CN109867104A - 对接处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对接处理方法及系统。其中，该方法包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。本发明解决了相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

Description

对接处理方法及系统

技术领域

本发明涉及自主控制技术领域，具体而言，涉及一种对接处理方法及系统。

背景技术

智能AGV(自主导航车辆)是工业生产自动化运输过程中必不可少的关键环节，在调度使用智能AGV自动对接输送线、升降机、其他多工位操作平台等对象时，需要AGV与对象间能够精准对接，以实现进出货物、输送转运、对接定位等各个环节的顺畅、准确的连接。在相关技术中，实现智能AGV的对接系统，多采用地磁感应或光电传感器并辅以机械装置硬限位方式实现对接，这种硬限位对接方式，在对接过程中需要多次校准和调整，对接过程复杂，且费用较高，而且精准度较差容易出现对接超差或错位问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种对接处理方法及系统，以至少解决相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种对接处理方法，包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在所述自主导航车辆到达所述目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接；在检测到所述自主导航车辆与所述目标对象完成握手对接后，控制所述自主导航车辆完成卸货任务。

进一步地，确定自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置，其中，所述预设位置与所述目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；降低所述自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点。

进一步地，确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置的步骤，包括：确定预设行进路线，其中，所述预设行进路线上包含多个节点，每个所述节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达所述目标对象的预设对接范围后，确定所述自主导航车辆到达所述预设位置。

进一步地，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点的步骤，包括：实时测量所述自主导航车辆与所述目标对象之间的感应距离；在所述感应距离低于等于第二预设距离值时，确定所述自主导航车辆进入对接范围，停止所述自主导航车辆移动；将所述自主导航车辆当前所处的节点作为所述目标对接点。

进一步地，控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶的步骤，包括：控制光电传感器测量所述自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；根据所述光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；根据所述速度校正值，调整所述自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。

进一步地，所述多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，则通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：控制位于所述目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于所述自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认所述第一对接信号是否有效；在确认所述第一对接信号有效时，根据所述第一对接信号的强度和发射方向，确认所述自主导航车辆的待调整方向；控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向；在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

进一步地，在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：在调整完成后，控制位于所述自主导航车辆上第二集合传感器的发射端发射第二对接信号，并通过所述目标对象上第二集合传感器的接收端确认所述第二对接信号是否同时有效；在确认所述第二对接信号同时有效时，确认对接有效；控制所述目标对象上的所述确认传感器的发射端发射确认对接信号，并通过所述自主导航车辆上的所述确认传感器的接收端接收所述确认对接信号，以实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

进一步地，控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向的步骤，包括：接收电路电磁信号偏差值；根据所述电路电磁信号偏差值，确认方向调整向量和角度偏差值；控制所述自主导航车辆的朝向沿着所述方向调整向量进行方向调整，以实现所述自主导航车辆的朝向与所述待调整方向一致，其中，在调整时其角度数值为所述角度偏差值。

进一步地，在实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接之后，所述方法还包括：若所述目标对象确认所述自主导航车辆完成卸货后，关断所述确认对接信号；在所述目标对象关断所述确认对接信号后，所述自主导航车辆确认完成对接任务。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种对接处理方法，应用于自主导航车辆上，包括：控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达目标对象的预设对接范围后，确定到达预设位置；降低所述自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达目标对接点；通过多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种对接处理系统，包括：自主导航车辆和目标对象；控制单元，用于在确定自主导航车辆到达目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，并通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

进一步地，所述控制单元包括：辅控模块，用于计算所述自主导航车辆的坐标，并将所述自主导航车辆的坐标通过无线通讯模块传送给主控模块；所述主控模块，结合电机驱动芯片和光电测速电路，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

进一步地，对接处理系统还包括：光电传感器，用于测量所述自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据。

进一步地，所述对接处理系统采用单片机读写寄存器，以设定驱动电机和测速电机的运行操作、停止操作和脉冲宽度调制PWM占空比值。

进一步地，所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器为电磁传感器。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的对接处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的对接处理方法。

在本发明实施例中，采用确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接，在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。即在该实施例中，可以通过多组传感器实现自主导航车辆与目标对象之间的握手对接，通过传感器来实现对接定位的检测、判断、调整，大大减小了定位误差和错位问题，同时通过传感器实现对接，可以节约企业的成本，提高生产效率，节约社会能源，也很大地提高了小型物品运输、转送及对接过程的灵活性，克服复杂运输环境，解决AGV与目标对接对象间对接定位不精准的难题，进而解决相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种对接处理系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的电机驱动的原理示意图；

