JPH081564B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車の
運行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、走行経路に敷設
した誘導線に沿って複数の無人車を順次操舵自走させる
ものが一般的に知られている。この運行制御装置を適用
した無人搬送システムは、コンベアのような固定設備に
代わる物流システムとして機械製造の組付ライン等で実
用化されている。特に、無人搬送システムでは、各無人
車がそれぞれ独立して走行することを有効に利用して、
従来のコンベアでは適用が容易でなかった多品種・少量
の生産にも好適である。

即ち、各無人車のそれぞれに対して品種の異なるワー
クを搭載することにより、その無人車を工程の異なる複
数の組付ラインへ個別に走行させることができる。又、
各無人車に品種の異なるワークを搭載すると共に、その
ワークに関連した組付部品を搭載することも可能であ
り、品種毎にまとめられたワーク及び組付部分を一つの
ユニットとして各無人車に搭載して組付ラインを走行さ
せることもできる。更には、前工程としての前組付ライ
ンと、その後工程としての主組付ラインとの間でワーク
の受け渡しを行いながら、つまり複数のラインの間で互
いに異なる無人車の間でワークの受け渡しを行いながら
一連の製造を行いこともできる。

このように、各無人車が独立して走行し得るという個
別性を利用することにより、無人搬送システムを多品種
・少量の生産に有効に適用することができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、多品種・少量の生産において前記のよ
うな各無人車毎の個別性を有効に発揮させるためには、
各無人車に対応して搭載するワーク等の品種管理を正確
に行う必要がある。

例えば、前記のように複数ラインの間でワークの受け
渡しを行いながら製造を行う場合には、受け渡す側の無
人車に搭載しているワーク等の品種と、受け渡される側
の無人車に搭載されるワーク等の品種とを相互に合致さ
れる必要がある。つまり、受け渡しの前後でワーク等の
品種を一致させなければ、複数ラインの間で関連されな
がら製造を行うことができないことになる。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、無人車により複数ラインの間で複数品
種のワーク等を受け渡しながら搬送を行う際に、ワーク
等を受け渡す前後で無人車をそれぞれ関連付けて対応さ
せることが可能で、ワーク等の対する作業を異なるライ
ンの間で対応させながら行うことが可能な無人車の運行
制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、第
１の無人車群を操舵自走させる第１の走行経路と、第１
の無人車群とは異なる第２の無人車群を操舵自走させる
第２の走行経路と、それら第１及び第２の走行経路の一
部がそれぞれ重なるように設けられた共通経路と、第１
の無人車群の各車両に設けられ、それらの各車両に対応
する情報が書込まれた第１の記録媒体と、第２の無人車
群の各車両に設けられ、それら各車両に対応する情報を
書込み可能な第２の記録媒体と、第１の走行経路の共通
経路よりも上流側の定位置にて、第１の記録媒体から情
報の読出しを行う第１の読出し手段と、第２の走行経路
を共通経路よりも上流側の定位置にて、第２の記録媒体
への情報の書込みを行う書込み手段と、第１の無人車群
の特定車両に対応して第１の記録媒体に書込まれた情報
を第２の無人車群の特定車両に設けた第２の記録媒体に
書込ませるために第１の読出し手段及び書込み手段を制
御する情報制御手段と、共通経路の近傍に配設され、同
共通経路を通過する直前の第１の無人車群の特定車両に
対応して第１の記録媒体に書込まれている情報の読出し
を行う第２の読出し手段と、共通経路の近傍に配設さ
れ、同共通経路を通過する直前の第２の無人車群の特定
車両に対応して第２の記録媒体に書込まれている情報の
読出しを行う第３の読出し手段と、それら第２及び第３
の読出し手段に基いて第１及び第２の記憶媒体から読出
された各情報の照合を行い、通過直前の第２の無人車群
の車両が第１の無人車群の特定車両に対応する特定車両
であるか否かを判断し、それら通過直前の各車両の走行
停止を制御する走行制御手段とを備えている。

［作用］ 従って、第１及び第２の無人車群の各特定車両が第１
及び第２の走行経路の共通経路よりも上流側の各定位置
にそれぞれ到達した際に、それぞれ情報制御手段が第１
の読出し手段及び書込み手段を制御することにより、第
１の無人車群の特定車両に対応して第１の記録媒体に書
込まれている情報が第２の無人車群の特定車両に対応す
る第２の記録媒体に書込まれる。

その後、第１及び第２の無人車群の各特定車両が共通
経路の直前にそれぞれ到達した際に、第２の読出し手段
は第１の無人車群の特定車両の第１の記録媒体に書込ま
れている情報を読出し、第３の読出し手段は第２の無人
車群の特定車両の第２の記録媒体に書込まれている情報
を読出す。

そして、走行制御手段は、それら第２及び第３の読出
し手段に基いて第１及び第２の記録媒体から読出された
各情報の照合を行い、通過直前の第２の無人車群の車両
が第１の無人車群の特定車両に対応する特定車両である
か否かを判断し、それら通過直前の各車両の走行停止を
制御する。即ち、各情報の照合の一致又は不一致に応じ
て、第１及び第２の無人車が共通経路を通過することを
許容又は規制する。

［実施例］ 以下、この発明を機械製造の組付ラインに具体化した
一実施例を図面に基いて詳細に説明する。

第１図は複数の車両を用いた無人搬送システムの概略
構成を示している。この実施例の無人搬送システムは、
第１の無人車群としての複数の無人車１を操舵自走させ
る第１の走行経路３と、その走行経路３に隣接すると共
に第１の無人車群とは異なる第２の無人車群としての複
数の無人車２を操舵自走させる第２の走行経路４とから
構成されている。

各走行経路3,4の路面上には、第１及び第２の誘導線
（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）5,6が略
四角形状にそれぞれ敷設されている。又、両走行経路3,
4の互いに隣接する一部は重なるように設けられ、各無
人車1,2の共通経路７となっている。この共通経路７で
は、各誘導線5,6が略重ねられて平行に敷設されてい
る。

