JPH02306311A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車の運
行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、走行経路に敷設し
た誘導線に沿って複数の無人車を順次操舵自走させるも
のが一般的に知られている。この運行制御装置を適用し
た無人搬送システムは、コンベアのような固定設備に代
わる物流システムとして機械製造の組付ライン等で実用
化されている。

特に、無人搬送システムでは、各無人車がそれぞれ独立
して走行することを有効に利用して、従来のコンベアで
は適用が容易でなかった多品種・少量の生産にも好適で
ある。

即ち、各無人車のそれぞれに対して品種の異なるワーク
を搭載することにより、その無人車を工程の異なる複数
の組付ラインへ個別に走行させることができる。又、各
無人車に品種の異なるワークを搭載すると共に、そのワ
ークに関連した組付部品を搭載することも可能であり、
品種毎にまとめられたワーク及び組付部品を一つのユニ
ットとして各無人車に搭載して組付ラインを走行させる
こともできる。更には、前工程としての前組付ラインと
、その後工程としての主組付ラインとの間でワークの受
は渡しを行いながら、つまり？！数のラインの間で互い
に異なる無人車の間でワークの受は渡しを行いながら一
連の製造を行うこともできる。

このように、各無人車が独立して走行し得るという個別
性を利用することにより、無人搬送システムを多品種・
少量の生産に有効に適用することができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、多品種・少量の生産において前記のよう
な各無人車毎の個別性を有効に発揮させるためには、各
無人車に対応して搭載するワーク等の品種管理を正確に
行う必要がある。

例えば、前記のように複数ラインの間でワークの受は渡
しを行いながら製造を行う場合には、受は渡す側の無人
車に搭載しているワーク等の品種と、受は渡される側の
無人車に搭載されるワーク等の品種とを相互に合致させ
る必要がある。つまり、受は渡しの前後でワーク等の品
種を一致させなければ、複数ラインの間で関連させなが
ら製造を行うことができないことになる。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、無人車により複数ラインの間で複数品種
のワーク等を受は渡しながら搬送を行う際に、ワーク等
を受は渡す前後で無人車をそれぞれ関連付けて対応させ
ることが可能で、ワーク等に対する作業を異なるライン
の間で対応させながら行うことが可能な無人車の運行制
御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、第１
の無人車群を操舵自走させる第１の走行経路と、第１の
無人車群とは異なる第２の無人車群を操舵自走させる第
２の走行経路と、それら第１及び第２の走行経路の一部
がそれぞれ重なるように設けられた共通経路と、第１の
無人車群の各車両に設けられ、それら各車両に対応する
情報が書込まれた第１の記録媒体と、第２の無人車群の
各車両に設けられ、それら各車両に対応する情報を書込
み可能な第２の記録媒体と、第１の走行経路の共通経路
よりも上流側の定位置にて、第１の記録媒体から情報の
読出しを行う第１の読出し手段と、第２の走行経路の共
通経路よりも上流側の定位置にて、第２の記録媒体への
情報の書込みを行う書込み手段と、第１の無人車群の特
定車両に対応して第１の記録媒体に書込まれた情報を第
２の無人車群の特定車両に設けた第２の記録媒体に書込
ませるために第１の読出し手段及び書込み手段を制御す
る情報制御手段と、共通経路の近傍に配設され、同共通
経路を通過する直前の第１の無人車群の特定車両に対応
して第１の記録媒体に書込まれている情報の読出しを行
う第２の読出し手段と、共通経路の近傍に配設され、同
共通経路を通過する直前の第２の無人車群の特定車両に
対応して第２の記録媒体に書込まれている情報の読出し
を行う第３の読出し手段と、それら第２及び第３の読出
し手段に基いて第１及び第２の記録媒体から読出された
各情報の照合を行い、通過直前の第２の無人車群の車両
が第１の無人車群の特定車両に対応する特定車両である
か否かを判断し、それら通過直前の各車両の走行停止を
制御する走行制御手段とを備えている。

［作用］ 従って、第１及び第２の無人車群の各特定車両が第１及
び第２の走行経路の共通経路よりも上流側の各定位置に
それぞれ到達した際に、それぞれ情報制御手段が第１の
読出し手段及び書込み手段を制御することにより、第１
の無人車群の特定車両に対応して第１の記録媒体に書込
まれている情報が第２の無人車群の特定車両に対応する
第２の記録媒体に書込まれる。

その後、第１及び第２の無人車群の各特定車両が共通経
路の直前にそれぞれ到達した際に、第２の続出１７丁段
は第１の無人車群の特定車両の第１の記録媒体に書込ま
れている情報を読出し、第３の読出し手段は第２の無人
車群の特定車両の第２の記録媒体に書込まれている情報
を読出ず。

そして、走行制御手段は、それら第２及び第３の続出し
手段に基いて第１及び第２の記録媒体から続出された各
情報の照合を行い、通過直前の第２の無人車群の車両が
第１の無人車群の特定車両に対応する特定車両であるか
否かを判断し、それら通過直前の各車両の走行停止を制
御する。即ら、各情報の照合の一敗又は不一致に応じて
、第１及び第２の無人車が共通経路を通過することを許
容又は規制する。

し実施例１ 以下、この発明を機械製造の組（＝ｊラインに置体化し
た一実施例を図面に暴いて詳細に説明する。

第１図は複数の車両を用いた無人搬送システムの概略構
成を示している。この実施例の無人図法システムは、第
１の無人車群としての複数の無人車ｌを操舵自走させる
第１の走行経路３と、その走行経路３に隣接すると共に
第１の無人車群とは異なる第２の無人車群としての複数
の無人車２を操舵自走させる第２の走行経路４とから構
成されている。

各走行経路３．４の路面上には、第１及び第２の誘導線
（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）５．６が
略四角形状にそれぞれ敷設されている。又、両走行経路
３，４の互いに隣接する一部は重なるように設けられ、
各無人車１．２の共通経路７となっている。この共通経
路７では、各誘導線５，６が略重ねられて平行に敷設さ
れている。

尚、第１図に示すように、各無人車１．２は第１及び第
２の走行経路３，４においてそれぞれ反時計方向を進行
方向Ｆとして操舵自走するものである。又、共通経路７
では、各無人車１，２の干渉を回避するためにそれらが
交互に通過するように各無人車１，２を走行制御してい
る。

第１及び第２の走行経路３．４は、一連の機械製造を行
うために関連付けられた無人搬送システムを構成してい
る。即ち、第１の走行経路３において各無人車１は前工
程のためにワークＷの搬送を受は持ち、第２の走行経路
４において各無人車２は後工程のためにワークＷの搬送
を受は持つようになっている。そして、前工程と後工程
との間でワークＷの受は渡しを行いながら、一連の機械
。

