JP2023027865A - ロボットサービスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットがかご内にいてロボット制御装置との通信が途絶えても、ロボットとエレベーター制御装置との通信を行って、エレベーターによりロボットの階層移動を可能にする。【解決手段】移動可能なロボットと、ロボットを無線通信により制御するロボット制御サーバと、ロボット制御サーバの要求に基づいてエレベーターの制御を行う連携サーバを備え、ロボット制御サーバからかご内のロボットとの通信が途絶えた場合でも、連携サーバのロボット状態判断部は、かご内のロボットの画像に基づいてエレベーターを用いたロボットの移動継続が可能かどうかを判定し、ロボットの移動継続が可能と判定したときロボット制御サーバへロボットの移動継続を示す情報を送付する。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットサービスシステムに関する。

近年、あらゆる機器をインターネットに接続し、種々のサービスを提供するＩｏＴ（Internet of Things）技術が普及しつつある。インターネットに接続される機器の数が急速に増加する中、ＩｏＴ技術により、コミュニケーションを用いて人間に種々のサービスを提供するロボットシステムの技術開発が行われている。
現在利用されているロボットの多くは階段を移動することが困難であるため、サービス提供エリア内で階床を移動する際にはエレベーターを使うことが現実的な手段となる。

特許文献１には、エレベーター内に通信用の中継装置が配置され、エレベーターかごの外部または内部にいる自立走行体（ロボット）は、中継装置を介してとエレベーター制御装置と通信を行うことにより、エレベーターを制御可能とする自立走行体移動システムが開示されている。

特開２０１２―０１８６４５号公報

特許文献１に記載された技術によれば、エレベーターを用いることにより、ロボットの階床移動が可能となる。しかし、特許文献１に記載の技術では、エレベーターに対して追加の機器となる中継装置を設置する必要がある。
したがって、特許文献１に記載されるような自立走行体移動システムは、既設のエレベーターすべてに対して適用できるわけではない。

さらに、特許文献１に記載の技術では、通信が途絶した場合にどのようにして対応するかについては考慮されていない。このため、無線ＬＡＮを利用しているロボットの場合、エレベーター材質が電波を遮断する金属であると、エレベーター搭乗後にロボットとロボットを管理するサーバとの通信が遮断される可能性が高くなる。このような場合には、エレベーター制御装置側からは、エレベーターかご内のロボットの状態がわからなくなってしまうため、エレベーター制御が正常に行われなくなるという問題が発生する。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、ロボットがかご内にいてロボット制御装置との通信が途絶えても、エレベーター制御装置との通信を行って、エレベーターによりロボットの階層移動を可能にしたロボットサービスシステムを提供することにある。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、本発明のロボットサービスシステムは、エレベーターを用いてロボットの移動を行うロボットサービスシステムであって、移動可能なロボットと、ロボットを無線通信により制御するロボット制御サーバと、記ロボット制御サーバの要求に基づいてエレベーターの制御を行う連携サーバを備える。
そして、連携サーバは、ロボット制御サーバからかご内のロボットとの通信が途絶えたことを示す情報を受け取ったとき、ロボット状態判断部がかご内のロボットの画像に基づいてエレベーターを用いたロボットの移動継続が可能かどうかを判定し、ロボットの移動継続が可能と判定したとき、ロボット制御サーバへロボットの移動継続を示す情報を送付することを特徴としている。

本発明によれば、ロボット制御サーバとロボットとの通信が途絶えた場合でも、エレベーター内部に追加の設備を設置しないで、ロボットのエレベーターへの搭乗とエレベーターを用いたロボットの階床移動が可能になる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施の形態例のロボットサービスシステムの全体構成の例を示す図である。 エレベーターロボット連携サーバの構成例を示す図である。 エレベーターロボット連携サーバ内で保持するデータベース（ＤＢ）のデータ構造の例を示す図である。 ロボット制御サーバの構成例を示す図である。 ロボットの構成例を示す図である。 ロボットがエレベーターを用いて階を移動する手順の例を示すフローチャートである。 ロボット搭乗確認処理の手順の例を示すフローチャートである。 エレベーターとロボットの連携処理の手順の例を示すフローチャートである。 ロボット状態確認処理の手順の例を示すフローチャートである。

＜ロボットサービスシステムの全体構成＞
以下、本発明の実施の形態例を図１～図９を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態例（以下、「本例」と略記）であるロボットサービスシステムの全体構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本例のロボットサービスシステムでは、サービスエリア１０において、エレベーターとロボットの連携制御を行うエレベーターロボット連携サーバ１００（以下、単に「連携サーバ１００」と略記）と、ロボット３００を制御するロボット制御サーバ２００を構内ＬＡＮ（Local Area Network）のようなネットワーク６０を介して接続されている。

すなわち、本例のロボットサービスシステムは、エレベーター２０とロボット３００の連携を管理する連携サーバ１００と、連携サーバ１００と構内ＬＡＮ等のネットワーク６０で接続され、ロボット３００を制御するロボット制御サーバ２００を備える。詳細は後述するが、ロボット制御サーバ２００は、ロボット３００がユーザに対して行う種々のサービスを制御するサーバである。ここで、ロボット３００は、いわゆる人型ロボットに限らず、自律移動可能な情報処理措置全般を含むものとする。

ロボット３００によるサービスには、例えば、ロボット３００が人であるユーザと対話するサービスや、人と対話をしながら目的の場所まで移動してユーザを案内するサービスなどが含まれる。
さらに、ロボット３００によるサービスには、サイネージ等と連動し、ロボット３００のモーションを交えながら不特定多数の聴衆に向けて一方的に情報を発信する演説サービス、荷物を特定場所に届けるサービス、及び清掃サービスなども考えられる。

