先に対応するシューター91を有する仕分ユニット16に進入した場合、主制御装置17はコンベヤセル12のセル制御部47に対して、物品Paをシューター91に放出することを指示する。コンベヤセル12のセル制御部47は、主制御装置17からの制御指令に応じてクロスベルト61を駆動し、物品Paをクロスベルト61の載置面A上からシューター91に放出する。
以上説明した実施形態によれば、搬送路11に対する搭載装置14の反対側に配置される整位装置15を持つことにより、搭載装置14においてコンベヤセル12に物品Pを搭載する際の物品Pの位置および姿勢を安定化させることができる。整位装置15は、物品Pに接触する部位が物品Pの第1搬送方向D1の移動に同期して移動する接触部材80を持つので、コンベヤセル12の物品Pに対する接触部材80の接触状態を適正に維持することができる。整位装置15は、接触部材80を第2搬送方向D2に駆動する駆動部82を持つので、搭載装置14からコンベヤセル12に移送される物品Pに接触部材80を接触させながら、第2搬送方向D2に対して物品Pを適正に静止させることができる。
整位装置15を持つので、物品Pの重心、底面形状、および素材などによって不安定になる虞がある搭載装置14からコンベヤセル12への物品Pの移送において、物品Pの落下および転倒を防止し、載置面A上の所定位置に所望姿勢で物品Pを静止させることができる。多様な物品Pを搬送する際に物品Pの重量が不明なことによって、モータ68の回転速度の立上り及び立下りが、重量物に対してなまる、又は軽量物に対して急峻になる可能性があっても、物品Pが載置面A上の所定位置からずれて停止することを防ぐことができる。モータ68の駆動によるクロスベルト61の加減速が急峻な場合などに、慣性力が物品Pとクロスベルト61との間の摩擦力を上回って物品Pが載置面A上で滑る虞がある場合でも、載置面A上の物品Pの停止位置を安定化させて、物品Pの落下を防ぐことができる。物品Pの第2搬送方向D2の長さに比して物品Pの鉛直方向の高さが大きく、クロスベルト61の減速時のイナーシャによるモーメントで物品Pが転倒する可能性がある場合でも、接触部材80が物品Pを支えることで転倒を防ぐことができる。
整位装置15の駆動部82は、物品Paの載置面A上の停止位置の位置決めを担うとともに物品Pの減速トルクをモータ68と分担するので、モータ68の位置制御が複雑になること、およびモータ68に必要な出力が増大することを防ぐことができる。モータ68に対する細やかな位置制御のために、サーボモータおよび高精度なエンコーダなどが必要となることを防ぐことができる。モータ68として一般的なDCモータまたはブラシレスモータなどを採用することができ、モータ68に要する費用が嵩むことを防ぐことができる。モータ68の低出力化により、コンベヤセル12を軽量化することができ、モータ68に対する非接触給電の給電容量を小さくすることができ、物品仕分装置10全体としての高効率化に資することができる。
複数のコンベアセル12の各々に物品Pの位置制御のための機構を設ける場合に比べて、より少数であるインジェクター71の各々に整位装置15を設けるので、装置の保守性を向上させることができる。
整位装置15は、搭載装置14からコンベヤセル12に物品Pが移送されるタイミングでほぼ同時に載置面A上の物品Pの停止位置を精度良く位置決めすることができ、光学的な位置検出などによって物品Pの停止位置のばらつきを検出するセンサなどが不要である。光学的なセンサなどによる物品Pの停止位置のばらつきの検出結果に応じて、物品Pの停止位置を修正するセンタリング機構などが不要である。
複数のコンベアセル12の各々に物品Pの位置制御のための機構を設ける場合に比べて、より少数であるインジェクター71の各々に整位装置15を設けるので、装置の保守性を向上させることができる。
整位装置15は、搭載装置14からコンベヤセル12に物品Pが移送されるタイミングでほぼ同時に載置面A上の物品Pの停止位置を精度良く位置決めすることができ、光学的な位置検出などによって物品Pの停止位置のばらつきを検出するセンサなどが不要である。光学的なセンサなどによる物品Pの停止位置のばらつきの検出結果に応じて、物品Pの停止位置を修正するセンタリング機構などが不要である。
主制御装置17は、整位装置15のリンク機構81の駆動開始タイミングを空のコンベヤセル12aが所定位置に配置されるタイミングとするので、上流側及び下流側のコンベアセル12の物品Pにリンク機構81及び接触部材80が接触することを防ぐことができる。
以下、変形例について説明する。