製造が行われるようになっている。

ここで、第１の走行経路３について説明すると、この走
行経路３の一つの直線部分の路側には、複数の前組付ス
テーション８を包含する前組付１リア９が配設されてい
る。各前組付ステーション８には各種組付部品が予め配
列されると共に、゛それらの部品を組付ける作業者Ｍが
配属されている。

又、この前組付エリア９０手前側、即ち無人車１の進行
方向Ｆの上流側には、部品組付は前のワークＷを各無人
車ｌに移載搬入するための前移叔ステーション１０が配
設されている。更に、その前移載ステーション１０の下
流側には、各無人車ｌに搭載されたワークＷの付属ボル
トを緩めるための装置であるナツトランナ１１が配設さ
れている。

このナツトランナ１１は前組付けに際してワークＷの付
属ボルトを予め緩めておくための装置である。

又、前組付エリア９の下流側において共通経路７には、
前組付けを終了したワークＷを第１の走行経路３の各無
人車１から第２の走行経路４の各無人車２へ移載するた
めの中間移載ステーション１２が配設されている。更に
、中間移載ステーションＩ２の下流側において第１の走
行経路３の一部には、各無人車ｌへの充電を適宜に行う
ための第１充電ステーシヨン１３が配設されている。

第１図に示すように、前移載ステーションＩＯの入口側
には、各無人車１が同ステーション１０に到達したこと
等を指示するための前移載マーク１４が配設されている
。又、ナツトランナ１１の直前には、各無人車１がナツ
トランナ１１に到達したこと等を指示するためのナツト
ランナマーク１５が配設されている。

同様に、前組付エリア９の入口側には、同エリア９に到
達した各無人車１が一旦待機することを指示するための
待機マーク１６が配設されている。

又、前組付エリア９の出口側には、各無人車１が同エリ
ア９から進出することを指示するための進出マーク１８
が配設されている。

更に、中間移載ステーション１２の一側、即ち無人車１
の進行方向Ｆに対して中間移載ステーション１２の入口
側には、各無人車ｌが中間移載ステーション１２に到達
したこと等を指示するための中間移載マーク１９が配設
されている。又、第１充電ステーシヨン１３の人口側に
は、無人車１が同ステーション１３に到達したこと等を
指示するための充電マーク２０が配設されている。

第２．３図に示すように、例えば待機マーク１６及び進
出マーク１８は複数枚（この場合それぞれ４枚）の鉄板
片２１の配列組合せによって互いに異なるパターンに形
成されたものであり、各無人車１の進行方向Ｆに対して
第１誘導線５を挟んだ左右両側にて各鉄板片２１が適宜
に配置されている。同様に、その他の各マーク１４，１
５゜１９．２０は、前記各マーク１６．１８と同様に複
数枚（この場合は３〜５枚）の鉄板片２１の配列組合せ
によって互いに異なるパターンに形成されたものである
。

第１図に示すように、前組付エリア９の入口側の待機マ
ーク１６に対応する路側には、同位置にて待機している
無人車ｌを前組付エリア９へ順次投入させるべく、その
無人車１に発進を指令するための発光器よりなる第１発
進指令器２２が配設されている。同様に、中間移載ステ
ーション１２の入口側の中間移載マーク１９に対応する
路側には、同位置にて待機している無人車１を中間移載
ステーション１２へ投入させるべく、即ち共通経路７を
通過させるべく、その無人車１に発進を指令するための
発光器よりなる第２発進指令器２３が配設されている。

この実施例の無人搬送システムは、多品種のワークＷを
搬送するために通用されたものであり、第６，７図に示
すように各無人車１には、それらに対応して搭載された
ワークＷの品種等に関する情報（品種コード）を書込み
及び読出し可能な第１の記録媒体としての固体識別情報
カード（以下ｒｌＤＩＤカードいう）２４がそれぞれ取
付けられている。

そして、このＩＤカード２４に前記品種コードを書込ん
だり、同カード２４から前記品種コードを読出したりす
るために、第１の走行経路３の適宜な個所には書込み及
び読出し用の固体識別情報読み書き器が配設されている
。

即ち、前移載ステーション１０の近傍には、各無人車ｌ
に対応して搭載されるワークＷの品種コードをその無人
車１に取付けられたＩＤカート２４に書込むための第１
１Ｄコミユニケータ２５が配設されている。又、ナツト
ランナマーク１５の近傍には、ナツトランナ１１を作動
させるに際してワークＷの品種に応じたトルクでポルＮ
Ｕめを行うために、各１０カード２４から品種コードを
読出すための第２１Ｄコミユニケータ２６が配設されて
いる。更に、前組付エリア９の途中には、即ち共通経路
７よりも上流側の第１の定位置ＰＬには、各ＩＤカード
２４から品種コードの読出しを行うための第１の読出し
手段としての第３［Ｄコミュニケータ２７が配設されて
いる。又、中間移載ステーション１２の人口側には、即
ち中間移載マーク１９の近傍には、共１ＪＩｌ経路７を
通過する直前の無人車１のＩＤカード２４に書込まれた
品種コードの読出しを行う第２の読出し手段としての第
４１Ｄコミユニケータ２８が配設されている。

次に、第２の走行経路４について説明すると、この走行
経路４の一つの直線部分の路側には、複数の主組付ステ
ーション３１を包含する主組付エリア３２が配設されて
いる。各主組付ステーション３１には各種組付部品が予
め配列されると共に、それらの部品を組付ける作業者Ｍ
が配属されている。そして、この主組付エリア３２の手
前側、即ち無人車２の進行方向Ｆの一部流側が共通経路
７となっており、中間移載ステーション１２が配設され
ている。従って、第１の走行経路３の各無人車１により
搬送されて来たり−クＷば、中間移載ステーション１２
にて第２の走行経路４の各無人車２に移載される。

この主用イ（１エリア３２の下流側には、主徂イ」けを
終了したワークＷを第２の走行経路４から搬出移載する
ための後移載ステーション３３が配設されている。更に
、後移載ステーション３３の下流側において第２の走行
経路４の一部には、各無人車２への充電を適宜に行うた
めの第２充電ステーシヨン３４が配設されている。