また、本例のロボットサービスシステムは、サービスエリア１０に設定されているエレベーター２０と、エレベーター管理装置３０と、エレベーター制御装置４０と、エレベーター内カメラ５０を備える。エレベーター管理装置３０は、連携サーバ１００とエレベーター２０とのデータのやり取りを仲介する装置であり、エレベーター制御装置４０は、エレベーター２０の運行等の制御を行う装置である。

上述したように、ここでは、ユーザに対してサービスを提供するための機器である自律移動可能な情報処理装置をロボット３００として説明するが、この機器は人型のロボットに限定されるものではなく、同様のサービスを提供できる機器であれば、その形状及び移動手段は問わない。
また、図１では、サービスエリア１０に設置されているエレベーター２０は一台になっているが、複数台のエレベーターでもよいことは言うまでもない。

図１では、連携サーバ１００とロボット制御サーバ２００は、ともにサービスエリア１０内に配置されているが、連携サーバ１００及びロボット制御サーバ２００の一方あるいは双方ともサービスエリア１０の外に配置してもよい。例えば、連携サーバ１００及び／またはロボット制御サーバ２００を、インターネットを介したクラウド上や、特定の場所に設置した不図示のサーバやデータセンタに配置するようにしてもよい。

図１に示されるように、通常は、サービスエリア１０内のそれぞれの機器は、構内ＬＡＮなどのネットワーク６０で接続される。構内ＬＡＮの接続方式には、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、短距離無線などがあるが、これらの複数の接続方式を併用してもよい。

＜連携サーバ１００の構成と機能＞
図２は、連携サーバ１００のハードウェアの構成とソフトウェアの機能を示すブロック図である。
連携サーバ１００は、物理的に一つの計算機上で、あるいは、論理的または物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムである。したがって、連携サーバ１００のメモリ１０１に格納されたプログラムは、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的な計算機資源により構築される仮想計算機上で動作するようにしてもよい。

連携サーバ１００は、ハードウェア構成として、メモリ１０１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）１０３、補助記憶装置１０４及びネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）１０５を備える。

また、連携サーバ１００は、そのソフトウェア機能として、エレベーター制御部１１１、ロボット制御サーバ通信部１１２、ロボット搭乗確認部１１３、画像解析部１１４、ロボット状態判断部１１５及びロボット連携部１１６を有する。

また、連携サーバ１００は、ロボット状態判断情報データベース（以下、「ＤＢ」と略記）１２１、ロボット仕様情報ＤＢ１２２、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３、エレベーター運用情報ＤＢ１２４を有する。

連携サーバ１００を構成する各部の機能は、一般的なコンピュータの補助記憶装置１０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ１０２が、補助記憶装置１０４から読み出したプログラムをメモリ１０１上に展開して実行される。連携サーバ１００は、ネットワークＩ／Ｆ１０５を介して、ロボット３００以外にも、他のサーバやサービス機器と通信することが可能である。

Ｉ／Ｏ１０３は、連携サーバ１００にユーザが指示を入力したり、プログラムの実行結果などをユーザに提示したりするためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ１０３には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなどの入出力デバイスが接続される。なお、Ｉ／Ｏ１０３は、ネットワーク６０を経由して接続される不図示の管理端末によって提供されるユーザインタフェースであってもよい。

ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ１０１には、図示されていないが、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Read Only Memory）及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Random Access Memory）が含まれる。ＲＯＭには、例えば、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）などの不変のプログラムが格納される。
ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）のような揮発性で高速な記憶素子であり、ＲＡＭには、補助記憶装置１０４に格納されたプログラムや、プログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

エレベーター制御部１１１は、エレベーター２０に対して階の移動指示や扉の開閉指示を行う。ロボット制御サーバ通信部１１２は、ロボット制御サーバ２００からの通信を受け、その内容を解釈してエレベーター制御部１１１に伝える。

ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット３００から連携サーバ１００に対してエレベーター２０への搭乗依頼があった場合に、ロボット３００に対してその形状や通信仕様を問い合わせる。そして、ロボット搭乗確認部１１３は、エレベーター内の現在の搭乗者等を含め、ロボット３００が搭乗可能かどうかを確認する。また、ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット３００のエレベーター２０への搭乗に際して、連携サーバ１００のロボット連携部１１６によるロボット通信遮断対応が必要か否かを判断する。ここでは、ロボット通信遮断対応は後述するエレベーター連携処理（Ｓ８００）に含まれるエレベーター搭乗中のロボットの状態判断、エレベーターへの連携継続通知、ロボット状態情報を用いた降機処理のことを指す。

画像解析部１１４は、エレベーター内カメラ５０からの映像情報を受け取り、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗しているときのロボット３００の姿勢や向き等の解析を行う。また、画像解析部１１４は、エレベーター内に存在している人の人数カウントも行う。
ロボット状態判断部１１５は、画像解析部１１４で得られた情報からエレベーター２０に搭乗中のロボット３００が正常に搭乗しているかどうかを判断する。

ロボット連携部１１６は、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗中であるときに、エレベーター２０及びロボット３００との間で通信を行い、ロボット３００のエレベーター２０への搭乗をサポートする。
まず、ロボット連携部１１６は、エレベーター２０に搭乗中のロボット３００の状態を取得する。また、ロボット連携部１１６は、エレベーター２０に搭乗中のロボット３００がロボット制御サーバ２００と通信できない状態になった場合には、エレベーター管理装置３０に対してエレベーターの運行に関する指示を出すように依頼する。

すなわち、ロボット連携部１１６は、エレベーター２０を使ってロボット３００を目的階に移動させて降機させる際に、後述するロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６と協調動作を行う。
つまり、本例のロボットサービスシステムでは、連携サーバ１００のロボット連携部１１６とロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６が協調動作を行って、ロボット３００とロボット制御サーバ２００との通信が途絶えても、無事にロボット３００を目的階に降機させるようにしている。