尚、第１図に示すように、各無人車1,2は第１及び第
２の走行経路3,4においてそれぞれ反時計方向に進行方
向Ｆとして操舵自走するものである。又、共通経路７で
は、各無人車1,2の干渉を回避するためにそれらが交互
に通過するように各無人車1,2を走行制御している。

第１及び第２の走行経路3,4は、一連の機械製造を行
うために関連付けられた無人搬送システムを構成してい
る。即ち、第１の走行経路３において各無人車１は前工
程のためにワークＷの搬送を受け持ち、第２の走行経路
４において各無人車２は後工程のためにワークＷの搬送
を受け持つようになっている。そして、前工程と後工程
との間でワークＷの植え渡しを行いながら、一連の機械
製造が行われるようになっている。

ここで、第１の走行経路３について説明すると、この
走行経路３の一つの直線部分の路側には、複数の前組付
ステーション８を包含する前組付エリア９が配設されて
いる。各前組付ステーション８には各種組付部品が予め
配列されると共に、それら部品を組付ける作業者Ｍが配
属されている。又、この前組付エリア９の手前側、即ち
無人車１の進行方向Ｆの上流側には、部品組付け前のワ
ークＷを各無人車１に移動搬入するための前移載ステー
ション10が配設されている。更に、その前移載ステーシ
ョン１の下流側には、各無人車１に搭載されたワークＷ
の付属ボルトを緩めるための装置であるナットランナ11
が配設されている。このナットランナ11は前組付けに際
してワークＷの付属ボルトを予め弛めておくための装置
である。

又、前組付エリア９の下流側において共通経路７に
は、前組付けを終了したワークＷを第１の走行経路３の
各無人車１から第２の走行経路４の各無人車２へ移載す
るための中間移動ステーション12が配設されている。更
に、中間移載ステーション12の下流側において第１の走
行経路３の一部には、各無人車１への充電を適宜に行う
ための第１充電ステーション13が配設されている。

第１図に示すように、前移載ステーション10の入口側
には、各無人車１が同ステーション10に到達したことを
等を指示するための前移載マーク14が配設されている。
又、ナットランナ11の直前には、各無人車１がナットラ
ンナ11に到達したこと等を指示するためのナットランナ
マーク15が配設されている。

同様に、前組付エリア９の入口側には、同エリア９に
到達した各無人車１が一旦待機することを指示するため
に待機マーク16が配設されている。又、前組付エリア９
の出口側には、各無人車１が同エリア９から進出するこ
とを指示するための進出マーク18が配設されている。

更に、中間移載ステーション12の一側、即ち無人車１
の進行方向Ｆに対して中間移載ステーション12の入口側
には、各無人車１が中間移動ステーション12に到達した
こと等を指示するための中間移載マーク19が配設されて
いる。又、第１充電ステーション13の入口側には、無人
車１が同ステーション13に到達したこと等を指示するた
めの充電マーク20が配設されている。

第2,3図に示すように、例えば待機マーク16及び進出
マーク18は複数枚（この場合それぞれ４枚）の鉄板片21
の配列組合せによって互いに異なるパターンに形成され
たものであり、各無人車１の信号方向Ｆに対して第１誘
導線５を挟んだ左右両側にて各鉄板片21が適宜に配置さ
れている。同様に、その他の各マーク14,15,19,20は、
前記各マーク16,18と同様に複数枚（この場合は３〜５
枚）の鉄板片21の配列組合せによって互いに異なるパタ
ーンに形成されたものである。

第１図に示すように、前組付エリア９の入口側の待機
マーク16に対応する路側には、同位置にて待機している
無人車１を前組付エリア９へ順次投入させるべく、その
無人車１に発進を指令するための発光器よりなる第１発
進指令器22が配設されている。同様に、中間移載ステー
ション12の入口側に中間移載マーク19に対応する路側に
は、同位置にて待機している無人車１を中間移載ステー
ション12へ投入されるべく、即ち共通経路７を通過させ
るべく、その無人車１に発進を指令するための発光器よ
りなる第２発進指令器23が配設されている。

この実施例の無人搬送システムは、多品種のワークＷ
を搬送するために適用されたものであり、第6,7図に示
すように各無人車１には、それらに対応して搭載された
ワークＷの品種等に関する情報（品種コード）を書込み
及び読出し可能な第１の記録媒体としての固体識別情報
カード（以下「IDカード」という）24がそれぞれ取付け
られている。

そして、このIDカード24に前記品種コードを書込んだ
り、同カード24から前記品種コードを読出したりするた
めに、第１の走行経路３の適宜な個所には書込み及び読
出し用の固体の識別情報読み書き器が配設されている。

即ち、前移載ステーション10の近傍には、各無人車１
に対応して搭載されるワークＷの品種コードをその無人
車１に取付けられたIDカード24に書込むための第1IDコ
ミュニケータ25が配設されている。又、ナットランナマ
ーク15の近傍には、ナットランナ11を作動させるに際し
てワークＷの品種に応じたトルクでボルト緩めを行うた
めに、各IDカード24から品種コードを読出すために第2I
Dコミュニケータ26が配設されている。更に、前組付エ
リア９の途中には、即ち共通経路７よりも上流側の第１
の定位置P1には、各IDカード24から品種コードの読出し
を行うために第１の読出し手段としての第3IDコミュニ
ケータ27が配設されている。又、中間移載ステーション
12の入口側には、即ち中間移載マーク19に近傍には、共
通経路７を通過する直前の無人車１のIDカード24に書込
まれた品種コードの読出しを行う第２の読出し手段とし
ての第4IDコミュニケータ28が配設されている。

次に、第２の走行経路４について説明すると、この走
行経路４の一つの直線部分の路側には、複数の主組付ス
テーション31を包含する主組付エリア32が配設されてい
る。各主組付ステーション31には各種組付部品が予め発
列されると共に、それらの部品を組付ける作業者Ｍが配
属されている。そして、この主組付エリア32の手前側、
即ち無人車２の進行方向Ｆの上流側が共通経路７となっ
ており、中間移載ステーション12が配設されている。従
って、第１の走行経路３の各無人車１により搬送されて
来たワークＷは、中間移載ステーション12にて第２の走
行経路４の各無人車２に移載される。

