JP6622240B2 - エレベータ利用者案内システム及び方法 - Google Patents

Description

本発明はエレベータ利用者案内システム及び方法に関し、例えば、エレベータホールでエレベータの乗りかごの到着を待つエレベータ利用者を案内するエレベータ利用者案内システムに適用して好適なものである。

近年、ロボット制御技術の進歩により、これまで人手により行われていた作業がロボットにより代行されるようになってきている。例えば、目的地をロボットに問い合わせることによって、ロボットがその問合せを認識して受け応えを行い、さらに目的地まで問合せ者を誘導するといったロボット技術が知られている。

またエレベータに関するロボット技術として、特許文献１には、ロボットが、エレベータホールまでエレベータ利用者を誘導し、エレベータホールに配設されたロボット用の呼びボタンや、乗りかご内に配設された行先階ボタンを適宜操作しながら、エレベータ利用者を目的地まで誘導するエレベータ誘導用ロボット制御システムが開示されている。

特開２００８−１６２７５８号公報

ところで、エレベータが複数設置されたビルにおいて、エレベータ利用者は、エレベータホールに配設されたホールランタンの点灯状態に基づいて次に乗りかごが到着するエレベータを認識することができる。そしてエレベータ利用者は、通常、ホールランタンが点灯しているエレベータの開閉扉の前に整列して乗りかごの到着を待ち、その後、乗りかごが到着すると、乗りかごに乗り込んでその乗りかご内に配設された行先階ボタンの中から所望する行先階ボタンを押下することにより行先階を指定する。

このとき、その乗りかごに乗車しているエレベータ利用者の行先階がばらばらであった場合、乗りかごがエレベータ利用者により指定された行先階に順次停車するためにエレベータを円滑に運行することができず、エレベータ利用者が乗りかごに乗車している時間が長くなるだけでなく、各階層のエレベータホールでエレベータの乗りかごの到着を待つエレベータ利用者の待ち時間も長くなるという問題があった。このような現象は、混雑時に顕著に現れる。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベータの運行を円滑化させ、エレベータ利用者の待ち時間やエレベータの乗車時間を低減させ得るエレベータ利用者案内システム及び方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、複数のエレベータが設置されたビルにおいて、エレベータ利用者を案内するエレベータ利用者案内システムであって、管理対象のビルの各階又は一部の階のエレベータホールに配置されたロボット装置と、前記ロボット装置が配置された前記エレベータホールを撮影するカメラと、前記ロボット装置を制御する管理サーバとを設け、前記管理サーバが、前記カメラから出力される前記エレベータホールの撮影映像の映像データに基づいて当該エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の混雑状態を監視し、前記エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数が第１の閾値を超えた場合に、特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して、所定動作を行うよう前記ロボット装置に要求させ、当該所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を検出し、検出した前記エレベータ利用者の人数が第２の閾値を超えた場合に、前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータを決定し、決定した前記エレベータを前記エレベータホールの階から前記特定階に直通運転するよう制御すると共に、前記エレベータホール内の前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を当該エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御するようにした。

また本発明においては、複数のエレベータが設置されたビルにおいて、エレベータ利用者を案内するエレベータ利用者案内システムにより実行されるエレベータ利用者案内方法であって、前記エレベータ利用者案内システムは、管理対象のビルの各階又は一部の階のエレベータホールに配置されたロボット装置と、前記ロボット装置が配置された前記エレベータホールを撮影するカメラと、前記ロボット装置を制御する管理サーバとを有し、前記管理サーバが、前記カメラから出力される前記エレベータホールの撮影映像の映像データに基づいて当該エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の混雑状態を監視する第１のステップと、前記管理サーバが、前記エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数が第１の閾値を超えた場合に、特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して、所定動作を行うよう前記ロボット装置に要求させる第２のステップと、前記管理サーバが、当該所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を検出する第３のステップと、前記管理サーバが、検出した前記エレベータ利用者の人数が第２の閾値を超えた場合に、前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータを決定する第４のステップと、前記管理サーバが、決定した前記エレベータを前記エレベータホールの階から前記特定階に直通運転するよう制御すると共に、前記エレベータホール内の前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を当該エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御する第５のステップとを設けるようにした。

本発明のエレベータ利用者案内システム及び方法によれば、エレベータホールにおけるエレベータ利用者の人数が第１の閾値以上となり、さらに特定階を行先階とするエレベータ利用者が第２の閾値以上となった場合に、特定階を行先階とするエレベータ利用者をまとめてその特定階に搬送することができるため、エレベータ利用者を効率良く搬送することができる。

本発明によれば、エレベータの運行を円滑化させることができ、エレベータの利用者の待ち時間やエレベータの乗車時間を低減させ得るエレベータ利用者案内システム及び方法を実現できる。

本実施の形態によるエレベータ利用者案内システムの全体構成を示すブロック図である。 案内ロボットの構成を示すブロック図である。 ロボット管理テーブルの構成を示す図表である。 エレベータ管理テーブルの構成を示す図表である。 ビルイベントスケジュール管理テーブルの構成を示す図表である。 エレベータ利用者案内制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 直通運転エレベータ決定及び制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 直通運転エレベータ決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 エレベータ利用者案内処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）本実施の形態によるエレベータ利用者案内システムの構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるエレベータ利用者案内システムを示す。このエレベータ利用者案内システム１は、監視対象のビル２の各階層又は一部の階層に配設されたエレベータホール監視システム３及び案内ロボット４と、各ビル２に配置された案内ロボット４を一元管理する管理サーバ５と、複数のイベントスケジュール登録装置６とを備えて構成される。

エレベータホール監視システム３は、エレベータホール７を監視するためのシステムであり、ビル２の各階層又は一部の階層のエレベータホール７に配設される。このエレベータホール監視システム３は、監視カメラ１０、記録装置１１、無線通信装置１２及び通信装置１３を備えて構成される。

監視カメラ１０は、汎用のカメラ装置から構成され、設置先のエレベータホール７全体を撮影可能な位置に固定設置される。また記録装置１１は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量かつ不揮発性の記憶媒体を備えて構成され、監視カメラ１０から出力される撮影映像の映像データをかかる記憶媒体に記録する。

無線通信装置１２は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードから構成され、案内ロボット４が管理サーバ５と通信を行う際のアクセスポイントとして利用される。