また、連携サーバ１００のメモリ１０１には、ロボット状態判断情報ＤＢ１２１、ロボット仕様情報ＤＢ１２２、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３、エレベーター運用情報ＤＢ１２４が格納されている。これらのデータベースのデータ構造については、図３で後述する。

補助記憶装置１０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Solid State Drive）などの大容量で不揮発性の記憶装置である。この補助記憶装置１０４には、ＣＰＵ１０２により実行されるプログラムや、プログラムの実行時に使用されるデータが格納される。
すなわち、補助記憶装置１０４に格納されたプログラムは、読み出されてメモリ１０１にロードされ、ＣＰＵ１０２によって実行される。

なお、連携サーバ１００は、サービスエリア１０内にあるその他の装置と一つの物理的または論理的な計算機に収容されてもよい。また、プログラムの実行によって実現される処理の全部または一部をハードウェア（例えば、ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）によって実現してもよい。

＜各種テーブルのデータ構造＞
図３は連携サーバ１００のメモリ１０１に存在するロボット状態判断情報ＤＢ１２１、ロボット仕様情報ＤＢ１２２、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３、及びエレベーター運用情報ＤＢ１２４のデータ構造を示す。
ロボット状態判断情報ＤＢ１２１には、エレベーター２０内に搭乗しているロボット３００の姿勢を判断する情報が格納されている。

すなわち、図３に示すように、ロボット状態判断情報ＤＢ１２１には、ロボット３００の状態に応じてユニークな値を持つ状態情報識別子、その状態情報がどんな種類のロボットのものかを示すロボット種別、状態情報がどの向きからの画像なのかを示す画像方向（例えば正面、横向き等）、画像方向に対応するロボット自身の画像データが格納される。

ロボット仕様情報ＤＢ１２２には、各ロボット３００がどのような仕様であるかを示す情報が格納される。
すなわち、ロボット仕様情報ＤＢ１２２には、ユニークな値をもつロボット仕様情報識別子、その仕様情報がどのロボット３００のものかを示すロボット種別名、そのロボット３００のサイズを示す寸法、そのロボット３００の重量が格納される。
ここで、ロボット種別名には、具体的なロボットの名前、つまり個々のロボット３００に付けられた固有名詞が格納される。

さらに、ロボット仕様情報ＤＢ１２２には、そのロボット３００がどのような通信手段でロボット制御サーバ２００と通信するかを示す、例えば携帯電話回線、無線ＬＡＮ等の通信方式名が格納される。また、ロボット仕様情報ＤＢ１２２には、ロボット３００が連携サーバ１００からの情報が受信可能か否かを示す情報受信可否が格納される。

ここで、ロボット３００における情報受信可否とは、ロボット３００がロボット制御サーバ２００からの制御を離れて、エレベーター２０への搭乗中に連携サーバ１００との通信が可能であるか否かを示す情報である。例えば、情報受信可否の欄が「否」である場合には、ロボット３００側に外部からの通信を受けるインタフェースがない場合や、ロボット３００が連携サーバ１００からのロボット通信遮断対応を必要としない場合が考えられる。また、ロボット３００がスタンドアローンで動作可能な状況になっていて、ロボット３００に搭載されるセンサにより自身の状態が判断できる場合なども考えられる。

一方、情報受信可否の欄が「可」である場合であれば、ロボット３００は、連携サーバ１００からの情報が受信できることになり、ロボット３００とロボット制御サーバ２００との通信が途絶えた場合であっても、ロボット３００は連携サーバ１００との通信を行ってエレベーター２０との連携を実施することができる。

ここで、ロボット仕様情報ＤＢ１２２に格納されるロボット仕様情報は、ロボット種別ごとに存在し、ロボット３００の新しい種別が増えるとデータが追加される。なお、ロボット状態判断情報ＤＢ１２１及びロボット仕様情報ＤＢ１２２に登録される情報は、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗する処理を行う前に格納されていなければならない。

エレベーター仕様情報ＤＢ１２３には、エレベーター２０がどのような形状であるかを示す情報が格納される。すなわち、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３には、エレベーター２０ごとにユニークな値を持つエレベーター仕様情報識別子、エレベーター２０内部の寸法、エレベーター２０の扉寸法、エレベーター２０にロボット３００を乗せたときの重さを示す耐荷重に関する情報が格納される。これらの情報は、サービスエリア１０に設置されているエレベーター２０の種別毎にエレベーター仕様情報ＤＢ１２３に格納される。

エレベーター運用情報ＤＢ１２４には、サービスエリア１０内で動作しているエレベーター２０がそれぞれどのような状態かを示す情報が格納される。すなわち、エレベーター運用情報ＤＢ１２４には、エレベーター２０ごとにユニークな値を持つエレベーター識別子、そのエレベーターがどのような仕様かを示すエレベーター仕様情報識別子が格納される。ここで、エレベーター識別子は、それぞれのエレベーターに付随して設けられる識別子であり、エレベーター仕様情報識別子は、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３のエレベーター仕様情報識別子と同じものである。

また、エレベーター運用情報ＤＢ１２４には、エレベーター２０の位置、エレベーター２０の状態、エレベーター２０とロボット３００の連携の有無を示すロボット連携が格納される。
エレベーター２０の位置は現時点でエレベーター２０がどの位置（階層）にいるかを示し、エレベーター２０の状態は、エレベーター２０が停止中、移動中、扉開閉中のいずれかであることを示す。また、ロボット連携は、エレベーター２０が現在の時点で、ロボット３００と連携して動作しているかどうかを示す。