又、第２充電ステーシヨン３４の下流側において、第２
の走行経路４の一つの直線部分の路側には、複数の部品
供給ステーション３５を包含する部品供給エリア３６が
配設されている。各部品供給ステーション３５には各種
組付部品が予め配列されると共に、それらの部品を無人
車２に積め込む作業者Ｍが配属されている。各部品供給
ステーション３５に配列された組付部品は、前記主組付
エリア３２の各主組付ステーション３１に配列されたそ
れよりも種類が多いものであり、そのために熟練した専
従の作業者Ｍを配属し、各種象ＩＩ付部品を正確に選び
出して無人車２に積み込むようになっている。つまり、
この部品供給エリア３６では、後に中間移載ステーショ
ン１２にて無人車２に移載されるべきワークＷの品種に
合わせて作業者Ｍが組付部品を選び出し、同部品の積み
込みを行う。

尚、この実施例では、後移載ステーション３３へ向かう
第２の走行経路４に合流するように別の走行経路３７．
３８が設けられており、同走行経路３７．３８に沿って
別の誘導線３９．４０が敷設されている。この別の走行
経路３７．３８は組付けの完了したワークＷの製品試験
を行うための試験エリアへ続くものである。そして、こ
の別の走行経路３７．３８には複数の別の無人車４１が
操舵自走するように設けられており、後移載ステーショ
ン３３にて各無人車２から搬出されたワークＷを別の無
人車４１に改めて移載した後、試験エリアへ搬送するよ
うになっている。又、後移載ステーション３３では、各
無人車２，４１の干渉を回避するために、前記中間移載
ステーション１２の場合と同様にそれらが交互に通過す
るよ・うになっている。

第１図に示すように、各無人車２の進行方向Ｆに対して
中間移載ステーション１２の人口側には、第２の走行経
路４を走行する各無人車２が同ステーション１２に到達
したこと等を指示するための中間移載マーク４２が配設
されている。又、主組付エリア３２の入口側には、同エ
リア３２に到達した無人車２が一旦待機することを指示
するための待機マーク４３が配設されている。更に、主
組付エリア３２の出口側には、各無人車２が同エリア３
２から進出することを指示するだめの進出マーク４４が
配設されている。

又、後移載ステーション３３の入口側には、第２の走行
経路４及び別の走行経路３７の各無人車２．４１が後移
裁ステージジン３３に到達したこと等を指示するための
後移載マーク４５が配設されている。更に、第２充電ス
テーシヨン３４の入口側には、各無人車２が同ステーシ
ョン３４に到達したこと等を指示するための充電マーク
４６が配設されている。

又、部品供給エリア３６の入口側には、同エリア３６に
各無人車２が到達して進入すること等を指示するための
進入マーク４７が配設されている。

合わせて、部品供給エリア３６の出口側には、各無人車
２が同エリア３６から進出することを指示するための進
出マーク４８が配設されている。更に、共通経路７の手
前位置には、各無人車２に一旦待機することを指示する
ための待機マーク４９が配設されている。

向、この第２の走行経路４の各マーク４２〜４９は、前
記第１の走行経路３のそれと同様に複数枚（この場合は
３〜５枚）の鉄板片２１の配列組合せによって互いに異
なるパターンに形成されたものである。

第１図に示すように、主組付エリア３２の人口側の待機
マーク４３に対応する路側には、同位置にて待機してい
る無人車２を主組付エリア３２へ順次投入させるべく、
その無人車２に発進を指令するための発光器よりなる第
３発進指令器５０が配設されている。同様に、共通経路
７０手前位置の待機マーク４９に対応する路側には、同
位置にて待機している無人車２を共通経路７へ、即ち中
間移載ステーション１２へ投入させるべく、その無人車
２に発進を指令するための発光器よりなる第４発進指令
器５１が配設されている。

又、この第２の走行経路４を走行する各無人車２にも、
第８図に示すようにそれらに対応して搭載されるべきワ
ークＷの品種等に関する情報、即ち品種コードを書込み
及び読出し可能な第２の記録媒体としての１０カード５
２が取付けられている。

そして、部品供給エリア３６の入口側、即ち第２の定位
置Ｐ２には、前記ＩＤカード５２へ品種コードの書込み
を行うための書込み手段としての第５１Ｄコミユニケー
タ５３が配設されている。

又、共通経路７の手前位置の待機マーク４９の近傍には
、共通経路７を通過する直前の無人車２のＩＤカード５
２に書込まれた品種コードの読出しを行う第３の読出し
手段としての第６１Ｄコミユニケータ５４が配設されて
いる。

尚、この実施例において、前記各ＩＤカート２４．５２
は長寿命の内蔵リチウム電池を電源として作動し、同カ
ード２４．５２に記憶された品種コードをマイクロ波に
乗せて常時発信すると共に、前・２各ＩＤコミュニケー
タ２５〜２８，５３゜５４から発信される品種コードを
指示するマイクロ波を受信し、品種コードデータとして
同カード２４．５２に記憶するものである。

又、この実施例において、前記各ＩＤコミュニケータ２
５〜２Ｂ、５３．５４はＩＤカード２４゜５２から発信
されるマイクロ波を受信すると共にＩＤカード２４．５
２へマイクロ波を発信するための平面アンテナを備え、
ＩＤカード２４．５２から１〜３ｍ離れた位置でもその
マイクロ波の送受信可能な非接触型の情報読み書き器で
ある。

次に、上記のように構成した運行制御装置の電気的構成
を第４図に従って説明する。

各無人車１，２とは別途の地上制御盤に備え付けられマ
イクロコンピュータ６１は２つのタイマ６２ａ、６２．
ｂを内蔵した情報側？ｆｆ１１手段及び走行制御手段と
しての中央処理装置（ＣＰＵ）６２、運行制御プログラ
ム等を予め記憶した読出し専用のメモリ　（ＲＯＭ）６
３、ＣＰＵ６２の演算結果等を一時記憶する読出し及び
書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）６４から構成され、ＲＯ
Ｍ６３に記憶した運行制御プログラムに従って運行処理
動作を実行する。

ＣＰＵ６２は第１の走行経路３の各無人車１の運行を制
御するために、予め定められた運行制御プログラムに基
いて送信機６５に誘導指令信号を出力し、第１誘導線５
に微小低周波電流を導通させる。同様に、ＣＰＵ６２は
第２の走行経路３の各無人車２の運行を制御するために
、予め定められた運行制御プログラムに基いて別の送信
機６６に誘導指令信号を出力し、第２誘導線６に微小低
周波電流を導通させる。

ＣＰＵ６２はワークＷの付属ボルトを綴めるために、駆
動回路６７を介してナツトランナ１１へ制御信号を出力
し、ナツトランナ１１を作動さ、せる。

又、ＣＰＵ６２は予め定められた場合に応じて各発進指
令器２２．２３，５０．５１に発進指令信号を出力し、
各発進指令器２２，２３，５０゜５１を発光動作させて
所定位置に待機（７ている各無人車１．２に向けて発進
指令用の光信号を発射する。