通信装置１３は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）から構成され、インターネット等のネットワーク８を介して管理サーバ５と接続される。通信装置１３は、監視カメラ１０から出力される映像データや、記録装置１１に記録された映像データを管理サーバ５に送信したり、案内ロボット４が管理サーバ５と通信を行う際のインタフェースとして機能する。また通信装置１３は、エレベータ制御サーバ７３とも接続されており、これら制御盤１５が管理サーバ５と通信する際のインタフェースとしても機能する。

エレベータ制御サーバ７３は、各々のエレベータが接続されている制御盤１５に接続されており、複数のエレベータ全体に渡って制御するサーバ装置であり、後述の群管理制御プログラム７４を備える。

後述の案内システム全体制御プログラム４０は挙手人数が予め設定された第２の閾値（以下、これを挙手人数閾値と呼ぶ）以上であった場合、そのエレベータホール（以下、これを対象エレベータホールと呼ぶ）７の階からイベント会場階まで直通運転させるエレベータ１４（以下、適宜、これを直通運転エレベータと呼ぶ）を選定及び決定するようエレベータ制御サーバ７３に要求する。

この後、エレベータ制御サーバ７３は、直通運転エレベータに決定したエレベータ１４の制御盤１５へエレベータ１４をかかる対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するようその制御盤１５に指示を与える。

直通運転をすることによりエレベータの待ち時間が予め定められた時間を超えるなどの理由により直通運転できるエレベータが無かった場合にはその旨を案内システム全体制御プログラム４０へ連絡する。

なお、エレベータホール７には、エレベータ１４の乗りかごを呼ぶための呼びボタン（図示せず）と、乗りかごの到着時に点滅してこれをエレベータホール７内のエレベータ利用者に知らせるホールランタン１６とが各エレベータ１４にそれぞれ対応させて設置される。

案内ロボット４は、移動手段としての車輪又は脚部とを有する移動型のロボット装置であり、図２に示すように、バス２０を介して相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、メモリ２２、通信装置２３、駆動機構２４、カメラ２５及びスピーカ２６などを備えて構成される。

ＣＰＵ２１は、案内ロボット４全体の動作制御を司るプロセッサである。またメモリ２２は、例えば半導体メモリやハードディスク装置などから構成され、各種プログラムを記憶保持するために用いられる。

通信装置２３は、例えば無線ＬＡＮカードから構成され、エレベータホール監視システム３（図１）の無線通信装置１２（図１）との無線通信時におけるインタフェースとして機能する。また駆動機構２４は、上述した車輪又は脚部を駆動させる際の動力源となるアクチュエータから構成される。

カメラ２５は、例えば案内ロボット４の正面に配設される。後述のように案内ロボット４は、エレベータホール７の状況を管理サーバ５に伝えるため、エレベータホール７をカメラ２５により定期的に撮影し、このときカメラ２５から出力された映像データをエレベータホール監視システム３の無線通信装置１２（図１）及び通信装置１３（図１）と、ネットワーク８とを順次介して管理サーバ５に送信する。またスピーカ２６は、後述のようにエレベータ利用者を音声により案内する際の音声発生源として利用される。

なお本実施の形態の場合、案内ロボット４のメモリ２２には、ロボット全体制御プログラム２７、映像処理プログラム２８及び発話制御プログラム２９が格納される。ロボット全体制御プログラム２７は、管理サーバ５からの指示に応じて、駆動機構２４を駆動制御することにより案内ロボット４を移動させたり、映像処理プログラム２８及び発話制御プログラム２９に必要な処理を実行させる機能を有するプログラムである。

また映像処理プログラム２８は、カメラ２５から出力された撮影映像の映像データを保存したり、当該映像データを通信装置２３を介して管理サーバ５に送信する機能を有するプログラムである。さらに発話制御プログラム２９は、ロボット全体制御プログラム２７の指示に応じて、エレベータホール７にいるエレベータ利用者に対して案内を行う際に所定内容の音声をスピーカ２６から出力させる機能を有するプログラムである。

一方、管理サーバ５は、図１に示すように、内部バス３０を介して相互に接続されたＣＰＵ３１、メモリ３２、通信装置３３及び記憶装置３４等の情報処理資源を有する汎用のサーバ装置である。ＣＰＵ３１は、管理サーバ５全体の動作制御を司るプロセッサである。またメモリ３２は、例えば半導体メモリから構成され、主として各種プログラムを記憶保持するために利用される。通信装置３３は、例えばＮＩＣから構成され、エレベータホール監視システム３や案内ロボット４との通信時におけるインタフェースとして機能する。また記憶装置３４は、例えばハードディスク装置やＳＳＤなどから構成される。

イベントスケジュール登録装置６は、汎用のコンピュータ装置から構成され、ネットワーク８を介して管理サーバ５と接続される。イベントスケジュール登録装置６は、例えば管理対象の各ビル２にそれぞれ設置され、これらビル２の管理者がそのビル２で予定されているセミナーなどのイベントの開始時刻や終了時刻、及び、会場階などの情報を管理サーバ５に登録するために利用される。

（２）エレベータ利用者案内システムにおけるエレベータ利用者案内機能
次に、本エレベータ利用者案内システム１に搭載されたエレベータ利用者案内機能について説明する。本エレベータ利用者案内システム１では、エレベータホール監視システム３の監視カメラ１０及び案内ロボット４のカメラ２５（図２）により撮影されたエレベータホール７の状況を表す映像データが、その撮影を行ったエレベータホール監視システム３又は案内ロボット４の識別子が付加されて定期的にネットワーク８を介して管理サーバ５に送信される。

管理サーバ５は、これらの映像データに基づいてエレベータホール７の混雑状況を監視しており、エレベータホール７で乗りかごの到着を待つエレベータ利用者の人数（以下、これを待機人数と呼ぶ）が予め設定された第１の閾値（以下、これを待機人数閾値と呼ぶ）以上であった場合、そのビル（以下、これを対象ビルと呼ぶ）２内の何れかの階で何らかのイベントが開催されることが登録されているか否かを判定する。

そして管理サーバ５は、その対象ビル２で何らかのイベントが開催予定又は開催中である場合には、そのエレベータホール７において乗りかごの到着を待つエレベータ利用者に対して、そのイベントが開催予定又は開催中の階（以下、これをイベント会場階と呼ぶ）を行先階とするエレベータ利用者は挙手するよう案内ロボット４にアナウンスを行わせ、そのとき挙手したエレベータ利用者の人数（以下、これを挙手人数と呼ぶ）を、そのときエレベータホール監視システム３及び又は案内ロボット４から送信される映像データに基づいて人数カウント部４２がカウントする。