この主組付エリア32の下流側には、主組付けを終了し
たワークＷを第２の走行経路４から搬出移載するための
後移載ステーション33が配設されている。更に、後移載
ステーション33の下流側において第２の走行経路４の一
部には、各無人車２への充電を適宜に行うための第２の
充電ステーション34が配設されている。

又、第２充電ステーション34の下流側において、第２
の走行経路４の一つの直線部分の路側には、複数の部品
供給ステーション35を包含する部品供給エリア36が配設
されている。各部品供給ステーション35には各種組付部
品が予め配列されると共に、それらの部品を無人車２に
積み込む作業車Ｍが配属されている。各部品供給ステー
ション35に配列された組付部品は、前記主組付エリア32
の各主組付ステーション31に配列されたそれよりも種類
が多いものであり、そのために熟練した専従の作業者Ｍ
を配属し、各種組付部品を正確に選び出して無人車２に
積み込みようになっている。つまり、この部品供給エリ
ア36では、後に中間移載ステーション12にて無人車２に
移載されるべきワークＷの品種の合わせて作業者Ｍが組
付部品を選び出し、同部品の積み込みを行う。

尚、この実施例では、後移載ステーション33へ向かう
第２の走行経路４に合流するように別の走行経路37,39
が設けられており、同走行経路37,38に沿って別の誘導
線39,40が敷設されている。この別の走行経路37,38は組
付けの完了したワークＷの製品試験を行うための試験エ
リアへ続くものである。そして、この別の走行経路37,3
8には複数の別の無人車41が操舵自走するように設けら
れており、後移載ステーション33にて各無人車２から搬
出されたワークＷを別の無人車41に改めて移載した後、
試験エリアへ搬出するようになっている。又、後移載ス
テーション33では、各無人車2,41の干渉を回避するため
に、前記中間移載ステーション12の場合と同様にそれら
が交互に通過するようになっている。

第１図に示すように、各無人車２の進行方向Ｆに対し
て中間移載ステーション12の入口側には、第２の走行経
路４を走行する各無人車２が同ステーション12に到達し
たこと等を指示するための中間移載マーク42が配設され
ている。又、主組付エリア32の入口側には、同エリア32
に到達した無人車２が一旦待機することを指示するため
の待機マーク43が配設されている。更に、主組付エリア
32の出口側には、各無人車２の同エリア32がら進出する
ことを指示するための進出マーク44が配設されている。

又、後移載ステーション33の入口側には、第２の走行
経路４及び別の走行経路37の各無人車2,41が後移載ステ
ーション33に到達したこと等を指示するための後移載マ
ーク45が配設されている。更に、第２充電ステーション
34の入口側には、各無人車２が同ステーション34に到達
したこと等を指示するための充電マーク46が配設されて
いる。

又、部品供給エリア36の入口側には、同エリア36に各
無人車２が到達した進入すること等を指示するための進
入マーク47が配設されている。合わせて、部品供給エリ
ア36の出口側には、各無人車２が同エリア36から進出す
ることを指示するために進出マーク48が配設されてい
る。更に、共通経路７の手前位置には、各無人車２に一
旦待機することを指示するための待機マーク49が配設さ
れている。

尚、この第２の走行経路４の各マーク42〜49は、前記
第１の走行経路３のそれと同様に複数枚（この場合は３
〜５枚）の鉄板片21の配列組合せによって互いに異なる
パターンに形成されたものである。

第１図に示すように、主組付エリア32の入口側の待機
マーク43に対応する路側には、同位置にて待機している
無人車２を主組付エリア32へ順次投入されるべく、その
無人車２に発進を指令するための発光器よりなる第３発
進指令器50が配設されている。同様に、共通経路７の手
前位置の待機マーク49に対応する路側には、同位置にて
待機している無人車２を共通経路７へ、即ち中間移載ス
テーション12へ投入させるべく、その無人車２に発進を
指令するための発光器よりなる第４発進指令器51が配設
されている。

又、この第２の走行経路４を走行する各無人車２に
も、第８図に示すようにそれらに対応して搭載されるべ
きワークＷの品種等に関する情報、即ち品種コードの書
込み及び読出し可能な第２の記録媒体としてのIDカード
52が取付けられている。

そして、部品供給エリア36の入口側、即ち第２の定位
置P2には、前記IDカード52へ品種コードの書込みを行う
ための書込みの手段としての第5IDコミュニケータ53が
配設されている。

又、共通経路７の手前位置の待機マーク49の近傍に
は、供給経路７を通過する直前の無人車２のIDカード52
に書込まれた品種コードの読出しを行う第３の読出し手
段としての第6IDコミュニケータ54が配設されている。

尚、この実施例において、前記各IDカード24,52は長
寿命の内蔵リチウム電池を電源として作動し、同カード
24,52に記憶された品種コードをマイクロ波に乗せて常
時発信すると共に、前記各IDコミュニケータ25〜28,53,
54から発信される品種コードを指示するマイクロ波を受
信し、品種コードデータとして同カード24,52に記憶す
るものである。

又、この実施例において、前記各IDコミュニケータ25
〜28,53,54はIDカード24,52から発信させるマイクロ波
を受信すると共にIDカード24,52へマイクロ波を発信す
るための平面アンテナを備え、IDカード24,52から１〜3
m離れた位置でもそのマイクロ波の送受信可能な非接触
型の情報読み書き器である。

次に、上記のように構成した運行制御装置の電気的構
成を第４図に従って説明する。

各無人車1,2とは別途の地上制御盤に備え付けられた
マイクロコンピュータ61は２つのタイマ62a,62bを内蔵
した情報制御手段及び走行制御手段としての中央処理装
置（CPU）62、運行制御プログラム等を予め記憶した読
出し専用のメモリ（ROM）63、CPU62の演算結果等を一時
記憶する読出し及び書替え可能なメモリ（RAM）64から
構成され、ROM63に記憶した運行制御プログラムに従っ
て運行処理動作を実行する。

