JP7124922B1 - 経路生成装置、運行管理システムおよび移動体の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が非定常な位置へ速やかに移動できる経路生成装置、運行管理システムおよび移動体の制御装置を提供する。【解決手段】経路生成装置は、開始ノードと経由ノードと終了ノードとが一筆書きで連結された定常経路を走行中に指令を受けた場合、または定常経路を走行中に非定常な状態を検出した場合に、開始ノード、経由ノードおよび終了ノードのうちいずれかと連結された分岐ノードへ定常経路から分岐する非定常経路を走行するよう走行経路を切り換える移動体の制御装置に対して情報を送信する経路送信部と、定常経路と非定常経路とを生成し、定常経路の情報と非定常経路の情報とを移動体の制御装置に対して経路送信部に送信させる経路生成部と、を備えた。【選択図】図６

Description

本開示は、経路生成装置、運行管理システムおよび移動体の制御装置に関する。

特許文献１は、移動体を開示する。当該移動体は、移動中に割り込み指示を行うことで、経路シナリオに基づいて退避位置へ移動し得る。

特開２００８－１４０１５９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の制御装置は、割り込み指示を行った場合、走行中の経路シナリオを削除した後に、退避位置へ移動する経路シナリオを作成する。このため、移動体が非定常な位置へ移動をするために時間がかかる。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、移動体が非定常な位置へ速やかに移動できる経路生成装置、運行管理システムおよび移動体の制御装置を提供することである。

本開示に係る経路生成装置は、開始ノードと経由ノードと終了ノードとが一筆書きで連結された定常経路を走行中に指令を受けた場合、または前記定常経路を走行中に非定常な状態を検出した場合に、前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのうちいずれかと連結された分岐ノードへ前記定常経路から分岐する非定常経路を走行するよう走行経路を切り換える移動体の制御装置に対して情報を送信する経路送信部と、前記定常経路と前記非定常経路とを生成し、前記定常経路の情報と前記非定常経路の情報とを前記移動体の制御装置に対して前記経路送信部に送信させる経路生成部と、を備え、前記定常経路は、第１空間と第２空間とを接続する通行設備の前に設定された前記経由ノードを有し、前記非定常経路は、前記通行設備の前に設定された前記経由ノードに連結され、前記定常経路から分岐した位置に設定された前記分岐ノードを有する。

本開示に係る運行管理システムは、前記通行設備の付近または前記通行設備の内部の少なくとも一方に前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのいずれかを設定する請求項１に記載の経路生成装置と、前記通行設備から情報を受信し、前記通行設備から受信した情報に基づいて前記通行設備の付近または前記通行設備の内部を移動する移動体の制御装置に対して前記非定常経路を走行する指令を送信する設備連携装置と、を備えた。

本開示に係る移動体の制御装置は、自律して移動する移動体に設けられ、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、開始ノードと経由ノードと終了ノードとが一筆書きで連結された定常経路の情報と、前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのうちいずれかと連結された分岐ノードへ前記定常経路から分岐する非定常経路の情報と、を記憶する前記移動体に設けられた記憶部と、前記記憶部の記憶する前記定常経路を走行中に指令を受けた場合、または前記定常経路を走行中に非定常な状態を検出した場合に、走行経路を前記定常経路から前記記憶部の記憶する前記非定常経路に切り換えるよう前記移動制御部を制御する経路管理部と、を備え、前記定常経路は、第１空間と第２空間とを接続する通行設備の前に設定された前記経由ノードを有し、前記非定常経路は、前記通行設備の前に設定された前記経由ノードに連結され、前記定常経路から分岐した位置に設定された前記分岐ノードを有する。

本開示によれば、移動体は、定常経路を移動中に移動経路を非定常経路へ切り換えることで分岐ノードへ移動する。このため、移動体が非定常な位置へ速やかに移動できる。

実施の形態１における運行管理システムが適用される建築物の構成図である。 実施の形態１における運行管理システムが適用される通行設備の第１例を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが適用される通行設備の第２例を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成する設備経路情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成する設備経路情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムと通行設備と移動体とのブロック図である。 実施の形態１における運行管理システムの設備連携装置が行う動作の概要を説明するためのシーケンス図である。 実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体が行う動作の概要を説明するためのシーケンス図である。 実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体の制御状態の例を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体が経路の属性を推定する動作の例を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムの経路管理部が経路情報を作成する動作の概要を示すフローチャートである。 実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。 実施の形態１における運行管理システムの経路生成装置のハードウェア構成図である。

本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における運行管理システムが適用される建築物の構成図である。

図１に示されるように、第１空間１ａは、建築物の内部の閉空間である。例えば、第１空間１ａは、廊下である。第２空間１ｂは、建築物の内部の閉空間である。例えば、第２空間１ｂは、第１空間１ａに隣接する。例えば、第２空間１ｂは、部屋である。

通行設備２は、建築物の内部に設けられる。例えば、通行設備２は、第１空間１ａと第２空間１ｂとの間に設けられる。通行設備２は、第１空間１ａの出入口と第２空間１ｂの出入口とを接続する。例えば、通行設備２は、自動ドアである。

移動体３は、自律して移動し得るよう設けられる。移動体３は、建築物の内部に配置される。例えば、運行管理システム４は、建築物の内部に設けられる。運行管理システム４は、通行設備２の動作を制御し得るよう設けられる。

運行管理システム４は、移動体３に対して第１空間１ａから第２空間１ｂへ移動する指令を送信する。この際、運行管理システム４は、設備経路情報を含む全体経路情報を移動体３に対して送信する。移動体３は、全体経路情報を記憶する。移動体３は、全体経路情報の設備経路情報に基づいて通行設備２を通行することで第１空間１ａから第２空間１ｂへ移動する。

次に、図２を用いて、移動体３が通行設備２を利用する際の動作の例を説明する。
図２は実施の形態１における運行管理システムが適用される通行設備の第１例を示す図である。

図２には、第１空間１ａとしてエレベーターの第１乗場５ａが示される。図２には図示されないエレベーターの第２乗場５ｂは、第２空間１ｂとして第１乗場５ａとは別の階に設けられる。エレベーターの複数の乗りかご６は、通行設備２として建築物の内部に設けられる。複数の乗りかご６の各々は、第１乗場５ａと第２乗場５ｂとを接続する。

設備経路情報は、定常経路の情報と非定常経路の情報とを含む。

定常経路の情報は、開始ノード７と４つの経由ノード８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄと３つの終了ノード９ａ、９ｂ、９ｃとがエッジ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇによって連結されたグラフ構造の情報である。この際、例えば、開始ノード７、経由ノード８ａ、経由ノード８ｂおよび終了ノード９ａは、一筆書きで連結される。定常経路の情報は、開始ノード、経由ノード、終了ノードの順に有向性を有する有向グラフ構造の情報である。ノードおよびエッジは、グラフ構造を構成する情報である。