上述した実施形態では、接触部材80は、互いに独立した複数の接触ローラ(第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80c)を備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、複数の接触ローラを同期的に回動させるために複数の接触ローラの外周面にかけ回すように装着されるベルト85またはチェーンなどを備えてもよい。第1の変形例に係る物品仕分装置10では、図16および図17に示すように、接触部材80は、例えば、第1の接触ローラ80aおよび第3の接触ローラ80cの各々の外周面に掛け回すように装着されるベルト85を備えている。ベルト85は、第1の接触ローラ80aおよび第3の接触ローラ80cを同期的に回動させるとともに、各コンベアセル12のクロスベルト61に搭載された物品Pの側面に面接触する。
上述した実施形態では、接触部材80は、互いに独立した複数の接触ローラ(第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80c)を備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、複数の接触ローラを同期的に回動させるために複数の接触ローラの外周面にかけ回すように装着されるベルト85またはチェーンなどを備えてもよい。第1の変形例に係る物品仕分装置10では、図16および図17に示すように、接触部材80は、例えば、第1の接触ローラ80aおよび第3の接触ローラ80cの各々の外周面に掛け回すように装着されるベルト85を備えている。ベルト85は、第1の接触ローラ80aおよび第3の接触ローラ80cを同期的に回動させるとともに、各コンベアセル12のクロスベルト61に搭載された物品Pの側面に面接触する。
上述した実施形態では、接触部材80は、第1搬送方向D1に移動する物品Pに接触した場合に物品Pとの間の摩擦力によって従動回動する少なくとも1つの接触ローラを備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、少なくとも1つの接触ローラを回動駆動するローラ駆動部を備えてもよい。第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、例えば、第1プーリ86、第2プーリ87、および伝達ベルト88を有するローラ駆動部を備えている。第1プーリ86は、駆動リンク81aの回動軸84aに固定されている。第2プーリ87は、第1の接触ローラ80aの回動軸83aに固定されている。伝達ベルト88は、第1プーリ86と第2プーリ87とにかけ回すように装着されている。伝達ベルト88は、第1プーリ86および第2プーリ87に応じた所定の減速比で駆動部82の回動駆動力を第1の接触ローラ80aに伝達する。
所定の減速比は、例えば、第1の接触ローラ80aの周速度が物品Pの第1搬送方向D1の搬送速度Vにほぼ一致するような減速比であってもよい。これにより第1の接触ローラ80aに接触する物品Pが第1搬送方向D1に搬送される場合であっても、物品Pに第1の接触ローラ80aの回転抵抗が作用することを防ぐことができ、物品Pをスムースに搬送することができる。
なお、ローラ駆動部は、駆動部82以外の他の駆動部の駆動力を接触ローラに伝達してもよい。
実施形態の第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、少なくとも1つの接触ローラを回動駆動するローラ駆動部を備えてもよい。第1の変形例に係る物品仕分装置10では、接触部材80は、例えば、第1プーリ86、第2プーリ87、および伝達ベルト88を有するローラ駆動部を備えている。第1プーリ86は、駆動リンク81aの回動軸84aに固定されている。第2プーリ87は、第1の接触ローラ80aの回動軸83aに固定されている。伝達ベルト88は、第1プーリ86と第2プーリ87とにかけ回すように装着されている。伝達ベルト88は、第1プーリ86および第2プーリ87に応じた所定の減速比で駆動部82の回動駆動力を第1の接触ローラ80aに伝達する。
所定の減速比は、例えば、第1の接触ローラ80aの周速度が物品Pの第1搬送方向D1の搬送速度Vにほぼ一致するような減速比であってもよい。これにより第1の接触ローラ80aに接触する物品Pが第1搬送方向D1に搬送される場合であっても、物品Pに第1の接触ローラ80aの回転抵抗が作用することを防ぐことができ、物品Pをスムースに搬送することができる。
なお、ローラ駆動部は、駆動部82以外の他の駆動部の駆動力を接触ローラに伝達してもよい。
