KR20230020440A

KR20230020440A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20230020440A
Application number: KR1020227045685A
Authority: KR
Inventors: 와타루 기요카와; 다이스케 가타기리
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2020-06-05
Filing date: 2021-03-03
Publication date: 2023-02-10
Also published as: EP4163753A1; AU2021285555A1; CN115668090A; JP2021192146A; JP7173096B2; EP4163753A4; WO2021246008A1; US20230227267A1

Abstract

이송탑재 동작 제어부는, 주행 경로에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동 상황의 고저를 나타내는 가동 상황 지표에 따라, 반송차(1)의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 동작의 개시부터 완료까지의 이송탑재 소요 시간(Tr)이 길어지도록, 이송탑재 동작의 설정을 변경한다.

Description

물품 반송 설비

본 발명은, 규정의 주행 경로를 주행하는 복수의 반송차(搬送車)를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.

이와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 일본공개특허 제2004-123350호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 붙이는 부호는 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1의 도 7에는, 루프형의 주행 경로(12)를 주행하는 복수의 반송차(13)가, 주행 경로(12)에서의 복수 개소에 있어서 다른 물류 기기(M)와의 사이에서 물품(4)을 이송탑재(transfer)하고 또한 해당 물품(4)을 설비의 각 곳에 반송하는 구성이 나타내어져 있다. 특허문헌 1에 개시된 물품 반송 설비에서는, 반송차(13)의 주행 속도의 설정을 변경함으로써 설비에서의 작업의 번한(繁閑)에 따른 운용을 도모하고 있고, 예를 들면, 물품(4)의 입출하가 비교적 적은 한산기(閑散期)에는, 반송차(13)의 주행 속도의 설정을 낮게 함으로써 소비 전력의 저감 등을 도모하고 있다.

일본공개특허 제2004-123350호 공보

그러나, 반송차(13)의 주행 속도의 설정을 변경함으로써 설비의 번한에 대응하고자 하는 경우에는, 예를 들면 다른 반송차(13)와의 차간 거리의 설정 등, 동일한 주행 경로를 주행하는 다른 반송차(13)와의 연계를 적절하게 행하지 않으면 안 된다. 그러므로, 다른 반송차(13)와의 연계와 관련된 많은 제어 항목에 있어서 설정을 변경할 필요가 있다. 이와 같은 이유에서, 작업의 번한에 따라 반송차(13)의 주행 속도의 설정을 변경하는 것은, 설비 전체로서 보면 제어 설정의 변경의 부담이 커, 빈번하게는 행하기 어렵다.

상기 실상을 감안하여, 설비에서의 작업의 번한에 따른 적절한 운용을 도모하는 것이 가능하고 또한, 운용 모드의 변경에 따라 설정을 변경할 필요가 있는 제어 항목을 적게 억제할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요망된다.

본 개시에 관련된 물품 반송 설비는,

규정의 주행 경로를 주행하고 또한 대상 물품의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재부를 구비한 복수의 반송차와,

상기 주행 경로에 인접하는 복수 개소에 설치된 이송탑재 스테이션과,

복수의 상기 이송탑재 스테이션의 각각에 설치되고, 상기 제1 이송탑재부와의 사이에서 상기 대상 물품의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재부와,

상기 제1 이송탑재부와 상기 제2 이송탑재부 사이에서 상기 대상 물품을 이송탑재하는 경우의 이송탑재 동작을 제어하는 이송탑재 동작 제어부를 구비하고,

상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차의 가동(稼動) 상황의 고저를 나타내는 가동 상황 지표에 따라, 상기 반송차의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 이송탑재 동작의 개시부터 완료까지의 이송탑재 소요 시간이 길어지도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경한다.

본 구성에 의하면, 각 이송탑재 스테이션에 있어서, 반송차의 제1 이송탑재부와 이송탑재 스테이션의 제2 이송탑재부 사이에서 행해지는 대상 물품의 이송탑재 동작에 요하는 시간(이송탑재 소요 시간)을 가동 상황이 낮아짐에 따라서 길게한다. 그러므로, 반송차의 가동 상황이 낮은 경우에, 각 이송탑재 스테이션에서의 이송탑재 동작을 위해 반송차가 주행 경로 상에서 정지하는 시간을 길게 할 수 있다. 이로써, 반송차가 다음 이송탑재 스테이션에 도달할 때까지의 시간이 길어지므로, 하류측에 존재하는 이송탑재 스테이션에 있어서 별도의 대상 물품을 수취할 수 있는 가능성을 높일 수 있다. 따라서, 각 반송차의 주행 거리에 차지하는, 대상 물품을 반송하는 거리의 비율을 높게 할 수 있으므로, 각 반송차의 가동율을 높일 수 있다. 또한, 반송차의 일정 기간 내에서의 주행 거리를 짧게 할 수 있으므로, 물품 반송 설비의 소비 에너지의 저감도 도모된다. 이와 같이 본 구성에 의하면, 설비에서의 작업의 번한에 따른 적절한 운용을 도모할 수 있다. 그리고, 이와 같은 운용을 실현하기 위한 제어 설정의 변경을, 반송차의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 소요 시간이 길어지도록 이송탑재 동작의 설정을 변경함으로써 실현하고 있다. 이로써, 차간 거리의 설정 등, 다른 반송차와의 연계를 위한 제어 항목을 변경할 필요성을 저감할 수 있으므로, 운용 모드의 변경에 따라 설정을 변경할 필요가 있는 제어 항목을 적게 억제할 수 있다. 따라서, 운용 모드의 변경을 빈번하게 행하는 것도 용이하다.

본 개시에 관련된 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확하게 될 것이다.

[도 1] 물품 반송 설비의 평면도
[도 2] 이송탑재 스테이션에서의 대상 물품의 이송탑재 동작을 나타내는 도면
[도 3] 물품 반송 설비의 제어 블록도
[도 4] 이송탑재 동작 제어부에 의한 처리 순서를 나타내는 플로차트
[도 5] 이송탑재 스테이션과 반송차 사이에 실행되는 처리를 나타내는 타임차트

[제1 실시형태]

물품 반송 설비의 제1 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 규정의 주행 경로(R)를 주행하고 또한 대상 물품(9)의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재부(10)를 구비한 복수의 반송차(1)와, 주행 경로(R)에 인접하는 복수 개소에 설치된 이송탑재 스테이션(2)과, 복수의 이송탑재 스테이션(2)의 각각에 설치되고, 제1 이송탑재부(10)와의 사이에서 대상 물품(9)의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재부(20)를 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 물품 반송 설비(100)는, 물품 반송 설비(100)의 외부로부터 내부에 입하되는 대상 물품(9)을 반송하는 입하부(41)와, 입하된 대상 물품(9)을 보관하는 자동창고(도시하지 않음)와, 물품 반송 설비(100)의 내부로부터 외부로 출하되는 대상 물품(9)을 반송하는 출하부(42)를 구비하고 있다. 입하부(41) 및 출하부(42)는 롤러 컨베이어나 벨트 컨베이어 등의 공지의 컨베이어에 의해 구성된다.

반송차(1)는 주행 경로(R)를 주행하여, 복수의 이송탑재 스테이션(2) 사이에 대상 물품(9)을 반송한다. 본 예에서는, 주행 경로(R)는 닫힌 경로로 되어 있고, 반송차(1)는 주행 경로(R)를 주회(周回)하도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 주행 경로(R)는 환형으로 형성되어 있다. 다만, 주행 경로(R)는 예를 들면 다각형상을 이루는 닫힌 경로여도 되고, 반송차(1)가 왕복 가능한 선형(직선형 또는 곡선형)을 이루는 경로여도 된다. 혹은, 주행 경로(R)는 1개 이상의 분기부를 가지는 분기한 경로여도 된다. 본 실시형태에서는, 주행 경로(R)는 한 쌍의 레일(Ra)에 의해 구성되어 있고, 반송차(1)는 한 쌍의 레일(Ra) 상을 전동(轉動)하는 차륜에 의해 주행 경로(R)를 주행하도록 구성되어 있다.

