CN109720223A - Agv充电管理方法及存储装置及运输系统 - Google Patents

Agv充电管理方法及存储装置及运输系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供的AGV充电管理方法，包括以下步骤：设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；监控运输系统内AGV总实时电量值e；计算运输系统内待充电AGV预期数量g；选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算；本发明提供的运输系统，应用上述AGV充电管理方法。本发明的AGV充电管理方法，能快速安排AGV进行充电的优先等级；本发明的运输系统，能对运输系统内的AGV总电量进行评估后再执行充电管理，从而缩短AGV充电管理的决策时间。

Description

AGV充电管理方法及存储装置及运输系统
技术领域
本发明涉及AGV充电管理方法领域，尤其是指AGV充电管理方法及存储装置及运输系统。
背景技术
随着工业技术的发展，越来越多自动化设备被应用在工厂、仓库和物流等多种生产环境中，而AGV装置属于上述生产环境中较为常见的自动化设备，AGV装置能在无人管理的情况下实现全天候工作，而为了确保AGV装置的正常运作，需要适时对AGV装置进行充电。
常见的AGV装置充电管理方式为中央控制系统对运输系统内的全部AGV装置进行实时监控，当检测到某台AGV装置的电量低于设定参考电量时，中央控制系统通过调度装置为其寻找空闲的充电站，并向该AGV装置下达进充电站充电的指令，AGV装置移动至空闲的充电站进行充电。但这种充电管理方式存在以下问题：多台AGV装置的电量均低于设定参考电量时，多台AGV装置会同时移动至空闲的充电站进行充电，但由于空闲的充电站数量不够，导致部分AGV装置等待充电时间过长，出现AGV装置因电量过低而出现自动关机的情况，此时需要人工介入将AGV装置移动至充电站进行充电并重启，从而影响整个运输系统的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV充电管理方法，通过对运输系统内的全部AGV的电量进行监测，对运输系统内的AGV总电量进行评估，并优先安排低电量AGV进行充电。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：AGV充电管理方法，包括以下步骤：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与n台AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
与现有技术相比，本发明的AGV充电管理方法具有以下优点：
(1)通过设置充电阈值a和最低电量阈值c，从而能根据AGV任务执行情况以及AGV当前的电量，调度AGV有序地进行充电，保证整个运输系统的不间断运行，实现运输系统的自动化和智能化；
(3)通过监测运输系统内的全部AGV的电量，并通过AGV总实时电量值e对运输系统内的AGV总电量进行评估，从整体了解运输系统内AGV的总体电量情况后再执行不同的充电管理，从而缩短AGV充电管理的决策时间；
(4)由于是根据AGV总实时电量值e与n台AGV的总目标电量f实时计算出运输系统内待充电AGV预期数量g，使运输系统内总实时电量值e处于动态平衡状态，使运输系统内保持尽可能多的AGV处于工作状态，提高任务的完成进度，从而提高运输系统的工作效率；
(5)通过根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，使待充电AGV按照优先等级依次移动至充电桩充电，能避免AGV长时间等待充电时间，从而避免出现AGV因电量过低而出现自动关机的情况，降低了人工介入运输系统，以及由于AGV关机造成线路堵塞或AGV之间相互碰撞的机率，进而降低运输系统的维护成本；
(6)通过设置充电阈值a和最低电量阈值c，使AGV的电量能维持在平衡状态，使AGV能更好的响应任务请求，从而能够持续、稳定地工作运行。
优选的，步骤(A3)中，运输系统内待充电AGV预期数量g的运算方式如下：
若AGV总实时电量值e＜总目标电量f时：
g＝(f-e)/(V·T)；
V为AGV电池的充电速率比；
T为AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间；
若AGV总实时电量值e≥总目标电量f时：
g＝n·K；
K为AGV充电比例。
优选的，AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间T为30-90min。
优选的，步骤(A4)中，g台待充电AGV的优先等级判断过程如下：
B1：根据待充电AGV预期数量g，得出未安排充电AGV数量j，未安排充电AGV数量j＝n-g；
B2：根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV，对g台待充电AGV进行筛选，并得出待充电AGV实际数量p；
B3：判断待充电AGV实际数量p是否不大于空闲充电桩数量q；
若待充电AGV实际数量p≤空闲充电桩数量q，则安排p台待充电AGV移动至空闲充电桩充电；
若待充电AGV实际数量p＞空闲充电桩数量q，则从p台待充电AGV中，筛选出电量最低的q台AGV移动至空闲充电桩上进行充电，并对其余的(p-q)台待充电AGV进行执行充电任务标记，使该任务标记的AGV等待空闲充电桩。
进一步的，步骤(B2)中，还包括如下步骤：
判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，得出待充电AGV可安排集合m，再根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV对待充电AGV可安排集合m中的待充电AGV进行筛选；
待充电AGV可安排集合m的运算方式如下：
若待充电AGV预期数量g≤运作充电桩数量h，则g台待充电AGV组成待充电AGV可安排集合m；