上述した実施形態では、整位装置15の駆動部82は、モータなどの回動型のアクチュエータ82aを備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第2の変形例に係る物品仕分装置10では、整位装置15の駆動部82は、接触部材80を第2搬送方向D2に直線的に駆動する直動型のアクチュエータ82bを備えてもよい。第2の変形例に係る物品仕分装置10では、整位装置15の駆動部82は、例えばリニア同期モータなどのアクチュエータ82bを備えている。第2の変形例に係る物品仕分装置10では、図18および図19に示すように、整位装置15の接触部材80は、少なくとも1つの接触ローラ、例えば、第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cを備えている。整位装置15のリンク機構81は、直動リンク111を備えている。整位装置15の駆動部82は、例えば、磁石列113、電磁コイル114、およびリニアガイド115を、本体フレーム117に備えている。
第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cは、互いに独立して直動リンク111の先端部によって回動可能に支持されている。
直動リンク111は、リニアガイド115に沿って第2搬送方向D2(つまり、第1移送方向D2Aおよび第2移送方向D2B)に移動の自由度を有するように配置されている。磁石列113は、リニアガイド115に配置されている。電磁コイル114は、直動リンク111に配置されている。磁石列113および電磁コイル114は、互いに対向するように配置されている。
実施形態の第2の変形例に係る物品仕分装置10では、整位装置15の駆動部82は、接触部材80を第2搬送方向D2に直線的に駆動する直動型のアクチュエータ82bを備えてもよい。第2の変形例に係る物品仕分装置10では、整位装置15の駆動部82は、例えばリニア同期モータなどのアクチュエータ82bを備えている。第2の変形例に係る物品仕分装置10では、図18および図19に示すように、整位装置15の接触部材80は、少なくとも1つの接触ローラ、例えば、第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cを備えている。整位装置15のリンク機構81は、直動リンク111を備えている。整位装置15の駆動部82は、例えば、磁石列113、電磁コイル114、およびリニアガイド115を、本体フレーム117に備えている。
第1の接触ローラ80a、第2の接触ローラ80b、および第3の接触ローラ80cは、互いに独立して直動リンク111の先端部によって回動可能に支持されている。
直動リンク111は、リニアガイド115に沿って第2搬送方向D2(つまり、第1移送方向D2Aおよび第2移送方向D2B)に移動の自由度を有するように配置されている。磁石列113は、リニアガイド115に配置されている。電磁コイル114は、直動リンク111に配置されている。磁石列113および電磁コイル114は、互いに対向するように配置されている。
第2の変形例によれば、整位装置15の駆動部82は、リニア同期モータからなるアクチュエータ82bを持つので、高速かつ高精度な直線運動によって接触部材80を第2搬送方向D2に移動させることができる。
なお、上述した第2の変形例において、駆動部82は、リニア同期モータに限定されず、エアアクチュエータまたは電磁ソレノイドなどの他の直動型のアクチュエータ82bを備えてもよい。
また、上述した第2の変形例において、駆動部82は、直動型のアクチュエータ82bの代わりに回動型のアクチュエータ82aと、回動型のアクチュエータ82aの回動駆動力を直動変換するリンクカム機構となどを備えてもよい。
なお、上述した第2の変形例において、駆動部82は、リニア同期モータに限定されず、エアアクチュエータまたは電磁ソレノイドなどの他の直動型のアクチュエータ82bを備えてもよい。
また、上述した第2の変形例において、駆動部82は、直動型のアクチュエータ82bの代わりに回動型のアクチュエータ82aと、回動型のアクチュエータ82aの回動駆動力を直動変換するリンクカム機構となどを備えてもよい。
上述した実施形態では、主制御装置17は、物品Pの大きさに応じた選択的な制御は実行していないが、全ての物品Pに対して整位装置15を動作させることに限定されない。
主制御装置17は、例えば物品Pの大きさに所定の閾値を設けて、物品Pの第2搬送方向D2の長さなどが、所定の閾値以上の場合に整位装置15の接触部材80を物品Pに接触させるように制御してもよい。
例えば、物品Pが大きい場合、重量物である可能性が高く、モータ68への減速負荷も大きくなるので、整位装置15による負荷軽減効果が顕著になる。一方、物品Pが大きさに比して軽量である場合、物品Pとクロスベルト61との接触圧力が低下し、物品Pが滑りやすい傾向を示すので、整位装置15による物品Pの滑り防止効果が顕著になる。
また、主制御装置17は、物品Pの第2搬送方向D2の長さが所定の閾値未満であっても、物品Pの鉛直方向寸法が所定値以上に大きい場合には、物品Pの転倒を防ぐために整位装置15の動作を制御してもよい。