복수의 이송탑재 스테이션(2) 중 일부는 반송차(1)로부터 대상 물품(9)을 받는 수취 스테이션(21)으로 되어 있고, 복수의 이송탑재 스테이션(2) 중 다른 일부는, 반송차(1)에 대상 물품(9)을 넘겨주는 인도 스테이션(22)으로 되어 있다. 즉 본 예에서는, 물품 반송 설비(100)는 복수의 수취 스테이션(21)과 복수의 인도 스테이션(22)을 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 복수의 인도 스테이션(22) 중 일부는 전술한 입하부(41)에 접속되어 있다. 또한, 복수의 인도 스테이션(22) 중 나머지의 일부는, 대상 물품(9)을 자동창고(도시하지 않음)로부터 출고하는 출고부(32)에 접속되어 있다. 한편, 복수의 수취 스테이션(21) 중 일부는 전술한 출하부(42)에 접속되어 있다. 또한, 복수의 수취 스테이션(21) 중 나머지의 일부는, 대상 물품(9)을 자동창고에 입고하는 입고부(31)에 접속되어 있다.

대상 물품(9)이 자동창고(도시하지 않음)에 입하되는 경우, 대상 물품(9)은 물품 반송 설비(100)의 외부로부터 입하부(41)에 넘겨지고, 해당 입하부(41)로부터, 해당 입하부(41)에 접속된 인도 스테이션(22)에 반송된다. 그리고, 해당 인도 스테이션(22)으로부터 반송차(1)에 대상 물품(9)이 넘겨진다. 대상 물품(9)을 수취한 반송차(1)는 주행 경로(R)를 주행하여, 복수의 수취 스테이션(21) 중 반송처의 자동창고(도시하지 않음)에 접속된 수취 스테이션(21)에 상기 대상 물품(9)을 반송한다. 해당 수취 스테이션(21)은 반송차(1)로부터 대상 물품(9)을 수취하고, 해당 대상 물품(9)을 해당 수취 스테이션(21)에 접속된 입고부(31)에 반송한다. 대상 물품(9)을 수취한 입고부(31)는 해당 대상 물품(9)을 자동창고(도시하지 않음)에 반송한다. 자동창고에 반송된 대상 물품(9)은 출고될 때까지, 해당 자동창고에 보관된다.

또한, 대상 물품(9)이 자동창고(도시하지 않음)로부터 출하되는 경우, 대상 물품(9)은 자동창고(도시하지 않음)로부터 출고부(32)에 넘겨지고, 해당 출고부(32)로부터, 해당 출고부(32)에 접속된 인도 스테이션(22)에 반송된다. 그리고, 인도 스테이션(22)으로부터 반송차(1)에 대상 물품(9)이 넘겨진다. 대상 물품(9)을 수취한 반송차(1)는 주행 경로(R)를 주행하여, 복수의 수취 스테이션(21) 중 반송처의 출하부(42)에 접속된 수취 스테이션(21)에 해당 대상 물품(9)을 반송한다. 해당 수취 스테이션(21)은 반송차(1)로부터 대상 물품(9)을 수취하고, 해당 대상 물품(9)을 해당 수취 스테이션(21)에 접속된 출하부(42)에 반송한다. 그리고, 대상 물품(9)은 출하부(42)에 의해 물품 반송 설비(100)의 외부로 출하된다.

또한, 대상 물품(9)을 복수의 자동창고(도시하지 않음) 사이에 이동시키는 경우도 있다. 대상 물품(9)이 제1 자동창고(도시하지 않음)로부터 꺼내어져 제2 자동창고(도시하지 않음)에 입하되는 경우, 대상 물품(9)은 제1 자동창고(도시하지 않음)로부터 출고부(32)에 넘겨지고, 해당 출고부(32)로부터, 해당 출고부(32)에 접속된 인도 스테이션(22)으로 반송된다. 그리고, 해당 인도 스테이션(22)으로부터 반송차(1)에 대상 물품(9)이 넘겨진다. 대상 물품(9)을 수취한 반송차(1)는 주행 경로(R)를 주행하여, 복수의 수취 스테이션(21) 중 반송처의 제2 자동창고(도시하지 않음)에 접속된 수취 스테이션(21)에 해당 대상 물품(9)을 반송한다. 해당 수취 스테이션(21)은 반송차(1)로부터 대상 물품(9)을 수취하고, 해당 대상 물품(9)을 해당 수취 스테이션(21)에 접속된 입고부(31)에 반송한다. 대상 물품(9)을 수취한 입고부(31)는 해당 대상 물품(9)을 제2 자동창고(도시하지 않음)에 반송한다.

본 실시형태에서는, 반송차(1)는 유궤도식의 무인 반송차다. 전술한 바와 같이, 복수의 반송차(1)가 한 쌍의 레일(Ra)에 의해 구성되는 동일한 주행 경로(R)를 주회하도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 10대의 반송차(1)가 주행 경로(R)에 존재하고 있다.

반송차(1)는, 복수의 이송탑재 스테이션(2) 사이에 대상 물품(9)을 반송하도록 구성되어 있다. 반송차(1)는, 대상 물품(9)을 반송하고 있는 상태인 실(實)반송 상태에서는, 대상 물품(9)의 반송처로서 지정된 수취 스테이션(21){이송탑재 스테이션(2)}을 향하여 주행하고, 해당 수취 스테이션(21)에 인접하는 위치에서 정지한다. 그리고, 반송차(1)로부터 수취하여 스테이션(21)으로 대상 물품(9)이 이송탑재된다. 즉, 수취 스테이션(21)이 반송차(1)로부터 대상 물품(9)을 수취한다.

또한, 반송차(1)는, 대상 물품(9)을 반송하고 있지 않은 상태인 공(空)반송 상태에서는, 대상 물품(9)의 반송원(搬送元)으로서 지정된 인도 스테이션(22){이송탑재 스테이션(2)}을 향하여 주행하고, 해당 인도 스테이션(22)에 인접하는 위치에서 정지한다. 그리고, 인도 스테이션(22)으로부터 반송차(1)에 대상 물품(9)이 이송탑재된다. 즉, 인도 스테이션(22)이 반송차(1)에 대상 물품(9)을 넘겨준다.

도 2는, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2) 사이에서 대상 물품(9)을 이송탑재하고 있는 모양을 나타내고 있고, 보다 상세하게는, 인도 스테이션(22)이 반송차(1)에 대상 물품(9)을 넘겨주는 모양을 예시하고 있다. 전술한 바와 같이, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2) 사이에서의 대상 물품(9)의 이송탑재는, 반송차(1)가 구비하는 제1 이송탑재부(10)와 이송탑재 스테이션(2)이 구비하는 제2 이송탑재부(20)에 의해 행해진다. 제1 이송탑재부(10) 및 제2 이송탑재부(20)는 대상 물품(9)을 이동시키도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 제1 이송탑재부(10) 및 제2 이송탑재부(20)는 롤러 컨베이어로서 구성되어 있고, 대상 물품(9)을 탑재한 상태로 이동시킨다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는 설비 전체를 관리하는 통괄 제어 장치(Ht)를 구비하고 있다. 반송차(1)는 반송차(1)의 동작을 제어하는 제1 제어 장치(H1)를 구비하고 있다. 이송탑재 스테이션(2)은 이송탑재 스테이션(2)의 동작을 제어하는 제2 제어 장치(H2)를 구비하고 있다. 통괄 제어 장치(Ht), 제1 제어 장치(H1), 및 제2 제어 장치(H2)는 예를 들면 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.