＜ロボット制御サーバ２００の構成と機能＞
図４は、ロボット制御サーバ２００のハードウェアの構成とソフトウェアの機能を示すブロック図である。
ロボット制御サーバ２００の処理内容は、一般的なコンピュータの補助記憶装置２０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納されている。
ＣＰＵ２０２は、ロボット制御サーバ２００として機能させるプログラムを、補助記憶装置２０４から読み出し、メモリ２０１上に展開して実行する。ロボット制御サーバ２００は、ネットワークＩ／Ｆ２０５を介して他のサーバやサービス機器、及びロボット３００と通信する。

入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）２０３は、ユーザがロボット制御サーバ２００に指示を入力したり、プログラムの実行結果などをユーザに提示したりするためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ２０３には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなどの入出力デバイスが接続される。Ｉ／Ｏ２０３は、ネットワーク経由で不図示の管理端末のユーザインタフェースと接続されてもよい。

ＣＰＵ２０２は、メモリ２０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ２０１は、連携サーバ１００のメモリ１０１と同様に、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ及び揮発性の記憶素子ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Basic Input Output System）などが格納される。また、ＲＡＭは、ＤＲＡＭのような揮発性で高速な記憶素子であり、ＲＡＭには、補助記憶装置２０４に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

メモリ２０１には、ロボット制御サーバ２００の各種機能を実現するプログラムが格納されている。これらのプログラムは、図４に示すように、サービス制御部２１１、シナリオ制御部２１２、音声処理部２１３、画像処理部２１４、対話処理部２１５、及びエレベーター連携部２１６として機能する。

サービス制御部２１１は、ロボット３００に対して、ロボット３００が行う様々なサービスに関連する動作指示を行う。具体的には、ロボット３００のスピーカ３０８（図５参照）から音声を再生したり、ロボット３００のモーションを実行したり、ロボット３００を特定の場所へ移動させたりする指示を行う。

シナリオ制御部２１２は、サービスを提供するためにロボット３００が行動するシナリオを保持しており、例えば、音声入力や画像入力等の外部からのイベントを受けて、ロボットが次にどのような行動をとるかを判断する。
音声処理部２１３は、ロボット３００のマイク３０９（図５参照）に入力された音声データをロボット３００から受信し、受信した音声データを分析してテキストデータに変換する。

画像処理部２１４は、ロボット３００のカメラ３１１（図５参照）に入力された画像データをロボット３００から受信して分析し、ロボット３００の正面に人が存在するか否かの判断や、ロボット３００が対面している人の年齢や性別、感情などを推定する。

対話処理部２１５は、音声処理部２１３で変換されたテキストデータ、もしくは他のデバイスから入力されたテキストデータを受信し、予め学習した対話データに基づき、最も適切な回答を推測して、テキストデータとして出力する。ここで、テキストデータが入力可能な他のデバイスとしては、例えば、サイネージやタブレット、外部接続端末などが考えられる。

エレベーター連携部２１６は、連携サーバ１００との通信を行い、エレベーター２０へのロボット搭乗依頼、エレベーター２０の呼び出し、扉開閉、目的階設定といったエレベーター操作を行う。また、エレベーター連携部２１６は、ロボット連携部１１６と協調動作を行ってロボット３００のエレベーター搭乗を制御する。

すなわち、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６と連携サーバ１００のロボット連携部１１６が協調動作を行うことにより、ロボット制御サーバ２００とロボット３００の通信が途絶えた場合でも、連携サーバ１００のロボット連携部１１６により、ロボット３００をエレベーター２０に搭乗させ、無事に目的階に降機させることが可能になる。

また、メモリ２０１には、地図情報ＤＢ２２１が格納される。地図情報ＤＢ２２１には、ロボット３００がサービス提供を行うエリアの地図データが格納されている。具体的には、サービスエリア１０内の壁や通路、エレベーター２０の位置などが格納されている。
補助記憶装置２０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置２０４には、ＣＰＵ２０２により実行されるプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。

ロボット制御サーバ２００も、連携サーバ１００と同様に、物理的に一つの計算機上、あるいは、論理的または物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムである。したがって、ロボット制御サーバ２００のメモリ２０１に格納されたプログラムは、同一の計算機上で別個のスレッドで動作するようにしてもよく、複数の物理的な計算機資源により構築された仮想計算機上で動作するようにしてもよい。

また、ロボット制御サーバ２００とサービスエリア１０内に配置される他の装置が一つの物理的または論理的な計算機に収容されてもよい。なお、プログラムの実行によって実現される処理の全部または一部をＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現してもよい。

＜ロボット３００の構成と機能＞
図５は、ロボット３００の構成例を示すハードウェアの構成とソフトウェアの機能を示すブロック図である。ロボット３００のソフトウェア機能は、一般的なコンピュータの補助記憶装置３０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ３０２が、補助記憶装置４０４から読み出したプログラムをメモリ３０１上に展開することで実行される。

ロボット３００は、ＣＰＵ３０２、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）３０３、補助記憶装置３０４、及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３０５を備える。そして、ロボット３００は、通信Ｉ／Ｆ３０５を介して、ロボット制御サーバ２００及び連携サーバ１００を含む他の機器と通信する。さらに、ロボット３００は、頭、腕、脚といったロボット３００の機構部３０６、機構部３０６を制御する機構制御部３０７、音声を発するスピーカ３０８、音声を収集するマイク３０９、発光部３１０、及びカメラ３１１を備える。

Ｉ／Ｏ３０３は、ユーザがロボット３００に対する指示を入力したり、プログラムの実行結果などをユーザに提示したりするためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ３０３には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなどの入出力デバイスが接続される。Ｉ／Ｏ３０３は、ネットワーク６０を経由して不図示の管理端末のユーザインタフェースと接続されてもよい。

ＣＰＵ３０２は、メモリ３０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ３０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭを含む。ＲＯＭには、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などが格納されている。ＲＡＭは、ＤＲＡＭのような揮発性で高速な記憶素子である。ＲＡＭには、補助記憶装置３０４に格納されたプログラムや、プログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