そして、第１の走行経路３において前組付エリア９の入
口側に待機している無人車ｌを発進させるべく、第１発
進指令器２２を発光動作させたときには、ＣＰＵ６２は
タイマ６２ａを作動させ、無人車１が第１発進指令器２
２の発光動作によって発進してからの経過時間を計時さ
せる。その後、ＣＰＵ６２はタイマ６２ａによる計時結
果が予め定められた設定時間に達したと判断したとき、
次の無人車１を発進させるために発進指令器２２を発光
動作させる。つまり、先の無人車ｌが発進した後に、次
に前組付エリア９の入口側に待機している無人車１を発
進させるための発進指令用の光信号を発射させる。

同様に、第２の走行経路４において、主組付エリア３２
の入口側に待機している無人車２を発進させるべく、第
３発進指令器５０を発光動作させたときには、ＣＰＵ６
２はタイマ６２ｂを作動させ、無人車２が第３発進指令
器５０の発光動作によって発進してからの経過時間を計
時させる。その後、ＣＰＵ６２はタイマ６２ｂによる計
時結果が予め定められた設定時間に達したと判断したと
き、次の無人車２を発進させるために発進指令器５０を
発光動作させる。つまり、先の無人車２が発進した後に
、次に主組イ」エリア３２の入口側に待機している無人
車２を発進させるための発進指令用の光信号を発射させ
る。

このように各発進指令器２２．５０を作動させるための
制御は、各組付エリア９，３２において各無人車１，２
がそれぞれ一定の走行間隔を保つために行われるもので
ある。

尚、この実施例では、各走行経路３，４において先の無
人車１．２が発進してから次の無人車１゜２が各組付エ
リア９．３２の入口側に到達するまでの到達時間が予め
設定されている。即ら、前記到達時間が前記設定時間よ
りも短くなるように設定されている。つまり、先の無人
車１，２が発進した後に、次の無人車１．２が前記入口
位置に直ちに到達するように運行設定されている。

又、ＣＰＵ６２は前移載ステーション１０にて、各無人
車１のＩＤカード２４に対してワークＷの品種コードを
書込むために、第１■Ｄコミユニケータ２５に送信信号
を出力し、同１０コミユニケータ２５を送信動作させる
。この品種コードは前移載ステーション１０へ供給され
る各ワークＷの供給順序に合わせて、予めＲＡＭ６４に
記憶されたものである。

同様に、ＣＰＵ６２は部品供給エリア３６の入口側、即
ち第２の定位ＩＰ２にて、各無人車２のＩＤカード５２
に対して次に搭載されるべきワークＷの品種コードを書
込むために、第５１Ｄコミユニケータ５３に送信信号を
出力し、同ＩＤコミュニケータ５３を送信動作させる。

一方、ＣＰＵ６２は各無人車１．２の走行速度を適宜に
変更設定するために操作される速度コントローラ６８か
らの速度設定信号を入力し、その設定信号に基いて各送
信５６５．６６を作動させ、各誘導線５，６を導通ずる
微小低周波電流の周波数の変更を行う。

又、ＣＰＵ６２は第１の走行経路３において、ナツトラ
ンナ１１の手前位置、前組付エリア９の途中の第１の定
位置Ｐｌ及び中間移載ステーション１２の手前位置のそ
れぞれにて、各無人車１に取付けられたＩＤカード２４
から送信された品種コードを読込むために、第２１Ｄコ
ミユニケータ２６〜第４１Ｄコミユニケータ２８からの
受信信号を入力する。

同様に、ＣＰＵ６２は第２の走行経路４の共通経路７の
手前位置にて、各無人車２に取付りられたＩＤカード５
２から送信された品種コードを読込むために、第６１Ｄ
コミユニケータ５４がらの受信信号を入力する。

又、この実施例では、第１の走行経路３を走行する各無
人車ｌのうち、その時々に第１の定位置Ｐ１の近傍を通
過する特定の無人車１のＩＤカード２４に書込まれてい
る品種コードを、同時期において第２の定位置Ｐ２の近
傍を通過しようとしている特定の無人車２のＩＤカード
５２に書込ませるべく、ＣＰＵ６２は第３ＴＤコミユニ
ケータ２７及び第５１Ｄコミユニケータ５３を制御する
。

即ち、この実施例では第１図に示すように、第１の定位
置Ｐ１を通過しようとする無人車ＩＡと、第２の定位置
Ｐ２を通過しようとする無人車２Ａとが、やがて相前後
して共通経路７の中間移載ステーション１２に達するよ
うに設定されている。

これは、第１の走行経路３にて各無人車１が搭載してい
るワークＷの品種と、そのワークＷを移載する前に部品
供給エリア３６にて各無人車２に予め積み込まれる組付
部品の品種とを合致させるための設定である。

更に、ＣＰＵ６２は、その時々において共通経路７を通
過する直前の各無人車１，２からその無人車１．２に取
付けられたＩＤカード２４．５２に書込まれている品種
コードをそれぞれ読込むために、第４ＩＤコミユニケー
タ２８及び第６１Ｄコミユニケータ５４の受信信号をそ
れぞれ人力する。そして、ＣＰＵ６２は前記各ＩＤコミ
ュニケータ２８．５４から読込まれた両品種コードの照
合を行い、その照合結果に応じて第２及び第４の′発信
指令器２３．５１の発光動作を制御する。

即ち、前記照合結果が一致する場合には、無人車ｌに搭
載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載されるべ
き無人車２に積み込まれた組付部品の品種とが一致する
ものとして、第１の走行経路３の無人車１と第２の走行
経路４の無人車２との間のワークＷの移載を許容すべく
、つまり共通経路７にて各無人車１．２を交互に走行さ
せるために第２発進指令器２３を発光動作させ、所定時
間経過した後に第４発進指令器５１を発光動作させる。

一方、前記照合結果が一致しない場合には、無人車ｌに
搭載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載される
べき無人車２に積み込まれている組付部品の品種とが一
致しないものとして、前記各無人車１，２の間のワーク
Ｗの移載を規制すべく、つまり共通経路７の手前位置に
おける各無人車１，２の待機状態を継続させるために各
発進指令器２３．５１の発光動作させないようにする。