開始ノード７は、定常経路の始点の座標情報を含む。開始ノード７の位置は、第１乗場５ａの入り口に設定される。３つの終了ノード９ａ、９ｂ、９ｃは、対応する３つの終点の座標情報をそれぞれ含む。３つの終了ノード９ａ、９ｂ、９ｃの位置は、複数の乗りかご６の内部にそれぞれ設定される。

経由ノード８ａは、複数の経由点の座標情報を含む。経由ノード８ａの位置は、第１乗場５ａの中央に設定される。経由ノード８ｂ、８ｃ、８ｄは、それぞれに対応する経由点の座標情報を含む。経由ノード８ｂの位置は、第１乗場５ａにおいて経由ノード８ａと終了ノード９ａとの間に設定される。経由ノード８ｃの位置は、第１乗場５ａにおいて経由ノード８ａと終了ノード９ｂとの間に設定される。経由ノード８ｃの位置は、第１乗場５ａにおいて経由ノード８ａと終了ノード９ｃとの間に設定される。例えば、経由ノード８ａ、８ｂ、８ｃの位置は、複数のかご６の各々の出入口の前にそれぞれ設定される。

開始ノード７は、エッジ１０ａによって経由ノード８ａと連結される。経由ノード８ａは、エッジ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによって経由ノード８ｂ、８ｃ、８ｄとそれぞれ連結される。終了ノード９ａは、エッジ１０ｅによって経由ノード８ｂと連結される。終了ノード９ｂは、エッジ１０ｆによって経由ノード８ｃと連結される。終了ノード９ｃは、エッジ１０ｇによって経由ノード８ｄと連結される。

非定常経路の情報は、定常経路のグラフ構造の情報に分岐ノード１１ａ、１１ｂ、１１ｃとエッジ１０ｈ、１０ｉ、１０ｊとを加えたグラフ構造の情報である。分岐ノード１１ａ、１１ｂ、１１ｃの位置は、経由ノード８ｂ、８ｃ、８ｄの近くにそれぞれ設定される。例えば、分岐ノード１１ａの位置は、終了ノード９ａが設定されたかご６の出入口を通行する際に邪魔にならない位置に設定される。分岐ノード１１ｂ、１１ｃの位置は、分岐ノード１１ａと同様の位置に設けられる。

分岐ノード１１ａは、エッジ１０ｈによって経由ノード８ｂと連結される。分岐ノード１１ｂは、エッジ１０ｉによって経由ノード８ｃと連結される。分岐ノード１１ｃは、エッジ１０ｊによって経由ノード８ｃと連結される。

例えば、移動体３は、図示されない建築物内部の廊下からエレベーターを利用して別の階へ移動する指令を運行管理システム４から受信する。運行管理システム４は、設備経路情報を含む建築物内部の全体経路情報を作成し、移動体３へ送信する。移動体３は、全体経路情報に基づいて廊下から第１乗場５ａへ移動する。

移動体３は、第１乗場５ａの入り口に到着した場合、設備経路情報の定常経路に基づいて移動を開始する。移動体３は、開始ノード７、経由ノード８ａ、経由ノード８ｂの順に移動する。移動体３が経由ノード８ａから経由ノード８ｂへ移動する途中に終了ノード９ａが設定された乗りかご６が第１乗場５ａに到着した場合、運行管理システム４は、当該乗りかご６が到着した旨の情報を移動体３に対して送信する。移動体３は、当該情報を受信した場合、移動経路を定常経路から非定常経路に切り換える。具体的には、移動体３は、経由ノード８ｂへ移動した後、終了ノード９ａではなく分岐ノード１１ａへと移動する。移動体３は、乗りかご６へ乗車するために分岐ノード１１ａにおいて待機する。

移動体３は、分岐ノード１１ａにおいて規定の時間待機した後、分岐ノード１１ａから経由ノード８ｂへ移動する。その後、移動体３は、移動経路を非定常経路から定常経路へ切り換える。移動体３は、経由ノード８ｂから終了ノード９ａへ移動した後、運行管理システム４に終了ノード９ａを移動した旨を通知する。運行管理システム４は、終了ノード９ａが設定された乗りかご６を第２乗場５ｂへ移動させる指令をエレベーターの制御装置に送信する。移動体３は、第２乗場５ｂに到着した後、全体経路情報に基づいて移動を開始する。

次に、図３を用いて、移動体３が通行設備２を利用する際の動作の例を説明する。
図３は実施の形態１における運行管理システムが適用される通行設備の第２例を示す図である。

図３には、第１空間１ａとして、廊下が示される。第２空間１ｂとして、部屋が示される。通行設備２として、廊下側へ自動で開くドアが示される。

定常経路の情報は、開始ノード７、経由ノード８ｅ、８ｆ、８ｇ、および終了ノード９ｄが廊下に沿って同一直線に並んだグラフ構造の情報である。複数のエッジ１０は、それぞれのノードを連結する。

非定常経路の情報は、分岐ノード１１ｄを含むグラフ構造の情報である。分岐ノード１１ｄの位置は、ドアの前に設定された経由ノード８ｆからみてドアと反対側に設定される。分岐ノード１１ｄは、廊下側に開いたドアと干渉しない位置に設定される。

移動体３は、定常経路に基づいて、開始ノード７、経由ノード８ｅの順に移動する。この際、移動体３は、当該定常経路に付与された属性情報に基づいて、ドアが廊下側へ開いていないか否かを監視する。移動体３が経由ノード８ｅへ移動している途中にドアが廊下側へ開いた場合、移動体３は、搭載したセンサを用いてドアが開いたことを検知する。この場合、移動体３は、分岐ノード１１ｄへ移動することでドアを避けて移動する。具体的には、移動体３は、移動経路を定常経路から非定常経路へ切り換える。この際、移動体３は、非定常経路へ切り換えた旨を運行管理システム４へ通知する。移動体３は、経由ノード８ｅへ移動した後、経由ノード８ｆではなく分岐ノード１１ｄへと移動する。その後、移動体３は、分岐ノード１１ｄから経由ノード８ｇ、終了ノード９ｄへ移動する。

次に、図４を用いて、運行管理システム４が作成する設備経路情報を説明する。
図４は実施の形態１における運行管理システムが作成する設備経路情報を示す図である。

図４に示されるように、開始ノード７は、１つの始点１２を含む。開始ノード７は、始点１２の位置情報と始点１２の属性情報とが対応付けられた情報である。始点１２は、閉空間の任意の座標に設定され得る。

経由ノード８は、１以上の経由点１３を含む。経由ノード８は、１以上の経由点１３の各々の位置情報と１以上の経由点１３の各々の属性情報とを含む。複数の経由点１３が経由ノード８に含まれる場合、複数の経由点１３には、属性として優先順位が設定されてもよい。複数の経由点１３が経由ノード８に含まれる場合、複数の経由点１３は、有向性を持つ有向グラフ構造であってもよい。この際、ある経由点１３と別の経由点１３との遷移は双方向であってもよい。この場合、複数の経由点１３からなる有向グラフ構造は、内部にループを形成してもよい。