また、ロボット３００は、その主たるソフトウェア機能として、位置管理部３２１とロボット行動制御部３２２を有する。これらの機能は、対応するプログラムをメモリ３０１に格納することによって実現される機能である。
位置管理部３２１は、カメラ３１１から取得する画像データを使ってロボット３００の自己位置を推定する。

ロボット行動制御部３２２は、ロボット３００の行動制御を行う。例えば、ロボット行動制御部３２２は、ロボット制御サーバ２００のサービス制御部２１１からの指示を受け、スピーカ３０８から音声を再生したり、機構部３０６を制御してモーションを実行したりする。
さらに、ロボット行動制御部３２２は、ロボット３００を特定の場所へ移動させたり、ロボット制御サーバ２００から指示された発光パタンで発光部３１０を発光させたりする。

補助記憶装置３０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置３０４には、ＣＰＵ３０２により実行されるプログラムや、そのプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。すなわち、補助記憶装置３０４から読み出されるプログラムは、ＣＰＵ３０２によってメモリ３０１に展開され実行される。

ロボット３００もまた、連携サーバ１００やロボット制御サーバ２００と同様に、物理的に一つの計算機上、あるいは論理的または物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムである。
メモリ３０１に格納されたプログラムは、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的な計算機資源により構築される仮想計算機上で動作するようにしてもよい。なお、プログラムの実行によって実現される処理の全部または一部を、例えばＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現してもよい。

＜ロボットサービスシステムの処理の流れ＞
図６は、図１に示すロボットサービスシステムにおいて、ロボット３００がエレベーター２０を使って別の階に移動する際の手順を示すフローチャートである。ここで、エレベーター２０に搭乗させるロボット３００は、事前に登録されており、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗する際に必要な情報は、連携サーバ１００のロボット状態判断情報ＤＢ１２１及びロボット仕様情報ＤＢ１２２に登録されているものとする。

まず、ロボット３００のロボット行動制御部３２２は、ロボット３００をエレベーター２０に搭乗させるために、ロボット３００をエレベーターホールに移動させる（Ｓ６０１）。

次に、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６は、連携サーバ１００に対してロボット３００のエレベーター搭乗依頼を送信する（Ｓ６０２）。すると、連携サーバ１００において、図７で後述するロボット搭乗確認処理（Ｓ７００）にてロボットの仕様と、搭乗可能なエレベーター２０が存在するか否かの確認がなされる。なお、ステップＳ７００の処理は、連携サーバ１００のロボット搭乗確認部１１３によって行われる。

次に、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６は、ロボット搭乗確認処理（Ｓ７００）の結果からロボット３００がエレベーター２０に搭乗可能か否かを判断する（Ｓ６０３）。ステップＳ６０３で、ロボット３００から搭乗できない旨の応答があった場合（Ｓ６０３のＮＯ）、エレベーター連携部２１６は、エレベーター２０に搭乗できない理由が待機により解消する可能性があるか否かを判断する（Ｓ６０４）。

そして、ステップＳ６０４で、待機が有効で、搭乗できない理由が解消する場合には（Ｓ６０４のＹＥＳ）、ステップＳ７００のロボット搭乗確認処理に戻る。例えば、ステップＳ６０４における搭乗できない理由が、すべてのエレベーターが稼働中である場合などが考えられるが、このような場合には、搭乗できない理由が待機により解消できると判断される。

一方、ステップＳ６０４で、待機しても搭乗不可状態が解消できない場合（Ｓ６０４のＮＯ）には、ロボット３００のエレベーター２０への搭乗不可としてロボット連携処理を終了する。この待機しても解消できない場合とは、ロボット３００の形状や重量により、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗できない場合などが考えられる。

ステップＳ６０３で、ロボット３００が搭乗可能であるとエレベーター連携部２１６が判断した場合（Ｓ６０３のＹＥＳ）には、次に、エレベーター連携部２１６は、エレベーター２０への搭乗にロボット通信遮断対応が必要か否かを確認する（Ｓ６０５）。なお、ステップＳ６０５でロボット３００の搭乗にロボット通信遮断対応が必要かどうかの判断は、ロボット３００の通信方式や動作方式により行われる。

すなわち、ロボット３００が携帯電話回線などを使用しており、エレベーター搭乗中にロボット３００とロボット制御サーバ２００との通信が途切れる可能性が非常に低い場合には、エレベーター連携部２１６は、ロボット３００のエレベーター搭乗に連携サーバ１００のロボット通信遮断対応が必要ないと判断する。

ステップＳ６０５で、連携サーバ１００のロボット通信遮断対応が必要ないと判断した場合（Ｓ６０５のＮＯ）には、エレベーター連携部２１６は、エレベーター２０を呼び出し、エレベーター２０へのロボット３００の搭乗状態通知を行って、エレベーター２０を移動させ、エレベーター２０の扉を開閉して、ロボット３００をエレベーター２０に搭乗させる（Ｓ６０６）。そして、エレベーター２０が目的階に到着後、エレベーター連携部２１６は、エレベーター２０の扉を開閉し、ロボット３００を降機させる（Ｓ６０７）。その後、エレベーター連携部２１６は、連携サーバ１００に対してエレベーター連携の終了通知を行い、処理を終了する。

逆に、ステップＳ６０５で、エレベーター連携部２１６がエレベーター２０への搭乗にロボット通信遮断対応が必要であると判断した場合（Ｓ６０５のＮＯ）には、図８の処理に移り、後述するエレベーター連携処理（Ｓ８００）を実施する。なお、ステップＳ８００のエレベーター連携処理は、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６と、連携サーバ１００のロボット連携部１１６との連携によって行われる。