통괄 제어 장치(Ht), 반송차(1){제1 제어 장치(H1)}, 및 이송탑재 스테이션(2){제2 제어 장치(H2)}은 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 통괄 제어 장치(Ht)는 복수의 이송탑재 스테이션(2) 사이에 대상 물품(9)을 반송하는 반송 지령을 반송차(1)에 송신한다. 반송 지령에서는, 대상 물품(9)의 반송원이 되는 이송탑재 스테이션(2)과 반송처가 되는 이송탑재 스테이션(2)이 지정된다. 반송 지령을 수신한 반송차(1)는, 반송원의 이송탑재 스테이션(2)을 향하여 주행하여 해당 반송원의 이송탑재 스테이션(2)으로부터 대상 물품(9)을 수취하고, 그 후, 반송처의 이송탑재 스테이션(2)을 향하여 주행하여 해당 반송처의 이송탑재 스테이션(2)에 대상 물품(9)을 넘겨준다.

본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 제1 이송탑재부(10)를 구동하는 제1 구동부(M1)와, 제1 이송탑재부(10)가 대상 물품(9)을 보유하고 있는 것, 즉 반송차(1)가 실반송 상태인 것을 검출하는 재고품 검출부(11)와, 이송탑재 스테이션(2)의 제2 통신부(C2)(후술) 사이에서 신호의 송수신을 행하는 제1 통신부(C1)를 구비하고 있다. 예를 들면, 재고품 검출부(11)는, 대상 물품(9)의 중량을 계측 가능한 중량 계측 센서, 대상 물품(9)이 존재하는 경우에 작동하는 리미트 스위치나 광학 센서 등을 이용하여 구성된다.

제1 제어 장치(H1)는 제1 구동부(M1)를 제어하는 것에 의해, 제1 이송탑재부(10)의 작동, 정지, 및 작동 속도를 제어한다. 제1 제어 장치(H1)는, 제1 이송탑재부(10)가 대상 물품(9)을 보유하고 있는지 아닌지의 정보, 즉 반송차(1)가 실반송 상태인지 아닌지의 정보를 재고품 검출부(11)로부터 취득한다. 제1 제어 장치(H1)는 이송탑재 스테이션(2)과의 정보의 교환을 제1 통신부(C1)를 통하여 행한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 스테이션(2)은, 제2 이송탑재부(20)를 구동하는 제2 구동부(M2)와, 제2 이송탑재부(20)가 보유하는 대상 물품(9)의 수를 검출하는 물품수 검출부(23)와, 반송차(1)의 제1 통신부(C1) 사이에서 신호의 송수신을 행하는 제2 통신부(C2)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 물품수 검출부(23)는, 제2 이송탑재부(20) 상에 존재하는 대상 물품(9)을 촬상(撮像)하는 카메라(23a)에 의해 촬상된 화상 데이터에 기초하여, 제2 이송탑재부(20)가 보유하는 대상 물품(9)의 수를 검출한다.

제2 제어 장치(H2)는 제2 구동부(M2)를 제어하는 것에 의해, 제2 이송탑재부(20)의 작동, 정지, 및 작동 속도를 제어한다. 제2 제어 장치(H2)는, 제2 이송탑재부(20)가 보유하는 대상 물품(9)의 수(보유수가 제로인 경우도 포함함)의 정보를 물품수 검출부(23)로부터 취득한다. 제2 제어 장치(H2)는 반송차(1)와의 정보의 교환을 제2 통신부(C2)를 통하여 행한다.

전술한 바와 같이, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)은 대상 물품(9)의 이송탑재 동작을 행한다. 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)은 대상 물품(9)의 이송탑재 동작에 있어서, 신호의 송수신을 행하는 송수신 처리를 행하도록 구성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 이송탑재 동작에는 도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)이, 이송탑재 동작의 개시를 나타내는 이송탑재 개시 신호 Ss와, 이송탑재 동작의 완료를 나타내는 이송탑재 완료 신호 Se를 포함하는 신호의 송수신을 행하는 송수신 처리가 포함된다. 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2) 사이에 있어서, 이송탑재 개시 신호 Ss가 송수신된 후, 대상 물품(9)의 이동이 개시되고, 대상 물품(9)의 이동이 완료된 후, 이송탑재 완료 신호 Se가 송수신된다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)이, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 개시 전에, 이송탑재 개시 신호 Ss의 송수신을 행하고, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 완료 후에, 이송탑재 완료 신호 Se의 송수신을 행하도록 구성되어 있다. 여기서는, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)은 제1 통신부(C1)와 제2 통신부(C2)를 이용하여 송수신 처리를 행한다.

본 실시형태에서는, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)이 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 개시 전에, 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 나타내는 속도 설정 신호 Sb의 송수신을 행하도록 구성되어 있다. 이동 속도의 설정값으로서는, 예를 들면 대상 물품(9)을 중속(中速)으로 이동시키는 경우의 설정값인 중속값, 중속보다 낮은 속도로 이동시키는 경우의 설정값인 저속값, 및 중속보다 높은 속도로 이동시키는 경우의 설정값인 고속값 등이 설정 가능하다. 제1 이송탑재부(10)와 제2 이송탑재부(20)는 이송탑재 동작에 있어서, 속도 설정 신호 Sb의 설정값에 따른 속도로 대상 물품(9)을 이동시킨다. 본 예에서는, 제1 이송탑재부(10)와 제2 이송탑재부(20)는, 속도 설정 신호 Sb가 중속값을 나타내는 경우에는 대상 물품(9)을 중속으로 이동시키고, 저속값을 나타내는 경우에는 대상 물품(9)을 저속으로 이동시키고, 고속값을 나타내는 경우에는 대상 물품(9)을 고속으로 이동시킨다.

물품 반송 설비(100)에서는, 주행 경로(R)에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동 상황에 따라, 운용 모드가 변경된다. 예를 들면, 대상 물품(9)의 입출하가 비교적 많은 번망기(繁忙期)에서는, 설비 내에서의 대상 물품(9)의 반송이 빈번하게 행해지는 상황에 대응하여, 일정 시간당 많은 대상 물품(9)을 반송 가능한 운용 모드로 된다. 또한, 예를 들면, 대상 물품(9)의 입출하가 비교적 적은 한산기에서는, 설비 내에서의 대상 물품(9)의 반송이 빈번하게는 행해지지 않는 상황에 대응하여, 그와 같은 적은 물품 반송수에 맞춘 능력으로 설비를 가동시키는 운용 모드로 된다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 제1 이송탑재부(10)와 제2 이송탑재부(20) 사이에서 대상 물품(9)을 이송탑재하는 경우의 이송탑재 동작을 제어하는 이송탑재 동작 제어부(H)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(Ht)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당한다. 본 명세서에서 공개하는 물품 반송 설비(100)의 기술적 특징은, 물품 반송 설비(100)의 제어 방법에도 적용 가능하고, 물품 반송 설비(100)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다. 이 제어 방법에는, 이송탑재 동작 제어부(H)가 이송탑재 동작의 설정을 변경하는 공정이 포함된다. 또한, 이 제어 방법에는, 이송탑재 동작 제어부(H)가 도 4에 나타낸 각 처리(각 스텝)을 실행하는 공정이 포함된다.

