CN106494259A - 模块化agv智能导航车辆控制系统 - Google Patents

模块化agv智能导航车辆控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106494259A
CN106494259A CN201611226538.XA CN201611226538A CN106494259A CN 106494259 A CN106494259 A CN 106494259A CN 201611226538 A CN201611226538 A CN 201611226538A CN 106494259 A CN106494259 A CN 106494259A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
battery
power
main control
modularity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611226538.XA
Other languages
English (en)
Inventor
郝宁
张义贞
徐俊
惠越
程锐
丁超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Taikai Robot Co Ltd
Original Assignee
Shandong Taikai Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Taikai Robot Co Ltd filed Critical Shandong Taikai Robot Co Ltd
Priority to CN201611226538.XA priority Critical patent/CN106494259A/zh
Publication of CN106494259A publication Critical patent/CN106494259A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/025—Modular vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Abstract

本发明涉及一种模块化AGV智能导航车辆控制系统，包括主控模块，电池模块，电机模块，传感模块和交互模块，所述的电池模块包括电能存储模块、电池管理模块、自动充电模块和电源转换模块。本发明的优点是：采用模块化设计，具有可扩展性好、功能更新简单、周期短、成本低等优点。

Description

模块化AGV智能导航车辆控制系统
技术领域
本发明属于智能导航车辆领域，具体涉及一种模块化AGV智能导航车辆控制系统。
背景技术
随着技术的进步与发展，中国正由制造大国向制造强国转变，智能制造、柔性制造等相关技术具有很强的需求。AGV作为智能制造、柔性制造等工厂产线中关键的一环，得到了越来越多的关注。
然而，随着技术的不断发展，AGV的功能需求日益增加，不同类型的传感器、驱动器、交互设备等不断加入AGV中，实现其不同应用场合对AGV的需求。
目前AGV控制系统大多采用一体化设计，在需要功能扩充和功能部件更换时，需要对整个控制系统进行更换与更新，存在周期长、成本高等缺点。
因此，在日新月异的AGV智能导航车辆等应用场合，能充分克服上述缺点的模块化AGV智能导航车辆控制系统显得尤为必要。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种模块化AGV智能导航车辆控制系统。本发明的技术方案是：
一种模块化AGV智能导航车辆控制系统，包括主控模块(1)，电池模块(2)，电机模块(3)，传感模块(4)和交互模块(5)，所述的电池模块(2)包括电能存储模块(21)、电池管理模块(22)、自动充电模块(23)和电源转换模块(24)；主控模块(1)通过信号线与电池管理模块(22)连接，电池管理模块(22)通过信号线分别与电能存储模块(21)、自动充电模块(23)和电源管理模块(24)连接，电能存储模块(21)通过动力线分别与自动充电模块(23)和电源转换模块(24)连接，电源转换模块(24)通过动力线与主控模块(1)连接；所述的电机模块(3)包括电机和电机控制器模块，所述的主控模块(1)通过信号线与电机控制器模块连接；电能存储模块(21)通过动力线与电机控制器模块连接，电机控制器模块通过信号线和动力线与电机连接；所述的传感模块(4)包括从控模块(41)以及传感器模块，主控模块(1)通过信号线和动力线分别与从控模块(41)以及传感器模块连接；所述的交互模块包括无线通信模块(51)和人机接口模块(52)，主控模块(1)通过信号线和动力线分别与无线通信模块(51)和人机接口模块(52)连接。
所述的信号线提供控制信号，采用RS232、RS485或CAN通信协议中的一种。
所述的传感器模块为超声波传感器、红外传感器、摄像头、射频传感器或磁传感器中的一种或几种组合。
所述的电能存储模块为铅酸电池、锂电池或镍氢电池中的一种。
本发明的优点是：采用模块化设计，具有可扩展性好、功能更新简单、周期短、成本低等优点。
附图说明
图1是本发明的主体结构示意图。
图2是本发明的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本发明，本发明的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。
参见图1，本发明涉及一种模块化AGV智能导航车辆控制系统，包括主控模块1，电池模块2，电机模块3，传感模块4和交互模块5，所述的电池模块2包括电能存储模块21、电池管理模块22、自动充电模块23和电源转换模块24；主控模块1通过信号线与电池管理模块22连接，电池管理模块22通过信号线分别与电能存储模块21、自动充电模块23和电源管理模块24连接，电能存储模块21通过动力线分别与自动充电模块23和电源转换模块24连接，电源转换模块24通过动力线与主控模块1连接；所述的电机模块3包括电机和电机控制器模块，所述的主控模块1通过信号线与电机控制器模块连接；电能存储模块21通过动力线与电机控制器模块(如图1所示，包括两个电机控制器模块，分别为第一电机控制器模块31和第二电机控制器模块34)连接，第一电机控制器模块通过信号线和动力线与第一电机31连接，第二电机控制器模块通过信号线和动力线与第二电机32连接；所述的传感模块4包括从控模块41以及传感器模块(包括多个多传感器模块，如图所示，分别第一传感器模块42、第二传感器模块43以及第n传感器模块44)，主控模块1通过信号线和动力线分别与从控模块41以及传感器模块连接；所述的交互模块包括无线通信模块51和人机接口模块52，主控模块1通过信号线和动力线分别与无线通信模块51和人机接口模块52连接。
所述的信号线提供控制信号，采用RS232、RS485或CAN通信协议中的一种。
所述的传感器模块为超声波传感器、红外传感器、摄像头、射频传感器或磁传感器中的一种或几种组合。
所述的电能存储模块21为铅酸电池、锂电池或镍氢电池中的一种。
本发明的工作原理为：主控制模块1控制电池模块2、电机模块3、传感模块4和交互模块5，当无线通信模块51或人机接口模块52接收到AGV控制指令时，主控模块1通过相应通信协议读取改控制指令，并结合传感模块4中接收到的传感器模块信息给电机模块3发出控制指令，从而控制AGV的行走，实现控制指令。同时，主控模块1接收电池管理模块22针对电能存储模块21的电池电压、电流、温度等相应信息，判断电池是否需要充电。如需充电，主控模块1给电机模块3和电池管理模块22输出自动充电指令，将AGV运行至自动充电点，同时，电池管理模块22控制自动充电模块23进行自动充电。
如图2所示，为本发明一种具体的实施例，AGV采用两轮差速实现转弯，电能存储模块采用48V铅酸电池，电源转换模块包括48V转12V，12V转5V的电平转换，从48V铅酸电池引出的电源线第一路依次通过串联的总开关、急停开关后与两个电机控制器模块(电机控制器)连接，第二路通过48V转12V的电源模块与电池管理模块连接，该电池管理模块通过电压处理电路采集铅酸电池的电压，第三路通过12V转5V的电源模块与主控模块以及从控模块连接；主控模块以及从控模块选用STM32F103系列微处理器，通过CAN总线协议实现主控模块与其它各模块的通信。传感器模块主要采集传感器信息，本实施例中有两组传感器模块，每组传感器模块均包括磁传感器、超声波传感器和射频传感器，各个传感器采集的数据信息经过从控模块预处理，并通过CAN总线将信息发送给主控模块。
参见图2，本实施例中人机接口模块为液晶屏和触摸屏，主控模块中主控制器将相应信息发送给人机接口模块，显示在液晶屏中；同时，通过触摸屏上相应按键的操作，可实现控制命令输入，人机接口模块将控制命令返回主控模块并进行后续操作。
本实施例中，主控模块中还包括SD卡存储器，可将相应信息存储在SD卡中。