設備経路情報は、複数の経由ノード８を含んでもよい。設備経路情報が示すグラフ構造は、ある経由ノード８の内部に複数の経由ノード８を含む構造であってもよい。

終了ノード９は、１以上の終点１４を含む。終了ノード９は、１以上の終点１４の各々の位置情報と１以上の終点１４の各々の属性情報とを含む。複数の終点１４が終了ノード９に含まれる場合、複数の終点１４には、経由点１３と同様に、属性として優先順位が設定されてもよい。

終了ノード９は、１以上の終点１４を含む。終了ノード９は、１以上の終点１４の各々の位置情報と１以上の終点１４の各々の属性情報とを含む。複数の終点１４が終了ノード９に含まれる場合、複数の終点１４には、経由点１３と同様に、属性として優先順位が設定されてもよい。

複数のエッジ１０は、２つのノードを連結する。複数のエッジ１０の各々には、属性が付与されてもよい。エッジ１０は、連結する２つのノードの情報とエッジ１０の属性情報とを含む。

分岐ノード１１は、１以上の分岐点１５を含む。分岐ノード１１は、１以上の分岐点１５の各々の位置情報と１以上の分岐点１５の各々の属性情報とを含む。複数の分岐点１５が分岐ノード１１に含まれる場合、複数の分岐点１５には、経由点１３と同様に、属性として優先順位が設定されてもよい。

図４において、分岐ノード１１は、経由ノード８と連結される。なお、分岐ノード１１は、開始ノード７または終了ノード９と連結されてもよい。

例えば、複数の点を含むノードは、複数の点の各々の座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と属性情報とを用いて、次の｛｝の内部に示されるような情報として記述される。
｛［（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３），（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）］，属性｝

また、例えば、優先順位が設定された複数の点を含むノードは、次の｛｝の内部に示されるような情報として記述されてもよい。
｛１：（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），２：（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），３：（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３），４：（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）｝

図４には示されない移動体３は、始点１２、経由点１３、終点１４および分岐点１５のうちいずれかを目標位置として移動する。移動体３は、当該目標位置とした点の付近を通行する。なお、移動体３は、いずれかのノードを目標位置として移動してもよい。

次に、図５を用いて、経由ノード８が内部に複数の経由ノード８を含む場合の例を説明する。
図５は実施の形態１における運行管理システムが作成する設備経路情報を示す図である。

図５には、２つの扉が設置されたホールの設備経路情報が示される。ホールには、経由ノード８ｘが設定される。経由ノード８ｘは、経由ノード８ｙと経由ノード８ｚとを含む。経由ノード８ｙは、３つの経由点１３を含む。経由ノード８ｚは、３つの経由点１３を含む。

終了ノード９ｙと終了ノード９ｚとは、２つの扉にそれぞれ設定される。終了ノード９ｙは、３つの終点１４を含む。終了ノード９ｚは、３つの終点１４を含む。

経由ノード８ｙは、終了ノード９ｙと連結される。経由ノード８ｙに含まれる３つの経由点１３の各々は、終了ノード９ｙに含まれる３つの終点１４の各々へ移動可能である。

経由ノード８ｚは、終了ノード９ｚと連結される。経由ノード８ｚに含まれる３つの経由点１３の各々は、終了ノード９ｚに含まれる３つの終点１４の各々へ移動可能である。

図５には示されない移動体３は、経由ノード８ｘへ移動する際に、経由ノード８ｙと経由ノード８ｚとのいずれへ移動するかを、周囲の環境を計測することで選択してもよい。

次に、図６を用いて、通行設備２と移動体３と運行管理システム４とを説明する。
図６は実施の形態１における運行管理システムと通行設備と移動体とのブロック図である。

図６に示されるように、通行設備２は、通信装置２ｘを備える。通行設備２は、通信装置２ｘを介して運行管理システム４と通信を行う。

移動体３は、制御装置３０を備える。制御装置３０は、記憶部３１と移動制御部３２と移動体通信部３３と状態管理部３４と経路管理部３５とを備える。

記憶部３１は、設備経路情報を含む全体経路情報を記憶する。

移動制御部３２は、移動体３に設けられた図示されないセンサに基づいて図示されない駆動装置を制御することで、移動体３の自律的な移動を制御する。移動制御部３２は、定常経路、非定常経路、等の経路を設定された場合、当該経路に基づいて移動体３を移動させる。移動制御部３２は、目標位置を設定された場合、当該目標位置へ移動体３を移動させる。

移動体通信部３３は、運行管理システム４との間で通信を行う。移動体通信部３３は、運行管理システム４から全体経路情報を受信した場合、記憶部３１が記憶する全体経路情報を受信した全体経路情報に更新する。

状態管理部３４は、移動体３の制御状態を管理する。状態管理部３４は、移動体通信部３３が規定の情報、指令、等を受信した場合、当該情報、指令、等に基づいて移動体３の制御状態を遷移する。この際、状態管理部３４は、特定の行動シーケンスを実行する制御状態に遷移してもよい。

状態管理部３４は、記憶部３１の記憶する全体経路情報に基づいて、移動体３が移動している途中にイベントを設定する。具体的には、状態管理部３４は、イベントとしてある場所を移動しているときに移動体３が行う動作を設定する。状態管理部３４は、イベントとしてある場所を移動している状態で移動体３が特定の情報を受信した場合に移動体３が行う動作を設定する。状態管理部３４は、当該イベントが発生した場合、制御状態を遷移する。

状態管理部３４は、設備経路情報に含まれる開始ノードの属性情報と終了ノードの属性情報とに基づいて、当該開始ノードと当該終了ノードとが含まれる定常経路の属性を推定する。

状態管理部３４は、通行中のノードの属性情報または停止したノードの属性情報に基づいて、移動体３が移動中であること、移動体３が移動を完了したこと、等の移動体３の移動状況を検出する。状態管理部３４は、当該移動体３の移動状況に応じて制御状態を遷移する。

経路管理部３５は、記憶部３１が記憶する設備経路情報に基づいて、定常経路と非定常経路とを設定する。経路管理部３５は、状態管理部３４が管理する制御状態に応じて定常経路および非定常経路のいずれか一方を選択する。経路管理部３５は、定常経路または非定常経路のうち選択した経路を移動制御部３２に設定する。

経路管理部３５は、定常経路に含まれるノードまたは非定常経路に含まれるノードを目標位置として移動する指令を移動制御部３２に送信する。

例えば、移動体３が定常経路の経由ノード８で待機している状態で状態管理部３４が非定常経路へ切り換える制御状態へ遷移した場合、経路管理部３５は、非定常経路に基づいて当該経由ノード８と連結する分岐ノード１１を目標位置に設定する。経路管理部３５は、分岐ノード１１へ移動する指令を移動制御部３２に送信する。この際、経路管理部３５は、分岐ノード１１へ移動する直前に通過していた当該経由ノード８の位置情報を記憶する。その後、状態管理部３４が定常経路へ復帰する状態に遷移した場合、経路管理部３５は、記憶している当該経由ノード８を目標位置に設定し、当該経由ノード８へ移動する指令を移動制御部３２に送信する。

