CN112498131B - 自动导引运输车的智能充电方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

自动导引运输车的智能充电方法、装置、电子设备及介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种自动导引运输车的智能充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于自动导引运输车充电技术领域。该方法包括：以预设时间间隔为参数调整周期，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数；获取所述自动导引运输车的充电状态，并实时监控所述自动导引运输车的当前电量；根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整。本公开通过给每台自动导引运输车设置独立的充电参数并对充电参数进行动态调整，可以在运输车的电池性能差异发生变化的情况下，将所有运输车的电量都控制在正常水平，并保障其最大有效作业时长。

Description

自动导引运输车的智能充电方法、装置、电子设备及介质
技术领域
本公开涉及自动导引运输车充电技术领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车的智能充电方法、自动导引运输车的智能充电装置、电子设备及计算机可读介质。
背景技术
自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)作为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分，在仓储业、制造业等多种领域都有着广泛的运用。
在工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合，自动导引运输车的充电过程需要实现自动化、智能化，无需专人看管。
现有的自动导引运输车充电方法主要是给自动导引运输车统一设置静态充电参数，调度系统根据充电参数调度自动导引运输车进行充电。但随着设备运行时间加长，电池性能降低，需要人工及时调整充电参数，否则容易出现电量异常而导致自动导引运输车故障；另外，若干个自动导引运输车共用一套参数，则不能灵活地控制自动导引运输车电量。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种自动导引运输车的智能充电方法、自动导引运输车的智能充电装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上克服由于传统的自动导引运输车充电方法的限制而导致需要人工调整充电参数，不能灵活地控制自动导引运输车电量和自动导引运输车充电时间的问题。
根据本公开的第一个方面，提供一种自动导引运输车的智能充电方法，包括：
以预设时间间隔为参数调整周期，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数；
获取所述自动导引运输车的充电状态，并实时监控所述自动导引运输车的当前电量，其中，所述充电状态包括充电中状态和非充电状态；
根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整。
在本公开的一种示例性实施例中，所述以预设时间间隔为参数调整周期，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整包括：
在当前参数调整周期内，判断所述自动导引运输车的工作时长是否大于等于所述预设时间间隔；
当所述自动导引运输车的工作时长大于等于所述预设时间间隔时，确定所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率；
根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断所述预调整的充电参数是否有效；
若所述预调整的充电参数有效，则根据所述预调整的充电参数对当前参数调整周期内的所述充电参数进行调整；
若所述预调整的充电参数无效，则不对当前参数调整周期内的所述充电参数进行调整。
在本公开的一种示例性实施例中，所述充电参数包括充满电量，可工作电量，推荐充电量和必充电量；所述根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为充电中状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的充满电量和可工作电量对所述充电状态进行调整；
若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对所述充电状态进行调整。