이송탑재 동작 제어부(H)는, 주행 경로(R)에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동 상황의 고저를 나타내는 가동 상황 지표에 따라, 반송차(1)의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 동작의 개시부터 완료까지의 이송탑재 소요 시간 Tr(도 5 참조)이 길어지도록, 이송탑재 동작의 설정을 변경한다. 즉, 이송탑재 동작 제어부(H)는 이송탑재 동작의 설정을 변경함으로써, 각 이송탑재 스테이션(2)에 있어서, 반송차(1)의 제1 이송탑재부(10)와 이송탑재 스테이션(2)의 제2 이송탑재부(20) 사이에서 행해지는 대상 물품(9)의 이송탑재 동작에 요하는 이송탑재 소요 시간 Tr을, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 길게 한다.

이와 같이, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하면, 각 이송탑재 스테이션(2)에서의 이송탑재 동작을 위해 반송차(1)가 주행 경로(R) 상에서 정지하는 시간을 길게 할 수 있다. 이로써, 반송차(1)로부터 지정의 이송탑재 스테이션(2)에 대상 물품(9)을 넘겨주는 경우에는, 해당 반송차(1)가 다음의 이송탑재 스테이션(2)에 도달할 때까지의 시간이 길어진다. 그러므로, 반송차(1)가, 반송 방향의 하류측에 존재하는 이송탑재 스테이션(2)에 있어서 별도의 대상 물품(9)을 수취할 수 있는 가능성을 높일 수 있다. 또한, 이 반송차(1)(선행차)에 대하여 반송 방향의 상류측에 존재하는 다른 반송차(1)(후속차)가 다음의 이송탑재 스테이션(2)에 도달할 때까지의 시간에 대해서도 길어진다. 그러므로, 반송차(1)(후속차)가 대상 물품(9)을 반송하고 있지 않은 빈 상태로 주행하고 있는 경우에는, 해당 반송차(1)(후속차)가 다음의 이송탑재 스테이션(2), 혹은 그것보다 반송 방향의 하류측에 존재하는 다른 이송탑재 스테이션(2)에 있어서 대상 물품(9)을 수취할 수 있는 가능성에 대해서도 높일 수 있다. 따라서, 한산기라도 적은 물품 반송수에 맞춘 효율적인 운용을 도모할 수 있다. 그리고, 이와 같은 운용을 실현하기 위한 제어 설정의 변경을, 반송차(1)의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 이송탑재 소요 시간 Tr을 변화시키도록 이송탑재 동작의 설정을 변경함으로써 실현하고 있다. 이로써, 차간 거리의 설정등, 다른 반송차(1)와의 연계를 위한 제어 항목을 변경할 필요성을 저감할 수 있으므로, 운용 모드의 변경에 따라 설정을 변경할 필요가 있는 제어 항목을 적게 억제할 수 있다. 따라서, 물품 반송 설비(100)에서의 작업의 번한에 따라, 운용 모드의 변경을 빈번하게 행하는 것도 용이하게 된다.

여기에서, 전술한 반송차(1)의 주행 속도의 설정에는, 반송차(1)의 주행 중의 최고 속도의 설정이 포함된다. 즉, 이송탑재 동작 제어부(H)는 운용 모드의 변경 시에도, 반송차(1)의 주행 중의 최고 속도의 설정은 유지한다. 본 예에서는, 반송차(1)의 속도의 설정에는, 전술한 최고 속도의 설정에 더하여 가속도의 설정과 감속도의 설정이 포함된다. 그리고, 반송차(1)는, 정지한 상태로부터 주행을 개시하는 경우 등, 주행 속도를 증가시키는 경우에는, 설정된 가속도로 가속하고, 설정된 최고 속도에 도달한 후는 해당 최고 속도로 주행한다. 그리고, 반송차(1)는, 설정된 정지 위치에서 정지하는 경우 등, 주행 속도를 감소시키는 경우에는, 설정된 감속도로 감속한다. 정지 위치에 정지하는 경우에는 정지 위치에서 속도가 제로로 되도록 감속한다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는 운용 모드의 변경 시에, 반송차(1)의 가속도, 최고 속도, 및 감속도의 설정을 유지한 채로 한다.

또한, 본 실시형태에서는, 복수의 반송차(1) 사이에, 선행하는 반송차(1)로의 추돌을 방지하기 위한 최단 차간 거리가 설정되어 있다. 그래서, 이송탑재 동작 제어부(H)는 운용 모드의 변경 시에, 복수의 반송차(1)의 최단 차간 거리의 설정도 유지한 채로 한다. 이로써, 상기한 바와 같이, 반송차(1)의 최고 속도의 설정, 나아가 반송차(1)의 가속도 및 감속도의 설정을 유지하는 경우에도, 반송차(1)가 다른 반송차(1)에 추돌하는 것을 피하면서, 적절한 차간 거리에서 반송차(1)를 정지시킬 수 있다. 즉, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하도록 이송탑재 동작의 설정을 변경한 경우라도, 반송차(1)의 주행 중의 최고 속도 등의 설정을 유지한 채로 적절하게 반송차(1)를 주행시킬 수 있다. 예를 들면, 선행하는 반송차(1)에 대하여 후속하는 다른 반송차(1)에 의한 대상 물품(9)의 반송이, 선행의 반송차(1)에 의한 대상 물품(9)의 반송보다 우선되는 경우가 있다. 그 경우에는, 앞서는 반송차(1)가 이송탑재 스테이션(2)에 있어서 대상 물품(9)을 수취하는 준비 등을 하고 있는 상황이라도 후속의 반송차(1)와의 거리가 최단 차간 거리로 되면, 선행의 반송차(1)는, 상기 수취의 준비를 중단하여 주행을 개시하게 된다. 그러나, 반송차(1){후속의 반송차(1)}의 이송탑재 소요 시간 Tr, 예를 들면 이송탑재 스테이션(2)으로부터 대상 물품(9)을 수취할 때의 이송탑재 소요 시간 Tr이 길어짐으로써, 선행의 반송차(1)와의 차간 거리가 긴 상태를 유지할 수 있다. 그러므로, 전술한 바와 같이 선행의 반송차(1)에 의한 대상 물품(9)의 수취의 준비가 중단되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 선행의 반송차(1)가 이송탑재 스테이션(2)에 있어서 대상 물품(9)을 수취할 수 있는 가능성을 높일 수 있다.

본 실시형태에서는, 가동 상황 지표는 주행 경로(R)에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동율에 기초하여, 가동율이 낮아짐에 따라서 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표이다. 반송차(1)의 가동율은, 반송차(1)가 가동하고 있는 비율을 나타내는 지표이다. 이와 같은 반송차(1)의 가동율의 도출 방법으로서는, 공지의 다양한 방법을 채용할 수 있다. 예를 들면, 반송차(1)의 가동율은, 주행 경로(R)에 존재하는 모든 반송차(1)에 차지하는 실반송 상태의 반송차(1)의 대수(臺數) 비율의 일정 기간에서의 평균값에 의해 정할 수 있다. 혹은, 반송차(1)의 가동율은, 일정 기간에서의 각 반송차(1)가 실반송 상태였던 기간의 비율을, 모든 반송차(1)에 대하여 평균한 값에 의해 정할 수도 있다. 이들 방법에 의해 정한 가동율은 0∼100% 중 어느 값으로 된다.