合わせて、ＣＰＵ６２は前記照合結果の不一致を作業者
Ｍに報知するために、駆動回路６９を介して表示器７０
に駆動信号を出力する。

尚、表示器７ｏは各作業者Ｍがら見易い位置に予め設置
されたものである。そして、第２の定位置Ｐ２において
無人車２のＩＤカード５２へ品種コードの書込みが行わ
れた際には、ＣＰＵ６２は表示器７０を作動させて品種
コードを表示させる。

従って、部品供給エリア３６の作業者Ｍは、その表示器
７０に表示された品種コードに従って組付部品の選び出
し、積み込みを行えばよい。

次に、第１の走行経路３の各無人車１について説明する
と、無人車ｌは第１誘導線５により誘導されて操舵自走
するためにその誘導線５を検知して横変位を修正する操
舵機構と、同誘導線５に沿って走行するための走行機構
とを備えている。

この実施例では、第６．７図に示すように車体７１の下
面中央部に操舵機構及び走行機構を構成する左右一対の
駆動輪７２が設けられ、同じく車体７１の下面前後左右
両側に補助輪７３がそれぞれ設けられている。又、第１
誘導線５を検知するために、車体７１の下面前側には微
小低周波電流に悪心する電磁式のピックアンプコイル７
４が設けられている。

更に、第１の走行経路３及び共通経路７の各所に配設さ
れた各マーク１４〜１６．１８〜２０を読み取るために
、車体７１の下面略中央部には各マーク１４〜１６．１
８〜２０の鉄板片２１を検出するための複数（この場合
６個）の近接センサよりなるマークセンサ７５が配設さ
れている。即ち、このマークセンサ７５は前記各マーク
１４〜１６．１８〜２０の鉄板片２１の配置間隔と同一
寸法で取付けられ、各鉄板片２１を対向検知することに
より各マーク１４〜１６．１８〜２０の各パターンを読
み取る。例えば、待機マーク１６においては前組付エリ
ア９の直前における待機の指示を読み取り、進出マーク
１８においては前組付エリア９からの進出の指示を読み
取るようになっている。

更に、車体７１の上面は荷台７６になっており、その荷
台７６にワークＷが載置される。又、車体７１の一側面
には前記第１及び第２の発進指令器２２．２３からの光
信号を受信するための光センサ７７が取付けられ、他側
面には前記ＩＤカード２４が増付けられている。

又、第２の走行経路４の各無人車２について説明すると
、この無人車２は前記各無人車１と略同様の構成を備え
ている。従って、異なった点についてのみ説明すると、
第８図に示すように無人車２の車体７１の上面の前後両
側には、組付部品を積み込むための部品棚７８がそれぞ
れ取付けられている。　ｌ！ｌｌち、この部品棚７８に
は、部品供給エリア３６において、各種組付部品が積み
込まれる。

加えて、車体７１の一側面には、第３及び第４の発進指
令器５０．５１からの光信号を受信するための光センサ
７７が取付けられると共に、前記ＩＤカード５２が取付
けられている。

次に、上記のように構成した各無人車１，２に搭載され
た走行制御装置の電気的構成を第５図乙こ従って説明す
る。

車ｔｌｉｌのマイクロコンビュ　９８１はＣＰＵ８２、
制御プログラム等を予め記憶したＲＯＭ８３、ＣＰ　ｔ
Ｊ　８２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ８４から構
成され、ＲＯＭ８３に記憶した制御プログラムに従って
各無人車１．２の走行処理動作を実行する。

ＣＰＵ８２は予め定められた制御プログラムに基いてモ
ータ駆動回路８５に速度指令信号を出力し、左側の駆動
輪７２に駆動連結された直流モータよりなる左側走行用
モータ８６の回転方向及び回転速度を制御する。同様に
、ＣＰ　Ｕ　８２はモータ駆動回路８７に速度指令信号
を出力し、右側の駆動輪７２に駆動連結された直流モー
タよりなる右側走行用モータ８８の回転方向及び回転速
度を制御する。又、ＣＰＵ８２は各走行用モータ８６゜
８８の回転方向及び回転速度を検出する速度センサ８９
．９０からの検出信号を入力し、その時々の各走行用モ
ータ８６，８８の走行方向及び走行速度を演算する。

ＣＰＵ８２はピックアップコイル７４からの検出信号を
入力し、その検出信号に基いて各走行用モータ８６，８
Ｂを駆動させ、無人車１．２が各誘導線５，６に沿って
走行するように操舵制御を行う。又、ＣＰＵ８２はピッ
クアップコイル７４からの検出信号を受信機９１を介し
て入力する。

この受信機９１ではピックアップコイル７４からの検出
信号、即ち微小低周波電流の信号を復調し、その周波数
に相対した速度設定信号を出力する。

この速度設定信号は、前記制御盤側の速度コン１−ロー
ラ６８にて設定された設定信号に相当するものである。

従って、ＣＰＵ８２は受信機９１からの速度設定信号を
入力し、その設定信号に基いて各走行用モータ８６，８
Ｂの回転数を制御し、無人車１．２の走行速度の制御を
行う。

更に、ＣＰＵ８２はマークセンサ７５からの検出信号を
人力し、その検出信号に基いて各種マーク１４〜１６．
１８〜２０．４２〜４９の有無を判断する。

そして、ＣＰＵ８２はマークセンサ７５からの検出信号
に基いて各種マーク１４〜１６．１８〜２０．４２〜４
９の存在を判断した時、そのマーク１４〜１６．１８．
−２０．４２〜４９が指示する情報に基いて無人車１，
２の走行を制御する。

又、ＣＰＵ８２は光センサ７７がらの指令検出信号に基
いて発進指令を判断し、待機中の無人車１．２を発進さ
せるために各走行用モータ８６゜８Ｂを起動させる。

尚、この実施例では、前組付エリア９、主組何エリア３
２及び部品供給エリア３６におりる作業者Ｍの各種作業
を容易にするために、各エリア９゜３２．３６内におけ
る無人車１．２′の走行速度を予め定められた一定速度
である微速度（例えば、０．７５ｍ／分〜１．７５ｍ／
分）になるように設定している。

更に、ＣＰＵ８２はマークセンサ７５からの検出信号に
基いて進出マーク１８，４４．４８の存在を判断した時
、無人車１，２が前組付エリア９、主組付エリア３２及
び部品供給エリア３６のそれぞれから進出したものとし
て微速度走行を終了し、走行速度を上げるために各走行
用モータ８６，８８の回転数を上昇させる。

次に、上記のように構成した無人搬送システムの運行制
御装置の作用について説明する。

この無人搬送システムでは、第１及び第２の走行経路３
，４において各無人車ｌと各無人車２とがそれぞれ独自
に操舵自走される。又、前移載ステーション１０におい
ては、多品種のワークＷが順次供給される。