案内システム全体制御プログラム４０はエレベータ制御サーバ７３へ直通運転の必要な階と人数を送信し、当該階へ挙手人数の利用者を輸送可能なエレベータがあるかどうかを問い合わせる。

ロボット管理プログラム４３はエレベータ制御サーバ７３から直通運転可能なエレベータの識別子を受け取ったとき、対象エレベータホール７に配置された案内ロボットに対して、そのイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者を、イベント会場階までの直通運転エレベータに決定されたエレベータ１４の開閉扉の前まで案内するよう案内ロボット４に指示を与える。かくして、案内ロボット４は、かかる指示に従って、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者を、イベント会場階までの直通運転エレベータに決定したエレベータ１４の開閉扉の前まで案内する。

直通運転できるエレベータが無いという回答を受け取ったときはエレベータ制御サーバ７３から受け取った目的階へ短い時間で到着できる可能性の高いエレベータの識別子に対応するエレベータに案内ロボット４が案内するよう指示してもよい。

以上のようなエレベータ利用者案内機能を実現するための手段として、図１に示すように、管理サーバ５のメモリ３２には、案内システム全体制御プログラム４０、映像処理プログラム４１及びロボット管理プログラム４３が格納されている。また管理サーバ５の記憶装置３４には、ロボット管理テーブル４４及びビルイベントスケジュール管理テーブル４５が格納されると共に、エレベータホール監視システム３及び案内ロボット４からの映像データを格納して記憶保持するための映像データ格納領域４７が設定される。

案内システム全体制御プログラム４０は、映像処理プログラム４１、群管理制御プログラム７４及びロボット管理プログラム４３を制御する機能を有するプログラムである。案内システム全体制御プログラム４０は、必要なタイミングで映像処理プログラム４１、群管理制御プログラム７４又はロボット管理プログラム４３を呼び出して必要な処理を実行させる。

また映像処理プログラム４１は、エレベータホール監視システム３や案内ロボット４から送信されてきた映像データに対して所定の映像処理を実行する機能を有するプログラムである。実際上、映像処理プログラム４１は、人数カウント部４２を備える。

人数カウント部４２は、かかる映像データに対して所定の映像処理を施すことにより、映像データに基づく映像内に存在する人の数、つまりエレベータホール７内の待機人数をカウントする機能を有する。また、かかる映像データに対する映像処理により、上述のように案内ロボット４の指示により挙手したエレベータ利用者の人数をカウントする機能を有する。

群管理制御プログラム７４は、管理対象の各ビル２内のエレベータ１４を管理及び制御する機能を有するプログラムである。群管理制御プログラム７４は、乗車可能人数演算処理部７０、直通運転可能エレベータ演算処理部７１、エレベータ制御部７２及びエレベータ管理テーブル７５を備える。

乗車可能人数演算処理部７０は、案内システム全体制御プログラム４０からの指示に応じて、通信装置３３を介して対象ビル２内の各エレベータ１４の制御盤１５とそれぞれ通信を行い、これら制御盤１５から対応するエレベータ１４の乗りかごの現在位置、進行方向、及び、定員などの必要な情報を収集し、収集したこれらの情報を図４について後述するエレベータ管理テーブル７５に登録する機能を有する。

また乗車可能人数演算処理部７０は、この際、これらの制御盤１５から各エレベータ１４の乗りかごの床下に配置された荷重計（図示せず）により計測された乗客の合計重量をそれぞれ取得し、取得したエレベータ１４ごとの合計重量に基づいて、各エレベータ１４の乗りかごに乗車可能なエレベータ利用者の人数（以下、これを残り乗車可能人数と呼ぶ）を算出し、算出結果をエレベータ管理テーブル７５に登録する。

直通運転可能エレベータ演算処理部７１は、映像処理プログラム４１の人数カウント部４２にカウントされたエレベータ利用者の人数と、エレベータ管理テーブル７５に格納された各種情報となどに基づいて対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転させるエレベータ１４（直通運転エレベータ）を決定する機能を有する。

さらにエレベータ制御部７２は、直通運転可能エレベータ演算処理部７１により直通運転エレベータとして決定されたエレベータ１４について、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するようにそのエレベータ１４の制御盤１５に指示を与える機能を有する。

ロボット管理プログラム４３は、対象ビル２の対象エレベータホール７に配置された案内ロボット４を制御する機能を有するプログラムである。ロボット管理プログラム４３は、データベース取得部７７及び指令部７８を備える。

データベース取得部７７は、案内システム全体制御プログラム４０などからの要求に応じて、指定された案内ロボット４が設置されたビルのビル名や、その設置階などの情報をロボット管理テーブル４４上で検索し、検索結果をその要求元の案内システム全体制御プログラム４０等に通知する機能を有する。

また指令部７８は、対象エレベータホール７で乗りかごの到着を待つエレベータ利用者のうち、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者をそのイベント会場階までの直通運転エレベータとして決定されたエレベータ１４の開閉扉前まで案内するよう、対応する案内ロボット４に指示を与える。

一方、ロボット管理テーブル４４は、管理対象の各ビル２にそれぞれ配置された各案内ロボット４を一元管理するために利用されるテーブルであり、図３に示すように、番号欄４４Ａ、ロボット号機番号欄４４Ｂ、ビル名欄４４Ｃ、階層欄４４Ｄ及び運転状態欄４４Ｅを備えて構成される。ロボット管理テーブル４４では、１つのレコード（行）が１台の案内ロボット４に対応する。

そして番号欄４４Ａには、本ロボット管理テーブル４４の各レコードにそれぞれ付与された通し番号が格納され、ロボット号機番号欄４４Ｂには、対応する案内ロボット４に付与されたその案内ロボット４に固有の識別子（ロボット号機番号）が格納される。

またビル名欄４４Ｃには、対応する案内ロボット４が配置されたビル２の名称（ビル名）が格納され、階層欄４４Ｄには、そのビル２におけるその案内ロボット４が配置されている階が格納される。さらに運転状態欄４４Ｅには、対応する案内ロボット４の現在の運転状態が格納される。なお、案内ロボット４の運転状態としては、その案内ロボット４が案内動作を行っておらず、管理サーバ５からの指令を待っている状態である「待機中」と、管理サーバ５からの指令に応じてエレベータ利用者を案内している「起動中」となどがある。