経路管理部３５は、定常経路に復帰する際に、直前に通過していた当該経由ノード８ではないノードを目標位置に設定してもよい。例えば、経路管理部３５は、分岐ノード１１に連結された複数の経由ノード８のうち当該経由ノード８よりも優先順位が高い経由ノード８を目標位置に設定してもよい。

経路管理部３５は、次に移動するノードに複数の点が含まれている場合、当該複数の点に設定された優先順位に基づいて複数の点の内いずれの点に移動するかを決定し、目標位置に設定する。例えば、経由ノード８に複数の経由点１３が含まれている場合、経路管理部３５は、複数の経由点１３の中で最も優先順位の高い経由点１３に移動する。このとき、経路管理部３５は、最も優先順位の高い経由点１３に他の移動体３が存在することを検出した場合、複数の経由点１３の中で２番目に優先順位の高い経由点１３を代わりの目標位置に設定する。

運行管理システム４は、設備連携装置４０と経路生成装置４１とを備える。

設備連携装置４０は、経路生成装置４１と通信し得るよう設けられる。設備連携装置４０は、移動体３に様々な動作の指令を送信し得るよう設けられる。設備連携装置４０は、設備地図情報記憶部４２と通信部４３とを備える。

設備地図情報記憶部４２は、通行設備２を含む図示されない複数の通行設備に関する複数の設備地図情報を記憶する。設備地図情報は、建築物の管理者、通行設備の保守点検を行う業者、等に設定された設備の地図情報である。設備地図情報には、通行設備を利用する際の非定常な運用ルールの情報が含まれていてもよい。設備地図情報には、設備経路情報と同じ情報が含まれていてもよい。

通信部４３は、通行設備２との間で情報を送受信する。通信部４３は、移動体３の移動体通信部３３と情報を送受信する。例えば、通信部４３は、通行設備２から非定常な運用を行うべき旨の情報を受信した場合、移動体３の移動体通信部３３に対して非定常な運用を行う指令を送信する。また、通信部４３は、移動体３から非定常な運用を行う旨の通知を受信した場合、通行設備２に対して当該通知に応じた動作指令を送信してもよい。

経路生成装置４１は、全体地図情報記憶部４４と経路生成部４５と経路送信部４６とを備える。

全体地図情報記憶部４４は、移動体３が建築物の内部を移動するために必要な全体地図情報を記憶する。

経路生成部４５は、任意のタイミングで設備経路情報を含む全体経路情報を生成する。例えば、経路生成部４５は、設備連携装置４０が移動体３に移動を指示する場合、全体経路情報を生成する。この場合、経路生成部４５は、設備連携装置４０から移動体３の位置情報を取得する。経路生成部４５は、移動体３の位置情報と設備連携装置４０が指定する移動体３の移動目標地点の位置情報とに基づいて、取得すべき設備地図情報を指定する。経路生成部４５は、設備連携装置４０から指定した通行設備２に関する設備地図情報を取得する。経路生成部４５は、取得した設備地図情報と全体地図情報記憶部４４が記憶する全体地図情報とに基づいて当該建築物の内部を移動可能な経路を示すグラフ構造の情報を作成する。経路生成部４５は、作成したグラフ構造の情報と設備地図情報とに基づいて、定常経路および非定常経路を生成し、設備経路情報を含む全体経路情報を生成する。

経路送信部４６は、経路生成部４５が作成した全体経路情報を移動体３に送信する。

次に、図７を用いて、移動体３が定常経路を移動するときの設備連携装置４０の動作を説明する。
図７は実施の形態１における運行管理システムの設備連携装置が行う動作の概要を説明するためのシーケンス図である。

図７には、移動体３と設備連携装置４０と通行設備２との動作が示される。図７において、通行設備２は、複数の扉のいずれかを通行可能なゲートである。移動体３と設備連携装置４０と通行設備２とは、設備連携を行う。

通行設備２は、定常通りに運用される（Ｓ００１）。移動体３は、定常経路を移動している状態で、通行設備２を通行する要求を設備連携装置４０に送信する（Ｓ００２）。

設備連携装置４０は、当該要求が正当であることを確認した場合、設備連携装置４０は、移動体３を通行させる指令を通行設備２に送信する（Ｓ００３）。通行設備２は、当該指令の通りに動作できる確認通知を設備連携装置４０に送信する（Ｓ００４）。

設備連携装置４０は、通行設備２における複数の扉のうち移動体３を通行させる扉を選択する。設備連携装置４０は、選択した扉を開ける指令を通行設備２に送信する。設備連携装置４０は、当該扉を通行可能である通知を移動体３に送信する（Ｓ００５）。

移動体３は、通行可能である扉の前へ移動する（Ｓ００６）。通行設備２は、設備連携装置４０から通知された当該扉を動作する扉に割り当て、扉を割り当てた旨の通知を設備連携装置４０に送信する（Ｓ００７）。設備連携装置４０は、通行設備２の通行を許可する通知を移動体３に送信する（Ｓ００８）。

移動体３は、通行を許可する通知を受信した後、扉が開いたか否かを確認する。扉が開いた場合、移動体３は、扉が開いたことを確認する（Ｓ００９）。移動体３は、扉を通行する（Ｓ０１０）。移動体３は、扉の通行を完了した場合、扉の通行を完了した通知を設備連携装置４０に送信する（Ｓ０１１）。

設備連携装置４０は、移動体３が扉の通行を完了したと判定し、通行設備２に完了した旨を通知する（Ｓ０１２）。通行設備２は、通常通りの運用を行う（Ｓ０１３）。

図７で示されたいずれかの動作が実行されている状態で通行設備２において異常が発生した場合、通行設備２は、異常が発生した旨の通知を設備連携装置４０に送信する。この場合、設備連携装置４０は、通行設備２に異常が発生した旨の通知を移動体３に送信する。移動体３は、当該異常が発生した旨の通知を受信した場合、移動経路を定常経路から非定常経路へ切り換える。

次に、図８を用いて、移動体３が経路を移動するときの動作を説明する。
図８は実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体が行う動作の概要を説明するためのシーケンス図である。

図８には、移動体３がノードとノードとの間を移動するときの移動制御部３２と状態管理部３４と経路管理部３５との動作が示される。

移動経路が設定されていない場合、移動制御部３２は、待機する（Ｓ１０１）。

状態管理部３４は、移動体通信部３３が経路情報を受信したことを検知する（Ｓ１０２）。状態管理部３４は、定常経路を選択する制御状態に遷移する（Ｓ１０３）。状態管理部３４は、移動前の設備連携を行う。状態管理部３４が移動前の設備連携を行った場合、経路管理部３５は、移動制御部３２に目標のノードの座標を設定させる指令を送信する（Ｓ１０４）。