主制御装置17は、例えば物品Pの大きさに所定の閾値を設けて、物品Pの第2搬送方向D2の長さなどが、所定の閾値以上の場合に整位装置15の接触部材80を物品Pに接触させるように制御してもよい。
例えば、物品Pが大きい場合、重量物である可能性が高く、モータ68への減速負荷も大きくなるので、整位装置15による負荷軽減効果が顕著になる。一方、物品Pが大きさに比して軽量である場合、物品Pとクロスベルト61との接触圧力が低下し、物品Pが滑りやすい傾向を示すので、整位装置15による物品Pの滑り防止効果が顕著になる。
また、主制御装置17は、物品Pの第2搬送方向D2の長さが所定の閾値未満であっても、物品Pの鉛直方向寸法が所定値以上に大きい場合には、物品Pの転倒を防ぐために整位装置15の動作を制御してもよい。
上述した実施形態では、主制御装置17は、モータ68および駆動部82を停止させた後に、接触部材80およびリンク機構81を第2移送方向D2Bに退避させるとしたが、これに限定されない。
主制御装置17は、例えば、上流側に隣接するコンベヤセル12に物品Pが搭載されていない場合、または上流側に隣接するコンベヤセル12の物品Pの大きさが所定値未満に小さい場合などにおいて、接触部材80およびリンク機構81の退避を省略してもよい。主制御装置17は、接触部材80およびリンク機構81の退避を省略する場合には、次にインジェクター71からコンベヤセル12に移送される物品Pのために、図12に示す状態4のように、予め接触部材80を所定位置に位置決めしてもよい。これにより主制御装置17は、駆動部82の負荷および電力消費量を低減することができる。
主制御装置17は、例えば、上流側に隣接するコンベヤセル12に物品Pが搭載されていない場合、または上流側に隣接するコンベヤセル12の物品Pの大きさが所定値未満に小さい場合などにおいて、接触部材80およびリンク機構81の退避を省略してもよい。主制御装置17は、接触部材80およびリンク機構81の退避を省略する場合には、次にインジェクター71からコンベヤセル12に移送される物品Pのために、図12に示す状態4のように、予め接触部材80を所定位置に位置決めしてもよい。これにより主制御装置17は、駆動部82の負荷および電力消費量を低減することができる。
上述した実施形態では、主制御装置17は、例えばコンベヤセル12aの前後におけるコンベヤセル12の物品Pの第1搬送方向D1及び第2搬送方向D2の大きさが著しく大きい場合には、物品Paの載置面Aからの落下を防ぐように整位装置15を制御してもよい。主制御装置17は、例えば、前後のコンベヤセル12の物品Pとの干渉を避けながら接触部材80及びリンク機構81を動作させることが困難な場合には、物品Paの載置面Aからの落下を防ぐように接触部材80を載置面Aの端部に配置してもよい。
上述した実施形態では、主制御装置17は、図14に示す状態6のように、モータ68によるクロスベルト61の駆動および駆動部82による駆動リンク81aの駆動を同時的に停止させるとしたが、これに限定されない。
主制御装置17は、例えば、駆動部82による駆動リンク81aの駆動を停止させて接触部材80の位置を固定的に保持させつつ、モータ68によるクロスベルト61の駆動を継続することによって、物品Paの姿勢を修正してもよい。主制御装置17は、例えば、載置面A上の第1搬送方向D1及び第2搬送方向D2に対して傾いて搭載されている物品Paの向きを、第1搬送方向D1及び第2搬送方向D2に対して平行に揃えることができる。
これにより主制御装置17は、物品Paが不適切な姿勢で仕分ユニット16に搬送されてしまうことを防ぐことができる。
主制御装置17は、例えば、駆動部82による駆動リンク81aの駆動を停止させて接触部材80の位置を固定的に保持させつつ、モータ68によるクロスベルト61の駆動を継続することによって、物品Paの姿勢を修正してもよい。主制御装置17は、例えば、載置面A上の第1搬送方向D1及び第2搬送方向D2に対して傾いて搭載されている物品Paの向きを、第1搬送方向D1及び第2搬送方向D2に対して平行に揃えることができる。
これにより主制御装置17は、物品Paが不適切な姿勢で仕分ユニット16に搬送されてしまうことを防ぐことができる。
上述した実施形態では、主制御装置17は、整位装置15の駆動部82に過大な負荷が作用することを防ぐために、所定のトルクリミットを設定してもよい。主制御装置17は、駆動部82の駆動力によって接触部材80を物品Paに接触させる場合に、所定のトルクリミット以上のトルクが駆動部82に作用する場合には、駆動部82を停止させてもよい。
上述した実施形態では、整位装置15の接触部材80が備える接触ローラの数および形状は、適宜に設定されてもよい。
接触部材80は、例えば、多数の接触ローラの外周面が平面を形成するように、接触リンク81cに多数の接触ローラを備えてもよい。