Claims (4)

1.一种模块化AGV智能导航车辆控制系统，其特征在于，包括主控模块(1)，电池模块(2)，电机模块(3)，传感模块(4)和交互模块(5)，所述的电池模块(2)包括电能存储模块(21)、电池管理模块(22)、自动充电模块(23)和电源转换模块(24)；主控模块(1)通过信号线与电池管理模块(22)连接，电池管理模块(22)通过信号线分别与电能存储模块(21)、自动充电模块(23)和电源管理模块(24)连接，电能存储模块(21)通过动力线分别与自动充电模块(23)和电源转换模块(24)连接，电源转换模块(24)通过动力线与主控模块(1)连接；所述的电机模块(3)包括电机和电机控制器模块，所述的主控模块(1)通过信号线与电机控制器模块连接；电能存储模块(21)通过动力线与电机控制器模块连接，电机控制器模块通过信号线和动力线与电机连接；所述的传感模块(4)包括从控模块(41)以及传感器模块，主控模块(1)通过信号线和动力线分别与从控模块(41)以及传感器模块连接；所述的交互模块包括无线通信模块(51)和人机接口模块(52)，主控模块(1)通过信号线和动力线分别与无线通信模块(51)和人机接口模块(52)连接。
2.根据权利要求1所述的模块化AGV智能导航车辆控制系统，其特征在于，所述的信号线提供控制信号，采用RS232、RS485或CAN通信协议中的一种。
3.根据权利要求1所述的模块化AGV智能导航车辆控制系统，其特征在于，所述的传感器模块为超声波传感器、红外传感器、摄像头、射频传感器或磁传感器中的一种或几种组合。
4.根据权利要求1所述的模块化AGV智能导航车辆控制系统，其特征在于，所述的电能存储模块为铅酸电池、锂电池或镍氢电池中的一种。
CN201611226538.XA 2016-12-27 2016-12-27 模块化agv智能导航车辆控制系统 Pending CN106494259A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611226538.XA CN106494259A (zh) 2016-12-27 2016-12-27 模块化agv智能导航车辆控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611226538.XA CN106494259A (zh) 2016-12-27 2016-12-27 模块化agv智能导航车辆控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106494259A true CN106494259A (zh) 2017-03-15