従って、第１の走行経路３では、各無人車１が前移載ス
テーションＩＯに接近すると、マークセンサ７５により
前移載マーク１４が検出され、車載側のＣＰＵ８２は前
移載ステーション１ｏに到達したものとして無人車１を
一時停止させるために各走行用モータ８６．８Ｂを所定
量だけ回転させた後に停止させる。

前移載ステーション１０では、各無人車ｌへのワークＷ
の移載が行われ、これと同時に制御盤側のＣＰＵ６２は
その移載されたワークＷの品種コードを同無人車１のＩ
Ｄカード２４に書込むために、第１１Ｄコミユニケータ
２５を送信動作させる。

移載されたワークＷの品種コードがＩＤカード２４に書
込まれて所定時間経過すると、車載側のＣＰＵ８２は無
人車１を発進させるために各走行用モータ８６，８８を
起動させる。

そして、各無人車１がナツトランナ１１に接近すると、
マークセンサ７５によりナツトランナマーク１５が検出
され、車載側のＣＰＵ８２はナツトランナ１１に到達し
たものとして無人車１を一時停止させるために各走行用
モータ８６，８８を所定量だけ回転させた後に停止させ
る。

又、各無人車ｌがナツトランナマーク１５に達した際に
は、同位置に設置された第２１Ｄコミユニケータ２６に
よりＩＤカード２４のマイクロ波が受信され、前移載ス
テーション１０にてＩＤカード２４に書込まれた品種コ
ードが読出される。

そして、制御盤側のＣＰｔＪ６２はその第２１Ｄコミユ
ニケータ２６の受信信号を入力して品種コードを割り出
し、その品種コードに基いてワークＷの品種に応じたボ
ルト緩めを行うべくナツトランナ１１を作動させる。

ワークＷのボルト緩めが終了して所定時間経過すると、
車載側のＣＰＵ８２は無人車１を再び発進させるために
各走行用モータ８６．８Ｂを起動させる。

やがて、無人車ｌが前組付エリア９に接近すると、マー
クセンサ７５により待機マーク１６が検出され、車載側
のＣＰＵ８２は前組付エリア９の入口側に到達したもの
として無人車１を一旦待機させるために各走行用モータ
８６，８８を停止させる。

このとき、制御盤側のＣＰＵ６２は既に前組付エリア９
内に進入している直前の無人車ｌが発進してからの経過
時間をタイマ６２ａによって計時している。そして、Ｃ
ＰＵ６２はタイマ６２ａによる計時結果が予め定められ
た設定時間に達したと判断したとき、現在待機中の無人
車ｌを発進させるために第１発進指令器２２を発光動作
させる。

これによって、その発進指令器２２から発射された光信
号が待機中の無人車ｌの光センサ７７にて受信され、車
載側のＣＰＬＩ８２はその無人車１を発進させるために
各走行用モータ８６，８Ｂを起動させる。

この結果、待機中の無人車１が発進されて前組付エリア
９へ投入され、先に発進している直前の無人車１から所
定距離、即ち予め定められた走行間隔だけ離れて走行す
ることになる。このように複数の無人車１を前組付エリ
ア９へ順次投入させることにより、各無人車ｌの間で予
め定められた一定の走行間隔が形成される。つまり、各
無人車１の間で一定の走行間隔を設定することができる
。

又、前組付エリア９では各無人車１が微速度で走行する
。

その後、前組付エリア９へ投入された各無人車ｌは各組
付ステーション８の側方を順次通過し、その通過に伴っ
て各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に行
う。そして、この前組付エリア９では、ワークＷを搭載
した複数の無人車ｌが一定の走行間隔を保ちながら微速
度走行するので・各組付ステーション８の作業者Ｍは一
定間隔゛をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部
品組付けを容易に行うことができる。又、ワークＷが各
作業者Ｍの前をゆっくりと移動するので、その移動その
ものが作業者Ｍのペースメーカとなり、作業遅れを防止
することができる。

そして、このように各無人車１がｆｉｉｆｍ付エリア９
を一定の走行間隔をもって順次走行する際に、その走行
途中で無人者１が第１の定位ＩＰＩを１ｌＦ１過するこ
とになる。従って、第１の定位置Ｐ１を各無人車１が通
過する際には、同位置Ｐ１に設置された第３ＩＤコミユ
ニケータ２７により、ＩＤカード２４のマイクロ波が受
信され、前記前移載ステーション１０にてＩＤカード２
４に書込まれた品種コードが読出される。

ここで、第１図に示すように第１の定位置ＰＬに存在す
る無人車ＩＡを特定して説明すると、無人車ＩＡが第１
の定位置Ｐ１を通過する際に、第３１Ｄコミユニケータ
２７はその無人車ＩＡのＩＤカード２４からワークＷの
品種コードを読出ず。

このとき、制御盤側のＣＰＵ６２はその第３１１〕コミ
ユニケータ２７の受信信号を入力して品種コードを割り
出し、その品種コードを第２の走行経路４の第２の定位
ｌＰ２を通過しようとしている無人車２Ａの１１〕カー
ド５２に書込むために、第５［Ｄコミュニケータ５３を
送信動作させる。又、この品種コート′のデータ書込み
に際して、制御盤側のＣＰＵ６２はその品種コードを部
品供給エリア３６に配属された作業者Ｍへ知らせるため
に、表示器７０を作動させる。

第１の定位ＷＰＩの無人車１人は中間移載ステーション
１２から数えて２台目の車両であり、第２の定位置Ｐ２
の無人車２Ａは同じく中間移載ステーション１２から数
えて２台目の車両である。

従って、無人車ＩＡが搭載しているワークＷは、やがて
中間移載ステーション１２で無人車２Ａに移載されるこ
とになる。

そして、第１の定位ｉｔ　Ｐ　１を通過した無人車ＩＡ
が前工程としての部品組付けを終了して＋Ｔ［Ｊｌ付エ
リア９から進出すると、マークセンサ７５により進出マ
ーク１８が検出され、車載側のＣＰ　ＵＯ３は前組付エ
リア９から進出したものとして、走行速度を上げるため
に各走行用モータ８６，８８の回転数を上昇させる。そ
の後、前組付エリア９から進出した無人車ＩＡは中間移
載ステーション１２へ向けて走行する。そして、中間移
載ステーション１２に接近すると、マークセンサ７５に
より中間移載マーク１９が検出され、車載側のＣＩ）Ｕ
Ｏ３は中間移載ステーション１２の手前位置に到達した
ものとして無人車ＩＡを一旦待機させるために各走行用
モータ８６，８Ｂを直ちに停止させる。

