JP7047980B1 - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
である。
図1は本開示の実施の形態1によるロボット制御装置10のシステム構成を示すブロック図である。ロボット制御装置10は、通信部100、制御情報生成部110、格納部120で構成される。ロボット制御装置10は、複数の移動ロボット20と無線で接続される。移動ロボット20は複数台あるため、この明細書の説明では説明の便宜から添え字を付記する場合がある。また、ロボット制御装置10は、複数の移動ロボット20のうち、いずれか1台の移動ロボット20内に含まれる形態でもよい。
通知受信部101は、移動ロボット20から広義の制御情報を受信し、より具体的には、移動ロボット20から制御情報の送信要求または制御の開始要求を受信する。移動ロボット20に対して移動タスクを生成する外部システムが制御情報の送信要求を送信する。外部システムは、タスクを管理するためのシステムでもよいし、移動ロボット20を管理する管理者であってもよい。移動ロボット20は、制御情報として受信した制御命令が示す動作を完了したタイミングで制御情報の送信要求を送信する。制御開始要求には、移動ロボット20の目的地点が含まれる。また、この移動タスクに関する属性情報を含んでもよい。属性情報には、例えばタスクの優先度などがある。
経路生成部111は、経路情報122を参照し、制御情報の送信要求を受信した移動ロボット20について経路を生成しているかどうかを判定する。生成済みであれば、この移動ロボットの経路を非競合区間抽出部112に送信する(ステップS104へ進む。)。生成していなければ、ステップS103へ進む。
ロボット走行情報123から取得できる移動ロボット20の位置を出発地から、制御の開始要求に含まれる目的地点までの最適な経路を地図情報121に基づいて算出する。算出方法については、前述したため省略する。
ステップS103で算出した経路情報122と、ロボット走行情報123に含まれる移動ロボット20の最新位置とに基づいて、移動ロボット20の経路情報122を更新する。すでに算出した経路情報122を用いることにより、経路算出の演算負荷を抑えることができる。しかしながら、ステップS103の手順と同様に、地図情報121に基づき経路を再計算してもよい。
ステップS103において更新した経路情報122に基づいて、非競合区間を抽出する。非競合区間の抽出方法については前述したため省略する。
ステップS105において抽出した経路情報122が空であるかを判定する。抽出した経路情報122が空であるということは、図5における移動ロボット20fのように、移動ロボット20が通行予定である直近の通路が競合区間であることと同義である。この経路情報122が空である場合はステップS107へ進み、そうでない場合はステップS108へ進む。
制御対象である移動ロボット20の経路と競合している移動ロボット20の経路を経路情報122から取得する。前述した通り、非競合区間にすでに侵入している移動ロボット20が存在する場合には、この移動ロボット20を優先し、制御対象である移動ロボット20に対して停止する制御命令を生成する。反対に、そのような移動ロボット20が存在しない場合には、競合している移動ロボット20に対して、この区間への侵入ノード手前までの経路を制御情報として送信する。
ステップS106またはステップS107で生成された制御情報を、制御情報送信部102に対して送信する。その後、無線通信を介して移動ロボット20に対して制御命令を送信する。複数の移動ロボット20に対して制御情報の更新があった場合は、それぞれの移動ロボット20に対して対応する制御情報を送信する。
制御情報の経路に沿って移動を行う。経路の終点に到達するとステップS205へ進む。
制御情報に従い、一時停止を行う。このとき、制御情報に停止位置や停止時間といった停止に係る属性情報が含まれる場合には、これらの情報に従う。そうでない場合には、その場で停止し、適当な時間停止する。停止時間は移動ロボット20ごとに固定の値を持っていてもよいし、移動ロボット20が実行中のタスクの優先度等に応じて動的に決定してもよい。
ロボット制御装置10に制御完了を通知する。本ステップをもって、移動ロボット20内での処理の1サイクルが終了する。この通知に基づき、ロボット制御装置10はステップS101からステップS108に述べた方法で制御命令を生成する。この制御命令に基づいて、移動ロボット20は次のサイクルに移行する。
図11は、実施の形態2によるロボット制御装置10のシステム構成を示すブロック図である。なお、図において、同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものであり、このことは明細書の全文、図面の全図において共通することである。さらに、明細書全文に表れている構成要素の形態は、あくまで例示であってこれらの記載に限定されるものではない。