전술한 바와 같이, 반송차(1)의 제1 제어 장치(H1)는, 제1 이송탑재부(10)가 대상 물품(9)을 보유하고 있는지 아닌지의 정보, 즉 반송차(1)가 실반송 상태인지 아닌지의 정보를 재고품 검출부(11)로부터 취득한다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 주행 경로(R)에 존재하는 모든 반송차(1){제1 제어 장치(H1)}로부터, 재고품 검출부(11)에 의한 검출 결과를 취득한다. 그리고, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 각 시점에 있어서, 주행 경로(R)에 존재하는 모든 반송차(1)의 대수의 정보와, 실반송 상태의 반송차(1)의 대수의 정보를 취득한다. 이와 같은 정보의 취득이 도 4에 나타낸 가동 상황 취득 처리(#1)에 상당한다. 그리고, 이송탑재 동작 제어부(H)는 이와 같이 취득한 정보를 일정 기간(예를 들면, 1시간) 축적하고, 해당 축적한 정보로부터 반송차(1)의 가동율을 구한다. 이송탑재 동작 제어부(H)는 이와 같이 도출한 반송차(1)의 가동율에 기초하여 가동 상황 지표를 정한다. 본 실시형태에서는, 반송차(1)의 가동율을 그대로 가동 상황 지표로서 사용한다. 따라서, 이와 같은 반송차(1)의 가동율을 구하고, 가동 상황 지표로 하는 처리가 도 4에 나타낸 가동 상황 지표 생성 처리(#2)에 상당한다. 그 후, 이송탑재 동작 제어부(H)는 해당 가동 상황 지표에 기초하여 이송탑재 동작을 설정한다(#3). 그리고, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 가동 상황 지표에 기초하여 설정된 이송탑재 동작의 설정 내용을 포함하는 이송탑재 지령을 생성한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 동작에서의 대상 물품(9)의 이동 속도가 느려지도록, 이송탑재 동작의 설정을 변경한다. 그리고, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 대상 물품(9)의 이동 속도를 느리게 하는 것 같은 이송탑재 동작의 설정을 포함하는 이송탑재 지령을 생성한다. 본 실시형태에서는, 전술한 바와 같이, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2)이, 이송탑재 시에서의 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 나타내는 속도 설정 신호 Sb를 송수신하도록 구성되어 있다. 그래서, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 속도 설정 신호 Sb가 나타내는 이동 속도를 낮게 설정한다. 이로써, 이송탑재 동작에서의 대상 물품(9)의 이동 속도를 변화시키도록, 이송탑재 동작의 설정이 변경된다.

본 실시형태에서는, 전술한 바와 같이, 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값으로서, 고속값, 중속값, 저속값의 3단계의 속도를 설정 가능하게 하고 있다. 그래서, 이송탑재 동작 제어부(H)는 가동 상황 지표에 기초하여, 해당 가동 상황 지표에 나타내어지는 반송차(1)의 가동 상황이 높은 경우에는 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 「고속값」으로 하고, 가동 상황이 중간 정도인 경우에는 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 「중속값」으로 하고, 가동 상황이 낮은 경우에는 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 「저속값」으로 하도록, 이송탑재 동작의 설정을 행한다. 여기서는, 반송차(1)의 가동율을 그대로 가동 상황 지표로서 사용하므로, 예를 들면, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 반송차(1)의 가동율이 60% 이상 100% 이하인 경우에 가동 상황이 높다고 판정하고, 반송차(1)의 가동율이 30% 이상 60% 미만인 경우에 가동 상황이 중간 정도라고 판정하고, 반송차(1)의 가동율이 0% 이상 30% 미만인 경우에 가동 상황이 낮다고 판정할 수 있다. 이와 같이, 대상 물품(9)의 이동 속도를 변화시키는 것에 의해, 이송탑재 소요 시간 Tr을 변화시킬 수 있다. 따라서, 반송차(1)의 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 할 수 있다.

도 5의 타임 차트를 참조하여, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2) 사이에서 대상 물품(9)의 이송탑재가 행해지는 경우의 동작의 흐름에 대하여 설명한다.

먼저, 반송차(1)는 통괄 제어 장치(Ht)로부터의 반송 지령에 따라서, 지정된 이송탑재 스테이션(2)으로 주행하고, 해당 이송탑재 스테이션(2)과 인접하는 위치에서 정지한다. 전술한 바와 같이, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 주행 경로(R)에 존재하는 반송차(1)의 정보에 기초하는 가동 상황 지표를 생성하고, 해당 가동 상황 지표에 기초하여 이송탑재 동작의 설정을 행하고, 해당 이송탑재 동작의 설정 내용을 포함하는 이송탑재 지령을 생성한다(도 4 참조). 본 예에서는, 통괄 제어 장치(Ht)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당하고, 통괄 제어 장치(Ht)는 반송차(1)에 대하여 반송 지령과 함께 이송탑재 지령을 송신한다.

반송 지령에 있어서 지정된 이송탑재 스테이션(2)에 도착한 반송차(1)는 이송탑재 스테이션(2)에 대하여, 도착하였다는 뜻의 도착 신호 Sa를 송신한다. 양자 간에서의 신호의 송수신은 제1 통신부(C1) 및 제2 통신부(C2)를 이용하여 행해진다. 본 실시형태에서는, 반송차(1)는 이송탑재 스테이션(2)에 대하여, 도착 신호 Sa와 함께 속도 설정 신호 Sb를 송신한다. 속도 설정 신호 Sb는, 이송탑재 동작에서의 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 나타내는 신호이다. 이 속도 설정 신호 Sb는 이송탑재 동작 제어부(H)에 의해 생성된 이송탑재 지령에 포함되어 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 이송탑재 지령에는, 가동 상황 지표에 기초하여 설정된 이송탑재 동작의 설정 내용이 포함되어 있고, 해당 이송탑재 동작의 설정 내용에, 이송탑재 동작에서의 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값이 포함되어 있다. 본 실시형태에서는, 전술한 바와 같이, 이동 속도의 설정값은 「고속값」, 「중속값」, 「저속값」 중 어느 하나이며, 반송차(1)의 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 이송탑재 동작에서의 대상 물품(9)의 이동 속도를 단계적으로 느리게 하도록 설정된다.

이송탑재 스테이션(2)은 반송차(1)로부터 도착 신호 Sa를 수신한 후, 대상 물품(9)의 이송탑재가 가능한 상태이면, 반송차(1) 사이에서의 대상 물품(9)의 이송탑재를 허가하고, 반송차(1)에 대하여 이송탑재 개시 신호 Ss를 송신한다. 이송탑재 개시 신호 Ss의 송수신이 행해진 후, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동이 개시된다. 이 때의 대상 물품(9)의 이동 속도는, 반송차(1)와 이송탑재 스테이션(2) 사이에서 속도 설정 신호 Sb의 송수신에 의해 공유된 설정값에 따라서 행해진다. 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정이 낮아짐에 따라서, 대상 물품(9)의 이동 개시로부터 이동 완료까지 요하는 이동 시간 Tm은 길어진다. 대상 물품(9)의 이동이 완료된 후, 규정의 대기 시간 Tw가 경과하고 나서 이송탑재 스테이션(2)은 반송차(1)에 대하여 이송탑재 완료 신호 Se를 송신한다. 여기에서, 대기 시간 Tw는 일정값으로 해도 되고 가변값으로 해도 된다. 본 실시형태에서는, 대기 시간 Tw는 일정값이다. 반송차(1)는, 이송탑재 스테이션(2)으로부터 이송탑재 완료 신호 Se를 수신한 것을 트리거로 하여, 주행을 개시한다. 이로써, 반송차(1)는, 해당 이송탑재 스테이션(2)을 떠나 다음의 이송탑재 스테이션(2)을 향하여 주행한다.

[제2 실시형태]

다음으로, 물품 반송 설비의 제2 실시형태에 대하여 설명한다. 도면에 대해서는, 상기의 제1 실시형태와 동일한 것을 참조한다. 이하의 설명에서는, 상기의 제1 실시형태와 상이한 점을 주로 설명한다. 특별히 설명하지 않는 점에 대해서는, 상기의 제1 실시형태와 동일하다.