图3是根据本发明实施例的一种测速电路的原理示意图；

图4是根据本发明实施例的一种对接处理方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种多组传感器的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种可选的对接处理方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明下述实施例可以应用于工业输送线、升降机、多工位操作台等实施环境中，对于具体使用地方不做限定，可以根据每个用户的情况自行设定。

本发明下述实施例中，是在自主导航车辆与生成线等实现对接时，采用的方式，该对接方式可以采用传感器进行对接，即自主导航车辆和目标对象上各自安装有传感器，通过传感器实现握手对接。

可选地，本发明下述实施例的传感器可以包括但不限于：电磁传感器。通过电磁传感器，对接精度会更精准，通过采集数据进行速度细分法和曲线拟合校正对减小定位误差，实现定位误差小于2mm的精度要求。下面通过各个实施例来说明本发明。

本发明下述实施例中涉及到一种对接处理系统，其可以理解为电磁引导多功能对接系统，该对接系统可以包括自主导航车辆、目标对象、传感器，控制模块通过导线与蓄电池电连接，设置于AGV两侧的电机驱动轮及固定安装在运输车前面的若干电磁传感器分别与控制模块连接，传感器感应采集来自信号发生器发出的信号并通过控制模块上设置的单片机处理从而判断信号发生器引导对接方向的位置，继而控制电机驱动轮进行相应的转向及转速的控制，使AGV在近距离对接时能够沿着对接对象引导方向调整速度和角度行驶，在对接靠近到对接调整位置时开启对接感应。这种电磁引导多功能智能AGV对接系统能够节约企业的成本，提高工厂车间的生产效率，节约社会能源，很大地提高了小型物品运输、转送及对接过程的灵活性，克服了运输环境复杂、对接定位不精准的难题。同时也提高了系统的可靠性。整个系统包括主控制器、充电系统、驱动装置、转向机构、精确停车装置、通信装置、移载机构等。

在本发明实施例中，自主导航车辆和目标对接对象的安装板上都会安装有传感器，通过信号发生器发出的信号来判断信号发生器引导对接方向的位置，继而控制电机驱动轮进行相应的转向及转速的控制，使得AGV在近距离对接时，能够沿着对接对象引导方向调整速度和角度，在对接靠近到对接调整位置时，开启对接感应，对接开始后采用双边握手确认的方式给出信号处理结果，以实现自主导航车辆与目标对接对象的精准对接。

图1是根据本发明实施例的一种对接处理系统的示意图，如图1所示，该对接处理系统可以包括：自主导航车辆11、目标对接对象12，还包括：控制单元13、充电装置14、驱动装置15、转向机构16、通信装置17。

其中，控制单元，用于在确定自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，并通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

可选地，本发明实施例中的控制单元包括：辅控模块，用于计算自主导航车辆的坐标，并将自主导航车辆的坐标通过无线通讯模块传送给主控模块；主控模块，结合电机驱动芯片和光电测速电路，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。辅控模块和主控模块可以分别对一个单片机，例如，选用低功耗MSP430单片机分别作为辅控模块和主控模块。通过电磁发射接收传感器检测信号，辅控模块计算自主盗汗车辆的车体坐标，并将计算值通过无线通讯模块(例如，NRF24L01)传送给主控模块，主控模块结合电机驱动芯片(如MMC_1)，以及光电测速电路实现了自主导航车辆与目标对象(如运输线体)在指定平面内的运动控制。

上述对接处理系统中还可以包括信号发生器，用于发出动态调整信号，然后传感器感应采集来自信号发生器发出的信号并通过控制单元上设置的单片机处理从而判断信号发生器引导对接方向的位置。