若待充电AGV预期数量g＞运作充电桩数量h，则在g台待充电AGV中选取h台AGV组成待充电AGV可安排集合m。
上述方式中，由于待充电AGV预期数量g中的g台待充电AGV的实际电量不一定符合充电阈值a和最低电量阈值c的要求，通过设置待充电AGV可安排集合m，对待充电AGV数量进行修正，再根据充电阈值a和最低电量阈值c对待充电AGV可安排集合m中的待充电AGV进行筛选，并得出待充电AGV实际数量p，从而准确判断出需要进行充电的AGV数量，使运输系统内保持尽可能多的AGV执行任务，提高任务的完成进度，同时避免多台AGV同时向空闲充电桩移动，避免运输系统发生线路堵塞，同时，对待充电AGV可安排集合m的进行筛选后减少了待充电AGV可安排集合m中的AGV数量，从而减少排队等候充电的AGV，缩短已经被安排充电任务(已标记执行充电任务)的AGV排队充电的等候时间，提高运输系统的工作效率。
优选的，步骤(B2)中，得出待充电AGV实际数量p的运算步骤如下：
C1：设置待充电AGV实际数量p，初始值为0；
C2：判断待充电AGV可安排集合m中是否存在已标记执行充电任务的AGV；
若待充电AGV可安排集合m中存在已标记执行充电任务的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除存在已标记执行充电任务的AGV，进入步骤C3；
若待充电AGV可安排集合m中不存在已标记执行充电任务的AGV，直接进入步骤C3；
C3：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否不大于充电阈值a；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于充电阈值a的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除电量大于充电阈值a的待充电AGV，进入步骤C4；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量均不大于充电阈值a，直接进入步骤C4；
C4：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否小于最低电量阈值c；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量不大于最低电量阈值c；则从未安排充电AGV数量j中将电量不大于最低电量阈值c的AGV加入待充电AGV可安排集合m中，进入步骤C5；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于最低电量阈值c的AGV，直接进入步骤C5；
C5：将待充电AGV可安排集合m内的AGV赋值至待充电AGV实际数量p。
上述方式中，通过使待充电AGV可安排集合m和未安排充电AGV数量j的数据相互进行调用，确保每次运算都能涵盖运输系统内n台AGV，从而确保运输系统内n台AGV均能进行充电。另外，步骤(C4)中，当待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量不大于最低电量阈值c，说明运输系统内电量低于最低电量阈值c的AGV的数量不小于运作充电桩数量h，因此需要对未安排充电AGV数量j进行考虑，避免运输系统内出现由于电量过低导致停止运行的AGV，导致人力成本增加。
优选的，步骤(A1)中，充电阈值a为AGV允许进行充电任务的电量值；AGV的电量值不大于充电阈值a时，AGV允许进行充电任务。
优选的，步骤(A1)中，最低电量阈值c为AGV能维持最低功率运行的电量值；AGV的电量值小于或等于最低电量阈值c时，AGV不再接受运输任务。
本发明的另一目的是提供一种存储有上述AGV充电管理方法的存储装置，该存储装置存储上述AGV充电管理方法的指令，所述指令适用于计算机的处理器加载并执行以下操作：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
与现有技术相比，本发明的存储装置，其存储的AGV充电管理方法的指令适用于计算机的处理器加载并执行，从而便于AGV充电管理方法的推广和使用。
本发明的另一目的是提供一种应用上述AGV充电管理方法的运输系统，包括中央控制装置和若干AGV，所述中央控制装置包括处理单元、存储单元、操作单元和传输单元，处理单元用于执行运算步骤，存储单元用于存储运算步骤和指令，操作单元用于供用户设置运算参数，传输单元用于接收AGV发出的数据和发送指令至AGV，所述处理单元加载并执行以下运算步骤：
(1)获取用户通过操作单元设置的充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(4)判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，并根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(2)至(5)。
与现有技术相比，本发明的运输系统，能监测运输系统内的全部AGV的电量，并对运输系统内的AGV总电量进行评估后再执行充电管理，从而缩短AGV充电管理的决策时间。
附图说明
图1是AGV充电管理方法的流程图；
图2是中央控制装置的示意图。
标号说明：
01处理单元，02存储单元，03操作单元，04传输单元。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1，本实施例的AGV充电管理方法，包括以下步骤：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与n台AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
具体地，待充电AGV完成充电可指待充电AGV充电至目标电量值，或指待充电AGV充电至满电状态。