在本公开的一种示例性实施例中，所述若所述自动导引运输车的所述充电状态为充电中状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的充满电量和可工作电量对所述充电状态进行调整包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为充电中状态，则判断所述自动导引运输车的所述当前电量是否大于等于所述充满电量；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述充满电量，则使所述自动导引运输车结束充电，将所述自动导引运输车的所述充电状态调整为非充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述可工作电量且小于所述充满电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态，并将所述自动导引运输车标记为可结束充电运输车；
若所述自动导引运输车的所述当前电量小于所述可工作电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态。
在本公开的一种示例性实施例中，所述若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对所述充电状态进行调整包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则判断所述自动导引运输车的所述当前电量是否大于等于所述推荐充电量；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述推荐充电量，则使所述自动导引运输车保持所述非充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述必充电量且小于所述推荐充电量，则根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整所述自动导引运输车的充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量小于所述必充电量，则根据充电桩的空闲状态调度所述自动导引运输车进行充电。
在本公开的一种示例性实施例中，所述根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整所述自动导引运输车的充电状态包括：
若所述其他自动导引运输车的忙闲程度大于等于预设忙闲指数，则使所述自动导引运输车保持所述非充电状态；
若所述其他自动导引运输车的忙闲程度小于所述预设忙闲指数，则判断所述充电桩中是否有空闲的充电桩；
若所述充电桩中有空闲的充电桩，则调度所述自动导引运输车到所述空闲的充电桩进行充电，并将所述自动导引运输车的充电状态调整为充电中状态。
在本公开的一种示例性实施例中，所述根据充电桩的空闲状态调度所述自动导引运输车进行充电包括：
判断所述充电桩中是否有空闲的充电桩，若所述充电桩中有空闲的充电桩，则调度所述自动导引运输车到所述空闲的充电桩进行充电；
若所述充电桩中没有空闲的充电桩，则使所述可结束充电运输车结束充电离开充电桩，并调度所述自动导引运输车到所述可结束充电运输车的充电桩进行充电。
在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断所述预调整的充电参数是否有效包括：
获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的时长参数，所述时长参数包括低电量待机时长、持续充电时长和持续工作保障时长；
根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率、平均放电速率和所述时长参数确定所述预调整的充电参数中的必充电量、可工作电量和推荐充电量；
判断所述预调整的充电参数中的推荐充电量是否大于等于必充电量，以及所述预调整的充电参数中的可工作电量是否小于等于充满电量；
若所述预调整的充电参数中的所述推荐充电量大于等于所述必充电量，且所述预调整的充电参数中的所述可工作电量小于等于所述充满电量，则所述预调整的充电参数有效。
根据本公开的第二方面，提供一种自动导引运输车的智能充电装置，包括：
充电参数调整模块模块，用于以预设时间间隔为参数调整周期，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数；
充电状态获取模块模块，用于获取所述自动导引运输车的充电状态，并实时监控所述自动导引运输车的当前电量，其中，所述充电状态包括充电中状态和非充电状态；
充电状态调整模块模块，用于根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整。
根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的自动导引运输车的智能充电方法。
根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的自动导引运输车的智能充电方法。
本公开示例性实施例可以具有以下有益效果：