＜ロボット搭乗確認処理の流れ＞
図７は、連携サーバ１００のロボット搭乗確認部１１３によって実施されるロボット搭乗確認処理（Ｓ７００）を示すフローチャートである。
まず、ロボット搭乗確認部１１３は、連携サーバ１００からロボット制御サーバ２００に送られるエレベーター連携リクエストに含まれるロボット３００の種別を確認する（Ｓ７０１）。その後、ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット種別がロボット仕様情報ＤＢ１２２に存在する既知のロボットか否かを確認する（Ｓ７０２）。

ステップＳ７０２で、連携サーバ１００から送られたエレベーター連携リクエストの中のロボット種別がロボット仕様情報ＤＢ１２２に含まれていない場合（Ｓ７０２のＮＯ）には、ロボット搭乗確認部１１３は、そのロボット３００は事前に登録がされていない未知のロボットであると判定する。そして、ロボット搭乗確認部１１３は、搭乗可能なエレベーターがないことを、連携サーバ１００に返却して（Ｓ７０３）、ロボット搭乗確認処理を終了する。なお、全て事前登録されているロボット３００が対象となる場合には、ステップＳ７０２とステップＳ７０３の処理はなくても構わない。

ステップＳ７０２で、連携サーバ１００から送られたエレベーター連携リクエストの中のロボット種別がロボット仕様情報ＤＢ１２２に含まれている場合、つまりロボット３００が既知のロボットである場合（Ｓ７０２のＹＥＳ）には、ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗可能か否かを判断する（Ｓ７０４）。すなわち、ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット仕様情報ＤＢ１２２の内容及び、エレベーター仕様情報ＤＢ１２３の内容に基づいてロボットの形状及び重量を確認し、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗可能か否かを判断する。そして、ステップＳ７０４で、搭乗可能と判断した場合（Ｓ７０４のＹＥＳ）には、ロボット搭乗確認部１１３は、エレベーター運用情報ＤＢ１２４に格納されているエレベーター状態を確認する（Ｓ７０５）。

次に、ロボット搭乗確認部１１３は、ロボット３００が搭乗可能なエレベーター２０があるか否かを判断する（Ｓ７０６）。ステップＳ７０６で、ロボット３００が搭乗可能なエレベーター２０がある場合（Ｓ７０６のＹＥＳ）には、ロボット搭乗確認部１１３は、エレベーター運用情報ＤＢ１２４に格納されているエレベーター番号をロボット制御サーバ２００に返却し（Ｓ７０７）、ロボット搭乗確認処理を終了する。

ステップＳ７０４で、ロボット３００がエレベーター２０に搭乗可能ではない場合（Ｓ７０４のＮＯ）、及びステップＳ７０６で、ロボット３００が搭乗可能なエレベーター２０がない場合（Ｓ７０６のＮＯ）には、ロボット搭乗確認部１１３は、搭乗可能なエレベーター２０がないことをロボット制御サーバ２００に返却し（Ｓ７０８）、処理を終了する。以上で、一連のロボット搭乗確認処理が終了する。

ここでは、ロボット３００が搭乗可能なエレベーター２０として、停止中のエレベーター２０を対象としているが、例えば、ステップＳ７００と同様の処理を行うことで、エレベーター２０内の状態を確認し、搭乗している人や他ロボットの数が少なければ、移動中のエレベーターを搭乗可能なエレベーターと判断してもよい。

＜エレベーターとロボットの連携処理の流れ＞
図８は、ロボット３００、ロボット連携部１１６及びエレベーター連携部２１６により実施されるエレベーター連携処理のフローチャートである。
まず、エレベーター連携部２１６は、エレベーター２０をロボット３００が存在する階まで呼び出し、エレベーター２０の扉を開き、エレベーター２０内へのロボット３００の移動を誘導する。そして、エレベーター連携部２１６は、ロボット３００をエレベーター２０に搭乗させる（Ｓ８０１）。

次いで、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６は、連携サーバ１００のロボット連携部１１６に対して、目的階情報と合わせてエレベーター連携依頼を出力する（Ｓ８０２）。すると、連携サーバ１００のロボット連携部１１６は、エレベーター２０の閉扉、及びエレベーター２０の目的階の設定を行い、エレベーター２０の移動を開始させる（Ｓ８０３）。

次に、連携サーバ１００のロボット連携部１１６は、エレベーター運用情報ＤＢ１２４からエレベーターの状態を確認し、エレベーター２０が目的階にいるか否かを判断する（Ｓ８０４）。ステップＳ８０４で、エレベーター２０が移動中で目的階に到着していなければ（Ｓ８０４のＮＯ）、連携サーバ１００の画像解析部１１４及びロボット状態判断部１１５により、図９で後述するロボット状態確認処理（Ｓ９００）が実施される。

その後、ロボット連携部１１６は、エレベーター２０に対して、ロボット３００と現在連携中であることを示す信号を送信する（Ｓ８０５）。ステップＳ８０５において、ロボット３００と連携中であることを示す信号の送信後は、ステップＳ８０４に戻って処理を継続する。

ステップＳ８０４で、ロボットが目的階にいると判定された場合（Ｓ８０４のＹＥＳ）も、連携サーバ１００の画像解析部１１４及びロボット状態判断部１１５により再度ロボット状態確認処理（Ｓ９００）が実施される。
そして、ロボット状態確認処理（Ｓ９００）の後で、ロボット連携部１１６は、ステップＳ９００の結果からロボット３００が降機可能か否かを判断する（Ｓ８０６）。ステップＳ８０６で、ロボット３００がエレベーター２０から降機可能である場合（Ｓ８０６のＹＥＳ）には、ロボット連携部１１６は、ロボット３００のエレベーター連携を終了する（Ｓ８０７）。すると、ロボット制御サーバ２００のエレベーター連携部２１６が、ロボット３００をエレベーター２０の外に移動させ、エレベーター２０から降機させて（Ｓ８０８）、処理を終了する。