CPU62は第１の走行経路３の各無人車１の運行を制御
するために、予め定められた運行制御プログラムに基づ
いて送信機65に誘導指令信号を出力し、第１誘導線５に
微小低周波電流を導通させる。同様に、CPU62は第２の
走行経路３の各無人車２の運行を制御するために、予め
定められた運行制御プログラムに基いて別の送信機66に
誘導指令信号を出力し、第２誘導線６に微小低周波電流
を導通させる。

CPU62はワークＷの付属ボルトを緩めるために、駆動
回路67を介してナットライナ11へ制御信号を出力し、ナ
ットライナ11を作動させる。

又、CPU62は予め定められた場合に応じて各発進指令
器22,23,50,51に発進指令信号を出力し、各発進指令器2
2,23,50,51を発光動作させて所定位置に待機している各
無人車1,2に向けて発進指令用の光信号を発射する。

そして、第１の走行経路３において前組付エリア９の
入口側に待機している無人車１を発進させるべく、第１
発進指令器22を発光動作させたときには、CPU62はタイ
マ62aに作動させ、無人車１が第１発進指令器22の発光
動作によって発進してからの経路時間を計時させる。そ
の後、CPU62はタイマ62aによる計時結果が予め定められ
た設定時間に達したと判断したとき、次の無人車１を発
進させるために発進指令器22を発光動作させる。つま
り、先の無人車１が発進した後に、次に前組付エリア９
の入口側に待機している無人車１を発進させるための発
進指令用の光信号を発射させる。

同様に、第２の走行経路４において、主組付エリア32
の入口側に待機している無人車２を発進させるべく、第
３発進指令器50を発光動作させたときには、CPU62はタ
イマ62bを作動させ、無人車２が第３発進指令器50の発
光動作によって発進してからの経路時間を計時させる。
その後、CPU62はタイマ62bによる計時結果が予め定めら
た設定時間に達したと判断したとき、次の無人車２を発
進させるために発進指令器50を発光動作させる。つま
り、先の無人車２が発進した後に、次に主組付エリア32
の入口側に待機している無人車２を発進させるための発
進指令用の光信号を発射させる。

このように各発進指令器22,50を動作させるための制
御は、各組付エリア9,32において各無人車1,2がそれぞ
れ一定の走行間隔を保つために行われるものである。

尚、この実施例で、各走行経路3,4において先の無人
車1,2が発進してから次の無人車1,2が各組付エリア9,32
の入口側に到達するまでの到達時間が予め設定されてい
る。即ち、前記到達時間が前記設定時間よりも短くなる
ように設定されている。つまり、先の無人車1,2が発進
した後に、次の無人車1,2が前記入口位置に直ちに到達
するように運行設定されている。

又、CPU62は前移載ステーション10にて、各無人車１
のIDカード24に対してワークＷの品種コードの書込むた
めに、第1IDコミュニケータ25に送信信号を出力し、同I
Dコミュニケート25を送信動作させる。この品種コード
は前移載ステーション10へ供給させる各ワークＷの供給
順序に合わせて、予めRAM64に記憶されたものである。

同様に、CPU62は部品供給エリア36の入口側に、即ち
第２の定位置P2にて、各無人車２のIDカード52に対して
次に搭載されるべきワークＷの品種コードを書込むため
に、第5IDコミュニケータ53に送信信号を出力し、同ID
コミュニケータ53を送信動作させる。

一方、CPU62は各無人車1,2の走行速度を適宜に変更設
定するために操作される速度コントローラ68からの速度
設定信号を入力し、その設定信号に基いて各送信機65,6
6を作動させ、各誘導線5,6を導通する微小低周波電流の
周波数の変更を行う。

又、CPU62は第１の走行経路３において、ナットラン
ナ11の手前位置、前組付エリア９の途中の第１の定位置
P1及び中間移載ステーション12の手前位置のそれぞれに
て、各無人車１に取付けられたIDカード24から送信され
た品種コードを読込むうために、第2IDコミュニケータ2
6〜第4IDコミュニケータ28からの受信信号を入力する。

同様に、CPU62は第２の走行経路４の共通経路７の手
前位置にて、各無人車２に取付けられたIDカード52から
送信された品種コードを読込むために、第6IDコミュニ
ケータ54からの受信信号を入力する。

又、この実施例で、第１の走行経路３を走行する各無
人車１のうち、その時々に第１の定位置P1の近傍を通過
する特定の無人車１のIDカード24に書込まれている品種
コードを、同時期において第２の定位置P2の近傍を通過
しようとしている特定の無人車２のIDカード52に書込ま
せるべく、CPU62は第3IDコミュニケータ27及び第5IDコ
ミュニケータ53を制御する。即ち、この実施例では第１
図に示すように、第１の定位置P1を通過しようとする無
人車1Aと、第２の定位置P2を通過しようとする無人車2A
とが、やがて相前後して共通経路７の中間移載ステーシ
ョン12に達するように設定されている。これは、第１の
走行経路３にて各無人車１が搭載しているワークＷの品
種と、そのワークＷを移載する前に部品供給エリア36に
て各無人車２に予め積み込まれる組付部品の品種とを合
致させるための設定である。

更に、CPU62は、その時々において共通経路７を通過
する直前の各無人車1,2からその無人車1,2に取付けられ
たIDカード24,52に書込まれている品種コードをそれぞ
れ読込むために、第4IDコミュニケータ28及び第6IDコミ
ュニケータ54の受信信号をそれぞれ入力する。そして、
CPU62は前記各IDコミュニケータ28,54から読込まれた両
品種コードの照合を行い、その照合結果に応じて第２及
び第４の発信指令器23,51の発光動作を制御する。

即ち、前記照合結果が一致する場合には、無人車１に
搭載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載される
べき無人車２に積み込まれた組付部品の品種とが一致す
るものとして、第１の走行経路３の無人車１と第２の走
行経路４の無人車２との間のワークＷの移載を許容すべ
く、つまり共通経路７にして各無人車1,2を交互に走行
させるために第２発信指令器23を発光動作させ、所定時
間経過した後に第４発進指令器51を発光動作させる。