移動制御部３２は、定常経路に基づいて、移動する目標のノードの座標を設定する（Ｓ１０５）。移動制御部３２は、移動体３の移動を開始する（Ｓ１０６）。

状態管理部３４は、移動体３の移動中の動作を監視し、移動中の設備連携を行う（Ｓ１０７）。

移動制御部３２は、非定常の指示が無い場合、移動体３を目標のノードに到着させる（Ｓ１０８）。

状態管理部３４は、移動体３が目的地に到着したことを検出した場合、移動後の設備連携を行う（Ｓ１０９）。その後、状態管理部３４は、定常経路の情報を確認する。状態管理部３４は、終了ノードに存在すると判定した場合、動作を終了する。状態管理部３４が次に移動すべきノードが存在すると判定した場合、経路管理部３５は、移動する目標のノードの座標を移動制御部３２に更新させる。その後、状態管理部３４と経路管理部３５とは、Ｓ１０４以降の動作を行う。

移動体３が移動中に運行管理システム４から非定常な運用に切り換える指示を受信した場合（Ｓ１０７、Ｓ１０５）、状態管理部３４は、非定常な運用の制御状態に遷移する。経路管理部３５は、移動制御部３２に非定常経路を設定する。

移動体３が移動中に運行管理システム４から非定常な運用に切り換える指示を受信した場合、移動制御部３２は、移動を中止する（Ｓ１１０）。その後、移動制御部３２は、経路管理部３５が経路を設定するまでその場で待機した後（Ｓ１０１）、Ｓ１０５以降の動作を行う。

次に、図９を用いて、移動体３の制御状態を説明する。
図９は実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体の制御状態の例を示す図である。

図９に示されるように、移動体３における状態管理部３４は、「経路」の属性情報に応じて制御状態を管理する。状態管理部３４は、「経路」を移動するときに、「移動前」、「移動後」および「移動中」に移動体３が行う動作の制御状態を管理する。

「経路」の列には、経路に与えられた属性情報が示される。例えば、「乗車」の経路は、エレベーターの乗りかご６に乗車するための経路に与えられた属性情報である。具体的には、エレベーターの第１乗場５ａに設定された経由ノード８ａ、８ｂから乗りかご６の内部に設定された終了ノード９ａまでの定常経路に与えられた属性情報である。

例えば、「乗車」の経路に存在する移動体３は、「移動前」において、運行管理システム４から乗車要求を待つ。移動体３は、乗車要求を受信した場合、終了ノード９ａへの移動を開始する。移動体３は、「移動中」において、運行管理システム４から乗車中止の指令を受け付ける状態という割り込み待ちの制御状態にある。移動体３は、「移動中」において、移動経路に存在する障害物を検知して、経路が通行不可であるか否かを判定し得る制御状態にある。移動体３は、経路が通行不可であると判定した場合、非定常経路を走行する制御状態に遷移する。移動体３は、終了ノード９ａへ「移動後」において、運行管理システム４に対して乗車完了を通知する制御状態にある。

なお、「経路」は、任意のノード間に設定可能である。

次に、図１０を用いて、移動体３の状態管理部３４が経路の属性を推定する動作を説明する。
図１０は実施の形態１における運行管理システムが適用される移動体が経路の属性を推定する動作の例を示す図である。

例えば、状態管理部３４は、開始ノードの属性情報と終了ノードの属性情報に基づいて、当該開始ノードと終了ノードとが含まれる経路の属性を推定する。なお、状態管理部３４は、任意のノード間の経路に含まれる属性を推定可能である。

図１０に示されるように、例えば、「開始ノード」の属性情報は、「通路」、「ＡＣＳホール」、「エレベーターホール」、「かごドア入口」、「乗りかご」、および「退避」のいずれかである。例えば、「終了ノード」の属性情報は、「通路」、「ＡＣＳホール」、「エレベーターホール」、「かごドア入口」、「乗りかご」、および「退避」のいずれかである。

例えば、状態管理部３４は、ある定常経路の「開始ノード」の属性情報が「エレベーターホール」であり、かつ「終了ノード」の属性情報が「かごドア入口」である場合、当該定常経路の属性を「かご呼び」であると推定する。この場合、状態管理部３４は、「かご呼び」の属性情報に対応する制御状態に遷移する。

次に、図１１を用いて、経路生成装置４１が経路情報を作成する動作を説明する。
図１１は実施の形態１における運行管理システムの経路管理部が経路情報を作成する動作の概要を示すフローチャートである。

図１１に示されるように、ステップＳ２０１において、経路生成装置４１は、全体地図情報に基づいて、建築物の全体地図に含まれる１以上の閉空間を設定する。

ステップＳ２０２において、経路生成装置４１は、全体地図に通行設備２の位置を設定する。経路生成装置４１は、通行設備２の位置を設定することで、閉空間と閉空間とを通行設備２が示す領域で接続する。

ステップＳ２０３において、経路生成装置４１は、１以上の閉空間の各々の内部に複数の目標位置を設定する。複数の目標位置の各々は、移動体３が移動するときに通る位置および停止する位置の目標となる位置である。目標位置は、座標情報として設定される。経路生成装置４１は、複数の目標位置の各々に属性を付与する。経路生成装置４１は、複数の目標位置の各々について、当該目標位置の座標情報と属性情報とを対応付けたノードを設定する。なお、属性が付与されない目標位置があってもよい。

ステップＳ２０４において、経路生成装置４１は、複数の目標位置のうち２つの目標位置を選択し、当該２つの目標位置の間を移動体３が通行可能か否かを判定する。２つの目標位置の間を移動体３が通行可能であると判定した場合、経路生成装置４１は、当該２つの目標位置を結ぶエッジを設定する。経路生成装置４１は、当該エッジに属性を付与する。２つの目標位置の間を移動体３が通行不可能であると判定した場合、経路生成装置４１は、エッジを設定しない。経路生成装置４１は、複数の目標位置全てに対して同様の動作を繰り返すことで、複数のエッジを設定する。なお、属性が付与されないエッジがあってもよい。

ステップＳ２０５において、経路生成装置４１は、設定したノードとエッジとを接続することで、グラフ構造の情報を作成する。

ステップＳ２０６において、経路生成装置４１は、全体地図情報と設備地図情報とに基づいて、全体地図の中で通行設備２が示す領域を設備連携領域として設定する。設備連携領域は、移動体３が通行設備２の内部を通行する領域および移動体３が通行設備２の付近を通行する領域である。設備連携領域は、移動体３が設備連携の動作を行いながら通行する領域である。

ステップＳ２０７において、経路生成装置４１は、グラフ構造の情報に基づいて任意の領域を設定し、当該領域の内部で定常経路を設定する。例えば、経路生成装置４１は、設備連携領域の内部で定常経路を設定する。

ステップＳ２０８において、経路生成装置４１は、設定した定常経路に属性を付与する。なお、属性が付与されない定常経路があってもよい。

ステップＳ２０９において、経路生成装置４１は、設備地図情報に含まれる非定常な運用ルールに基づいて、設備連携領域を移動体３が通行するときに、移動体３および移動体３の周囲の安全を確保するために必要な動作を定義する。例えば、経路生成装置４１は、設備連携領域を移動体３が通行するときの待機動作、回避動作、等の動作を設定する。