本公开示例实施方式的自动导引运输车的智能充电方法中，通过给每台自动导引运输车设置独立的充电参数并根据参数调整周期对每台自动导引运输车的充电参数进行动态调整，一方面，可以在保证自动导引运输车正常电量的前提下灵活地控制自动导引运输车的充电时长，保障每台自动导引运输车能够有最大的有效作业时长；另一方面，在自动导引运输车的电池性能差异出现变化导致自动导引运输车之间产生个体差异的情况下，能够很好地控制所有自动导引运输车的电量都处于正常水平，保障了自动导引运输车的最大可用性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开示例实施方式的自动导引运输车的智能充电方法的流程示意图；
图2示意性示出了本公开示例实施方式的自动导引运输车的充电参数的示意图；
图3示出了本公开示例实施方式的动态调整自动导引运输车充电参数的流程示意图；
图4示出了本公开示例实施方式的调整自动导引运输车充电状态的流程示意图；
图5示出了本公开示例实施方式的调整充电中状态的自动导引运输车的流程示意图；
图6示出了本公开示例实施方式的调整非充电状态的自动导引运输车的流程示意图；
图7示出了本公开示例实施方式的根据忙闲程度调整自动导引运输车充电状态的流程示意图；
图8示出了本公开示例实施方式的根据充电桩的空闲状态调度自动导引运输车进行充电的流程示意图；
图9示出了本公开示例实施方式的判断预调整的充电参数是否有效的流程示意图；
图10示出了根据本公开的一个具体实施例中自动导引运输车的智能充电方法的流程示意图；
图11示出了本公开示例实施方式的自动导引运输车的智能充电装置的框图；
图12示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
本示例实施方式首先提供了一种自动导引运输车的智能充电方法。参考图1所示，上述自动导引运输车的智能充电方法可以包括以下步骤：
步骤S110.以预设时间间隔为参数调整周期，对自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数。
在本示例实施方式中，为每台自动导引运输车i设置独立的充电参数，并将预设时间间隔Δt设置为参数调整周期，每当自动导引运输车的工作时长到达参数调整周期时，对每台自动导引运输车i的充电参数进行动态调整。
图2示意性示出了自动导引运输车的充电参数的示意图，充电参数包括必充电量210(Eim)、推荐充电量220(Eir)、可工作电量230(Eiw)和充满电量240(Eif)，各个参数的具体设定如下：
必充电量Eim：根据自动导引运输车运行的场地大小和搬运任务的平均搬运时长，设置合理的剩余电量。必须保证自动导引运输车执行完当前任务后，能够运行到充电桩充电。
推荐充电量Eir(为保障连续自动导引运输车的工作时长)：工作自动导引运输车数量充足时，到达该参数，如果有空闲充电桩，则调度自动导引运输车去充电。
可工作电量Eiw(为保障连续自动导引运输车的工作时长)：工作自动导引运输车数量不足时，到达该参数，则调度自动导引运输车结束充电去工作。
充满电量Eif：自动导引运输车保护性参数，到达该参数，则调度自动导引运输车结束充电。
在具体的实施例中，可以给各个充电参数设置不同的具体数值，例如，必充电量Eim可以是剩余20％电量，推荐充电量Eir可以是剩余40％电量，可工作电量Eiw可以是剩余60％电量，充满电量Eif可以是剩余80％电量。当然，也可以根据实际情况将各个参数设置为其他具体数值，在这里不做具体限定。
步骤S120.获取自动导引运输车的充电状态，并实时监控自动导引运输车的当前电量，其中，充电状态包括充电中状态和非充电状态。
充电中状态是指自动导引运输车在充电桩上进行充电时的状态，非充电状态是指自动导引运输车没有在充电桩上进行充电时的状态。当处于非充电状态时，自动导引运输车可以是工作状态、等待充电状态或休息状态等等非充电的状态。
实时监控自动导引运输车的当前电量是指，在自动导引运输车工作或充电的过程中，实时检查自动导引运输车电量情况。
步骤S130.根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数对充电状态进行调整。
通过实时检查自动导引运输车电量情况，并将自动导引运输车的当前电量与自动导引运输车的充电参数进行对比，对自动导引运输车的充电状态进行调整。例如，可以根据自动导引运输车的当前电量与充电参数，调度充电中状态的自动导引运输车i继续充电或者结束充电，或调度非充电状态的自动导引运输车i前往充电桩进行充电。
下面，结合图3至图9对本示例实施方式的上述步骤进行更加详细的说明。
在步骤S110中，参考图3所示，以预设时间间隔为参数调整周期，对自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整具体可以包括以下步骤：
步骤S310.在当前参数调整周期内，判断自动导引运输车的工作时长是否大于等于预设时间间隔。
在每个参数调整周期内，检查自动导引运输车的工作时长，并判断是否满足预设时间间隔Δt。如果当前参数调整周期内自动导引运输车的工作时长大于等于Δt，则对自动导引运输车的充电参数进行调整，并开始下一个参数调整周期。
步骤S320.当自动导引运输车的工作时长大于等于预设时间间隔时，确定自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率。
当自动导引运输车的参数调整周期满足Δt时，计算自动导引运输车i在当前参数调整周期内的平均放电速率aid和平均充电速率aic。