Family

ID=58334229

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611226538.XA Pending CN106494259A (zh) 2016-12-27 2016-12-27 模块化agv智能导航车辆控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106494259A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107554644A (zh) * 2017-10-26 2018-01-09 苏州英诺达自动化科技有限公司 一种agv小车用多层载物台
CN108640045A (zh) * 2018-08-02 2018-10-12 宁波海神机器人科技有限公司 一种可快速转换的agv小车

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201494328U (zh) * 2009-06-23 2010-06-02 广州市井源机电设备有限公司 自动导航小车
CN101925869A (zh) * 2008-01-31 2010-12-22 丰田自动车株式会社 无人搬运车的充电管理方法及系统
CN204925799U (zh) * 2015-09-16 2015-12-30 成都四威高科技产业园有限公司 一种通用的agv的主控板
CN205003547U (zh) * 2015-09-23 2016-01-27 珠海创智科技有限公司 Agv控制系统
CN105480902A (zh) * 2016-01-19 2016-04-13 杭州瓦瑞科技有限公司 万向型叉车式agv
CN105882451A (zh) * 2014-12-30 2016-08-24 合肥联鑫智能科技有限公司 一种自动化无人控制agv小车
CN206327185U (zh) * 2016-12-27 2017-07-14 山东泰开机器人有限公司 模块化agv智能导航车辆控制系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101925869A (zh) * 2008-01-31 2010-12-22 丰田自动车株式会社 无人搬运车的充电管理方法及系统
CN201494328U (zh) * 2009-06-23 2010-06-02 广州市井源机电设备有限公司 自动导航小车
CN105882451A (zh) * 2014-12-30 2016-08-24 合肥联鑫智能科技有限公司 一种自动化无人控制agv小车
CN204925799U (zh) * 2015-09-16 2015-12-30 成都四威高科技产业园有限公司 一种通用的agv的主控板
CN205003547U (zh) * 2015-09-23 2016-01-27 珠海创智科技有限公司 Agv控制系统
CN105480902A (zh) * 2016-01-19 2016-04-13 杭州瓦瑞科技有限公司 万向型叉车式agv
CN206327185U (zh) * 2016-12-27 2017-07-14 山东泰开机器人有限公司 模块化agv智能导航车辆控制系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107554644A (zh) * 2017-10-26 2018-01-09 苏州英诺达自动化科技有限公司 一种agv小车用多层载物台
CN108640045A (zh) * 2018-08-02 2018-10-12 宁波海神机器人科技有限公司 一种可快速转换的agv小车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101612923A (zh) 电动汽车整车控制器
CN202463737U (zh) 电动自行车智能控制系统
CN204077403U (zh) 一种车载电池管理系统
CN108656978A (zh) 基于互联网及无线传输的电动车电池管理系统及方法
CN106849210A (zh) 一种电池管理系统时钟唤醒电路、电池管理系统和电动车辆
CN109515207A (zh) 一种无人驾驶车辆的智能驱动控制系统
CN109760788A (zh) 一种可太阳能充电的水质监测浮标装置
CN205211173U (zh) 一种智能交通控制系统
CN203386374U (zh) 基于地磁传感器的车位状态检测设备
CN109787892A (zh) 通用混合动力车载网关控制器
CN106494259A (zh) 模块化agv智能导航车辆控制系统
CN104002689A (zh) 风光互补电动汽车动力系统及其控制方法
CN205516479U (zh) 一种可用蓝牙手机控制的智能小车
CN202712945U (zh) 一种移动式大功率充电机
CN110531758A (zh) 一种agv控制系统及方法
CN213948356U (zh) 一种新能源汽车蓄电池智能补电系统
CN206327185U (zh) 模块化agv智能导航车辆控制系统
CN202827400U (zh) 基于PowerLink总线的车载信息终端
CN102419555B (zh) 一种基于petri网的电动汽车状态模拟方法
CN207984603U (zh) 一种电池管理系统的主控模块
CN206394462U (zh) 一种电动汽车充电控制装置
CN108717787A (zh) 一种基于Zigbee模块的车辆交通事故应急系统
CN206124803U (zh) 一种智能电动车
CN109466370A (zh) 基于分布式能源供给的充电站集群系统及管理方法
CN108965439A (zh) 一种基于wifi通信模块的车辆交通事故应急系统的应急方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170315

RJ01 Rejection of invention patent application after publication