ステップＳ２１０において、経路生成装置４１は、グラフ構造の情報に分岐ノードを設定する。経路生成装置４１は、分岐ノードと定常経路からなる非定常経路を設定する。具体的には、経路生成装置４１は、設備地図情報に含まれる非定常な運用ルールが適用され得るエッジを特定する。この際、経路生成装置４１は、ステップＳ２０９で設定した動作に基づいてエッジを特定してもよい。経路生成装置４１は、当該エッジを移動する直前のノードに連結される分岐点を設定する。経路生成装置４１は、当該分岐点の座標情報を含む分岐ノードを設定する。この際、分岐ノードには、複数の分岐点が含まれていてもよい。分岐ノードに複数の分岐点が含まれる場合、経路生成装置４１は、複数の分岐点の各々に属性として優先順位を設定してもよい。

ステップＳ２１１において、経路生成装置４１は、分岐ノードおよび分岐ノードに連結されたエッジに属性を付与する。また、経路生成装置４１は、非定常経路に属性を付与する。具体的には、例えば、経路生成装置４１は、非定常経路に「退避動作」という属性を付与する。なお、属性が付与されない分岐ノード、分岐ノードに連結されたエッジ、および非定常経路があってもよい。

ステップＳ２１２において、経路生成装置４１は、定常経路の情報と非定常経路の情報とを含む全体経路情報を作成する。

次に、図１２を用いて経路生成装置４１が設定したノードに基づいてグラフ構造を設定する方法の第１例を説明する。
図１２は実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。

図１２には、設備地図情報に含まれる定常経路が全体地図情報の部分グラフである場合の全体地図が示される。

この場合、図１２には示されない経路生成装置４１は、全体地図を１つの閉空間とみなして、グラフ構造を作成する。具体的には、経路生成装置４１は、ノードとノードとの間のエッジに重みを割り付けた重み付きグラフを作成する。例えば、経路生成装置４１は、エッジを移動するために要する時間、エッジの距離、等を重みとして割り付ける。

経路生成装置４１は、重み付きグラフに対して、ダイクストラ法などの単一始点の最短経路問題を解くアルゴリズムを適用することで、複数のエッジの中から経路情報を作成するためのエッジが選択されたグラフ構造を作成する。この際、経路生成装置４１は、設備地図情報に含まれる定常経路のノードうち、複数の経由点を含む経由ノードおよび複数の終点を含む終了ノードを特定する。経路生成装置４１は、当該複数の経由点を含む経由ノードおよび複数の終点を含む終了ノードに接続された複数のエッジに対して、代表的な１つのエッジを選択し、グラフ構造を作成する。例えば、経路生成装置４１は、経路が最小となるエッジを選択する。

次に、図１３と図１４とを用いて経路生成装置４１が設定したノードに基づいてグラフ構造を設定する方法の第２例を説明する。
図１３は実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。図１４は実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。

図１３と図１４には、設備地図情報に含まれる定常経路が全体地図情報の部分グラフでない場合の全体地図の一部がそれぞれ示される。なお、移動体３と設備連携装置４０と経路生成装置４１とは、図１３と図１４には図示されない。

この場合、経路生成装置４１は、経路を作成する対象とする移動体３の位置情報を設備連携装置４０から取得する。経路生成装置４１は、移動体３の位置を含む閉空間Ａを選定する。経路生成装置４１は、移動体３へ移動させたい目的位置を含む閉空間Ｂを選定する。経路生成装置４１は、閉空間Ａと閉空間Ｂとが同じ空間であるか否かを判定する。

図１３には、閉空間Ａと閉空間Ｂとが同じ閉空間である場合の閉空間ＡＢが示される。閉空間Ａと閉空間Ｂとが同じ閉空間であると判定した場合、経路生成装置４１は、経路生成方法Ａ－１、Ａ－２、Ａ－３およびＡ－４のうちいずれかを用いて経路を生成する。

経路生成方法Ａ－１において、経路生成装置４１は、対象の閉空間を縦と横とに等間隔に離散化した格子地図を作成する。経路生成装置４１は、格子地図に含まれる複数の格子の各々に対して、当該格子に障害物が存在する確率を重みとして割り付けた重み付き格子地図を作成する。経路生成装置４１は、重み付き格子地図に対して単一始点の最短経路問題を解くアルゴリズムを適用する。経路生成装置４１は、当該アルゴリズムの解が示す地図情報のうち、規定のルールに基づいて格子点を間引く。経路生成装置４１は、格子点を間引いた地図情報に基づいて、当該解が示す点とその連結の情報をグラフ構造の情報とする。なお、経路生成装置４１は、乱数などで探索木を生成し、その最適経路を解くアルゴリズムを適用してもよい。

経路生成方法Ａ－２において、経路生成装置４１は、対象の閉空間に規定のポテンシャル関数を割り当てる。経路生成装置４１は、当該ポテンシャル関数の値が極小となる複数の停留点の座標を演算する。経路生成装置４１は、当該複数の停留点を接続した接続グラフを作成する。経路生成装置４１は、接続グラフを規定のルールに基づいて離散化し、当該離散化した点とその連結の情報をグラフ構造の情報とする。

経路生成方法Ａ－３において、経路生成装置４１は、対象の閉空間に対してボロノイ分割を実施することで、複数のボロノイ多角形が生成されたボロノイ地図を作成する。経路生成装置４１は、ボロノイ地図において、複数のボロノイ多角形の辺を繋ぐことで、閉空間の壁と壁とを結ぶ動線を生成する。この際、経路生成装置４１は、移動体３の位置または目標位置から動線に接続する線分を動線に含める。経路生成装置４１は、規定のルールに基づいて動線を離散化した点とその連結の情報をグラフ構造の情報とする。

経路生成方法Ａ－４において、経路生成装置４１は、対象の閉空間に対して、設備地図情報に含まれる定常経路が全体地図情報の部分グラフである場合と同様に、ダイクストラ法などの最短経路問題を解くアルゴリズムを適用することで、グラフ構造の情報を作成する。この際、複数の経路を同時に移動しなければならない場合は、セービング法などの、配達計画問題を解くアルゴリズムを適用してもよい。

図１４には、閉空間Ａと閉空間Ｂとが異なる閉空間である場合の閉空間Ａと閉空間Ｂとが示される。閉空間Ａと閉空間Ｂとが同じ空間でないと判定した場合、経路生成装置４１は、経路生成方法Ｂを用いて経路を生成する。

次に、図１５を用いて経路生成装置４１が行う経路生成方法Ｂを説明する。
図１５は実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。