本发明实施例中，对于目标对象不做具体限定，可以包括但不限于：生产线体、运输线体、升降线路等。

而对于驱动装置15，本发明实施例中可以选用电机驱动模块作为驱动装置，电机驱动模块可以包括MMC_1电机驱动芯片和L298N，根据对MMC_1芯片的实际测试效果，选择通道1和通道3来控制电机的正反转及转速。自主导航车辆的两个后轮可以设置为直流减速电机受控全桥驱动芯片L298N，可选的，图2是根据本发明实施例的一种可选的电机驱动的原理示意图，如图2所示，电机驱动部分包含全桥驱动芯片L298N，其中，MMC_1输出通道一PWM波和通道二PWM波分别作用于L298N的6脚和11脚起驱动使能A、使能B信号的作用；在L298N的内部包含4通道逻辑驱动电路，可以方便的驱动两个直流电机，或两个步进电机。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.5～7V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为+2.5～46V，输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。L298N输出OUT1、OUT2以及OUT3、OUT4两组驱动信号，分别用来驱动小车的车轮电机B1和B2，即选用驱动两台电动机，通过调节占空比控制电机转速。

另一种可选地，对接处理系统还包括：光电传感器，用于测量自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据。

本发明实施例中，在测量自主导航车辆的行驶速度时，可以通过光电传感器来实现测速，例如，可以选用光电传感器ST188进行黑白编码带测速，这样测速硬件电路简单，且能很好地控制精度。图3是根据本发明实施例的一种测速电路的原理示意图。如图3所示，其属于测速部分，在测速电路中，用于测速的光电检测模块有普通I/O控制三极管的基极电平信号来开启和关闭检测功能。

如图3所示，VCC为+5V供电，右侧电机控制轮的光电检测模块ST188，能够检测黑白光电编码带得到运动位置信息；三极管C8050用于控制电路的接通与关短；U1为反相器，经过的电平信号会高低转换；R14、R15、R22为电阻，阻值大小如图标注，起到调节电路中电流的大小作用，确定电路中各位置的电压分配关系，在测速电路内部含有双极晶体管R18，采用C8050型号。

在本发明实施例中，对接处理系统采用单片机读写寄存器，以设定驱动电机和测速电机的运行操作、停止操作和脉冲宽度调制PWM占空比值。

本发明实施例的对接处理系统中，可以通过串口通信方式(例如UART)，通过单片机读写寄存器设定电机的运行、停止以及PWM占空比值，电机驱动芯片采用双路H桥电机驱动芯片L298，可同时控制两个直流电机。

可选地，自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器为电磁传感器。本发明实施例中的传感器主要负责感知外部世界的环境信息和系统自身的状态信息，为系统完成道路的检测、跟踪以及实现系统的运动控制提供所需的信息。可选地，本发明实施例中的传感器部分包括但不限于：电磁传感器、起始位置检测传感器和速度传感器。

下面通过另一种实施例来说明本发明，本发明下述实施例说明一种对接处理方法，该方法对应的程序可以在上述对接处理系统中实现，使用上述系统中的各个模块、电路等实现自主导航车辆与目标对象的对接，然后完成相应的任务，例如，在生产线或者运输线上，可以在完成对接后，进行卸货处理，而在升降机的对接中，可以直接完成升降机对接到固定位置，保证升降机的安全起降。

根据本发明实施例，提供了一种对接处理的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图4是根据本发明实施例的一种对接处理方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤S402，确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；

步骤S404，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；

步骤S406，在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。

通过上述步骤，可以采用确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接，在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。即在该实施例中，可以通过多组传感器实现自主导航车辆与目标对象之间的握手对接，通过传感器来实现对接定位的检测、判断、调整，大大减小了定位误差和错位问题，同时通过传感器实现对接，可以节约企业的成本，提高生产效率，节约社会能源，也很大地提高了小型物品运输、转送及对接过程的灵活性，克服复杂运输环境，解决AGV与目标对接对象间对接定位不精准的难题，进而解决相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

在本发明实施例中，可以通过设置在自主导航车辆AGV前安装板上及与目标对接对象安装板上的多组传感器分别与控制模块连接，采用分步检测判断的方式实现对接前、对接时、对接后三个过程的动态调整，建立其AGV与目标对接对象的握手连接。其中，传感器采集来自各自信号发生器发出的信号，通过信号发生器发出的信号来判断信号发生器引导对接方向的位置，继而控制电机驱动轮进行相应的转向及转速的控制，使得AGV在近距离对接时，能够沿着对接对象引导方向调整速度和角度，在对接靠近到对接调整位置时，开启对接感应，对接开始后采用双边握手确认的方式给出信号处理结果，以实现自主导航车辆与目标对接对象的精准对接。