ステップＳ８０６で、ロボット３００が降機できないとロボット連携部１１６が判断した場合（Ｓ８０６のＮＯ）には、ロボット連携部１１６は、降機できない原因が時間経過により解決可能か否かを判断する（Ｓ８０９）。ステップＳ８０９の判断では、例えば、まだ扉が開いていない、前方に人や別のロボットがいる、といった判断がなされる。ステップＳ８０９で、時間経過により解決できると判断された場合には（Ｓ８０９のＹＥＳ）、連携サーバ１００の画像解析部１１４及びロボット状態判断部１１５により、ロボット状態確認処理（Ｓ９００）が再度実行される。

一方、ステップＳ８０９で、ロボット連携部１１６が時間経過で解決できない場合（Ｓ８０９のＮＯ）には、ロボット連携部１１６は、降機できない原因がロボット動作により解決可能か否かを判断する（Ｓ８１０）。ここで、ロボット動作で解決可能な場合というのは、例えば、なんらかの原因でロボット３００が降機位置からずれてしまい、ロボット３００がロボット３００自身の動作により降機位置に戻ることができる場合などが考えられる。

ステップＳ８１０で、降機できない原因がロボット動作により解決可能あると判定された場合（Ｓ８１０のＹＥＳ）には、ロボット連携部１１６は、ロボット３００がロボット連携部１１６からの情報受信が可能か否か、すなわち「情報受信の可否」を判断する（Ｓ８１１）。そして、ロボット３００がロボット連携部１１６からの情報受信が「可」であれば（Ｓ８１１のＹＥＳ）、ロボット連携部１１６は、エレベーター連携部２１６に対して降機動作前に位置補正等の解決動作を予約し（Ｓ８１２）、ステップＳ８０７のエレベーター連携の終了処理に移行する。

ステップＳ８１１で、ロボット３００がロボット連携部１１６からの情報受信が「否」であると判定された場合（Ｓ８１１のＮＯ）には、ステップＳ８１２の解決動作の予約処理をすることなく、ステップＳ８０７のエレベーター連携の終了処理に戻る。

ステップＳ８１０で、降機できない原因がロボット３００の自律動作で解決できないと判断した場合（Ｓ８１０のＮＯ）には、ロボット連携部１１６は、ロボット３００による自律的な復旧ができないとしてロボット制御サーバ２００に対してアラートを発報する（Ｓ８１３）。なお、ステップＳ８１３のアラートは、ロボット制御サーバ２００以外にも、例えば管理室やロボット３００の整備スタッフに対して発報されるようにしてもよい。
ここで、ステップＳ８１０で、ロボット３００の自律動作で解決できない場合としては、例えば、ロボット３００がエレベーター内で転倒した場合、あるいは破損して動作できなくなっているような場合などが考えられる。

ステップＳ８１３のアラート発報後は、ロボット３００がエレベーター内で停止した状態で他のロボットや人から利用されないようにエレベーター運用状態を異常状態に切り替え、エレベーター連携処理を終了する（Ｓ８１４）。
ここで、エレベーター２０が目的階到着前にロボット３００が異常状態であると判断された場合には、必ずエレベーター２０を特定階に移動させるなどの異常状態における特有の処理を行う必要があることは言うまでもない。

＜ロボット状態確認処理の流れ＞
図９は、図８のフローチャートに示されているロボット状態確認処理の具体的な内容を示したフローチャートである。このロボット状態確認処理では、エレベーター２０内の画像を基に、エレベーター２０に搭乗しているロボット３００の状態が判断される。
まず、連携サーバ１００の画像解析部１１４は、エレベーター管理装置３０を介してエレベーター内カメラ５０からエレベーター内の画像を取得する（Ｓ９０１）。次に、画像解析部１１４は、取得した画像を解析し、ロボット状態判断情報ＤＢ１２１及びエレベーター仕様情報ＤＢ１２３に保存されている情報を基に、エレベーター２０内の情報であるロボット３００の姿勢と搭乗している位置を取得する（Ｓ９０２）。

次に、ロボット状態判断部１１５は、ステップＳ９０２で得られたロボット３００の姿勢と位置情報を基に、ロボット状態が正常であるか、あるいは異常であるか、また降機可能か否かを判定する（Ｓ９０３）。例えば、エレベーター内中央1ｍ四方内にロボット３００が立っていた場合を正常と判定し、ロボット３００が中央1ｍ四方の範囲内から出ているか、または転倒しているという状態であれば異常と判定する。

次に、ロボット状態判断部１１５は、ロボット３００が、ロボット仕様情報ＤＢ１２２内の情報受信が可能か否かを確認する（Ｓ９０４）。ステップＳ９０４で、ロボット３００の状態において、ロボット３００が情報受信可能であると判定した場合（Ｓ９０４のＹＥＳ）には、ロボット状態判断部１１５は、判定したロボット状態をロボット制御サーバ２００へ送信する（Ｓ９０５）。

このステップＳ９０５では、ロボット３００の状態が「正常」または「異常」という情報と、ステップＳ９０２によって得られたロボット３００の姿勢、向き、エレベーター内の位置などがロボット制御サーバ２００に送られる。
ロボット制御サーバ２００は、これらの情報を利用することにより、ロボット３００のエレベーター２０からの降機を円滑に制御することができる。

なお、ここではエレベーター内カメラ５０からの画像を用いてロボットの搭乗位置と姿勢を基に、ロボット３００の正常ないし異常を判定しているが、ロボットの姿勢、位置情報などのロボットの状態判定には、これ以外にも様々なケースが考えられる。例えば、ステップＳ９０２において、ロボット３００の状態だけではなく、同乗している人の人数、位置をカウントしたり、ステップＳ９０３において、同乗している人とロボットとの位置関係からロボットが降機可能か否かの判断を行ったりするケースも考えられる。