接触部材80は、例えば、1つの大径の接触ローラを接触リンク81cに備えてもよい。
接触部材80は、例えば、多数の接触ローラの外周面が平面を形成するように、接触リンク81cに多数の接触ローラを備えてもよい。
接触部材80は、例えば、1つの大径の接触ローラを接触リンク81cに備えてもよい。
上述した実施形態では、整位装置15のリンク機構81は、平行リンクであるとしたが、これに限定されない。
整位装置15のリンク機構81において、例えば、従動リンク81bおよび接触リンク81cは省略されてもよい。整位装置15は、例えば、駆動リンク81aと、駆動リンク81aの第1端部81a1を回動駆動する駆動部82と、駆動リンク81aの第2端部81a2に設けられる接触部材80(例えば、1つの接触ローラ)と、によって構成されてもよい。
整位装置15のリンク機構81において、例えば、従動リンク81bおよび接触リンク81cは省略されてもよい。整位装置15は、例えば、駆動リンク81aと、駆動リンク81aの第1端部81a1を回動駆動する駆動部82と、駆動リンク81aの第2端部81a2に設けられる接触部材80(例えば、1つの接触ローラ)と、によって構成されてもよい。
上述した実施形態では、平行リンクを構成する駆動リンク81a、従動リンク81b、および接触リンク81cの各々の形状は、直線的な棒状に形成されるとしたが、これに限定されない。
駆動リンク81a、従動リンク81b、接触リンク81c、および本体フレーム81dの各々の形状は、例えば周囲の構造物のレイアウトなどに応じて曲線的な形状に形成されてもよい。これによりリンク機構81は、周囲の構造物、コンベヤセル12aの上流側および下流側の各々のコンベヤセル12の物品Pなどとの機械的干渉を避け易くすることもできる。
駆動リンク81a、従動リンク81b、接触リンク81c、および本体フレーム81dの各々の形状は、例えば周囲の構造物のレイアウトなどに応じて曲線的な形状に形成されてもよい。これによりリンク機構81は、周囲の構造物、コンベヤセル12aの上流側および下流側の各々のコンベヤセル12の物品Pなどとの機械的干渉を避け易くすることもできる。
上述した実施形態では、搬送路11を図1に示す構成としたが、これに限定されない。
実施形態の変形例において、搬送路11は、例えば、搭載装置14、整位装置15、および仕分ユニット16の各々を、1箇所または複数箇所に備えてもよい。搬送路11は、例えば、カーブの数、向き、および形状が任意に設定されてもよいし、必要に応じて上り坂または下り坂を備えてもよい。
上述した実施形態では、インジェクター71と整位装置15とを1:1に対応させているが、これに限定されず、全てのインジェクター71ではなく、特定のインジェクター71に対向配置される整位装置15を備えてもよい。
実施形態の変形例において、搬送路11は、例えば、搭載装置14、整位装置15、および仕分ユニット16の各々を、1箇所または複数箇所に備えてもよい。搬送路11は、例えば、カーブの数、向き、および形状が任意に設定されてもよいし、必要に応じて上り坂または下り坂を備えてもよい。
上述した実施形態では、インジェクター71と整位装置15とを1:1に対応させているが、これに限定されず、全てのインジェクター71ではなく、特定のインジェクター71に対向配置される整位装置15を備えてもよい。
上述した実施形態では、搬送路11および複数のコンベヤセル12は、リニア同期モータ31を備えるとしたが、これに限定されず、リニア誘導モータを備えてもよい。
また、各コンベヤセル12は、リニア同期モータ31の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路11を走行してもよい。
また、各コンベヤセル12は、リニア同期モータ31の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路11を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部41のシャーシ51から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部がモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込まれることで、第1搬送方向D1への駆動力を得てもよい。
また、各コンベヤセル12は、リニア同期モータ31の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路11を走行してもよい。