下面对上述各步骤进行详细说明。

步骤S402，确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器。

优选地，传感器可以为电磁传感器。

图5是根据本发明实施例的一种多组传感器的示意图，如图5所示，包括自主导航车辆AGV和运输线(即上述目标对象)，通过多组传感器实现AGV和运输线的对接。在图5中包括5组传感器，分别为A1(发射端)和A2(接收端)，B1(发射端)和B2(接收端)，C1(发射端)和C2(接收端)，D1(发射端)和D2(接收端)，E1(发射端)和E2(接收端)。

其中，A1，B1，C1，D2，E2位于运输线上，A2，B2，C2，D1，E1位于AGV上。图5中的传感器为电磁传感器。

在上述对接处理系统启动后，AGV可以沿着预设行进路线行驶，系统各个功能模块开启工作。

可选地，确定自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：确定自主导航车辆到达目标对象周围的预设位置，其中，预设位置与目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；降低自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制自主导航车辆到达目标对接点。

在本发明一可选的实施例中，上述确定自主导航车辆到达目标对象周围的预设位置的步骤，包括：确定预设行进路线，其中，预设行进路线上包含多个节点，每个节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；控制自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达目标对象的预设对接范围后，确定自主导航车辆到达预设位置。

即在确定好自主导航车辆要到达的目标对象后，先确定出要到达的目标对接点的坐标，该目标对接点可以是目标对象正前方的位置，以方便自主导航车辆和目标对象的对接。

在确定好目标对接点后，可以设计出一条避免碰撞的预设行进路线，其中，本发明实施例中，可以依据目标对接点，一层一层往前寻找行驶的父节点，先找到目标点的父节点，然后找到目标点的父节点的父节点……如此循环，直到找到起点为止，这样就可以确定出一条避免碰撞的预设行进路线。然后控制自主导航车辆沿着预设行进路线行进，在进入对接范围后，即可以降低自主导航车辆的行驶速度，并缓慢控制自主导航车辆到达目标对接点。

可选地，控制自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：实时测量自主导航车辆与目标对象之间的感应距离；在感应距离低于等于第二预设距离值时，确定自主导航车辆进入对接范围，停止自主导航车辆移动；将自主导航车辆当前所处的节点作为目标对接点。

在本发明实施例中，第二预设距离值可以为用户自行设定的距离值，例如，0.5m。

作为本发明另一种可选地实施例，控制自主导航车辆沿着预设行进路线行驶的步骤，包括：控制光电传感器测量自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；根据光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；根据速度校正值，调整自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。

即可以通过调整速度来调整调整自主导航车辆沿着预设行进路线安全、准确的行驶。

对接时，自主导航车辆按照地磁导航或激光导航等方式运动对接侧的近点位置(即目标对接点附近或目标对接点前边的父节点上)，此时自主导航车辆开始减速，测距电路实时反馈感应距离是否到达设定的对接距离。由于自主导航车辆在到达近点位置时或者目标对接点时，与目标对接的距离极为接近，此时可以控制AGV与目标对象的对接端实现对接。例如，在自主导航车辆前方的安装板和目标对象前方的安装板上有对接插孔或者对接线，本发明实施例中，只要实现自主导航车辆和目标对象的对接就可以了。

由于自主导航车辆到达对接侧或者目标对接点时，其对接方向可能与目标对象的前端对接方向不一致，而且自主导航车辆的对接距离与实际需要的对接距离也有可能不一致，这样就需要调整对接方向、对接距离、对接速度等。

步骤S404，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

即可以在具体对接时，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接的步骤，包括：控制位于目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认第一对接信号是否有效；在确认第一对接信号有效时，根据第一对接信号的强度和发射方向，确认自主导航车辆的待调整方向；控制自主导航车辆的朝向调整为待调整方向；在调整完成后，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

本发明实施中的多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，其中，第一集合传感器可以为图5中的A1和B1，以及C1和C2；第二集合传感器可以为图5中的D1和D2，以及E1和E2，而确认传感器可以为B1和B2。通过开启目标对象一侧的传感器的发射端A1和C1，并发射信号，然后AGV上的传感器的接收端A2和C2检测两组对接信号是否有效，同时，控制器对接收到的信号的强弱和方向进行检测和判断，从而判断自主导航车辆的车体所需调整的对接朝向，测算左右四个方向的节点，从而找出可供移动选择的位置点信息，继续循环检测移动。