従って、図３の例の場合、「１号機」の案内ロボット４は、「Ａビル」というビル２の「１」階に配置されており、現在、対応するエレベータホール７で乗りかごの到着を待つエレベータ利用者の案内を行っていない（「待機中」）のに対して、「３号機」の案内ロボット４は、「Ａビル」というビル２の「４」階に配置されており、現在、対応するエレベータホール７で乗りかごの到着を待つエレベータ利用者の案内を行っている（「案内中」）ことが示されている。２号機はエラーコード１の障害が発生しており、４号機は電源が入っておらず停止していることが示されている。

またエレベータ管理テーブル７５は、対象ビル２に設置されているエレベータ１４を管理するために利用されるテーブルであり、図４に示すように、番号欄４５Ａ、エレベータ号機欄４５Ｂ、現在の階欄４５Ｃ、進行方向欄４５Ｄ、定員欄４５Ｅ、ロボット優先欄４５Ｆ、残り乗車可能人数欄４５Ｇ及び直通運転階欄４５Ｈを備えて構成される。エレベータ管理テーブル７５では、１つのレコード（行）が対象ビル２内の１つのエレベータ１４に対応する。

そして番号欄４５Ａには、本エレベータ管理テーブル７５の各レコードにそれぞれ付与された通し番号が格納され、エレベータ号機欄４５Ｂには、対象ビル２において対応するエレベータ１４に付与されたそのエレベータ１４の識別子（エレベータ号機）が格納される。また現在の階欄４５Ｃには、対応するエレベータ１４の乗りかごが位置する現在階層が格納される。

さらに進行方向欄４５Ｄには、そのエレベータ１４の現在の進行方向が格納される。具体的に、進行方向欄４５Ｄには、エレベータ１４の乗りかごが上昇している場合には「上り」、乗りかごが下降している場合には「下り」、乗りかごがいずれかの階などに停止している場合には「停止」という情報がそれぞれ格納される。さらに定員欄４５Ｅには、対応するエレベータ１４の乗りかごの定員が格納される。

ロボット優先欄４５Ｆには、対応するエレベータ１４を上述のようにイベント会場階まで直通運転させるか否かを表わすフラグ（以下、これをロボット優先フラグと呼ぶ）が格納される。そして対応するエレベータ１４がイベント会場階まで直通運転させる場合にはロボット優先フラグが「１」に設定され、直通運転させない場合にはロボット優先フラグが「０」に設定される。

残り乗車可能人数欄４５Ｇには、上述のように群管理制御プログラム７４の乗車可能人数演算処理部７０が算出した対応するエレベータ１４の残り乗車可能人数が格納される。さらに直通運転階欄４５Ｈには、対応するエレベータ１４がイベント会場階まで直通運転エレベータとして設定された場合に、そのイベント会場階の階層が格納される。

従って、図４の例の場合、対応するビル２の「１号機」のエレベータ１４は、現在、上昇（「上り」）中で「５」階に存在しており、イベント会場階である「６Ｆ」まで直通運転エレベータとして設定されており（ロボット優先フラグが「１」）、残り乗車可能人数が「１２人」であることが示されている。

ビルイベントスケジュール管理テーブル４５は、管理対象のビル２の管理者によりイベントスケジュール登録装置６（図１）を用いて登録された、そのビル２において開催予定のイベントのスケジュールを管理するために利用されるテーブルであり、管理対象のビル２ごとにそれぞれ作成される。このビルイベントスケジュール管理テーブル４５は、図５に示すように、番号欄４６Ａ、開始時刻欄４６Ｂ、終了時刻欄４６Ｃ、会場階欄４６Ｄ、参加人数欄４６Ｅ及びイベント名欄４６Ｆを備えて構成される。ビルイベントスケジュール管理テーブル４５では、１つのレコード（行）が、登録された１つのイベントに対応する。

そして番号欄４６Ａには、本ビルイベントスケジュール管理テーブル４５の各レコードにそれぞれ付与された通し番号が格納され、開始時刻欄４６Ｂ及び終了時刻欄４６Ｃには、それぞれ対応するイベントの開始時刻又は終了時刻が格納される。また会場階欄４６Ｄには、対応するイベントが開催予定の階層（イベント会場階の階層）が格納され、参加人数欄４６Ｅには、そのイベントの定員等の参加予定の人数が格納される。さらにイベント名欄４６Ｆには、対応するイベントの名称（イベント名）が格納される。

従って、図５の例の場合、対応するビル２では、「２０１６／１２／１４；１３：００」から「２０１６／１２／１４；１５：００」までの間、「６Ｆ」にて定員又は参加予定人数が「４０」名の「Ａセミナー」というイベントが開催予定であることが示されている。

（３）本エレベータ利用者案内機能に関する各種処理
次に、かかる本実施の形態によるエレベータ利用者案内機能に関連して管理サーバ５や案内ロボット４において実行される各種処理の処理内容について図６〜図８を参照して説明する。

なお以下においては、各種処理の処理主体を「プログラム」として説明するが、実際上は、その「プログラム」に基づいて、管理サーバ５や案内ロボット４のＣＰＵ３１，２１（図１、図２）がその処理を実行することは言うまでもない。

（３−１）エレベータ利用者案内制御処理
図６は、かかるエレベータ利用者案内機能に関して管理サーバ５の案内システム全体制御プログラム４０（図１）により実行されるエレベータ利用者案内制御処理の流れを示す。

このエレベータ利用者案内制御処理は、ユーザからの所定の操作入力に応じて開始され、まず、案内システム全体制御プログラム４０が、エレベータホール監視システム３や案内ロボット４から映像データが送信されてくるのを待ち受ける（Ｓ１）。そして案内システム全体制御プログラム４０は、やがてエレベータホール監視システム３又は案内ロボット４から映像データが送信されてくると、この映像データを記憶装置３４（図１）の映像データ格納領域４７（図１）に格納する（Ｓ２）。

続いて、案内システム全体制御プログラム４０は、この映像データを記憶装置３４の映像データ格納領域４７から読み出す。また案内システム全体制御プログラム４０は、読み出した映像データを映像処理プログラム４１（図１）に送信して、そのときの対象エレベータホール７内の待機人数のカウントを指示する（Ｓ３）。

かくして、かかる指示を受けた映像処理プログラム４１は、人数カウント部４２（図１）により、この映像データに対して所定の映像処理を実行して、当該映像データに基づく映像内に存在するエレベータ利用者の数、つまり対象エレベータホール７内の待機人数をカウントし、カウント結果を案内システム全体制御プログラム４０に通知する。

