JP7423827B2 - 連携装置 - Google Patents
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Description
(ステップS102)ロボット10は、エレベータ30に乗車可能になるまで、乗降ポイントP1で待機する。
(ステップS104)エレベータ30は、サーバ40の呼び出しに応じて、エレベータカゴ31をフロアF1へ移動させる。
(ステップS105)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアF1に到着したことを検知すると、エレベータ扉32-1を開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS106)エレベータ30は、フロアF1のエレベータ扉32-1を全開にする。
(ステップS107)サーバ40は、エレベータ扉32-1が開いたことを検知すると、ロボット10に乗車許可を送る。
(ステップS107a)サーバ40はロボット10の目的地となるフロアF3の地図情報を送信し、地図情報の更新を行う。
(ステップS108a)ロボット10は、サーバ40から送信されたフロアF3の地図情報を取得し、地図情報を更新する。
(ステップS109)サーバ40はエレベータ扉32-1を閉めて、エレベータカゴ31の移動を開始させる。
(ステップS110)エレベータ30は、ロボット10を載せて、エレベータカゴ31をフロアF3に向けて移動させる。
(ステップS112)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアF3に到着したことを検知すると、エレベータ扉32-3を開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS113)エレベータ30は、フロアF3のエレベータ扉32-3を全開にする。
(ステップS115)サーバ40は、エレベータカゴ31が全開になると、ロボット10に降車許可を送る。
(ステップS116)ロボット10は、フロアF3のエレベータ扉32-3が全開になったら、エレベータカゴ31から降車する。
(ステップS117)ロボット10は目的地に移動する。このとき、ロボット10は、出発地のフロアF1でエレベータカゴ31に乗車する際に、既に、目的地のフロアF3の地図情報を更新している。また、ロボット10が降車する際の乗降ポイントP3の位置は予め既知であり、乗降ポイントP1との連続性が保てる。したがって、ロボット10は、エレベータカゴ31を降車すると、目的地まで、自律走行していくことができる。また、この例では、ロボット10がエレベータ30を待っている間に、地図情報の更新が行えるので、データの更新時間の無駄を省くことができる。また、サーバ40は、フロア毎に地図情報を管理しているので、地図情報の更新を効率的に行える。
(ステップS202)ロボット10は、エレベータ30に乗車可能になるまで、乗降ポイントP1で待機する。
(ステップS204)エレベータ30は、サーバ40の呼び出しに応じて、エレベータカゴ31をフロアF1へ移動させる。
(ステップS205)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアF1に到着したことを検知すると、エレベータ扉32-1を開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS206)エレベータ30は、フロアF1のエレベータ扉32-1を全開にする。
(ステップS206a)サーバ40は、エレベータ扉32-1が開いたことを検知すると、ロボット10に乗車許可を送る。
(ステップS207)ロボット10は、乗車許可を受信すると、エレベータカゴ31に乗車する。
(ステップS206b)サーバ40はロボット10の目的地となるフロアF3の地図情報を送信し、地図情報の更新を開始する。
(ステップS207a)ロボット10は、サーバ40から送信されたフロアF3の地図情報を取得し、地図情報の更新を開始する。
(ステップS208)サーバ40はエレベータ扉32-1を閉めて、エレベータカゴ31の移動を開始させる。
(ステップS209)エレベータ30は、ロボット10を載せて、エレベータカゴ31を移動させる。
(ステップS211)サーバ40は、エレベータ扉32-2が開いたことを検知すると、ロボット10に乗車許可を送る。
(ステップS212)ロボット10は、降車せずエレベータカゴ31で待機して、サーバ40からの地図情報の更新を続ける。これにより、ロボット10は、フロアF3の地図情報を取得する。なお、フロアF2は、ロボット10の走行経路とは無関係なので、ロボット10はエレベータカゴ31内で、地図情報を更新できる。
(ステップS214)エレベータ30は、ロボット10を載せて、エレベータカゴ31をフロアF3に向けて移動させる。