ステップS201と同様に、ロボット制御装置10における制御情報送信部102から送信された制御情報を受信する。
ステップS301において受信した制御情報の移動経路に沿って移動する。実施の形態1と異なり、停止のための命令は送信されないので、制御情報を判定する必要がない。移動が完了するとステップS303へ進む。
実施の形態1におけるステップS205と同様に、ロボット制御装置10に移動完了を通知する。
図13は、実施の形態3によるロボット制御装置10のシステム構成を示すブロック図である。最適退避位置生成部114を有する点で実施の形態1と異なっており、重複する詳細な説明は省略する。最適退避位置生成部114は、制御情報更新部113から制御情報を受信し、移動ロボット20が待避する最適な位置を生成して制御情報送信部102に制御情報として送信する。
Claims (3)
- ロボットが移動できる通路に関する属性情報が含まれるリンクと、隣接する前記リンクを接続するノードとを有する地図情報と、
前記地図情報を用いて前記ロボットの目的地までの経路情報を生成する経路生成部と、
全ての前記ロボットの前記経路情報から他の前記ロボットの経路と競合しない非競合区間を前記経路情報と前記リンクとに基づいて抽出する非競合区間抽出部と、
前記ロボットが前記非競合区間のみによって前記目的地までの移動ができない場合には、他の前記ロボットの走行情報に応じて制御情報を更新する制御情報更新部と、
前記ロボットに前記制御情報を送信する制御情報送信部と、
前記非競合区間の移動を終了したとの通知を前記ロボットから受信する通知受信部とを備えることを特徴とするロボット制御装置であって、
前記制御情報更新部は、前記ロボット同志がすれ違うことができない競合区間の走行の順番を決める際には前記ロボットとの通信品質情報が相対的に劣る前記ロボットが前記競合区間を通過するまで通信品質情報が相対的に優れる前記ロボットを待機させるように前記制御情報を更新し、また前記ロボットが前記非競合区間のみによって前記目的地までの移動ができるまで前記制御情報を更新し、さらに前記競合区間の走行の順番を前記ロボット間で優先度を決めて前記制御情報を更新し、他の区間にいる前記ロボットに対して常に競合区間となる前記絶対的な前記競合区間にいる前記ロボットの走行を優先し、
前記非競合区間抽出部は、前記ロボットがすれ違うには十分な通路幅がある前記非競合区間であっても特別な構成がある場合には、絶対的な競合区間として扱うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置によって制御される複数の前記ロボットとを備えることを特徴とするロボット制御システム。 - ロボットが移動できる通路に関する属性情報が含まれるリンクと、隣接する前記リンクを接続するノードとを有する地図情報を用いて前記ロボットの目的地までの経路情報を生成する経路生成工程と、
全ての前記ロボットの前記経路情報から他の前記ロボットの経路と競合しない非競合区間を前記経路情報と前記リンクとに基づいて抽出し、前記ロボットがすれ違うには十分な通路幅がある前記非競合区間であっても特別な構成がある場合には常に競合区間となる絶対的な競合区間として扱う非競合区間抽出工程と、
前記ロボットが前記非競合区間のみによって前記目的地までの移動ができない場合には他の前記ロボットの走行情報に応じて制御情報を更新し、また前記ロボットが前記非競合区間のみによって前記目的地までの移動ができるまで前記制御情報を更新し、さらに前記ロボット同志がすれ違うことができない前記競合区間の走行の順番を前記ロボット間で優先度を決めて前記制御情報を更新し、他の区間にいる前記ロボットに対して前記絶対的な前記競合区間にいる前記ロボットの走行を優先する制御情報更新工程と、
前記ロボットに前記制御情報を送信する制御情報送信工程と、
前記非競合区間の移動を終了したとの通知を前記ロボットから受信する通知受信工程とを備えることを特徴とするロボット制御方法。
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WO2023145547A1 (ja) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
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JP2005242489A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動体の運行制御システムおよびプログラム |
JP2018129000A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理システム、移動経路決定方法及びプログラム |
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