次いで、案内システム全体制御プログラム４０は、映像処理プログラム４１から通知された対象エレベータホール７内の待機人数が予め設定された上述の待機人数閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４）。そして案内システム全体制御プログラム４０は、この判断で否定結果を得るとステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１以降の処理を上述と同様に処理する。

案内システム全体制御プログラム４０は、ステップＳ４の判定で肯定結果を得ると今回受信した映像データの送信元が案内ロボット４の場合に、その案内ロボット４が設置されているビル（対象ビル）２及びエレベータホール（対象エレベータホール）７を示す情報をロボット管理プログラム４３（図１）に要求し、ビルイベントスケジュール管理テーブル４５（図５）を参照して、ロボット管理プログラム４３のデータベース取得部７７により特定されたビル２において一定時間内（例えば30分以内）に開催予定又は現在開催中のイベントがあるか否かを判定する（Ｓ５）。

そして案内システム全体制御プログラム４０は、この判定で否定結果を得るとステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１以降の処理を上述と同様に繰り返す。

案内システム全体制御プログラム４０は、ステップＳ５の判定で肯定結果を得ると、ステップＳ５で検出したイベントのイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者に挙手を求める動作を実行するようステップＳ５で特定された対象エレベータホール７に設置された案内ロボット４に指示（以下、これを挙手要求指示と呼ぶ）を与える（Ｓ６）。なお、この挙手要求指示は、かかるイベント会場階へ移動する利用者への依頼が含まれる。

案内システム全体制御プログラム４０は、この後、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者が挙手している映像の映像データが案内ロボット４から送信されてくるのを待ち受け、かかる映像データを受信すると、これを記憶装置３４の映像データ格納領域４７に格納する（Ｓ７）。

また案内システム全体制御プログラム４０は、この映像データを記憶装置３４から読み出して映像処理プログラム４１（図１）に送信し、映像処理プログラム４１に対して、挙手しているエレベータ利用者の人数をカウントするよう指示を与える（Ｓ８）。かかる指示を受けた映像処理プログラム４１は、その映像データに基づいて、ステップＳ３でカウントした人数との差分を演算し、演算結果に基づいて、挙手しているエレベータ利用者の人数（挙手人数）を求め、求めた人数を案内システム全体制御プログラム４０に送信する。

そして案内システム全体制御プログラム４０は、求めた挙手している人数が映像処理プログラム４１から送信されると、挙手人数が予め設定された上述の挙手人数閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ９）。そして案内システム全体制御プログラム４０は、この判断で否定結果を得るとステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１以降の処理を上述と同様に処理する。

案内システム全体制御プログラム４０は、ステップＳ９の判定で肯定結果を得ると、ステップＳ８で得られた挙手人数を群管理制御プログラム７４（図１）に送信し、案内ロボット４の配置されている対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転させるエレベータ１４を割り当てることができるかどうかの問い合わせを群管理制御プログラム７４に送信（以下、これを直通運転エレベータ決定指示と呼ぶ）する（Ｓ１０）。なお、この直通運転エレベータ決定指示には、ステップＳ５で取得したイベント会場階と、ステップＳ８で取得した挙手人数とが含まれる。

また案内システム全体制御プログラム４０は、この後、かかる直通運転エレベータ決定指示に従って群管理制御プログラム７４により実行される図７で示す処理により後述する直通運転エレベータ決定及び制御処理の処理結果が与えられると、これを受領し（Ｓ１１）、受領した処理結果に基づいて、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転させるエレベータ１４（直通運転エレベータ）を決定できたか否かを判定する（Ｓ１２）。

そして案内システム全体制御プログラム４０は、この判定で否定結果を得ると、何もせずにステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１以降の処理を上述と同様に繰り返す。

群管理制御プログラム７４は直通運転エレベータを割り当てることができなかった場合、最も早くイベント会場階へ向かうことができるエレベータの候補を返信し、案内システム全体制御プログラム４０が案内ロボット４に返信したエレベータの候補へ利用者を案内できるようにしても良い。

案内システム全体制御プログラム４０が、ステップＳ１２の判定で肯定結果を得ると、群管理制御プログラム７４により直通運転エレベータとして決定されたエレベータ１４の開閉扉の前まで該当するエレベータ利用者を案内するよう、そのエレベータ１４の識別子を含む指示（以下、これを案内指示と呼ぶ）を案内ロボット４に与える。また案内システム全体制御プログラム４０は、これと併せてロボット管理テーブル４４におけるその案内ロボット４の運転状態を「案内中」に変更する（Ｓ１３）。

そして案内システム全体制御プログラム４０は、ステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１以降の処理を上述と同様に繰り返す。

（３−２）直通運転エレベータ決定及び制御処理
図７は、上述のエレベータ利用者案内制御処理（図６）のステップＳ１０において案内システム全体制御プログラム４０から上述の直通運転エレベータ決定指示が与えられた群管理制御プログラム７４により実行される直通運転エレベータ決定及び制御処理の具体的な処理手順を示す。

群管理制御プログラム７４は、かかる直通運転エレベータ決定指示が与えられると、この図７に示す直通運転エレベータ決定及び制御処理を開始し、まず、その直通運転エレベータ決定指示を受領する（Ｓ２０）。

続いて、群管理制御プログラム７４は、乗車可能人数演算処理部７０の機能により、通信装置３３（図１）を介して対象ビル２に設置された各エレベータ１４の制御盤１５とそれぞれ通信を行い、エレベータ１４ごとの乗りかごの現在階、進行方向、乗りかごの定員、及び、乗りかご内の乗客の合計重量などの情報（エレベータ情報）をそれぞれ収集し、収集したこれらの情報のうちの必要な情報をエレベータ管理テーブル７５（図４）に登録する（Ｓ２１）。

また群管理制御プログラム７４は、乗車可能人数演算処理部７０（図１）の機能により、ステップＳ２１で取得したエレベータ１４ごとの定員及び乗客の合計重量に基づいて、対象ビル２に設置されたエレベータ１４ごとの残り乗車可能人数をそれぞれ算出する（Ｓ２２）。具体的には、群管理制御プログラム７４は、エレベータ１４ごとに、ステップＳ２１で取得した乗客の合計重量を乗客の平均体重として予め設定された数値で除算し、その商を定員から減算することにより、そのエレベータ１４の残り乗車可能人数を算出する。そして群管理制御プログラム７４は、算出したこれらエレベータ１４ごとの残り乗車可能人数をそれぞれエレベータ管理テーブル７５（図４）の対応する残り乗車可能人数欄４５Ｇ（図４）にそれぞれ格納する。