본 실시형태에서는, 복수의 이송탑재 스테이션(2)의 일부 또는 전부에, 해당 이송탑재 스테이션(2)이 보유하는 대상 물품(9)의 수를 검출하는 물품수 검출부(23)가 설치되어 있다. 본 예에서는, 물품수 검출부(23)는 수취 스테이션(21) 및 인도 스테이션(22) 중, 반송차(1)에 대상 물품(9)을 넘겨주는 인도 스테이션(22)에만 설치되어 있다. 이로써, 반송차(1)에 의해 반송되기 위해 대기 중인 대상 물품(9)이 복수 체류할 가능성이 있는 인도 스테이션(22)에 있어서, 대상 물품(9)의 보유수를 검출할 수 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 가동 상황 지표는 물품수 검출부(23)에 의해 검출되는 대상 물품(9)의 수에 기초하여, 해당 수가 적어짐에 따라서 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표이다. 본 예에서는, 물품 반송 설비(100)가 구비하는 모든 인도 스테이션(22)의 물품수 검출부(23)에 의해 검출되는 대상 물품(9)의 보유수의 합계(이하 「체류 물품수」라고 함)에 기초하여, 가동 상황 지표를 정한다. 여기서는, 해당 체류 물품수를 그대로 가동 상황 지표로서 사용한다. 이 체류 물품수는, 반송차(1)에 의해 반송할 필요가 있는 대상 물품(9)의 수에 상당하고, 이 체류 물품수가 많은 경우에는 반송차(1)에 의해 보다 많은 대상 물품(9)을 반송할 필요가 있는 번망기라고 판단할 수 있고, 반대로, 체류 물품수가 적은 경우에는 반송차(1)에 의해 반송할 필요가 있는 대상 물품(9)이 적은 한산기라고 판단할 수 있다. 즉, 이 체류 물품수는 반송차(1)의 가동 상황의 고저를 간접적으로 나타내는 지표가 되고 있다.

본 실시형태에서는, 예를 들면, 대기 시간 Tw의 설정값으로서, 제1 시간값, 제2 시간값(제1 시간값보다 긴 시간값)의 2단계의 시간을 설정 가능하게 하고 있다. 이 경우, 이송탑재 동작 제어부(H)는 가동 상황 지표에 기초하여, 해당 가동 상황 지표에 나타내어지는 반송차(1)의 가동 상황이 높은 경우에는 대기 시간 Tw의 설정값을 「제1 시간값」으로 하고, 가동 상황이 낮은 경우에는 대기 시간 Tw의 설정값을 「제2 시간값」으로 하도록, 이송탑재 동작의 설정을 행한다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 대기 시간 Tw를 변화시킴으로써, 이송탑재 소요 시간 Tr을 변화시킨다. 대기 시간 Tw에 더하여 대상 물품(9)의 이동 속도를 변화시킬 수도 있다. 예를 들면, 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값으로서, 고속값, 저속값의 2단계의 속도를 설정 가능하게 할 수 있다. 이 경우, 이송탑재 동작 제어부(H)는 가동 상황 지표에 기초하여, 해당 가동 상황 지표에 나타내어지는 반송차(1)의 가동 상황이 높은 경우에는 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 「고속값」으로 하고, 가동 상황이 낮은 경우에는 대상 물품(9)의 이동 속도의 설정값을 「저속값」으로 하도록, 이송탑재 동작의 설정을 행한다. 여기서는, 체류 물품수를 그대로 가동 상황 지표로서 이용하므로, 예를 들면 이송탑재 동작 제어부(H)는, 체류 물품수가 10개 이상인 경우에 가동 상황이 높다고 판정하고, 체류 물품수가 9개 이하인 경우에 가동 상황이 낮다고 판정할 수 있다. 본 실시형태에 있어서도, 대기 시간 Tw를 변화시키는 것에 의해, 혹은, 대기 시간 Tw에 더하여 대상 물품(9)의 이동 속도를 변화시키는 것에 의해, 이송탑재 소요 시간 Tr을 변화시킬 수 있다. 따라서, 반송차(1)의 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 할 수 있다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 스테이션(2)의 제2 제어 장치(H2)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당한다. 제2 제어 장치(H2)는, 물품 반송 설비(100)가 구비하는 모든 물품수 검출부(23)를 이용하여 체류 물품수의 정보를 취득하여, 그에 기초하여 가동 상황 지표를 생성하고, 해당 가동 상황 지표에 기초하여 이송탑재 동작의 설정을 행하고, 해당 이송탑재 동작의 설정 내용을 포함하는 이송탑재 지령을 생성한다(도 4 참조). 그리고, 제2 제어 장치(H2){이송탑재 스테이션(2)}은, 제2 통신부(C2) 및 제1 통신부(C1)를 통하여, 제1 제어 장치(H1){반송차(1)}에 이송탑재 지령을 송신한다. 이 때, 본 실시형태에서는, 반송차(1)가 이송탑재 스테이션(2)에 도착 신호 Sa를 송신한 후, 도 5에 나타내어진 예와는 반대로, 이송탑재 스테이션(2)이 반송차(1)에 대하여 이송탑재 지령에 기초한 신호를 송신한다. 본 실시형태에서는, 이 신호는 대기 시간 Tw의 길이를 나타내는 대기 시간 신호이다.

즉, 상기 제1 실시예에서는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 소요 시간 Tr이 길어지도록 하기 위하여, 대상 물품(9)의 이동 속도를 느리게 하도록 설정하였으나, 본 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 이송탑재 소요 시간 Tr이 길어지도록 하기 위하여, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 완료로부터 이송탑재 완료 신호 Se가 송신될 때까지의 기간 (이하, 이 기간의 길이를 「대기 시간 Tw」라고 함)을 길게 하도록, 이송탑재 동작의 설정을 변경한다. 그리고, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 대기 시간 Tw를 길게 하도록 이송탑재 완료 신호 Se가 송신되는 타이밍을 느리게 하는 이송탑재 지령을 생성한다. 이로써, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동 개시로부터 이동 완료까지의 기간(이하, 이 기간의 길이를 「이동 시간 Tm」이라고 함)보다 긴 기간을 이송탑재 동작의 완료까지의 이송탑재 소요 시간 Tr로 할 수 있다. 그리고, 본 실시형태에 있어서, 이송탑재 동작 중인 대상 물품(9)의 이동 속도는 일정값으로 해도 되고 가변값으로 해도 된다. 본 실시형태에서는, 대상 물품(9)의 이동 속도는 일정값이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 소요 시간 Tr은, 이송탑재 동작에 따르는 대상 물품(9)의 이동 시간 Tm과, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 완료로부터 이송탑재 완료 신호 Se가 송신될 때까지의 대기 시간 Tw를 포함하고 있다. 이들 이동 시간 Tm 및 대기 시간 Tw 중 어느 하나를 길게 함으로써, 이송탑재 소요 시간 Tr이 길어진다. 본 실시형태에서는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 대기 시간 Tw를 길게 한다. 이로써, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 할 수 있다. 그리고, 상기의 제1 실시형태에서는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 이동 시간 Tm을 길게 하고 있고, 이로써, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 할 수 있다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 물품 반송 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기의 제1 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(Ht)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당하는 예에 대하여 설명하고, 상기의 제2 실시형태에서는, 제2 제어 장치(H2)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당하는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이들과 같은 예에 한정되지 않고, 제1 제어 장치(H1)가 이송탑재 동작 제어부(H)에 상당하는 구성으로 해도 된다. 혹은, 통괄 제어 장치(Ht), 제1 제어 장치(H1) 및 제2 제어 장치(H2) 중 어느 2개 또는 전부에 의해 이송탑재 동작 제어부(H)가 구성되어 있어도 된다.