一方、前記照合結果が一致しない場合には、無人車１
に搭載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載され
るべき無人車２に積み込まれている組付部品の品種とが
一致しないものとして、前記各無人車1,2の間のワーク
Ｗの移載を規制すべく、つまり共通経路７の手前位置に
おける各無人車1,2の待機状態を継続させるために各発
進指令器23,51の発光動作させないようにする。合わせ
て、CPU62は前記照合結果の不一致を作業者Ｍに報知す
るために、駆動回路69を介して表示器70に駆動信号を出
力する。

尚、表示器70は各作業者Ｍから見易い位置に予め設置
されたものである。そして、第２の定位置P2において無
人車２のIDカード52へ品種コードの書込みが行われた際
には、CPU62は表示器70を作動させて品種コードを表示
させる。従って、部品供給エリア36の作業車Ｍは、その
表示器70に表示された品種コードに従って組付部品の選
び出し、積み込みを行えばよい。

次に、第１の走行経路３の各無人車１について説明す
ると、無人車１は第１誘導線５により誘導されて操舵自
走するためにその誘導線５を検知して横変位を修正する
操舵機構と、同誘電線５に沿って走行するための走行機
構とを備えている。

この実施例では、第6,7図に示すように車体71の下面
中央部に操舵機構及び走行機構を構成する左右一対の駆
動輪72が設けられ、同じく車体を71の下面前後左右両側
に補助輪73がそれぞれ設けられている。又、第１誘導線
５を検知するために、車体71の下面前側には微小低周波
電流に感応する電磁式のピックアップコイル74が設けら
れている。

更に、第１の走行経路３及び共通経路７の各所の配設
された各マーク14〜16,18〜20を読み取るために、車体7
1の下面略中央部には各マーク14〜16,18〜20の鉄板片21
を検出するための複数（この場合６個）の近接センサよ
りなるマークセンサ75が配設されている。即ち、このマ
ークセンサ75は前記各マーク14〜16,18〜20の鉄板片21
の配置間隔と同一寸法で取付けられ、各鉄板片21を対向
検知することにより各マーク14〜16,18〜20の各パター
ンを読み取る。例えば、待機マーク16においては前組付
エリア９の直前における待機の指示を読み取り、進出マ
ーク18においては前組付エリア９からの進出の指示を読
み取るようになっている。

更に、車体71の上面は荷台76になっており、その荷台
76にワークＷが載置される。又、車体71の一側面には前
記第１及び第２の発進指令器22,23からの光信号を受信
するための光センサ77が取付けられ、他側面には前記ID
カード24が取付けられている。

又、第２の走行経路４の各無人車２について説明する
と、この無人車２は前記各無人車１と略同様の構成を備
えている。従って、異なった点についてのみ説明する
と、第８図に示すように無人車２の車体71の上面の前後
両側には、組付部品を積み込むための部品棚78がそれぞ
れ取付けられている。即ち、この部品棚78には、部品供
給エリア36において、各種組付部品が積み込まれる。加
えて、車体71の一側面には、第３及び第４の発進指令器
50,51からの光信号を受信するための光センサ77が取付
けられると共に、前記IDカード52が取付けられている。

次に、上記のように構成した各無人車1,2に搭載され
た走行制御装置の電気的構成を第５図に従って説明す
る。

車載用のマイクロコンピュータ81はCPU82、制御プロ
グラム等を予め記憶したROM83、CPU82の演算結果等を一
時記憶するRAM84から構成され、ROM83に記憶した制御プ
ログラムに従って各無人車1,2の走行処理動作を実行す
る。

CPU82は予め定められた制御プログラムに基いてモー
タ駆動回路85に速度指令信号を出力し、左側の駆動輪72
に駆動連結された直流モータよりなる左側走行用モータ
86の回転方向及び回転速度を制御する。同様に、CPU82
はモータ駆動回路87に速度指令信号を出力し、右側の駆
動輪72に駆動連結された直流モータよりなる右側走行用
モータ88の回転方向及び回転速度を制御する。又、CPU8
2は各走行用モータ86,88の回転方向及び回転速度を検出
する速度センサ89,90からの検出信号を入力し、その時
々の各走行用モータ86,88の走行方向及び走行速度を演
算する。

CPU82はピックアップコイル74からの検出信号を入力
し、その検出信号に基いて各走行用モータ86,88を駆動
させ、無人車1,2が各誘導線5,6に沿って走行するように
操舵制御を行う。又、CPU82はピックアップコイル74か
らの検出信号を受信機91を介して入力する。この受信機
91ではピックアップコイル74からの検出信号、即ち微小
低周波電流の信号を復調し、その周波数に相対した速度
設定信号を出力する。この速度設定信号は、前記制御盤
側の速度コントローラ68にて設定された設定信号に相当
するものである。従って、CPU82は受信機91からの速度
設定信号を入力し、その設定信号に基いて各走行用モー
タ86,88の回転数を制御し、無人車1,2の走行速度の制御
を行う。

更に、CPU82はマークセンサ75からの検出信号を入力
し、その検出信号に基いて各種マーク14〜16,18〜20,42
〜49の有無を判断する。

そして、CPU82はマークセンサ75からの検出信号に基
いて各種マーク14〜16,18〜20,42〜49の存在を判断した
時、そのマーク14〜16,18〜20,42〜49が指示する情報に
基いて無人車1,2の走行を制御する。

又、CPU82は光センサ77からの指令検出信号に基いて
発進指令を判断し、待機中の無人車1,2を発進させるた
めの各走行用モータ86,88を起動させる。

尚、この実施例では、前組付エリア９、主組付エリア
32及び部品供給エリア36における作業者Ｍの各種作業を
容易にするために、各エリア9,32,36内における無人車
1,2の走行速度を予め定められた一定速度である微速度
（例えば、0.75m/分〜1.75m/分）になるように設定して
いる。

更に、CPU82はマークセンサ75からの検出信号に基い
て進出マーク18,44,48の存在を判断した時、無人車1,2
が前組付エリア９、主組付エリア32及び部品供給エリア
36のそれぞれから進出したものとして微速度走行を終了
し、走行速度を上げるために各走行用モータ86,88の回
転数を上昇させる。