次いで、群管理制御プログラム７４は、直通運転可能エレベータ演算処理部７１（図１）の機能により、エレベータ管理テーブル７５に格納された各種情報と、そのとき受領した直通運転エレベータ決定指示に含まれるイベント会場階及び挙手人数とに基づいて、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転させるエレベータ（直通運転エレベータ）１４を決定する（Ｓ２３）。

そして群管理制御プログラム７４は、この後、エレベータ制御部７２の機能により、通信装置３３を介してステップＳ２３において直通運転エレベータとして決定したエレベータ１４の制御盤１５と通信し、そのエレベータ１４を対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するようその制御盤１５に指示を与える（Ｓ２４）。

さらに群管理制御プログラム７４は、ステップＳ２３において直通運転エレベータとして決定したエレベータ１４の識別子（エレベータ号機）を案内システム全体制御プログラム４０に通知し（Ｓ２５）、この後、この直通運転エレベータ決定及び制御処理を終了する。

なお上述のステップＳ２４における群管理制御プログラム７４の具体的な処理内容を図８に示す。群管理制御プログラム７４は、直通運転エレベータ決定及び制御処理のステップＳ２４に進むと、この図８に示す直通運転エレベータ決定処理を開始し、まず、エレベータ管理テーブル７５を参照して、対象ビル２に設置されたエレベータ１４のうち、乗りかごに乗客がいないエレベータ（つまり定員と残り乗車可能人数とが同じエレベータ）１４があるか否かを判定する（Ｓ３０）。

そして群管理制御プログラム７４は、この判定で肯定結果を得ると、乗りかごに乗客がいないエレベータ１４が複数台あるか否かを判定する（Ｓ３１）。

群管理制御プログラム７４は、この判定で肯定結果を得ると、乗りかごに乗客がいないエレベータ１４のうち、乗りかごの現在の階がロボットが配置された対象エレベータホール７に最も近いエレベータ１４を、対象エレベータホール７からイベント会場階まで直通運転させる直通運転エレベータに決定し（Ｓ３２）、この後、この直通運転エレベータ決定処理を終了して図７の直通運転エレベータ決定及び制御処理に戻る。

群管理制御プログラム７４は、ステップＳ３１の判定で否定結果を得ると、ステップＳ３０で検出した乗りかごに乗客がいないエレベータ１４を、対象エレベータホール７からイベント会場階まで直通運転させる直通運転エレベータに決定し（Ｓ３３）、この後、この直通運転エレベータ決定処理を終了して図７の直通運転エレベータ決定及び制御処理に戻る。

一方、群管理制御プログラム７４は、ステップＳＰ３０の判定で否定結果を得ると、対象ビル２に設置されている各エレベータ１４のうち、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転させる直通運転エレベータとして最も早く運用開始可能なエレベータ１４を当該直通運転エレベータに決定する（Ｓ３４）。

具体的に、群管理制御プログラム７４は、まず、対象ビル２に設置されている各エレベータ１４について、今現在の以下の（Ａ）〜（Ｃ）の値の合計値をポイントとしてそれぞれ算出する。

（Ａ）乗りかごが現在位置する階よりも当該乗りかごの進行方向の先に存在する階であって、その階のエレベータホール７に設置された呼びボタンが押下され又は乗りかご内の行先階ボタンが押下されることによりその階での停車が確定した階のうち、対象エレベータホール７から最も離れた階（以下、これを最終到着階と呼ぶ）と、乗りかごが現在位置する階との階差。この階差は、そのエレベータ１４が最終到着階に到達するまでの階数を表す。

（Ｂ）最終到着階から対象エレベータホール７までの階数。この階数は、そのエレベータ１４の乗りかごが最終到着階に到着してから進行方向を逆方向に切り替えて対象エレベータホール７に到着するまでの階数を表す。

（Ｃ）乗りかごが現在位置する階から最終到着階までの階であって、その階での停車が上述のようにして確定した階数。この階数は、最終到着階までの乗りかごの停車回数（現在の乗りかごの階を含まず、最終到着階を含む。）を表す。

例えば、あるエレベータ１４の乗りかごが２階に位置していて現在上昇中であり、その乗りかごの最終到着階が１０階である場合、上記（Ａ）の値は、「１０−２＝８」と算出される。

また、このエレベータ１４について、対象エレベータホール７の設置が１階である場合、上記（Ｂ）の値は、最終到着階から対象エレベータホール７までの階数は、「１０−１＝９」と算出される。

さらに、このエレベータ１４について、４階、６階及び８階での停車が確定している場合、かかる階数は、４階、６階、８階及び１０階の「４」となる。

従って、このエレベータ１４のポイントは、上記（Ａ）について得られた「８」と、上記（Ｂ）について得られた「９」と、（Ｃ）について得られた「４」との合計値である「21」として算出される。

群管理制御プログラム７４は、このステップＳ４４において、対象ビル２内のエレベータ１４ごとに上述のような演算をそれぞれ行い、得られたポイントが最も小さいエレベータ１４を直通運転エレベータとして決定する。そして群管理制御プログラム７４は、この後、この直通運転エレベータ決定処理を終了して図７の直通運転エレベータ決定及び制御処理に戻る。

このほか、予め定められた時間内に行先階ボタンが押されていない無人のかごが発生した場合に当該かごのエレベータを直通運転するエレベータとするという簡易なルールであっても良い。

（３−３）エレベータ利用者案内処理
一方、図９は、かかるエレベータ利用者案内機能に関連して案内ロボット４のロボット全体制御プログラム２７（図２）により実行されるエレベータ利用者案内処理の処理手順を示す。

ロボット全体制御プログラム２７は、当該ロボット全体制御プログラム２７が実装された案内ロボット（以下、これを自案内ロボットと呼ぶ）４の電源が投入されるとこの図８に示すエレベータ利用者案内処理を開始し、まず、カメラ２５（図２）から出力されるエレベータホールの映像データを圧縮等の所定の映像処理を施した上で一定間隔で管理サーバ５に送信するよう映像処理プログラム２８（図２）を制御する（Ｓ４０）。

続いて、ロボット全体制御プログラム２７は、図６のステップＳ６について上述した挙手要求指示が管理サーバ５から与えられるのを待ち受ける（Ｓ４１）。そしてロボット全体制御プログラム２７は、やがて管理サーバ５から挙手要求指示が与えられると、必要に応じて駆動機構２４（図２）を駆動させて自案内ロボット４を対象エレベータホール７の所定位置にまで移動させた後、発話制御プログラム２９（図２）を制御することにより、例えば「行先がＸ階（イベント会場階）の方は手を挙げて下さい」などのように、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者に挙手を求めるアナウンス音声をスピーカ２６（図２）から出力させる（Ｓ４２）。