(ステップS216)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアF3に到着したことを検知すると、エレベータ扉32-3を開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS217)エレベータ30は、フロアF3のエレベータ扉32-3を全開にする。
(ステップS219)サーバ40は、エレベータカゴ31が全開になると、ロボット10に降車許可を送る。
(ステップS220)ロボット10は、フロアF3のエレベータ扉32-3が全開になったら、エレベータカゴ31から降車し、乗降ポイントP3へ行く。ロボット10は、乗降ポイントP3に行くことで、経路情報との連続性を保つことができる。なお、地図情報の更新は、エレベータカゴ31から降車するまでの間に終了する。
(ステップS221)ロボット10は、目的地まで、自律走行する。
(ステップS301)ロボット10は、任意のフロアFxの乗降ポイントPxに移動する。
(ステップS302)ロボット10は、乗降ポイントPxで乗車可能になるまで待機する。
(ステップS304)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアFxに到着したことを検知すると、エレベータ扉32-xを開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS305)エレベータ30は、フロアF1のエレベータ扉32-xを全開にする。
(ステップS306)サーバ40は、エレベータ扉32-xが開いたことを検知すると、ロボット10の搬送先のフロアの地図情報をロボット10に送信して、ロボット10は搬送先のフロアの地図情報を取得する。
(ステップS307)ロボット10は、エレベータカゴ31に乗車する。
(ステップS401)エレベータカゴ31は、任意のフロアFyに到着する。
(ステップS402)サーバ40は、エレベータカゴ31がフロアFyに到着したことを検知すると、エレベータ扉32-yを開ける指示をエレベータ30に与える。
(ステップS403)エレベータ30は、フロアFyのエレベータ扉32-yを全開にする。
(ステップS405)サーバ40は、フロアFyのエレベータ扉32-yが全開になったら、ロボット10に降車許可を与える。
(ステップS406)ロボット10は、エレベータカゴ31から降車し、乗降ポイントPyに移動する。
(ステップS407)ロボット10は、算出したフロアの地図情報をサーバ40に送信する。
(ステップS408)サーバ40は、ロボット10から送られてきた地図情報により、蓄積部42の地図情報の更新を行う。
(ステップS409)ロボット10は、エレベータカゴ31から降車し、目的地に移動する。
Claims (5)
- 複数フロアを有する建物に設けられたエレベータと、前記建物の内部を移動する移動体と、を連携させる連携装置であって、
前記エレベータおよび前記移動体と通信を行う通信部と、
前記通信部から得られた情報に基づいて制御を決定する制御部と、
前記建物の各フロアの地図情報を格納する蓄積部と、
を備え、
前記通信部は、前記エレベータのエレベータかごの扉の開状態を示す情報を受信し、
前記制御部は、前記開状態を示す情報に基づき、前記エレベータかごとエレベータ乗り場との間の移動を許可する許可信号を生成し、
前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータ乗り場から前記エレベータかごへの移動を許可する前記許可信号を送信し、
前記通信部は、前記許可信号を前記移動体に送信した後、前記蓄積部に格納された、前記エレベータの行先フロアの前記地図情報を前記移動体に送信し、
前記移動体は、前記エレベータかごに乗車する前に乗降ポイントで待機し、
前記エレベータが行先フロアに到着した後、前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータかごからの降車を許可する前記許可信号を送信し、
前記移動体は、前記エレベータかごから降車した後に前記行先フロアの乗降ポイントへ行き、
各フロアの乗降ポイントは、水平方向の所定の位置に決められている
連携装置。 - 前記エレベータが出発フロアと前記行先フロアとの間のフロアで停止したとき、前記移動体は前記エレベータかごから降車せず前記エレベータかごで待機し、前記通信部は前記移動体への前記地図情報の送信を続ける
請求項1に記載の連携装置。 - 前記通信部は、前記移動体が前記エレベータのエレベータかごに乗車した状態のとき、前記移動体に前記地図情報を送信する
請求項1または請求項2に記載の連携装置。 - 前記通信部は、複数の前記移動体のそれぞれに対して、前記地図情報を送信する
請求項1から3のいずれか1項に記載の連携装置。 - 前記通信部は、前記地図情報として経路情報を送信する
請求項1から4のいずれか1項に記載の連携装置。
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