(2) 상기의 제1 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는 반송차(1)의 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 대상 물품(9)의 이동 속도를 느리게 함으로써 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하는 구성에 대하여 설명하고, 상기의 제2 실시형태에서는, 반송차(1)의 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 완료로부터 이송탑재 완료 신호 Se가 송신될 때까지의 기간(대기 시간 Tw)을 길게 함으로써 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하는 구성에 대하여 설명하였다. 그러나, 이것에는 한정되지 않고, 대상 물품(9)의 이동 속도를 느리게 하고 또한, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품(9)의 이동의 완료로부터 이송탑재 완료 신호 Se가 송신될 때까지의 대기 시간 Tw를 길게 함으로써, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하는 구성으로 해도 된다. 즉, 상기의 각 실시형태에서는, 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 이동 시간 Tm과 대기 시간 Tw 중 어느 한쪽을 길게 하도록 이송탑재 동작의 설정을 변경하였으나, 이것에 한정되지 않고, 이동 시간 Tm 및 대기 시간 Tw의 양쪽을 길게 하도록 이송탑재 동작의 설정을 변경해도 된다.

(3) 상기의 제1 실시형태에서는, 가동 상황 지표가, 주행 경로(R)에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동율에 기초하여 정해지는 지표인 예에 대하여 설명하였다. 한편, 상기의 제2 실시형태에서는, 가동 상황 지표가 물품수 검출부(23)에 의해 검출되는 체류 물품수에 기초하여 정해지는 지표인 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이들에는 한정되지 않고, 가동 상황 지표는, 주행 경로(R)에 존재하는 복수의 반송차(1)의 가동율 및 물품수 검출부(23)에 의해 검출되는 체류 물품수의 양쪽을 기준으로 하여 정해지는 것이어도 된다. 이들 양쪽을 기준으로 하여 가동 상황 지표를 정하는 경우에는, 예를 들면, 가동율과 체류 물품수의 각각에 적절한 가중계수(weight coefficient)를 곱셈한 값을 서로 가산하여 얻어지는 값을 가동 상황 지표로서 사용해도 된다. 혹은, 예를 들면, 물품 반송 설비(100)에 대한 대상 물품(9)의 입하수 및 출하수의 합계 등, 반송차(1)의 가동 상황의 고저를 직접적 또는 간접적으로 나타내는 다양한 지표를 가동 상황 지표로서 사용해도 된다.

(4) 상기의 각 실시형태에서는, 제1 이송탑재부(10) 및 제2 이송탑재부(20)가 롤러 컨베이어로서 구성되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제1 이송탑재부(10) 및 제2 이송탑재부(20) 중 적어도 한쪽이, 벨트 컨베이어나 체인 컨베이어 등의 공지의 컨베이어, 혹은, 포크 기구나 훅 기구 등의 대상 물품(9)을 이동시키는 것이 가능한 공지의 기구에 의해 구성되어 있어도 된다.

(5) 상기의 각 실시형태에서는, 이송탑재 동작 제어부(H)는 반송차(1)의 가속도, 최고 속도, 및 감속도의 설정을 유지한 채, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하도록 이송탑재 동작의 설정을 변경하는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 이송탑재 동작 제어부(H)는, 반송차(1)의 최고 속도의 설정을 유지한 채, 이송탑재 소요 시간 Tr을 길게 하도록 이송탑재 동작의 설정을 변경할 때에, 반송차(1)의 가속도 및 감속도 중 적어도 한쪽을 변경해도 된다.

(6) 상기의 각 실시형태에서는, 반송차(1)가 유궤도식의 무인 반송차인 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반송차(1)는 무궤도식의 무인 반송차여도 된다. 이 경우, 반송차(1)는 예를 들면 바닥면 등에 설치된 자기 테이프를 따라 주행하도록 구성되어도 된다.

(7) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.

본 개시에 관련된 물품 반송 설비는,

상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차의 가동 상황의 고저를 나타내는 가동 상황 지표에 따라, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 이송탑재 동작의 개시부터 완료까지의 이송탑재 소요 시간이 길어지도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경한다.

본 구성에 의하면, 각 이송탑재 스테이션에 있어서, 반송차의 제1 이송탑재부와 이송탑재 스테이션의 제2 이송탑재부 사이에서 행해지는 대상 물품의 이송탑재 동작에 요하는 시간(이송탑재 소요 시간)을 가동 상황이 낮아짐에 따라서 길게한다. 그러므로, 반송차의 가동 상황이 낮은 경우에, 각 이송탑재 스테이션에서의 이송탑재 동작을 위해 반송차가 주행 경로 상에서 정지하는 시간을 길게 할 수 있다. 이로써, 반송차가 다음의 이송탑재 스테이션에 도달할 때까지의 시간이 길어지므로, 하류측에 존재하는 이송탑재 스테이션에 있어서 별도의 대상 물품을 수취할 수 있는 가능성을 높일 수 있다. 따라서, 각 반송차의 주행 거리에 차지하는, 대상 물품을 반송하는 거리의 비율을 높게 할 수 있으므로, 각 반송차의 가동율을 높일 수 있다. 또한, 반송차의 일정 기간 내에서의 주행 거리를 짧게 할 수 있으므로, 물품 반송 설비의 소비 에너지의 저감도 도모된다. 이와 같이 본 구성에 의하면, 설비에서의 작업의 번한에 따른 적절한 운용을 도모할 수 있다. 그리고, 이와 같은 운용을 실현하기 위한 제어 설정의 변경을, 반송차의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 가동 상황이 낮아짐에 따라서 이송탑재 소요 시간이 길어지도록 이송탑재 동작의 설정을 변경함으로써 실현하고 있다. 이로써, 차간 거리의 설정 등, 다른 반송차와의 연계를 위한 제어 항목을 변경할 필요성을 저감할 수 있으므로, 운용 모드의 변경에 따라 설정을 변경할 필요가 있는 제어 항목을 적게 억제할 수 있다. 따라서, 운용 모드의 변경을 빈번하게 행하는 것도 용이하다.

여기에서, 상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 이송탑재 동작에서의 상기 대상 물품의 이동 속도가 느려지도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 이송탑재 동작에서의 대상 물품의 이동 속도를 느리게 함으로써, 이송탑재 소요 시간을 길게 할 수 있다. 또한, 대상 물품의 이동 속도를 느리게 함으로써, 이송탑재 동작 시의 제1 이송탑재부 및 제2 이송탑재부의 구동을 위한 소비 에너지의 저감을 도모할 수 있다.

또한, 상기 구성에 있어서,

상기 반송차와 상기 이송탑재 스테이션이, 상기 이송탑재 동작에 의한 상기 대상 물품의 이동의 개시 전에, 상기 이동 속도의 설정값을 나타내는 속도 설정 신호의 송수신을 행하도록 구성되며,

상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 속도 설정 신호가 나타내는 상기 이동 속도를 낮게 설정하고,

상기 제1 이송탑재부와 상기 제2 이송탑재부는, 상기 이송탑재 동작에 있어서, 상기 속도 설정 신호의 상기 설정값에 따른 속도로 상기 대상 물품을 이동시키면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반송차와 이송탑재 스테이션 중 어느 하나가 가지는, 이송탑재 동작에서의 대상 물품의 이동 속도의 설정값에 기초하여, 제1 이송탑재부와 제2 이송탑재부의 양쪽을 동작시킬 수 있다. 따라서, 이송탑재 동작에 의해 대상 물품을 이동시키는 경우에서의, 제1 이송탑재부와 제2 이송탑재부의 연계를 적절하게 행할 수 있다.

또한, 상기 이송탑재 동작에는, 상기 반송차와 상기 이송탑재 스테이션이, 상기 이송탑재 동작의 개시를 나타내는 이송탑재 개시 신호와, 상기 이송탑재 동작의 완료를 나타내는 이송탑재 완료 신호를 포함하는 신호의 송수신을 행하는 송수신 처리가 포함되고,

상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 상기 이송탑재 동작에 의한 상기 대상 물품의 이동의 완료로부터 상기 이송탑재 완료 신호가 송신될 때까지의 기간을 길게 하도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경하면 바람직하다.