次いで、ロボット全体制御プログラム２７は、そのときのカメラ２５から出力される、対象エレベータホール７の画像を撮影した映像データを映像処理プログラム２８に送信し（Ｓ４３）、その映像データを通信装置２３（図２）を介して管理サーバ５に送信する（Ｓ４４）。

さらにロボット全体制御プログラム２７は、この後、管理サーバ５から図６のステップＳ１３について上述した案内指示が送信されてくると、当該案内指示に従った案内処理を実行する（Ｓ４５）。具体的に、ロボット全体制御プログラム２７は、その案内指示において指定されたエレベータ１４（直通運転エレベータ）の開閉扉の前にまで自案内ロボット４を移動させるよう駆動機構２４を制御する。またロボット全体制御プログラム２７は、自案内ロボット４がかかる開閉扉の前にまで移動し終えると、「こちらのエレベータの前でお待ちください」などのようなイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者をそのエレベータ１４の開閉扉の前で案内するアナウンス音声を発話させるよう発話制御プログラム２９を制御する。

またロボット全体制御プログラム２７は、案内処理を終了すると、案内が完了した旨の案内完了通知を管理サーバ５に送信する。この案内完了通知を受信した管理サーバ５の案内システム全体制御プログラム４０（図１）は、ロボット管理テーブル４４（図３）における対応する運転状態欄４４Ｅに格納されたその案内ロボット４の運転状態を「待機中」に変更する。

そしてロボット全体制御プログラム２７は、以上の処理を完了するとステップＳ４１に戻り、この後、ステップＳ４１以降を上述と同様の処理を繰り返す。

（４）本実施の形態の効果
以上のように本実施の形態のエレベータ利用者案内システム１では、エレベータホール７が混雑してきたときに、そのビル２でセミナー等のイベントが開催予定又は開催中であるか否かを判定する。そしてイベントが開催予定又は開催中の場合には、いずれかのエレベータ１４をイベント会場階まで直通運転可能であるか否かを判定し、可能な場合には、そのエレベータ１４をイベント会場階まで直通運転するよう対応する制御盤１５に指示を与えると共に、エレベータホール７内のイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者を案内ロボット４によりそのエレベータ１４に案内する。

従って、本エレベータ利用者案内システム１によれば、混雑時に、行先階が同じエレベータ利用者をまとめてその行先階に輸送することができるため、エレベータ利用者を効率良く輸送することができ、効率よくエレベータの運行をすることができる。エレベータの利用者の待ち時間やエレベータの乗車時間を低減させ得るエレベータ利用者案内システムを実現できる。

（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本エレベータ利用者案内システム１において、エレベータホール７において、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者に挙手してもらうことによりそのイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者の人数を映像処理により検出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばイベント会場階を行先階とするエレベータ利用者に案内ロボット４に設けたタッチセンサ等にタッチしてもらうなどにより、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者の人数を検出するようにしてもよく、イベント会場階を行先階とするエレベータ利用者に要求する動作及びその動作に基づく待機人数の検出方法としては、この他種々の検出方法を広く適用することができる。

また上述の実施の形態においては、図９のステップＳ４５において、案内ロボット４が音声によりエレベータ利用者を案内するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、案内ロボット４に人間の腕に相当する腕部を設け、音声だけでなく腕部で指し示すなどして、エレベータ利用者を案内するようにしてもよい。なお、このような動作としては、この他種々の動作を広く適用することができる。また案内ロボット４に表示パネル等の表示装置を設け、音声に加えて又は代えて、エレベータ利用者を案内する文字列や図形等の情報を表示装置に表示するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、管理サーバ５の群管理制御プログラム７４が図８について上述した手順により対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するエレベータ１４を決定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の決定方法を広く適用することができる。

さらに上述の実施の形態においては、群管理制御プログラム７４が図８のステップＳ３２やステップＳ３４において、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転する直通運転エレベータとして１台のエレベータ１４のみ決定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可能である場合には複数台のエレベータ１４を直通運転エレベータとして決定するようにしてもよい。

この場合、群管理制御プログラム７４は、各エレベータ１４における残り乗車可能人数と、図６のステップＳ８で検出した対象エレベータホール７内の待機人数とに基づいて、対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するエレベータ１４（直通運転エレベータ）の残り乗車可能人数の合計数が待機人数を超えないように直通運転エレベータに設定するエレベータ１４の台数を決定する。

そして群管理制御プログラム７４は、図７のステップＳ２４において、対象ビル２内における直通運転エレベータとして決定したすべてのエレベータ１４の制御盤１５と通信を行い、そのエレベータ１４を対象エレベータホール７の階からイベント会場階まで直通運転するようこれらの制御盤１５に指示を与えるようにする。

また群管理制御プログラム７４は、直通運転エレベータとして決定したすべてのエレベータ１４の識別番号を案内システム全体制御プログラム４０に通知し、案内システム全体制御プログラム４０が、図６のステップＳ１３において、通知されたこれらエレベータ１４の識別子を含む案内指示を対応する案内ロボット４に送信する。

そして案内ロボット４は、この案内指示に従って、直通運転エレベータに設定された各エレベータ１４の開閉扉の前に対象エレベータホール７の該当するエレベータ利用客をそれぞれ案内する。

このように複数台のエレベータ１４を直通運転エレベータとして利用することによって、より効率的にエレベータ利用者を搬送することができ、より一層効率の良いエレベータの運行ができる。

なお、このように図８のステップＳ４２及びステップＳ４４において複数台のエレベータ１４を直通運転エレベータとして決定した場合には、群管理制御プログラム７４が、さらにこれらエレベータ１４の対象エレベータホール７の階への到着順番をも判定し（例えば、ステップＳ４４であればスコアの小さい順など）、その判定結果を案内システム全体制御プログラム４０に通知するようにしてもよい。

そしてこの通知を受け取った案内システム全体制御プログラム４０が、通知された順番（直通運転エレベータに決定した各エレベータ１４が対象エレベータホール７の階に到着する順番）を含めた案内指示を対応する案内ロボット４に通知し、案内ロボット４のロボット全体制御プログラム２７が、通知された順番に基づいて、その順番でエレベータ利用客を対応する直通運転エレベータの開閉扉の前に案内するよう発話制御プログラム２９を制御するようにしてもよい。このようにすることによって、より一層効率の良いエレベータの運行ができる。