步骤S330.根据自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断预调整的充电参数是否有效。
根据自动导引运输车i在当前参数调整周期内的平均放电速率aid和平均充电速率aic对自动导引运输车i的充电参数进行预调整，其中，需要进行预调整的充电参数包括必充电量Eim、推荐充电量Eir和可工作电量Eiw。预调整后，检查充电参数是否有效，再根据检查的结果选择是否对充电参数进行更新。
步骤S340.若预调整的充电参数有效，则根据预调整的充电参数对当前参数调整周期内的充电参数进行调整。
若预调整的充电参数检查有效，即预调整后的充电参数大小满足要求，则更新调整后的充电参数。
步骤S350.若预调整的充电参数无效，则不对当前参数调整周期内的充电参数进行调整。
若预调整的充电参数检查无效，即预调整后的充电参数大小不满足要求，则不对充电参数进行更新，并且预警自动导引运输车i存在充放电异常，需下线维修。
在步骤S130中，参考图4所示，根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数对充电状态进行调整具体可以包括以下步骤：
步骤S410.若自动导引运输车的充电状态为充电中状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的充满电量和可工作电量对充电状态进行调整。
当自动导引运输车i当前的充电状态处于“充电中”状态时，通过实时检查自动导引运输车的电量情况并与充满电量Eif和可工作电量Eiw进行比较，调度自动导引运输车i继续进行充电或者结束充电。
步骤S420.若自动导引运输车的充电状态为非充电状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对充电状态进行调整。
当自动导引运输车i当前的充电状态处于“非充电”状态时，通过实时检查自动导引运输车的电量情况并与推荐充电量Eir和必充电量Eim进行比较，调度自动导引运输车i前往充电桩进行充电或者保持当前状态不进行充电。
在步骤S410中，参考图5所示，若自动导引运输车的充电状态为充电中状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的充满电量和可工作电量对充电状态进行调整具体可以包括以下步骤：
步骤S510.若自动导引运输车的充电状态为充电中状态，则判断自动导引运输车的当前电量是否大于等于充满电量。
当自动导引运输车i当前的充电状态处于“充电中”状态时，判断自动导引运输车i的当前电量Ei是否满足Ei≥Eif。
步骤S520.若自动导引运输车的当前电量大于等于充满电量，则使自动导引运输车结束充电，将自动导引运输车的充电状态调整为非充电状态。
若自动导引运输车i的当前电量满足Ei≥Eif，则说明自动导引运输车i的电量已充满，无需再进行充电，调度自动导引运输车i结束充电。
步骤S530.若自动导引运输车的当前电量大于等于可工作电量且小于充满电量，则使自动导引运输车保持充电中状态，并将自动导引运输车标记为可结束充电运输车。
若自动导引运输车i的当前电量满足Eiw≤Ei＜Eif，则调度自动导引运输车i继续保持“充电中”状态，并将自动导引运输车i标记为“可结束充电运输车”。
步骤S540.若自动导引运输车的当前电量小于可工作电量，则使自动导引运输车保持充电中状态。
若自动导引运输车i的当前电量满足Ei＜Eiw，则说明自动导引运输车i还未充够足够的电量，调度自动导引运输车i继续保持“充电中”状态。
在步骤S420中，参考图6所示，若自动导引运输车的充电状态为非充电状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对充电状态进行调整具体可以包括以下步骤：
步骤S610.若自动导引运输车的充电状态为非充电状态，则判断自动导引运输车的当前电量是否大于等于推荐充电量。
当自动导引运输车i当前的充电状态处于“非充电”状态时，判断自动导引运输车i的当前电量是否满足Ei≥Eir。
步骤S620.若自动导引运输车的当前电量大于等于推荐充电量，则使自动导引运输车保持非充电状态。
若自动导引运输车i的当前电量满足Ei≥Eir，则说明自动导引运输车i可以继续工作，无需调度自动导引运输车i进入充电。
步骤S630.若自动导引运输车的当前电量大于等于必充电量且小于推荐充电量，则根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整自动导引运输车的充电状态。
若自动导引运输车i的当前电量满足Eim≤Ei＜Eir，则分析当前场地中其他自动导引运输车的忙闲程度，根据其他自动导引运输车的忙闲程度判断是否调度自动导引运输车i前往充电。
例如，当场地中的工作量较多或其他自动导引运输车的工作饱和度比较高时，则使自动导引运输车i暂时保持工作状态。当工作量较少时，则调度自动导引运输车i前往充电桩进行充电。
步骤S640.若自动导引运输车的当前电量小于必充电量，则根据充电桩的空闲状态调度自动导引运输车进行充电。
若自动导引运输车i的当前电量满足Ei＜Eim，则说明自动导引运输车i的电量不足以支撑其继续工作，需要调度自动导引运输车i进行充电。此时，需要判断当前是否有空闲的充电桩，即没有其他自动导引运输车正在充电中的充电桩，并调度自动导引运输车i到空闲的充电桩进行充电。