一方、その間に第２の走行経路４では、第２の定位置Ｐ
２を通過した無人車２Ａが部品供給エリア３６を微速度
で走行する。そして、部品供給エリア３６を走行する際
に、その無人車２人は各部品供給ステーション３５の側
方を順次通過し、その通過に伴って各作業者Ｍにより組
付部品が積み込まれる。この組付部品は、作業者Ｍが表
示器７０に表示された品種コードに従って選び出された
ものであり、無人車２Ａに設けられた部品棚７８に適宜
に積み込まれる。

その後、組付部品の積み込みを終了して無人車２人が部
品供給エリア３６から進出すると、マークセンサ７５に
より進出マーク４８が検出され、車載側のＣＰ　＋Ｊ　
８２は部品供給エリア３６から進出したものとして、走
行速度を上げるために各走行用モータ８６，８Ｂの回転
数を上昇させる。その後、部品供給エリア３６から進出
した無人車２人が中間移載ステーション１２へ向けて走
行する。そして、マークセンサ７５により中間移載ステ
ージジン１２の上流側の待機マーク４９が検出されると
、同位置にて無人車２人を一旦待機させるために各走行
用モータ８６，８Ｂを直ちに停止させる。

この実施例では、無人車ＩＡが中間移載マーク１９の位
置に達する時期と、無人車２Ａが待機マーク４９の位置
に達する時期とが略同じになるように設定されている。

そして、各無人車ＩＡ、２Ａが前記各位置に達して待機
している際には、各位置に設置された第４１Ｄコミユニ
ケータ２８及び第６１Ｄコミユニケータ５４により、各
無人車ＬＡ、２ＡのＩＤカード２４．５２から品種コー
ドが読出される。このとき、制御盤側のＣＰＵ６２は各
ＩＤコミュニケータ２８．５４の受信信号を入力して読
込まれた両品種コードの照合を行い、その照合結果に応
じて各無人車ＩＡ、２Ａの走行停止を制御すべく、第２
及び第４の発信指令器２３．５１の発光動作を制御する
。

そして、前記照合結果が一致する場合には、無人車ｌＡ
に搭載されたワークＷの品種とそのワークＷが移載され
るべき無人車２Ａに積み込まれた組付部品の品種とが一
致するものとして、無人車ＩＡと無人車２Ａとの間のワ
ークＷの移載を許容する。即ち、制御盤側のＣＰＵ６２
は先ず初めに無人車ＩＡを中間移載ステーション１２へ
投入させるために、第２発進指令器２３を発光動作させ
る。これによって、無人車ＩＡが共通経路７を走行して
中間移載ステーション１２へ進入し、搭載されているワ
ークＷが一層取り外されると無人車ＬＡは中間移載ステ
ーション１２から進出して第１充電ステーシヨン１３へ
向けて走行する。そして、その無人車ＩＡは充電マーク
２０を通過した後、第１充電ステーシヨン１３にて必要
に応じて充電が行われ、次のワークＷを搭載するために
再び前移載ステーション１０へ向けて走行する。

一方、無人車ＩＡが中間移載ステーション１２から進出
して所定時間経過すると、制御盤側のＣＰＵ６２は、次
に無人車２人を中間移載ステーション１２へ投入させる
ために、第４発進指令器５１を発光動作させる。これに
よって、無人車２Ａが共通経路７を走行しながら中間移
載ステーション１２へ向けて走行し、マークセンサ７５
により中間移載マーク４２が検出されると、車載側のＣ
ＰＵ８２は無人車２Ａが中間移載ステーション１２に到
達したものとして各走行用モータ８６゜８８を所定量だ
け回転させた後に停止させる。

そして、無人車２Ａが中間移載ステーション１２に進入
し、前記無人車ｌＡから取り外されたワークＷがその無
人車２Ａに移載されると、即ちワークＷの受は渡しが行
われると、無人車２Ａは中間移載ステーション１２から
進出し、主組付エリア３２へ向けて走行する。

移載されたワークＷと共に主組付エリア３２の入口側に
到達した無人車２Ａは、前組付エリア９の入口側におけ
る各無人車ｌの場合と同様、所定時間だけ待機した後に
主組付エリア３２へ投入され、先に発進している直前の
無人車２との間で一定の走行間隔を保ちながら各主組付
ステーション３１の側方を順次通過し、その通過に伴っ
て各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に行
う。

この主組付ステーション３１では、同ステーション３１
に予め配列されている組付部品がワークＷに組付けられ
ると共に、部品供給エリア３６にて無人車２Ａに積み込
まれた組付部品の組付けも同時に行われる。

その後、後工程の部品組付けを完了したワークＷを搭載
して無人車２Ａが主組付エリア３２がら進出すると、マ
ークセンサ７５により進出マーク４４が検出され、車載
側のＣＰＵ８２は主組付エリア３２から進出したものと
して走行速度を上げるために各走行用モータ８６．８８
の回転数を上昇させる。そして、主組付エリア３２から
進出した無人車２Ａは後移載ステーション３３へ向けて
走行し、後移載ステーション３３に接近すると、マーク
センサ７５により後移載マーク４５が検出される。従っ
て、車載側のＣＰＵ８２は後移載ステーション３３に到
達したものとして、同ステーション３３にて無人車２人
を一時停止させるために各走行用モータ８６．−８８を
所定量だけ回転させた後に停止させる。

無人車２Ａが後移載ステーション３３に進入し、搭載さ
れているワークＷが取り外されると、その無人車２Ａは
後移載ステーション３３から進出し、第２充電ステーシ
ヨン３４へ向けて走行する。そして、その無人車２Ａは
充電マーク４６を通過した後、第２充電ステーシヨン１
３にて必要に応じて充電が行われ、次のワークＷの品種
に応じた組付部品を積み込むために再び部品供給エリア
３６へ向けて走行する。

一方、何らかの理由により、中間移載ステーション１２
の直前位置における前記両品種コードの照合結果が一致
しない場合には、無人車ＩＡに搭載されたワークＷの品
種と、そのワークＷが移載されるべき無人車２Ａに積み
込まれている組付部品の品種とが一致しないものとして
、各無人車ＩＡ、２Ａの間でのワークＷの移載を規制す
る。即ち、制御盤側のＣＰＵ６２は中間移載ステーシゴ
ン１２の手前位置における各無人車ＩＡ、２Ａの待機状
態を１ｌｌＩ続させるために各発進指令器２３゜５１を
発光動作させないようにする。合わせて、ＣＰＵ６２は
前記照合結果の不一致を作業者Ｍに報知するために、表
示器７０を作動させる。