次に、上記のように構成した無人搬送システムの運行
制御装置の作用について説明する。

この無人搬送システムでは、第１及び第２の走行経路
3,4において各無人車１と各無人車２とがそれぞれ独自
に操舵自走される。又、前移載ステーション10において
は、多品種のワークＷが順次供給される。

従って、第１の走行経路３では、各無人車１が前移載
ステーション10に接近すると、マークセンサ75により前
移載マーク14が検出され、車載側のCPU82は前移載ステ
ーション10に到達したものとして無人車１を一時停止さ
せるために各走行用モータ86,88を所定量だけ回転させ
た後に停止させる。

前移載ステーション10では、各無人車１へのワークＷ
の移載が行われ、これと同時に制御盤側のCPU62はその
移載されたワークＷの品種コードを同無人車１のIDカー
ド24に書込むために、第1IDコミュニケータ25を送信動
作させる。

移載されたワークＷの品種コードがIDカード24に書込
まれて所定時間経過すると、車載側のCPU82は無人車１
を発進されるために各走行用モータ86,88を起動させ
る。

そして、各無人車１がナットランナ11に接近すると、
マークセンサ75によりナットランナマーク15が検出さ
れ、車載側のCPU82はナットランナ11に到達したものと
して無人車１を一時停止させるために各走行用モータ8
6,88を所定量だけ回転させた後に停止させる。

又、各無人車１がナットランナマーク15に達した際に
は、同位置に設置された第2IDコミュニケータ26によりI
Dカード24のマイクロ波が受信され、前移載ステーショ
ン10にてIDカード24に書込まれた品種コードが読出され
る。そして、制御盤側のCPU62にその第2IDコミュニケー
ト26の受信信号を入力して品種コードを割り出し、その
品種コードを基いてワークＷの品種に応じたボルト緩め
を行うべくナットランナ11を作動させる。

ワークＷのボルト緩めが終了して所定時間経過する
と、車載側のCPU82は無人車１の再び発進させるために
各走行用モータ86,88を起動させる。

やがて、無人車１が前組付エリア９に接近すると、マ
ークセンサ75により待機マーク16が検出され、車載側の
CPU82は前組付エリア９の入口側に到達したものとして
無人車１を一旦待機させるために各走行用モータ86,88
を停止させる。

このとき、制御盤側のCPU62は既に前組付エリア９内
進入している直前の無人車１が発進してからの経過時間
をタイマ62aによって計時している。そして、CPU62はタ
イマ62aによる計時結果が予め定められた設定時間を達
したと判断したとき、現在待機中の無人車１を発進させ
るために第１発進指令器22を発光動作させる。これによ
って、その発進指令器22から発射された光信号が待機中
の無人車１の光センサ77にて受信され、車載側のCPU82
はその無人車１を発進させるために各走行用モータ86,8
8を起動させる。

この結果、待機中の無人車１が発進されて前組付エリ
ア９へ投入され、先に発進している直前の無人車１から
所定距離、即ち予め定められた走行間隔だけ離れて走行
することになる。このように複数の無人車１を前組付エ
リア９へ順次投入させることにより、各無人車１の間で
予め定められた一定の走行間隔が形成される。つまり、
各無人車１の間で一定の走行間隔を設定することができ
る。又、前組付エリア９では各無人車１が微速度で走行
する。

その後、前組付エリア９へ投入された各無人車１は各
組付ステーション８の側方を順次通過し、その通過に伴
って各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に
行う。そして、この前組付エリア９では、ワークＷを搭
載した複数の無人車１が一定の走行間隔を保ちながら微
速度走行するので、各組付ステーション８の作業者Ｍは
一定間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部
品組付けを容易に行うことができる。又、ワークＷが各
作業者Ｍの前をゆっくりと移動するので、その移動その
ものが作業者Ｍのペースメータとなり、作業遅れを防止
することができる。

そして、このように各無人者１が前組付エリア９を一
定の走行間隔をもって順次走行する際に、その走行途中
で無人者１が第１の定位置P1を通過することになる。従
って、第１の定位置P1を各無人車１が通過する際には、
同位置P1に設置された第3IDコミュニケータ27により、I
Dカード24のマイクロ波が受信され、前記前移載ステー
ション10にてIDカード24に書込まれた品種コードが読出
される。

ここで、第１図に示すように第１の定位置P1に存在す
る無人車1Aを特性として説明すると、無人車1Aが第１の
定位置P1を通過する際に、第3IDコミュニケート27はそ
の無人車1AのIDカード24からワークＷの品種コードを読
出す。このとき、制御盤側のCPU62はその第3IDコミュニ
ケータ27の受信信号を入力して品種コードを割り出し、
その品種コードを第２の走行経路４の第２の定位置P2を
通過しようとしている無人車2AのIDカード52に書込むた
めに、第51Dコミュニケータ53を送信動作させる。又、
この品種コードのデータ書込みに際して、制御盤側のCP
U62はその品種コードを部品供給エリア36に配属された
作業者Ｍへ知らせるために、表示器70を作動させる。

第１の定位置P1の無人車1Aは中間移載ステーション12
から数えて２台目の車両であり、第２の定位置P2の無人
車2Aは同じく中間移載ステーション12から数えて２台目
の車両である。従って、無人車1Aが搭載しているワーク
Ｗは、やがて中間移載ステーション12で無人車2Aに移載
されることになる。

そして、第１の定位置P1を通過した無人車1Aが前工程
としての部品組付けを終了して前組付エリア９から進出
すると、マークセンサ75により進出マーク18が検出され
う、車載側のCPU82は前組付エリア９から進出したもの
として、走行速度を上げるための各走行用モータ86,88
の回転数を上昇させる。その後、前組付エリア９から進
出した無人車1Aは中間移載ステーション12へ向けて走行
する。そして、中間移載ステーション12に接近すると、
マークセンサ75により中間移載マーク19が検出され、車
載側のCPU82は中間移載ステーション12の手前位置に到
達したものとして無人車1Aを一旦待機させるために各走
行用モータ86,88を直ちに停止させる。