在步骤S630中，参考图7所示，根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整自动导引运输车的充电状态具体可以包括以下步骤：
步骤S710.若其他自动导引运输车的忙闲程度大于等于预设忙闲指数，则使自动导引运输车保持非充电状态。
忙闲指数是指场地中其他自动导引运输车的工作量饱和指数，即场地中的工作量越多，其他自动导引运输车的工作量越饱和，则忙闲指数越高。
若当前场地中的其他自动导引运输车的忙闲指数较高，则不调度自动导引运输车i进行充电，使其继续保持工作状态。
步骤S720.若其他自动导引运输车的忙闲程度小于预设忙闲指数，则判断充电桩中是否有空闲的充电桩。
若当前场地中的其他自动导引运输车的忙闲指数较低，则判断是否有空闲的充电桩可以调度自动导引运输车i前往充电。
步骤S730.若充电桩中有空闲的充电桩，则调度自动导引运输车到空闲的充电桩进行充电，并将自动导引运输车的充电状态调整为充电中状态。
此时，在有空闲充电桩的前提下，调度自动导引运输车i前往空闲充电桩进行充电。若没有空闲的充电桩，则使自动导引运输车i继续保持工作状态，等待充电桩空闲出来再前往充电。
在步骤S640中，参考图8所示，根据充电桩的空闲状态调度自动导引运输车进行充电具体可以包括以下步骤：
步骤S810.判断充电桩中是否有空闲的充电桩，若充电桩中有空闲的充电桩，则调度自动导引运输车到空闲的充电桩进行充电。
判断是否有空闲的充电桩可以调度自动导引运输车i前往充电，若有空闲充电桩，则调度自动导引运输车i前往空闲充电桩进行充电。
步骤S820.若充电桩中没有空闲的充电桩，则使可结束充电运输车结束充电离开充电桩，并调度自动导引运输车到可结束充电运输车的充电桩进行充电。
若没有空闲的充电桩可以调度自动导引运输车i前往充电，则将充电桩上被标记为“可结束充电运输车”的自动导引运输车结束充电，腾出充电桩给达到必充条件的自动导引运输车i。
在步骤S330中，参考图9所示，根据自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断预调整的充电参数是否有效具体可以包括以下步骤：
步骤S910.获取自动导引运输车在当前参数调整周期内的时长参数，其中，时长参数包括低电量待机时长、持续充电时长和持续工作保障时长。
为每台自动导引运输车i设置时长参数，包括低电量待机时长t1(从必充电量Eim放电到0的时长)、持续充电时长t2(从必充电量Eim充电到可工作电量Eiw的时长)、持续工作保障时长t3(从可工作电量Eiw放电到推荐充电量Eir的时长)。
步骤S920.根据自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率、平均放电速率和时长参数确定预调整的充电参数中的必充电量、可工作电量和推荐充电量。
通过自动导引运输车i的平均放电速率aid和平均充电速率aic以及时长参数计算自动导引运输车i的必充电量Eim、可工作电量Eiw和推荐充电量Eir，具体的计算公式如下：
必充电量Eim＝1/2aidt1 2；
可工作电量Eiw＝Eim+1/2aiCt2 2；
推荐充电量Eir＝Eiw-1/2aidt3 2。
步骤S930.判断预调整的充电参数中的推荐充电量是否大于等于必充电量，以及预调整的充电参数中的可工作电量是否小于等于充满电量。
检查预调整的充电参数是否有效，也就是判断上一步骤计算得到的充电参数是否满足Eir≥Eim且Eiw≤Eif。
步骤S940.若预调整的充电参数中的推荐充电量大于等于必充电量，且预调整的充电参数中的可工作电量小于等于充满电量，则预调整的充电参数有效。
若计算得到的预调整的充电参数满足Eir≥Eim且Eiw≤Eif，说明调整有效，则更新调整后的参数。
如图10所示是本公开的一个具体实施例中的完整流程图，是对本示例实施方式中的上述步骤的举例说明，该流程图的具体步骤如下：
步骤S1010.查看自动导引运输车的充电状态。
步骤S1020.判断自动导引运输车是否在充电中。
若自动导引运输车在充电中状态，则进入步骤S1030；若自动导引运输车在非充电状态，则进入步骤S1050。
步骤S1030.判断当前电量是否大于等于充满电量。
若自动导引运输车的当前电量大于等于充满电量，则调度自动导引运输车结束充电；若当前电量大小于充满电量，则进入步骤S1040。
步骤S1040.判断当前电量是否大于等于可工作电量。
若自动导引运输车的当前电量大于等于可工作电量，则将自动导引运输车标记为可结束充电；若当前电量小于可工作电量，则使自动导引运输车继续充电。
步骤S1050.判断当前电量是否小于必充电量。
若自动导引运输车的当前电量小于必充电量，则调度自动导引运输车进行充电；若自动导引运输车的当前电量大于等于必充电量，则进入步骤S1060。
步骤S1060.判断当前电量是否小于推荐充电量。
若自动导引运输车的当前电量小于推荐充电量，则进入步骤S1070；若自动导引运输车的当前电量大于等于推荐充电量，则自动导引运输车放弃充电，继续工作。
步骤S1070.判断当前自动导引运输车作业是否饱和。