この結果、作業者Ｍはその表示器７０の表示によってワ
ークＷの受は渡しが適当でないことを知ることができ、
その不具合に対して直ちに対処することができる。

上記のようにこの実施例の無人膳送システムでは、第１
の走行経路３と第２の走行経路４との間で無人車１．　
２によりワークＷの受は渡しを行いながら機械製造を行
う場合に、受は渡す側の無人車ｌに搭載するワークＷの
品種と、受は渡される側の無人車２に搭載する組付部品
の品種とを正確に合致させることができる。即ち、ワー
クＷの受は渡し前後でその品種を合致させることができ
、第１及び第２の走行経路３，４の間で一連の機械製造
の関連付けを正確に行うことができる。

従って、多品種・少量の機械生産として、第１及び第２
の走行経路３．４の間で各無人車１．　２の個別性を有
効に発揮させながらワークＷを１般送することができ、
機械製造を円滑に行うことができる。

又、この実施例の無人搬送システムにおいて、ワークＷ
の搬送能力を変更するには、各無人車１゜２の台数を変
更するだけで容易に行うことができる。しかも、第１の
走行経路３、第２の走行経路４のそれぞれにおいて、各
無人車１．２の台数を独自に変更することができ、必ず
しも各無人車１゜２の台数を一致させる必要がない。よ
って、無人搬送システムとしての設定上の自由度を増大
させることができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、第１及び第２の記録媒体として
ＩＤカード２４．５２を設けたが、これを車載側のマイ
クロコンピュータ８１に設けた［ぐΔＭ８３としてもよ
い。

（２）前記実施例では、書込み手段、第１、第２及び第
３の読出し手段としてマイクロ波の送受信を利用した非
接触型の各■Ｄコミ１ニケータ２７゜２８．５３．５４
を設けたが、光通信を利用した非接触型の装置を設けて
もよい。

（３）前記実施例では、２つの走行経路３，４を設けて
機械製造のための前工程及び後工程を関連付けたが、３
つ以上の走行経路を設けて３つ以上の工程を関連付ける
こともできる。

（４）前記実施例では、各組付エリア９．３２における
部品組付けを作業者Ｍのみが行うものとしたが、例えば
第９図に示すように、各走行経路３゜４の途中に同経路
３，４から離間してロボット等の自動組付装置９６を設
けると共に、各無人車１゜２をスライド走行（全方向走
行）可能に設け、その自動組付装置９６へ無人車１，２
をスライド走行させて作業車Ｍから離れた位置で部品組
付、）８接等の作業を行わせるように構成してもよい。

尚、第９図において走行経路３．４の途中に配設された
各マーク９７．９８は、無人車１．２に対して自動組付
装置９６の組付開始及び組付終了を指示すると共に、そ
の間の走行を高速走行に指示するためのものである。

（５）前記実施例では、部品供給エリア３６における組
付部品の積み込みを作業者Ｍに行わせたが、適宜な積み
込み装置等を設けて自動化してもよい。

（６）前記実施例では、ＩＤカード５２に書込んだ品種
コードを無人車２とは別途に設けた表示器７０にて表示
させるようにしたが、無人車２に表示部を取付けてＩＤ
カード５２に書込んだ品種コードを表示させるようにし
てもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、無人車により複
数ラインの間で複数品種のワーク等を受は渡しながら搬
送する際に、ワーク等の受は渡しの前後で各ラインの無
人車を正確に関連付けることができ、ワーク等に対する
作業を異なるラインの間で正確に対応させることができ
るという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図は無人搬送システムの概略構成図
、第２図及び第３図はマークの一例を示す平面図、第４
図は運行制御装置の電気的構成を示すブロック図、第５
図は車載側の走行制御装置の電気的構成を示すブロック
図、第６図は第１の走行経路の無人車等の側面図、第７
図はその無人車等の平面図、第８図は第２の走行経路の
一無人車等の側面図である。第９図はこの発明を具体化
した別の実施例における走行経路の一部を示す平面図で
ある。 図中、１．１Ａ、２．２Ａは無人車、３は第１の走行経
路、４は第２の走行経路、７は共通経路、２４は第１の
記録媒体としてのＩＤカード、２７は第１の読出し手段
としての第３１Ｄコミユニケータ、２８は第２の読出し
手段としての第４１Ｄコミユニケータ、５２は第２の記
録媒体としてのＩＤカード、５３は書込み手段としての
第５１Ｄコミユニケータ、５４は第３の読出し手段とし
ての第６１０コミユニケータ、６２は情報制御手段及び
走行制御手段としてのＣＰＵ、ＰＩは第１の定位置、Ｐ
２は第２の定位置である。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所トヨタ自
動車　株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　第１の無人車群を操舵自走させる第１の走行経路と
   、 前記第１の無人車群とは異なる第２の無人車群を操舵自
   走させる第２の走行経路と、 前記第１及び第２の走行経路の一部がそれぞれ重なるよ
   うに設けられた共通経路と、 前記第１の無人車群の各車両に設けられ、それら各車両
   に対応する情報が書込まれた第１の記録媒体と、 前記第２の無人車群の各車両に設けられ、それら各車両
   に対応する情報を書込み可能な第２の記録媒体と、 前記第１の走行経路の前記共通経路よりも上流側の定位
   置にて、前記第１の記録媒体から情報の読出しを行う第
   １の読出し手段と、 前記第２の走行経路の前記共通経路よりも上流側の定位
   置にて、前記第２の記録媒体への情報の書込みを行う書
   込み手段と、 前記第１の無人車群の特定車両に対応して第１の記録媒
   体に書込まれた情報を前記第２の無人車群の特定車両に
   設けた第２の記録媒体に書込ませるために前記第１の読
   出し手段及び前記書込み手段を制御する情報制御手段と
   、 前記共通経路の近傍に配設され、同共通経路を通過する
   直前の前記第１の無人車群の特定車両に対応して前記第
   １の記録媒体に書込まれている情報の読出しを行う第２
   の読出し手段と、 前記共通経路の近傍に配設され、同共通経路を通過する
   直前の前記第２の無人車群の特定車両に対応して前記第
   ２の記録媒体に書込まれている情報の読出しを行う第３
   の読出し手段と、 前記第２及び第３の読出し手段に基いて前記第１及び第
   ２の記録媒体から読出された各情報の照合を行い、前記
   通過直前の第２の無人車群の車両が前記第１の無人車群
   の特定車両に対応する特定車両であるか否かを判断し、
   それら通過直前の各車両の走行停止を制御する走行制御
   手段と を備えた無人車の運行制御装置。