また、各コンベヤセル12は、リニア同期モータ31の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路11を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部41のシャーシ51から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部がモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込まれることで、第1搬送方向D1への駆動力を得てもよい。
上述した実施形態では、非接触給電部34は搬送路11の全域に亘って設けられるとしたが、これに限定されず、搬送路11の一部に設けられてもよい。
非接触給電部34は、少なくとも搭載装置14および仕分ユニット16の各々の周辺に設けられてもよい。
上述した実施形態では、隣接するコンベヤセル12同士の間が、非接触給電部34から供給される電力または制御信号を伝達するケーブルで接続されてもよい。
上述した実施形態では、各コンベヤセル12は、非接触給電部34から給電される電力に対して、直流変換を行うAC/DCコンバータ、電圧を昇降圧する電圧変換器、整流用のアキュームレーター、並びに蓄電用のキャパシタおよびバッテリなどを備えてもよい。
非接触給電部34は、少なくとも搭載装置14および仕分ユニット16の各々の周辺に設けられてもよい。
上述した実施形態では、隣接するコンベヤセル12同士の間が、非接触給電部34から供給される電力または制御信号を伝達するケーブルで接続されてもよい。
上述した実施形態では、各コンベヤセル12は、非接触給電部34から給電される電力に対して、直流変換を行うAC/DCコンバータ、電圧を昇降圧する電圧変換器、整流用のアキュームレーター、並びに蓄電用のキャパシタおよびバッテリなどを備えてもよい。
上述した実施形態では、非接触給電部34は、電磁誘導によって非接触で搬送路11から各コンベヤセル12に電力を供給するとしたが、これに限定されない。
非接触給電部34は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路11から各コンベヤセル12に電力を供給してもよい。
非接触給電部34は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路11から各コンベヤセル12に電力を供給してもよい。
上述した実施形態では、第1搬送方向D1の前後で隣り合うコンベヤセル12同士は相互の連結機構53によって連結されるとしたが、これに限定されず、複数のコンベヤセル12は互いに独立に分離されてもよい。
上述した実施形態では、モータ68はDCモータまたはブラシレスモータであるとしたが、これに限定されず、モータ68は、例えばサーボモータまたはステッピングモータなどでもよい。
上述した実施形態では、駆動部82は、サーボモータであるとしたが、これに限定されず、駆動部82は、例えばはDCモータ、ブラシレスモータ、またはステッピングモータなどでもよい。また、駆動部82は、モータに限らず、電磁ソレノイドなどであってもよい。
上述した実施形態では、クロスベルト機構42は、駆動ローラ62と従動ローラ63との間隔を調整することによってクロスベルト61の張力を調整する張力調整機構を備えてもよい。
また、クロスベルト機構42は、駆動ローラ62および従動ローラ63に加えて、クロスベルト61の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。
また、クロスベルト機構42は、駆動ローラ62および従動ローラ63に加えて、クロスベルト61の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。
上述した実施形態では、仕分ユニット16の各シューター91は、各コンベヤセル12のクロスベルト61から放出される物品Pを引き込むように動作するベルトコンベヤなどの搬送部を備えてもよい。
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、搬送路11に対する搭載装置14の反対側に配置される整位装置15を持つことにより、搭載装置14においてコンベヤセル12に物品Pを搭載する際の物品Pの位置および姿勢を安定化させることができる。整位装置15は、物品Pに接触する部位が物品Pの第1搬送方向D1の移動に同期して移動する接触部材80を持つので、コンベヤセル12の物品Pに対する接触部材80の接触状態を適正に維持することができる。整位装置15は、接触部材80を第2搬送方向D2に駆動する駆動部82を持つので、搭載装置14からコンベヤセル12に移送される物品Pに接触部材80を接触させながら、第2搬送方向D2に対して物品Pを適正に静止させることができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