若当前自动导引运输车作业饱和，则调度自动导引运输车进行充电；若当前自动导引运输车作业不饱和，则自动导引运输车放弃充电，继续工作。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
进一步的，本公开还提供了一种自动导引运输车的智能充电装置。参考图11所示，该自动导引运输车的智能充电装置可以包括充电参数调整模块1110、充电状态获取模块1120以及充电状态调整模块1130。其中：
充电参数调整模块1110可以用于以预设时间间隔为参数调整周期，对自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数。
充电状态获取模块1120可以用于获取自动导引运输车的充电状态，并实时监控自动导引运输车的当前电量，其中，充电状态包括充电中状态和非充电状态。
充电状态调整模块1130可以用于根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数对充电状态进行调整。
在本公开的一些示例性实施例中，充电参数调整模块1110可以包括工作时长判断单元、充放电速率确定单元、充电参数预调整单元、充电参数调整有效单元以及充电参数调整无效单元。其中：
工作时长判断单元可以用于在当前参数调整周期内，判断自动导引运输车的工作时长是否大于等于预设时间间隔。
充放电速率确定单元可以用于当自动导引运输车的工作时长大于等于预设时间间隔时，确定自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率。
充电参数预调整单元可以用于根据自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断预调整的充电参数是否有效。
充电参数调整有效单元可以用于若预调整的充电参数有效，则根据预调整的充电参数对当前参数调整周期内的充电参数进行调整。
充电参数调整无效单元可以用于若预调整的充电参数无效，则不对当前参数调整周期内的充电参数进行调整。
在本公开的一些示例性实施例中，充电状态调整模块1130可以包括充电中状态调整单元以及非充电状态调整单元。其中：
充电中状态调整单元可以用于若自动导引运输车的充电状态为充电中状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的充满电量和可工作电量对充电状态进行调整。
非充电状态调整单元可以用于若自动导引运输车的充电状态为非充电状态，则根据自动导引运输车的当前电量和当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对充电状态进行调整。
在本公开的一些示例性实施例中，充电中状态调整单元可以包括当前充电中电量判断单元、第一充电中电量判断单元、第二充电中电量判断单元以及第三充电中电量判断单元。其中：
当前充电中电量判断单元可以用于若自动导引运输车的充电状态为充电中状态，则判断自动导引运输车的当前电量是否大于等于充满电量。
第一充电中电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量大于等于充满电量，则使自动导引运输车结束充电，将自动导引运输车的充电状态调整为非充电状态。
第二充电中电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量大于等于可工作电量且小于充满电量，则使自动导引运输车保持充电中状态，并将自动导引运输车标记为可结束充电运输车。
第三充电中电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量小于可工作电量，则使自动导引运输车保持充电中状态。
在本公开的一些示例性实施例中，非充电状态调整单元可以包括当前非充电电量判断单元、第一非充电电量判断单元、第二非充电电量判断单元以及第三非充电电量判断单元。其中：
当前非充电电量判断单元可以用于若自动导引运输车的充电状态为非充电状态，则判断自动导引运输车的当前电量是否大于等于推荐充电量。
第一非充电电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量大于等于推荐充电量，则使自动导引运输车保持非充电状态。
第二非充电电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量大于等于必充电量且小于推荐充电量，则根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整自动导引运输车的充电状态。
第三非充电电量判断单元可以用于若自动导引运输车的当前电量小于必充电量，则根据充电桩的空闲状态调度自动导引运输车进行充电。
在本公开的一些示例性实施例中，第二非充电电量判断单元可以包括非充电状态保持单元、空闲充电桩判断单元以及空闲充电桩充电单元。其中：
非充电状态保持单元可以用于若其他自动导引运输车的忙闲程度大于等于预设忙闲指数，则使自动导引运输车保持非充电状态。
空闲充电桩判断单元可以用于若其他自动导引运输车的忙闲程度小于预设忙闲指数，则判断充电桩中是否有空闲的充电桩。
空闲充电桩充电单元可以用于若充电桩中有空闲的充电桩，则调度自动导引运输车到空闲的充电桩进行充电，并将自动导引运输车的充电状态调整为充电中状态。