また、ロボットが複数台、エレベーターに搭乗している場合には、ステップＳ９０２でエレベーター２０に搭乗している他のロボットの数、姿勢、位置を取得したり、ステップＳ９０３において、ロボット同士の位置関係からロボットが降機可能かの判断に利用したりするケースも考えられる。

さらに、エレベーター内カメラ５０の画像ではなく、エレベーター内のロボット３００や人の動作をトラッキングすることにより、ロボット３００と人が接触したことやロボット３００がエレベーター内の壁にぶつかったといったイベントも検知するケースも考えられる。

また、ロボット３００が荷物を運搬しているような場合において、ステップＳ９０２においてロボット３００だけではなく、荷物状態も確認するケースや、ステップＳ９０１でカメラではなくエレベーターに付属している加重センサを用いてロボット３００がエレベーター内に入っていることを判定するケースなども考えられる。

以上、本発明の実施形態である、ロボットサービスシステムを説明したが、本発明は上述した実施の形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限りにおいて、さらに多くの応用例、変形例を含むことは勿論である。

１０…サービスエリア、２０…エレベーター、３０…エレベーター管理装置、４０…エレベーター制御装置、５０…エレベーター内カメラ、６０…ネットワーク（構内ＬＡＮ）、
１００…エレベーター＆ロボット連携サーバ
１０１…メモリ、１０２…ＣＰＵ、１０３…入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）、１０４…補助記憶装置、１０５…ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）
１１１…エレベーター制御部、１１２…ロボット制御サーバ通信部、１１３…ロボット搭乗確認部、１１４…画像解析部、１１５…ロボット状態判断部、１１６…ロボット連携部、１２１…ロボット状態判断情報ＤＢ、１２２…ロボット仕様情報ＤＢ、１２３…エレベーター仕様情報ＤＢ、１２４…エレベーター運用情報ＤＢ
２００…ロボット制御サーバ、
２０１…メモリ、２０２…ＣＰＵ、２０３…入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）、２０４…補助記憶装置、２０５…ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）
２１１…サービス制御部、２１２…シナリオ制御部、２１３…音声処理部、２１４…画像処理部、２１５…対話処理部、２１６…エレベーター連携部、２２１…地図情報ＤＢ
３００…ロボット
３０１…メモリ、３０２…ＣＰＵ、３０３…入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）、３０４…補助記憶装置、３０５…ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）、３０６…機構部、３０７…機構制御部、３０８…スピーカ、３０９…マイク、３１０…発光部、３１１…カメラ
３２１…位置管理部、３２２…ロボット行動制御部

Claims (7)

1. エレベーターを用いてロボットの移動を行うロボットサービスシステムであって、
   移動可能なロボットと、
   前記ロボットを無線通信により制御するロボット制御サーバと、
   前記ロボット制御サーバの要求に基づいて前記エレベーターの制御を行う連携サーバを備え、
   前記連携サーバは、前記ロボット制御サーバからかご内の前記ロボットとの通信が途絶えたことを示す情報を受け取ったとき、ロボット状態判断部がかご内の前記ロボットの画像に基づいて前記エレベーターを用いた前記ロボットの移動継続が可能かどうかを判定し、
   前記ロボットの移動継続が可能と判定したとき、前記ロボット制御サーバへ前記ロボットの移動継続を示す情報を送付する
   ロボットサービスシステム。
2. 前記ロボット状態判断部がかご内の前記ロボットの画像に基づいて前記エレベーターを用いた前記ロボットの移動継続が不可能と判定した場合には、前記連携サーバは前記ロボット制御サーバに対して前記ロボットの移動継続不可を示す情報を送付する
   請求項１に記載のロボットサービスシステム。
3. 前記連携サーバは、前記ロボットが前記エレベーターに搭乗する時に、エレベーターを制御するロボット連携部を備え、
   前記ロボット制御サーバは、前記ロボットが前記エレベーターに搭乗するまで、前記ロボットを制御するエレベーター連携部を備え、
   前記ロボット連携部と前記エレベーター連携部とが協調動作することにより、前記ロボットと前記ロボット制御サーバとの通信が途絶えた場合にも、前記ロボット連携部により、前記ロボットの前記エレベーターによる移動を継続して行う
   請求項１に記載のロボットサービスシステム。
4. 前記ロボット状態判断部は、エレベーター内カメラで得られた前記ロボットの画像から前記エレベーター内の前記ロボットの姿勢と位置情報を基に、前記ロボット状態の正常または異常を判断する
   請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットサービスシステム。
5. さらに、前記ロボット状態判断部は、前記ロボットが、前記連携サーバの前記ロボット連携部からの情報受信が可能か否かを判断し、前記ロボットが前記ロボット連携部からの情報受信が可能と判断した場合に、前記ロボットの状態を前記ロボット制御サーバへ送信する
   請求項４に記載のロボットサービスシステム。
6. 前記ロボット状態判断部は、前記ロボットの状態が正常または異常となる前記ロボットの状態情報と、前記ロボットの姿勢、向き、及び前記ロボットのエレベーター内の位置を前記ロボット制御サーバに送信し、
   前記ロボット制御サーバは、前記ロボット状態判断部から送信された情報を用いて、前記ロボットの前記エレベーターからの降機を制御する
   請求項５に記載のロボットサービスシステム。
7. さらに、前記連携サーバは、ロボット搭乗確認部を備え、
   前記ロボット搭乗確認部は、前記ロボットの前記エレベーターへの搭乗要求があった場合に、前記ロボットの形状及び通信仕様を前記ロボットに問い合わせ、前記ロボットがエレベーターに搭乗可能かどうかを判断するとともに、前記ロボットの前記エレベーターへの搭乗に際して、前記ロボットが通信遮断した場合の移動継続通知および前記ロボットの状態通知が必要か否かを判断する
   請求項５に記載のロボットサービスシステム。
   

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