一方、その間に第２の走行経路４では、第２の定位置
P2を通過した無人車2Aが部品供給エリア36を微速度で走
行する。そして、部品供給エリア36を走行する際に、そ
の無人車2Aは各部品供給ステーション35の側方を順次通
過し、その通過に伴って各作業者Ｍにより組付部品が積
み込まれる。この組付部品は、作業者Ｍが表示器70に表
示された品種コードに従って選び出されたものであり、
無人車2Aに設けられた部品棚78に適宜に積み込まれる。

その後、組付部品の積み込みを終了して無人車2Aが部
品供給エリア36から進出すると、マークセンサ75により
進出マーク48が検出され、車載側のCPU82は部品供給エ
リア36から進出したものとして、走行速度を上げるため
に各走行用モータ86,88の回転数を上昇させる。その
後、部品供給エリア36から進出した無人車2Aが中間移載
ステーション12へ向けて走行する。そして、マークセン
サ75により中間移載ステーション12の上流側の待機マー
ク46が検出されると、同位置にて無人車2Aを一旦待機さ
せるために各走行用モータ86,88を直ちに停止させる。

この実施例では、無人車1Aが中間移載マーク19の位置
に達する時期と、無人車2Aが待機マーク49の位置に達す
る時期とが略同になるように設定されている。

そして、各無人車1A,2Aが前記各位置に達している待
機している際には、各位置に設置された第4IDコミュニ
ケート28及び第6IDコミュニケータ54により、各無人車1
A,2AのIDカード24,52から品種コードが読出される。こ
のとき、制御盤側のCPU62は各IDコミュニケータ28,54の
受信信号を入力して読込まれた両品種コードを照合を行
い、その照合結果に応じて各無人車1A,2Aの走行停止を
制御すべく、第２及び第４の発信指令器23,51の発光動
作を制御する。

そして、前記照合結果が一致する場合には、無人車1A
に搭載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載され
るべき無人車2Aに積み込まれた組積部品の品種とが一致
するものとして、無人車1Aと無人車2Aとの間のワークＷ
の移載を許容する。即ち、制御盤側のCPU62は先ず初め
に無人車1Aを中間移載ステーション12へ投入させるため
に、第２発進指令器23を発光動作させる。これによっ
て、無人車1Aが共通経路７を走行して中間移載ステーシ
ョン12へ進入し、搭載されているワークＷが一旦取り外
されると無人車1Aは中間移載ステーション12から進出し
て第１充電ステーション13へ向けて走行する。そして、
その無人車1Aは充電マーク20の通過した後、第１充電ス
テーション13にて必要に応じて充電が行われ、次のワー
クＷを搭載するために再び前移載ステーション10へ向け
て走行する。

一方、無人車1Aが中間移載ステーション12から進出し
て所定経過すると、制御盤側のCPU62は、次に無人車2A
を中間移載ステーション12へ投入させるために、第４発
進指令器51を発光動作させる。これによって、無人車2A
が共通経路７を走行しながら中間移載ステーション12へ
向けて走行し、マークセンサ75により中間移載マーク42
が検出されると、車載側のCPU82は無人車2Aが中間移載
ステーション12に到達したものとして各走行用モータ8
6,88を所定量だけ回転させた後に停止させる。

そして、無人車2Aが中間移載ステーション12に進入
し、前記無人車1Aから取り外されたワークＷがその無人
車2Aに移載されると、即ちワークＷの受け渡しが行われ
ると、無人車2Aは中間移載ステーション12から進出し、
主組付エリア32へ向けて走行する。

移載されてワークＷと共に主組付エリア32の入口側に
到達した無人車2Aは、前組付エリア９の入口側における
各無人車１の場合と同様、所定時間だけ待機した後に主
組付エリア32へ投入され、先に発進している直前の無人
車２との間で一定の走行間隔を保ちながら各主組付ステ
ーション31の側方を順次通過し、その通過に伴って各作
業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に行う。

この主組付ステーション31では、同ステーション31に
予め配列されている組付部品がワークＷに組付けられる
共に、部品供給エリア36にて無人車2Aに積み込まれた組
付部品の組付けも同時に行われる。

その後、後工程の部品組付けを完了したワークＷを搭
載して無人車2Aが主組付エリア32から進出すると、マー
クセンサ75により進出したマーク44が検出され、車載側
のCPU82は主組付エリア32から進出したものとして走行
速度を上げるために各走行用モータ86,88の回転数を上
昇させる。そして、主組付エリア32から進出した無人車
2Aは後移載ステーション33へ向けて走行し、後移載ステ
ーション33に接近すると、マークセンサ75により後移載
マーク45が検出される。従って、車載側のCPU82は後移
載ステーション33に到達したものとして、同ステーショ
ン33にて無人車2Aを一時停止させるために各走行用モー
タ86,88を所定量だけ回転させた後に停止させる。

無人車2Aが後移載ステーション33に進入し、搭載され
ているワークＷが取り外されると、その無人車2Aは後移
載ステーション33から進出し、第２充電ステーション34
へ向けて走行する。そして、その無人車2Aは充電マーク
46を通過した後、第２充電ステーション13にて必要に応
じて充電が行われ、次のワークＷの品種に応じた組付部
品を積み込みために再び部品供給エリア36へ向けて走行
する。

一方、何らかの理由により、中間移載ステーション12
の直前位置における前記両品種コードの照合結果が一致
しない場合には、無人車1Aに搭載されたワークＷの品種
と、そのワークＷが移載されるべき無人車2Aに積み込ま
れている組付部品の品種とが一致しないものとして、各
無人車1A,2Aの間でワークＷの移載を規制する。即ち、
制御盤側のCPU62は中間移載ステーション12の手前位置
における各無人車1A,2Aの待機状態を継続させるために
各発進指令器23,51を発光動作させないようにする。合
わせて、CPU62は前記照合結果の不一致を作業者Ｍに報
知するために、表示器70を作動させる。