図１５には、同じ空間でない複数の閉空間Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇが示される。閉空間Ｃの内部には、図１５には図示されない移動体３の現在位置Ｘが示される。閉空間Ｇの内部には、移動体３を移動させる最終目的位置Ｙが示される。通行設備２ａは、出入口を介して閉空間Ｃと閉空間Ｄとを接続する。通行設備２ｂは、出入口を介して閉空間Ｃと閉空間Ｅとを接続する。通行設備２ｃは、出入口を介して閉空間Ｄと閉空間Ｆとを接続する。通行設備２ｄは、出入口を介して閉空間Ｅと閉空間Ｆとを接続する。通行設備２ｅは、出入口を介して閉空間Ｆと閉空間Ｇとを接続する。

経路生成方法Ｂにおいて、図１５には図示されない経路生成装置４１は、移動体３の現在位置Ｘ、最終目的位置Ｙ、通行設備２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのそれぞれをノードとみなした複数のノードを設定する。経路生成装置４１は、互いに通行可能なノード同士を連結するエッジを設定することで、複数のノードと複数のエッジとからなるグラフを設定する。経路生成装置４１は、当該グラフに対して、現在位置Ｘのノードから最終目的位置Ｙのノードまでの最短経路を生成する。経路生成装置４１は、当該最短経路をグラフ構造の情報とする。なお、複数のノードと複数のエッジとからなるグラフは、重み付きグラフであってもよい。また、乗りかご６のように、通行設備２の入口と出口とが離れている場合、経路生成装置４１は、当該入口と当該出口とのそれぞれをノードとみなしてもよい。この場合、経路生成装置４１は、入口のノードと出口のノードとを連結するエッジを生成してもよい。

次に、図１６を用いて経路生成方法Ｂにおいて最短経路を探索する方法の例を説明する。
図１６は実施の形態１における運行管理システムが作成するグラフ構造の情報を示す図である。

図１６に示されるように、経路生成方法Ｂにおいて、図１６には図示されない経路生成装置４１は、閉空間内の移動可能なノードを利用して最短経路を探索してもよい。経路生成装置４１は、複数の閉空間の各々の内部において、各ノードをエッジで連結するグラフ構造を設定する。この際、経路生成装置４１は、複数の通行設備２の各々の出入口をノードとして設定する。経路生成装置４１は、複数の通行設備２の出入口をエッジで連結することで、複数の閉空間の内部に設定された複数のグラフ構造を１つのグラフ構造に連結する。なお、この時、経路生成装置４１は、設備地図情報を用いて閉空間内の移動可能なノードを設定してもよい。

以上で説明した実施の形態１によれば、経路生成装置４１は、経路生成部４５と経路送信部４６とを備える。経路生成装置４１は、移動体３に対して定常経路の情報と非定常経路の情報とを送信する。移動体３の制御装置３０は、記憶部３１と移動制御部３２と経路管理部３５とを備える。移動体３は、経路生成装置４１から受信した定常経路の情報と非定常経路の情報とに基づいて、定常経路を移動中に非定常な運用をする指令を受けた場合、または非定常な状態を検出した場合に走行経路を非定常経路に切り換える。このため、移動体３は、分岐ノード１１という非定常な位置へ速やかに移動できる。

また、経路生成装置４１は、通行設備２の付近および内部の少なくとも一方に開始ノード７、経由ノード８および終了ノード９のいずれかを設定した非定常経路を生成する。このため、移動体３が通行設備２を移動する際の移動体３の退避動作を陽に設定できる。また、移動体３が元の位置に復帰するシーケンス、元の位置への復帰を断念するシーケンス、等の退避動作のシーケンスを明確にすることができる。

また、経路生成装置４１は、互いに有向性をもつ複数の内部経由ノードを含む経由ノードを有する定常経路および非定常経路を生成する。移動体３の制御装置３０は、当該有向性に従って内部経由ノードを移動する。このため、移動体３の移動経路の自由度を向上できる。

また、運行管理システム４は、経路生成装置４１と設備連携装置４０とを備える。運行管理システム４は、通行設備２から受信した情報を移動体３に送信する。このため、移動体３は、通行設備２と連携して移動することができる。また、

なお、運行管理システム４は、移動体３の状況に応じて通行設備２に動作指令を送信する。このため、移動体３単独で非定常状態からの復帰が不可能な場合に、移動体３を支援できる。

また、移動体３の制御装置３０は、経由ノード８の内部に設定された複数の経由点１３のうちの１つである第１経由点１３を目標位置に設定する。制御装置３０は、第１経由点へ移動できないことを検出した場合に、第１経由点よりも優先順位が低い第２経由点を代わりの目標位置に設定する。このため、例えば、複数の移動体３がある経由ノード８に待機する場合に、経由ノード８の内部に存在する複数の経由点１３へ順番に移動することができる。例えば、当該複数の経由点１３に有向性を設定することで、複数の移動体３を順番に待機させることができる。また、制御装置３０は、経由ノード８だけでなく、終了ノード９、分岐ノード１１に対しても同様の動作を行うことができる。

また、制御装置３０は、移動する目標位置を分岐ノード１１へ移動する直前に通過したノードに設定する。このため、移動体３は、定常経路へ復帰することができる。

また、制御装置３０は、状態管理部３４を備える。制御装置３０は、受信した指令に基づいて制御状態を遷移する。制御装置３０は、定常経路または非定常経路に付与された属性情報に基づいて制御状態を遷移する。このため、例えば、非定常な事象が発生した場合に、移動体３は、単一のシーケンスで移動する場合に比べて、速やかに当該事象に対応した行動をとることができる。

なお、設備地図情報は、通行設備２の管理者が設定することができる。このため、通行設備２の状態、運用方法、等に応じて、設備地図情報は柔軟に設定がされ得る。管理者は、設備地図情報に設定することで、実質的に移動体３へ移動命令を出すことができる。

なお、運行管理システム４は、通行設備２が設けられた建築物とは別の建築物に設けられてもよい。また、運行管理システム４において、設備連携装置４０は、経路生成装置４１と別の場所に設けられてもよい。例えば、経路生成装置４１は、移動体３に設けられてもよい。

なお、状態管理部３４は、経由ノードの属性情報に基づいて経路の属性を推定してもよい。例えば、開始ノードの属性情報が通路であり、かつ経由ノードの属性情報がエレベーターホールである場合、状態管理部３４は、当該開始ノードと当該経由ノードとが含まれる経路の属性を「かご呼び」であると推定してもよい。

なお、経路生成装置４１は、グラフ構造の情報を作成する際に、建築物の内部の混雑具合を反映して、通行できないエリアを全体地図に反映してもよい。この場合、経路生成装置４１は、当該通行できないエリアに存在するノードとエッジとを除外したグラフ構造の情報を作成してもよい。

次に、図１７を用いて、経路生成装置４１を構成するハードウェアの例を説明する。
図１７は実施の形態１における運行管理システムの経路生成装置のハードウェア構成図である。

経路生成装置４１の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、経路生成装置４１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、経路生成装置４１の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、経路生成装置４１の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、経路生成装置４１の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

経路生成装置４１の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、経路情報を送信する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、経路情報を送信する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで経路生成装置４１の各機能を実現する。

図示されないが、設備連携装置４０の各機能も、経路生成装置４１の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。図示されないが、移動体３の制御装置３０の各機能も、経路生成装置４１の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