在本公开的一些示例性实施例中，第三非充电电量判断单元可以包括空闲充电桩充电单元以及可结束充电桩充电单元。其中：
空闲充电桩充电单元可以用于判断充电桩中是否有空闲的充电桩，若充电桩中有空闲的充电桩，则调度自动导引运输车到空闲的充电桩进行充电。
可结束充电桩充电单元可以用于若充电桩中没有空闲的充电桩，则使可结束充电运输车结束充电离开充电桩，并调度自动导引运输车到可结束充电运输车的充电桩进行充电。
在本公开的一些示例性实施例中，充电参数预调整单元可以包括时长参数获取单元、预调整参数确定单元、预调整参数判断单元以及预调整参数有效单元。其中：
时长参数获取单元可以用于获取自动导引运输车在当前参数调整周期内的时长参数，时长参数包括低电量待机时长、持续充电时长和持续工作保障时长。
预调整参数确定单元可以用于根据自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率、平均放电速率和时长参数确定预调整的充电参数中的必充电量、可工作电量和推荐充电量。
预调整参数判断单元可以用于判断预调整的充电参数中的推荐充电量是否大于等于必充电量，以及预调整的充电参数中的可工作电量是否小于等于充满电量。
预调整参数有效单元可以用于若预调整的充电参数中的推荐充电量大于等于必充电量，且预调整的充电参数中的可工作电量小于等于充满电量，则预调整的充电参数有效。
上述自动导引运输车的智能充电装置中各模块/单元的具体细节在相应的方法实施例部分已有详细的说明，此处不再赘述。
图12示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，计算机系统1200包括中央处理单元(CPU)1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。
以下部件连接至I/O接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。
特别地，根据本发明的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1201执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图1所示的各个步骤。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，包括：
以预设时间间隔为参数调整周期，根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数，其中，所述充电参数包括充满电量、可工作电量、推荐充电量和必充电量；
获取所述自动导引运输车的充电状态，并实时监控所述自动导引运输车的当前电量，其中，所述充电状态包括充电中状态和非充电状态；
根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整；
其中，所述根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整，包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为充电中状态，则判断所述自动导引运输车的所述当前电量是否大于等于所述充满电量；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述充满电量，则使所述自动导引运输车结束充电，将所述自动导引运输车的所述充电状态调整为非充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述可工作电量且小于所述充满电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态，并将所述自动导引运输车标记为可结束充电运输车；
若所述自动导引运输车的所述当前电量小于所述可工作电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述以预设时间间隔为参数调整周期，根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整包括：
在当前参数调整周期内，判断所述自动导引运输车的工作时长是否大于等于所述预设时间间隔；
当所述自动导引运输车的工作时长大于等于所述预设时间间隔时，确定所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率；
根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断所述预调整的充电参数是否有效；
若所述预调整的充电参数有效，则根据所述预调整的充电参数对当前参数调整周期内的所述充电参数进行调整；
若所述预调整的充电参数无效，则不对当前参数调整周期内的所述充电参数进行调整。