상기한 바와 같이, 반송차는, 이송탑재 동작이 완료될 때까지, 즉 이송탑재 완료 신호가 송신될 때까지, 이송탑재 스테이션에 정지하게 된다. 본 구성에 의하면, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품의 이동의 완료까지의 기간보다 긴 기간을 이송탑재 동작의 완료까지의 기간으로 할 수 있다. 즉, 이송탑재 동작에 의한 대상 물품의 이동에 요하는 시간보다 긴 시간을 이송탑재 소요 시간으로 할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 이송탑재 동작에서의 대상 물품의 이동 속도를 필요 이상으로 느리게 할 필요가 없고, 임의의 이송탑재 소요 시간을 설정할 수 있다. 또한, 예를 들면, 이송탑재 소요 시간이 길어지도록 이송탑재 동작의 설정을 변경하는 경우에, 대상 물품의 이동 속도의 항목을 변경할 필요도 없앨 수 있다. 따라서, 제어의 설정 변경의 부담을 보다 경감하는 것도 가능해진다.

또한, 상기 가동 상황 지표는 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차의 가동율에 기초하여, 상기 가동율이 낮아짐에 따라서 상기 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표이면 바람직하다.

복수의 반송차의 가동율이 낮은 경우에는, 물품 반송 설비로서의 대상 물품의 반송수가 적고, 복수의 반송차의 가동율이 높은 경우에는, 물품 반송 설비로서의 대상 물품의 반송수가 많다고 생각된다. 본 구성에 의하면, 상기 가동율이 낮아짐에 따라서, 가동 상황 지표가 가동 상황을 낮게 나타내게 되므로, 이송탑재 소요 시간이 길어지도록 이송탑재 동작의 설정이 변경된다. 이로써, 상기한 바와 같이, 각 반송차의 주행 거리에 차지하는, 대상 물품을 반송하는 거리의 비율을 높게 할 수 있으므로, 각 반송차의 가동율을 높일 수 있다. 따라서, 한산기에서의 물품 반송 설비의 효율화를 도모할 수 있다.

또한, 복수의 상기 이송탑재 스테이션의 일부 또는 전부에, 해당 이송탑재 스테이션이 보유하는 상기 대상 물품의 수를 검출하는 물품수 검출부가 설치되고,

상기 가동 상황 지표는, 상기 물품수 검출부에 의해 검출되는 상기 대상 물품의 수에 기초하여, 해당 수가 적어짐에 따라서 상기 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표이면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품수 검출부에 의해 검출되는 대상 물품의 수에 기초하여, 물품 반송 설비의 가동 상황을 판단할 수 있다. 즉, 검출되는 대상 물품의 수가 많은 경우에는, 반송 대기 대상 물품의 수가 많다는 것이므로, 물품 반송 설비는 번망기라고 판단할 수 있다. 한편, 검출되는 대상 물품의 수가 적은 경우에는, 반송 대기의 대상 물품의 수가 적다는 것이므로, 물품 반송 설비는 한산기라고 판단할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 물품수 검출부에 의해 검출되는 대상 물품의 수가 적어짐에 따르고, 가동 상황 지표가 가동 상황을 낮게 나타내게 되므로, 이송탑재 소요 시간이 길어지도록 이송탑재 동작의 설정이 변경된다. 이로써, 상기한 바와 같이, 각 반송차의 주행 거리에 차지하는, 대상 물품을 반송하는 거리의 비율을 높게 할 수 있으므로, 각 반송차의 가동율을 높일 수 있다. 따라서, 한산기에서의 물품 반송 설비의 효율화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 주행 속도의 설정에는, 상기 반송차의 주행 중의 최고 속도의 설정이 포함되면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 가동 상황 지표에 따라 이송탑재 동작의 설정을 변경하는 경우에도, 반송차의 주행 중의 최고 속도의 설정이 유지되게 된다. 따라서, 차간 거리의 설정 등, 다른 반송차와의 연계를 위한 제어 항목을 변경할 필요성을 더욱 저감할 수 있다.

본 개시에 관련된 기술은, 규정의 주행 경로를 주행하는 복수의 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

100: 물품 반송 설비
1: 반송차
10: 제1 이송탑재부
2: 이송탑재 스테이션
20: 제2 이송탑재부
23: 물품수 검출부
9: 대상 물품
H: 이송탑재 동작 제어부
Sb: 속도 설정 신호
Se: 이송탑재 완료 신호
Ss: 이송탑재 개시 신호
Tr: 이송탑재 소요 시간
Tm: 이동 시간
Tw: 대기 시간
R: 주행 경로

Claims

규정의 주행 경로를 주행하고 또한 대상 물품의 이송탑재(transfer)를 행하는 제1 이송탑재부를 구비한 복수의 반송차(搬送車);
상기 주행 경로에 인접하는 복수 개소에 설치된 이송탑재 스테이션;
복수의 상기 이송탑재 스테이션의 각각에 설치되고, 상기 제1 이송탑재부와의 사이에서 상기 대상 물품의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재부; 및
상기 제1 이송탑재부와 상기 제2 이송탑재부 사이에서 상기 대상 물품을 이송탑재하는 경우의 이송탑재 동작을 제어하는 이송탑재 동작 제어부;를 구비하고,
상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차의 가동(稼動) 상황의 고저를 나타내는 가동 상황 지표에 따라, 상기 반송차의 주행 속도의 설정을 유지한 채, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 이송탑재 동작의 개시부터 완료까지의 이송탑재 소요 시간이 길어지도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경하는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 이송탑재 동작에서의 상기 대상 물품의 이동 속도가 느려지도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경하는, 물품 반송 설비.
제2항에 있어서,
상기 반송차와 상기 이송탑재 스테이션이, 상기 이송탑재 동작에 의한 상기 대상 물품의 이동의 개시 전에, 상기 이동 속도의 설정값을 나타내는 속도 설정 신호의 송수신을 행하도록 구성되고,
상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서 상기 속도 설정 신호가 나타내는 상기 이동 속도를 낮게 설정하고,
상기 제1 이송탑재부와 상기 제2 이송탑재부는, 상기 이송탑재 동작에 있어서, 상기 속도 설정 신호의 상기 설정값에 따른 속도로 상기 대상 물품을 이동시키는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이송탑재 동작에는, 상기 반송차와 상기 이송탑재 스테이션이, 상기 이송탑재 동작의 개시를 나타내는 이송탑재 개시 신호와, 상기 이송탑재 동작의 완료를 나타내는 이송탑재 완료 신호를 포함하는 신호의 송수신을 행하는 송수신 처리가 포함되고,
상기 이송탑재 동작 제어부는, 상기 가동 상황이 낮아짐에 따라서, 상기 이송탑재 동작에 의한 상기 대상 물품의 이동의 완료로부터 상기 이송탑재 완료 신호가 송신될 때까지의 기간을 길게 하도록, 상기 이송탑재 동작의 설정을 변경하는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가동 상황 지표는, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차의 가동율에 기초하여, 상기 가동율이 낮아짐에 따라서 상기 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표인, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
복수의 상기 이송탑재 스테이션의 일부 또는 전부에, 상기 이송탑재 스테이션이 보유하는 상기 대상 물품의 수를 검출하는 물품수 검출부가 설치되고,
상기 가동 상황 지표는, 상기 물품수 검출부에 의해 검출되는 상기 대상 물품의 수에 기초하여, 상기 수가 적어짐에 따라서 상기 가동 상황을 낮게 나타내도록 정해지는 지표인, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 속도의 설정에는, 상기 반송차의 주행 중의 최고 속도의 설정이 포함되는, 물품 반송 설비.