この結果、作業者Ｍはその表示器70の表示によってワ
ークＷの受け渡しが適当でないことを知ることができ、
この不具合に対して直ちに対処することができる。

上記のようにこの実施例の無人搬送システムでは、第
１の走行経路３と第２の走行経路４との間で無人車1,2
によりワークＷの受け渡しを行いながら機械製造を行う
場合に、受け渡す側の無人車１に搭載するワークＷの品
種と、受け渡される側の無人車２に搭載する組付部品の
品種とを正確に合致させることができる。即ち、ワーク
Ｗの受け渡し前後でその品種を合致させることができ、
第１及び第２の走行経路3,4の間で一連の機械製造の関
連付けを正確に行うことができる。

従って、多品種・少量の機械生産として、第１及び第
２の走行経路3,4の間で各無人車1,2の個別性を有効に発
揮させながらワークＷを搬送することができ、機械製造
を円滑に行うことができる。

又、この実施例の無人搬送システムにおいて、ワーク
Ｗの搬送能力を変更するには、各無人車1,2の台数を変
更するだけで容易に行うことができる。しかも、第１の
走行経路３、第２の走行経路４のそれぞれにおいて、各
無人車1,2の台数を独自に変更することができ、必ずし
も各無人車1,2の台数を一致させる必要がない。よっ
て、無人搬送システムとしての設定上の自由度を増加さ
せることができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を
適宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、第１及び第２の記録媒体として
IDカード24,52を設けたが、これを車載側のマイクロコ
ンピュータ81に設けたRAM83としてもよい。

（２）前記実施例では、書込み手段、第１、第２及び第
３の読出し手段としてマイクロ波の送受信を利用した非
接着型の各IDコミュニケート27,28,53,54を設けたが、
光通信を利用した非接触型の装置を設けてもよい。

（３）前記実施例では、２つの走行経路3,4を設けて機
械製造のための前工程及び後工程を関連付けたが、３つ
以上の走行経路を設けて３つ以上の工程を関連付けるこ
ともできる。

（４）前記実施例では、各組付エリア9,32における部品
組付けを作業者Ｍのみが行うものとしたが、例えば第９
図に示すように、各走行経路3,4の途中に同経路3,4から
離間してロボット等の自動組付装置96を設けると共に、
各無人車1,2をスライド走行（全方向走行）可能に設
け、その自動組付装置96へ無人車1,2をスライド走行さ
せて作業車Ｍから離れた位置で部品組付、溶接等の作業
を行わせるように構成してもよい。尚、第９図において
走行経路3,4の途中に配設された各マーク97,98は、無人
車1,2に対して自動組付装置96の組付開始及び組付終了
を指示すると共に、その間の走行を高速走行に指示する
ためのものである。

（５）前記実施例では、部品供給エリア36における組付
部品の積み込みを作業者Ｍに行わせたが、適宜な積み込
み装置等を設けて自動化してもよい。

（６）前記実施例では、IDカード52に書込んだ品種コー
ドを無人車２とは別途に設けた表示器70にて表示させる
ようにしたが、無人車２に表示器に取付けてIDカード52
に書込んだ品種コードを表示させるようにしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、無人車により
複数ラインの間で複数品種のワーク等を受け渡しながら
搬送する際に、ワーク等を受け渡しの前後で各ラインの
無人車を正確に関連付けることができ、ワーク等の対す
る作業を異なるラインの間で正確に対応させることがで
きるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図は無人搬送システムの概略構成
図、第２図及び第３図はマークの一例を示す平面図、第
４図は運行制御装置の電気的構成を示すブロック図、第
５図は車載側の走行制御装置の電気的構成を示すブロッ
ク図、第６図は第１の走行経路の無人車等の側面図、第
７図はその無人車等の平面図、第８図は第２の走行経路
の無人車等の側面図である。第９図はその発明を具体化
した別の実施例における走行経路の一部を示す平面図で
ある。 図中、1,1A,2,2Aは無人車、３は第１の走行経路、４は
第２の走行経路、７は共通経路、24は第１の記録媒体と
してのIDカード、27は第１の読出し手段としての第3ID
コミュニケータ、28は第２の読出し手段としての第4ID
コミュニケータ、52は第２の記録媒体としてのIDカー
ド、53は書込み手段としての第5IDコミュニケータ、54
は第３の読出し手段としての第6IDコミュケータ、62は
情報制御手段及び走行制御手段としてのCPU、P1は第１
の定位置、P2は第２の定位置である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川瀬 昌男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 堀 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 多賀 明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 砂原 秀一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−123106（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１の無人車群を操舵自走させる第１の走
   行経路と、 前記第１の無人車群とは異なる第２の無人車群を操舵自
   走させる第２の走行経路と、 前記第１及び第２の走行経路の一部がそれぞれ重なるよ
   うに設けられた共通経路と、 前記第１の無人車群の各車両に設けられ、それら各車両
   に対応する情報が書込まれた第１の記録媒体と、 前記第２の無人車群の各車両に設けられ、それら各車両
   に対応する情報を書込み可能な第２の記録媒体と、 前記第１の走行経路の前記共通経路よりも上流側の定位
   置にて、前記第１の記録媒体から情報の読出しを行う第
   １の読出し手段と、 前記第２の走行経路の前記共通経路よりも上流側の定位
   置にて、前記第２の記録媒体への情報の書込みを行う書
   込み手段と、 前記第１の無人車群の特定車両に対応して第１の記録媒
   体に書込まれた情報を前記第２の無人車群の特定車両に
   設けた第２の記録媒体の書込ませるために前記第１の読
   出し手段及び前記書込み手段を制御する情報制御手段
   と、 前記共通経路の近傍に配設され、同共通経路を通過する
   直前の前記第１の無人車群の特定車両に対応して前記第
   １の記録媒体に書込まれている情報の読出しを行う第２
   の読出し手段と、 前記共通経路の近傍に配設され、同共通経路を通過する
   直前の前記第２の無人車群の特定車両に対応して前記第
   ２の記録媒体に書込まれている情報の読出しを行う第３
   の読出し手段と、 前記第２及び第３の読出し手段に基いて前記第１及び第
   ２の記録媒体から読出された各情報の照合を行い、前記
   通過直前の第２の無人車群の車両が前記第１の無人車群
   の特定車両の対応する特定車両であるか否かを判断し、
   それら通過直前の各車両の走行停止を制御する走行制御
   手段と を備えた無人車の運行制御装置。