3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对所述充电状态进行调整。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数中的推荐充电量和必充电量对所述充电状态进行调整包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为非充电状态，则判断所述自动导引运输车的所述当前电量是否大于等于所述推荐充电量；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述推荐充电量，则使所述自动导引运输车保持所述非充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述必充电量且小于所述推荐充电量，则根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整所述自动导引运输车的充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量小于所述必充电量，则根据充电桩的空闲状态调度所述自动导引运输车进行充电。
5.根据权利要求4所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述根据其他自动导引运输车的忙闲程度调整所述自动导引运输车的充电状态包括：
若所述其他自动导引运输车的忙闲程度大于等于预设忙闲指数，则使所述自动导引运输车保持所述非充电状态；
若所述其他自动导引运输车的忙闲程度小于所述预设忙闲指数，则判断所述充电桩中是否有空闲的充电桩；
若所述充电桩中有空闲的充电桩，则调度所述自动导引运输车到所述空闲的充电桩进行充电，并将所述自动导引运输车的充电状态调整为充电中状态。
6.根据权利要求4所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述根据充电桩的空闲状态调度所述自动导引运输车进行充电包括：
判断所述充电桩中是否有空闲的充电桩，若所述充电桩中有空闲的充电桩，则调度所述自动导引运输车到所述空闲的充电桩进行充电；
若所述充电桩中没有空闲的充电桩，则使所述可结束充电运输车结束充电离开充电桩，并调度所述自动导引运输车到所述可结束充电运输车的充电桩进行充电。
7.根据权利要求2所述的自动导引运输车的智能充电方法，其特征在于，所述根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率确定预调整的充电参数，并判断所述预调整的充电参数是否有效包括：
获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的时长参数，所述时长参数包括低电量待机时长、持续充电时长和持续工作保障时长；
根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率、平均放电速率和所述时长参数确定所述预调整的充电参数中的必充电量、可工作电量和推荐充电量；
判断所述预调整的充电参数中的推荐充电量是否大于等于必充电量，以及所述预调整的充电参数中的可工作电量是否小于等于充满电量；
若所述预调整的充电参数中的所述推荐充电量大于等于所述必充电量，且所述预调整的充电参数中的所述可工作电量小于等于所述充满电量，则所述预调整的充电参数有效。
8.一种自动导引运输车的智能充电装置，其特征在于，包括：
充电参数调整模块，用于以预设时间间隔为参数调整周期，根据所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的平均充电速率和平均放电速率，对所述自动导引运输车的与电量相关的充电参数进行动态调整，并获取所述自动导引运输车在当前参数调整周期内的当前充电参数，其中，所述充电参数包括充满电量、可工作电量、推荐充电量和必充电量；
充电状态获取模块，用于获取所述自动导引运输车的充电状态，并实时监控所述自动导引运输车的当前电量，其中，所述充电状态包括充电中状态和非充电状态；
充电状态调整模块，用于根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整；
其中，所述根据所述自动导引运输车的所述当前电量和所述当前充电参数对所述充电状态进行调整，包括：
若所述自动导引运输车的所述充电状态为充电中状态，则判断所述自动导引运输车的所述当前电量是否大于等于所述充满电量；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述充满电量，则使所述自动导引运输车结束充电，将所述自动导引运输车的所述充电状态调整为非充电状态；
若所述自动导引运输车的所述当前电量大于等于所述可工作电量且小于所述充满电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态，并将所述自动导引运输车标记为可结束充电运输车；
若所述自动导引运输车的所述当前电量小于所述可工作电量，则使所述自动导引运输车保持所述充电中状态。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的自动导引运输车的智能充电方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动导引运输车的智能充电方法。
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