另一种可选地实施例，在调整完成后，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接的步骤，包括：在调整完成后，控制位于自主导航车辆上第二集合传感器的发射端发射第二对接信号，并通过目标对象上第二集合传感器的接收端确认第二对接信号是否同时有效；在确认第二对接信号同时有效时，确认对接有效；控制目标对象上的确认传感器的发射端发射确认对接信号，并通过自主导航车辆上的确认传感器的接收端接收确认对接信号，以实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

如图5中，在调整完成后，若A2和C2接收端同时检测到信号满足条件，则自主导航车辆可以停止移动，并且自主导航车辆上的D1和E1发射信号，然后目标对象上的传感器接收端D2和E2接收该信号，并确定该信号是否同时满足条件，若确认第二对接信号同时有效，则表示自主导航车辆和目标对象已经准确对接完成。

在确认自主导航车辆和目标对象对接好后，目标对象上的传感器的接收端B1可以发射出确认信号给自主导航车辆，自主导航车辆上的B2可以接收该确认信号，若确认有效后，可以开始卸货或者其它任务。

作为本发明另一可选的实施例，控制自主导航车辆的朝向调整为待调整方向的步骤，包括：接收电路电磁信号偏差值；根据电路电磁信号偏差值，确认方向调整向量和角度偏差值；控制自主导航车辆的朝向沿着方向调整向量进行方向调整，以实现自主导航车辆的朝向与待调整方向一致，其中，在调整时其角度数值为角度偏差值。

即可以通过电路电磁信号偏差值，调整自主导航车辆的朝向，实现自主导航车辆的前端与目标对象的前端实现对接。

步骤S406，在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。

在本发明实施例中，在实现自主导航车辆与目标对象的握手对接之后，方法还包括：若目标对象确认自主导航车辆完成卸货后，关断确认对接信号；在目标对象关断确认对接信号后，自主导航车辆确认完成对接任务。

即在上述图5示出的B2接收到确认信号并确认有效后，可以开始卸货，将自主导航车辆上的货物卸下到目标对象上，目标对象确认货物卸货完成后，关断B1的确认对接信号，此时自主导航车辆可以确认完成任务，该次对接卸货任务也已经完成。

在本发明实施例中，可以实现目标对象和自主导航车辆的精准定位对接，实现定位误差小于2mm的精度要求，同时也提高了系统的可靠性，整个系统的应用方案可以采用电磁引导的方式，并通过控制器来控制，这样可以节约企业的成本，提高工厂车间的生产效率，节约社会能源，也很大地提高了小型物品运输、转送及对接过程的灵活性，克服复杂运输环境、解决自主导航车辆与目标对接对象间对接定位不精准的难题。

下面通过另一种实施方法来说明本发明。

图6是根据本发明实施例的另一种可选的对接处理方法的流程图，应用于自主导航车辆上，如图6所示，该方法包括：

步骤S601，控制自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；

步骤S603，在到达目标对象的预设对接范围后，确定到达预设位置；

步骤S605，降低自主导航车辆的行驶速度；

步骤S607，在接收到对接指令后，控制自主导航车辆到达目标对接点；

步骤S609，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

通过上述步骤，可以采用控制自主导航车辆沿着预设行进路线行驶，在到达目标对象的预设对接范围后，确定到达预设位置，降低自主导航车辆的行驶速度，在接收到对接指令后，控制自主导航车辆到达目标对接点，通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。在该实施例中，控制自主导航车辆与目标对象的精准对接，可以通过多组传感器实现自主导航车辆与目标对象之间的握手对接，通过传感器来实现对接定位的检测、判断、调整，大大减小了定位误差和错位问题，同时通过传感器实现对接，可以节约企业的成本，提高生产效率，节约社会能源，也很大地提高了小型物品运输、转送及对接过程的灵活性，克服复杂运输环境，解决AGV与目标对接对象间对接定位不精准的难题，进而解决相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的对接处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的对接处理方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：确定自主导航车辆到达目标对象周围的预设位置，其中，预设位置与目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；降低自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制自主导航车辆到达目标对接点。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：确定预设行进路线，其中，预设行进路线上包含多个节点，每个节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；控制自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达目标对象的预设对接范围后，确定自主导航车辆到达预设位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：实时测量自主导航车辆与目标对象之间的感应距离；在感应距离低于等于第二预设距离值时，确定自主导航车辆进入对接范围，停止自主导航车辆移动；将自主导航车辆当前所处的节点作为目标对接点。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：控制光电传感器测量自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；根据光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；根据速度校正值，调整自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。