１ａ 第１空間、 １ｂ 第２空間、 ２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ 通行設備、２ｘ 通信装置、 ３ 移動体、 ４ 運行管理システム、 ５ａ 第１乗場、 ５ｂ 第２乗場、 ６ かご、 ７ 開始ノード、 ８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｘ，８ｙ，８ｚ 経由ノード、 ９，９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｘ，９ｙ 終了ノード、 １０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ，１０ｉ，１０ｊ エッジ、 １１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 分岐ノード、 １２ 始点、 １３ 経由点、 １４ 終点、 １５ 分岐点、 ３０ 制御装置、 ３１ 記憶部、 ３２ 移動制御部、 ３３ 移動体通信部、 ３４ 状態管理部、 ３５ 経路管理部、 ４０ 設備連携装置、 ４１ 経路生成装置、 ４２ 設備地図情報記憶部、 ４３ 通信部、 ４４ 全体地図情報記憶部、 ４５ 経路生成部、 ４６ 経路送信部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (14)

1. 開始ノードと経由ノードと終了ノードとが一筆書きで連結された定常経路を走行中に指令を受けた場合、または前記定常経路を走行中に非定常な状態を検出した場合に、前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのうちいずれかと連結された分岐ノードへ前記定常経路から分岐する非定常経路を走行するよう走行経路を切り換える移動体の制御装置に対して情報を送信する経路送信部と、
   前記定常経路と前記非定常経路とを生成し、前記定常経路の情報と前記非定常経路の情報とを前記移動体の制御装置に対して前記経路送信部に送信させる経路生成部と、
   を備え、
   前記定常経路は、第１空間と第２空間とを接続する通行設備の前に設定された前記経由ノードを有し、
   前記非定常経路は、前記通行設備の前に設定された前記経由ノードに連結され、前記定常経路から分岐した位置に設定された前記分岐ノードを有する経路生成装置。
2. 前記経路生成部は、前記通行設備の付近および前記通行設備の内部の少なくとも一方に前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのいずれかが設定された前記非定常経路を生成する請求項１に記載の経路生成装置。
3. 前記経路生成部は、互いに有向性をもつ複数の内部経由ノードが含まれた前記経由ノードを有する前記定常経路および前記非定常経路を生成する請求項１または請求項２に記載の経路生成装置。
4. 前記経路生成部は、前記第１空間と前記第２空間とが同じ閉空間に含まれる場合に第１方法によって前記定常経路および前記非定常経路を生成し、前記第１空間と前記第２空間とが異なる閉空間である場合に前記第１方法とは異なる第２方法によって前記定常経路および前記非定常経路を生成する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路生成装置。
5. 前記第１空間は、廊下であり、
   前記第２空間は、部屋であり、
   前記通行設備は、前記廊下と前記部屋とを接続し、前記廊下の側へ開くドアであり、
   前記非定常な状態は、前記移動体が前記経由ノードへ移動している途中に前記ドアが前記廊下の側へ開いた状態である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の経路生成装置。
6. 前記通行設備の付近または前記通行設備の内部の少なくとも一方に前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのいずれかを設定する請求項１に記載の経路生成装置と、
   前記通行設備から情報を受信し、前記通行設備から受信した情報に基づいて前記通行設備の付近または前記通行設備の内部を移動する移動体の制御装置に対して前記非定常経路を走行する指令を送信する設備連携装置と、
   を備えた運行管理システム。
7. 自律して移動する移動体に設けられ、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
   開始ノードと経由ノードと終了ノードとが一筆書きで連結された定常経路の情報と、前記開始ノード、前記経由ノードおよび前記終了ノードのうちいずれかと連結された分岐ノードへ前記定常経路から分岐する非定常経路の情報と、を記憶する前記移動体に設けられた記憶部と、
   前記記憶部の記憶する前記定常経路を走行中に指令を受けた場合、または前記定常経路を走行中に非定常な状態を検出した場合に、走行経路を前記定常経路から前記記憶部の記憶する前記非定常経路に切り換えるよう前記移動制御部を制御する経路管理部と、
   を備え、
   前記定常経路は、第１空間と第２空間とを接続する通行設備の前に設定された前記経由ノードを有し、
   前記非定常経路は、前記通行設備の前に設定された前記経由ノードに連結され、前記定常経路から分岐した位置に設定された前記分岐ノードを有する移動体の制御装置。
8. 前記記憶部は、前記経由ノードを含む複数の内部経由ノードが互いに有向性をもって含まれたノードを前記経由ノードとした前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報を記憶し、
   前記経路管理部は、前記記憶部が記憶する前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報を用いて、前記複数の内部経由ノードの有向性に従って前記移動制御部に目標位置を設定させる請求項７に記載の移動体の制御装置。
9. 前記記憶部は、前記経由ノードの内部に優先順位が設定された複数の経由点を含む前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報を記憶し、
   前記経路管理部は、前記複数の経由点のうちの第１経由点を目標位置に設定し、前記第１経由点へ移動できないことを検出した場合に、前記複数の経由点のうちの前記第１経由点よりも優先順位が低い第２経由点を代わりの目標位置に設定する請求項７または請求項８に記載の移動体の制御装置。
10. 前記記憶部は、前記終了ノードの内部に優先順位が設定された複数の終点を含む前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報を記憶し、
    前記経路管理部は、前記複数の終点のうちの第１終点を目標位置に設定し、前記第１終点へ移動できないことを検出した場合に、前記複数の終点のうちの前記第１終点よりも優先順位が低い第２終点を代わりの目標位置に設定する請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。
11. 前記記憶部は、前記分岐ノードの内部に優先順位が設定された複数の分岐点を含む前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報を記憶し、
    前記経路管理部は、前記複数の分岐点のうちの第１分岐点を目標位置に設定し、前記第１分岐点へ移動できないことを検出した場合に、前記複数の分岐点のうちの前記第１分岐点よりも優先順位が低い第２分岐点を代わりの目標位置に設定する請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。
12. 前記経路管理部は、前記移動体が前記分岐ノードへ移動する場合に前記分岐ノードへ移動する直前に通過したノードを記憶し、前記非定常経路から前記定常経路に復帰するときに前記移動制御部に移動させる目標位置を前記分岐ノードへ移動する直前に通過したノードに設定する請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。
13. 前記記憶部が記憶する前記定常経路の情報および前記非定常経路の情報に基づいて前記定常経路に付与された属性情報、前記非定常経路に付与された属性情報、および制御状態を遷移させる指令のいずれかに基づいて制御状態を遷移させる状態管理部、
    を備えた請求項７から請求項１２のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。
14. 前記第１空間は、廊下であり、
    前記第２空間は、部屋であり、
    前記通行設備は、前記廊下と前記部屋とを接続し、前記廊下の側へ開くドアであり、
    前記非定常な状態は、前記移動体が前記経由ノードへ移動している途中に前記ドアが前記廊下の側へ開いた状態である請求項７から請求項１３のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。

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