10…物品仕分装置、11…搬送路、12…コンベヤセル、13…情報取得部、14…搭載装置、15…整位装置、16…仕分ユニット、17…主制御装置、42…クロスベルト機構、47…セル制御部、61…クロスベルト、62…駆動ローラ、63…従動ローラ、64…ベルト支持板、68…モータ、69…電流センサ、71…インジェクター、80…接触部材、80a…第1の接触ローラ、80b…第2の接触ローラ、80c…第3の接触ローラ、81…リンク機構、81a…駆動リンク、81a1…第1端部、81a2…第2端部、81b…従動リンク、81b1…第1端部、81b2…第2端部、81c…接触リンク、81c1…第1端部、81c2…第2端部、81d…本体フレーム、82…駆動部、82a…アクチュエータ、82b…アクチュエータ、84a…回動軸、84b…回動軸、91…シューター
Claims (8)
- 搬送路と、
前記搬送路を第1搬送方向に移動するとともに、搭載する物品を前記第1搬送方向と交差する第2搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載装置と、
前記搬送路に対する前記搭載装置の反対側に配置され、前記搭載装置によって前記搬送ユニットに搭載される前記物品に接触するとともに前記物品との接触部位が前記物品の前記第1搬送方向への移動に同期して移動する接触部材、および前記接触部材を前記第2搬送方向に駆動する駆動部を有する整位装置と、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分ユニットと、
前記搭載装置による前記物品の前記搬送ユニットへの搭載時、前記搬送ユニットの前記第2搬送方向への搬送を制御するとともに、前記搬送ユニットに搭載された前記物品に対し、前記駆動部によって前記接触部材を前記第2搬送方向に駆動することによって前記接触部材を前記物品に接触させる制御装置と、
を備える物品仕分装置。 - 前記接触部材は、前記物品の前記第1搬送方向への移動に同期して回動する少なくとも1つのローラを備える、
請求項1に記載の物品仕分装置。 - 前記ローラは、前記駆動部によって回動駆動される、
請求項2に記載の物品仕分装置。 - 前記ローラを回動駆動するローラ駆動部を備える、
請求項2に記載の物品仕分装置。 - 前記整位装置は、第1端部に鉛直方向に伸びる回動軸を有するとともに第2端部に前記接触部材が設けられたリンク機構を備え、
前記駆動部は、前記リンク機構を前記回動軸の軸周りに回動駆動する回動型のアクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記アクチュエータによって前記リンク機構を前記回動軸の軸周りに回動させることによって前記接触部材を前記物品に接触させる、
請求項1から請求項4の何れか1つに記載の物品仕分装置。 - 前記リンク機構は、平行リンクを構成する第1リンク、第2リンク、第3リンク、および第4リンクを備え、
前記第1リンクの第1端部は、前記第4リンクによって回動可能に支持される前記回動軸を有し、前記第1リンクの第2端部は、前記第3リンクの第1端部に回動可能に接続され、
前記第2リンクの第1端部は、前記第4リンクによって回動可能に支持される第2の回動軸を有し、前記第2リンクの第2端部は、前記第3リンクの第2端部に回動可能に接続され、
前記第4リンクは、前記第1リンクの前記回動軸と前記第2リンクの前記第2の回動軸とを前記第1搬送方向と平行な位置に配置し、
前記第3リンクは、前記接触部材を備え、前記第1リンクの回動にともなって前記第1搬送方向と平行を維持しながら前記第2搬送方向に移動し、
前記制御装置は、前記アクチュエータによって前記第1リンクを前記回動軸の軸周りに回動させることによって前記接触部材を前記物品に接触させる、
請求項5に記載の物品仕分装置。 - 前記駆動部は、前記接触部材を前記第2搬送方向に直線的に駆動する直動型のアクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記アクチュエータによって前記接触部材を前記第2搬送方向に直線的に駆動させることによって前記接触部材を前記物品に接触させる、
請求項1から請求項4の何れか1つに記載の物品仕分装置。 - 前記制御装置は、前記搬送ユニットによって搬送される前記物品の前記第2搬送方向への移動に同期して前記接触部材を前記第2搬送方向に駆動した後に、前記物品に接触している前記接触部材を停止させる、
請求項1から請求項7の何れか1つに記載の物品仕分装置。
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-
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