可选地，多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：控制位于目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认第一对接信号是否有效；在确认第一对接信号有效时，根据第一对接信号的强度和发射方向，确认自主导航车辆的待调整方向；控制自主导航车辆的朝向调整为待调整方向；在调整完成后，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在调整完成后，控制位于自主导航车辆上第二集合传感器的发射端发射第二对接信号，并通过目标对象上第二集合传感器的接收端确认第二对接信号是否同时有效；在确认第二对接信号同时有效时，确认对接有效；控制目标对象上的确认传感器的发射端发射确认对接信号，并通过自主导航车辆上的确认传感器的接收端接收确认对接信号，以实现自主导航车辆与目标对象的握手对接。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：接收电路电磁信号偏差值；根据电路电磁信号偏差值，确认方向调整向量和角度偏差值；控制自主导航车辆的朝向沿着方向调整向量进行方向调整，以实现自主导航车辆的朝向与待调整方向一致，其中，在调整时其角度数值为角度偏差值。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在实现自主导航车辆与目标对象的握手对接之后，若目标对象确认自主导航车辆完成卸货后，关断确认对接信号；在目标对象关断确认对接信号后，自主导航车辆确认完成对接任务。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种对接处理方法，其特征在于，包括：

确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在所述自主导航车辆到达所述目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；

通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接；

在检测到所述自主导航车辆与所述目标对象完成握手对接后，控制所述自主导航车辆完成卸货任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：

确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置，其中，所述预设位置与所述目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；

降低所述自主导航车辆的行驶速度；

在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置的步骤，包括：

确定预设行进路线，其中，所述预设行进路线上包含多个节点，每个所述节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；

控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；

在到达所述目标对象的预设对接范围后，确定所述自主导航车辆到达所述预设位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点的步骤，包括：

实时测量所述自主导航车辆与所述目标对象之间的感应距离；

在所述感应距离低于等于第二预设距离值时，确定所述自主导航车辆进入对接范围，停止所述自主导航车辆移动；

将所述自主导航车辆当前所处的节点作为所述目标对接点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶的步骤，包括：

控制光电传感器测量所述自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；

根据所述光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；

根据所述速度校正值，调整所述自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，则通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：

控制位于所述目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于所述自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认所述第一对接信号是否有效；

在确认所述第一对接信号有效时，根据所述第一对接信号的强度和发射方向，确认所述自主导航车辆的待调整方向；

控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向；

在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：

在调整完成后，控制位于所述自主导航车辆上第二集合传感器的发射端发射第二对接信号，并通过所述目标对象上第二集合传感器的接收端确认所述第二对接信号是否同时有效；

在确认所述第二对接信号同时有效时，确认对接有效；

控制所述目标对象上的所述确认传感器的发射端发射确认对接信号，并通过所述自主导航车辆上的所述确认传感器的接收端接收所述确认对接信号，以实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向的步骤，包括：

接收电路电磁信号偏差值；

根据所述电路电磁信号偏差值，确认方向调整向量和角度偏差值；

控制所述自主导航车辆的朝向沿着所述方向调整向量进行方向调整，以实现所述自主导航车辆的朝向与所述待调整方向一致，其中，在调整时其角度数值为所述角度偏差值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接之后，所述方法还包括：

若所述目标对象确认所述自主导航车辆完成卸货后，关断所述确认对接信号；

在所述目标对象关断所述确认对接信号后，所述自主导航车辆确认完成对接任务。

10.一种对接处理方法，其特征在于，应用于自主导航车辆上，包括：

控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；

在到达目标对象的预设对接范围后，确定到达预设位置；

降低所述自主导航车辆的行驶速度；

在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达目标对接点；

通过多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

11.一种对接处理系统，其特征在于，包括：

自主导航车辆和目标对象；

控制单元，用于在确定自主导航车辆到达目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，并通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制单元包括：

辅控模块，用于计算所述自主导航车辆的坐标，并将所述自主导航车辆的坐标通过无线通讯模块传送给主控模块；

所述主控模块，结合电机驱动芯片和光电测速电路，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的对接处理方法。

14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的对接处理方法。