さらに上述の実施の形態においては、エレベータ利用者をまとめて搬送する特定階をイベントが開催予定又は開催中のイベント会場階とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、百貨店のレストランフロアなど、統計的に乗り降りするエレベータ利用者の人数が多い階層を特定階としてもよく、特定階としてはこの他種々の階層を広く適用することができる。

本発明は、エレベータホールにおいてエレベータ利用者を案内する種々の構成のシステムに広く適用することができる。

１……エレベータ利用者案内システム、２……ビル、３……エレベータホール監視システム、４……案内ロボット、５……管理サーバ、６……イベントスケジュール登録装置、７……エレベータホール、１０……監視カメラ、１４……エレベータ、１５……制御盤、２１，３１……ＣＰＵ、２４……駆動装置、２５……カメラ、２６……スピーカ、２７……ロボット全体制御プログラム、４０……案内システム全体制御プログラム、２８，４１……映像処理プログラム、２９……発話制御プログラム、４２……人数カウント部、４３……ロボット管理プログラム、４４……ロボット管理テーブル、４５……ビルイベントスケジュール管理テーブル、７０……乗車可能人数演算処理部、７１……直通運転可能エレベータ演算処理部、７２……エレベータ制御部、７３……エレベータ制御サーバ、７４……群管理制御プログラム、７５……エレベータ管理テーブル。

Claims (10)

1. エレベータ制御サーバが制御する複数のエレベータが設置されたビルにおいて、エレベータ利用者を案内するエレベータ利用者案内システムであって、
   管理対象のビルの各階又は一部の階のエレベータホールに配置されたロボット装置と、
   前記ロボット装置が配置された前記エレベータホールを撮影するカメラと、
   前記ロボット装置を制御する管理サーバと
   を備え、
   前記管理サーバは、
   前記カメラから出力される前記エレベータホールの画像データに基づいて当該エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数を求め、
   前記エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数が第１の閾値を超えた場合に、特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して、所定動作を行うよう前記ロボット装置に要求させ、
   当該所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を求め、
   求めた前記エレベータ利用者の人数が第２の閾値を超えた場合に、前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータを前記エレベータ制御サーバに要求し、
   前記エレベータ制御サーバが直通運転を行うことができる前記エレベータを割り当てることができたとき前記エレベータホール内の前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を割り当てられた直通運転を行う前記エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御する
   ことを特徴とするエレベータ利用者案内システム。
2. 前記エレベータ制御サーバは予め定められた時間内に行先階ボタンが押されていない無人のかごが発生したとき当該無人のかごの前記エレベータを、直通運転を行う前記エレベータとすることを特徴とする請求項１に記載のエレベータ利用者案内システム。
3. 前記カメラは、
   前記エレベータホールに設置され又は前記ロボット装置に配設されており、
   前記管理サーバは、
   前記カメラから出力される前記画像データに基づいて、前記所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を検出する
   ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ利用者案内システム。
4. 前記ロボット装置は、
   発話及び又は情報の表示により、前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して前記所定動作を行うよう要求すると共に、当該エレベータ利用者を、発話及び又は情報の表示により、前記エレベータホールの階から前記特定階に直通運転する前記エレベータに案内する
   ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ利用者案内システム。
5. 前記管理サーバは、
   前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータを複数割り当てた場合には、割り当てた各前記エレベータの当該エレベータホールの階への到着順番を判定し、割り当てた前記エレベータが当該エレベータホールの階に到着する順番に、前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を割り当てた前記エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ利用者案内システム。
6. エレベータ制御サーバが制御する複数のエレベータが設置されたビルにおいて、エレベータ利用者を案内するエレベータ利用者案内システムにより実行されるエレベータ利用者案内方法であって、
   前記エレベータ利用者案内システムは、
   管理対象のビルの各階又は一部の階のエレベータホールに配置されたロボット装置と、
   前記ロボット装置が配置された前記エレベータホールを撮影するカメラと、
   前記ロボット装置を制御する管理サーバと
   を有し、
   前記管理サーバが、前記カメラから出力される前記エレベータホールの画像データに基づいて当該エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数を監視する第１のステップと、
   前記管理サーバが、前記エレベータホールにおける前記エレベータ利用者の人数が第１の閾値を超えた場合に、特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して、所定動作を行うよう前記ロボット装置に要求させる第２のステップと、
   前記管理サーバが、当該所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を検出する第３のステップと、
   前記管理サーバが、検出した前記エレベータ利用者の人数が第２の閾値を超えた場合に、前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータの割り当てを前記エレベータ制御サーバに要求する第４のステップと、
   前記エレベータ制御サーバが直通運転を行うことができる前記エレベータを割り当てることができたとき前記管理サーバが、前記エレベータホール内の前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を割り当てられた直通運転を行う前記エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御する第５のステップと
   を備えることを特徴とするエレベータ利用者案内方法。
7. 前記エレベータ制御サーバは予め定められた時間内に行先階ボタンが押されていない無人のかごが発生したとき当該無人のかごの前記エレベータを、直通運転を行う前記エレベータとすることを特徴とする請求項６に記載のエレベータ利用者案内方法。
8. 前記カメラは、
   前記エレベータホールに設置され又は前記ロボット装置に配設されており、
   前記第３のステップにおいて、前記管理サーバは、
   前記カメラから出力される前記画像データに基づいて、前記所定動作を行った前記エレベータ利用者の人数を検出する
   ことを特徴とする請求項７に記載のエレベータ利用者案内方法。
9. 前記第２のステップにおいて、
   前記ロボット装置は、発話及び又は情報の表示により、前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者に対して前記所定動作を行うよう要求し、
   前記第５のステップにおいて、
   前記ロボット装置は、当該エレベータ利用者を、発話及び又は情報の表示により、前記エレベータホールの階から前記特定階に直通運転する前記エレベータに案内する
   ことを特徴とする請求項７に記載のエレベータ利用者案内方法。
10. 前記第５のステップにおいて、前記管理サーバは、
    前記エレベータホールの階から前記特定階まで直通運転する前記エレベータを複数割り当てた場合には、決定した各前記エレベータの当該エレベータホールの階への到着順番を判定し、割り当てた前記エレベータが当該エレベータホールの階に到着する順番に、前記特定階を行先階とする前記エレベータ利用者を割り当てた前記エレベータに案内するよう前記ロボット装置を制御する
    ことを特徴とする請求項７に記載のエレベータ利用者案内方法。

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