步骤(A1)中，充电阈值a为AGV允许进行充电任务的电量值；AGV的电量值不大于充电阈值a时，AGV允许进行充电任务；目标电量值b为AGV能维持稳定运行的电量值；最低电量阈值c为AGV能维持最低功率运行的电量值；AGV的电量值小于或等于最低电量阈值c时，AGV不再接受运输任务。
步骤(A3)中，运输系统内待充电AGV预期数量g的运算方式如下：
若AGV总实时电量值e＜总目标电量f时：
g＝(f-e)/(V·T)；
V为AGV电池的充电速率比；
T为AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间；
若AGV总实时电量值e≥总目标电量f时：
g＝n·K；
K为AGV充电比例。
AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间T为30-90min。
具体地，AGV电池的充电速率比V为单位时间内AGV电池的充电率，其与AGV电池的种类有关。本实施例的AGV电池的充电速率比为50％/H-90％/H。
具体地，AGV充电比例K＝(耗电速率比V0/充电速率比V)·n；其中耗电速率比V0与AGV的性能有关。本实施例的AGV电池的耗电速率比为10％/H-20％/H。
设置AGV充电比例K的有益效果为：当AGV总实时电量值e大于总目标电量f时，可能出现待充电AGV预期数量g＝0的情况，但实际情况是，运输系统内AGV的一直处于运行状态，AGV的电量一直处于下降状态，通过设置AGV充电比例K，使AGV总实时电量值e大于总目标电量f时仍有部分AGV移动至运作充电桩进行充电，避免出现待充电AGV预期数量g＝0的情况。
AGV电池的充电速率比V和AGV充电比例K可为系统预设数值，也可通过人工方法调整。
步骤中(A4)中，g台待充电AGV的优先等级判断过程如下：
B1：根据待充电AGV预期数量g，得出未安排充电AGV数量j，未安排充电AGV数量j＝n-g；
B2：根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV，对g台待充电AGV进行筛选，并得出待充电AGV实际数量p；
B3：判断待充电AGV实际数量p是否不大于空闲充电桩数量q；
若待充电AGV实际数量p≤空闲充电桩数量q，则安排p台待充电AGV移动至空闲充电桩充电；
若待充电AGV实际数量p＞空闲充电桩数量q，则从p台待充电AGV中，筛选出电量最低的q台AGV移动至空闲充电桩上进行充电，并对其余的(p-q)台待充电AGV进行执行充电任务标记，使该任务标记的AGV等待空闲充电桩。
进一步的，步骤(B2)中，还包括如下步骤：
判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，得出待充电AGV可安排集合m，再根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV对待充电AGV可安排集合m中的待充电AGV进行筛选；
待充电AGV可安排集合m的运算方式如下：
若待充电AGV预期数量g≤运作充电桩数量h，则g台待充电AGV组成待充电AGV可安排集合m；
若待充电AGV预期数量g＞运作充电桩数量h，则在g台待充电AGV中选取h台AGV组成待充电AGV可安排集合m。
具体地，上述指出的“已标记执行充电任务的AGV”指正在运作充电桩上进行充电的AGV，以及已经被安排充电任务但处于等待充电状态的AGV。
上述方式中，由于待充电AGV预期数量g中的g台待充电AGV的实际电量不一定符合充电阈值a和最低电量阈值c的要求，通过设置待充电AGV可安排集合m，对待充电AGV数量进行修正，再根据充电阈值a和最低电量阈值c对待充电AGV可安排集合m中的待充电AGV进行筛选，并得出待充电AGV实际数量p，从而准确判断出需要进行充电的AGV数量，使运输系统内保持尽可能多的AGV执行任务，提高任务的完成进度，同时避免多台AGV同时向空闲充电桩移动，避免运输系统发生线路堵塞，同时，对待充电AGV可安排集合m的进行筛选后减少了待充电AGV可安排集合m中的AGV数量，从而减少排队等候充电的AGV，缩短已经被安排充电任务(已标记执行充电任务)的AGV排队充电的等候时间，提高运输系统的工作效率。
步骤(B2)中，得出待充电AGV实际数量p的运算步骤如下：
C1：设置待充电AGV实际数量p，初始值为0；
C2：判断待充电AGV可安排集合m中是否存在已标记执行充电任务的AGV；
若待充电AGV可安排集合m中存在已标记执行充电任务的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除存在已标记执行充电任务的AGV，进入步骤C3；
若待充电AGV可安排集合m中不存在已标记执行充电任务的AGV，直接进入步骤C3；
C3：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否不大于充电阈值a；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于充电阈值a的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除电量大于充电阈值a的待充电AGV，进入步骤C4；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量均不大于充电阈值a，直接进入步骤C4；
C4：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否小于最低电量阈值c；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量不大于最低电量阈值c；则从未安排充电AGV数量j中将电量不大于最低电量阈值c的AGV加入待充电AGV可安排集合m中，进入步骤C5；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于最低电量阈值c的AGV，直接进入步骤C5；
C5：将待充电AGV可安排集合m内的AGV赋值至待充电AGV实际数量p。
上述方式中，通过使待充电AGV可安排集合m和未安排充电AGV数量j的数据相互进行调用，确保每次运算都能涵盖运输系统内n台AGV，从而确保运输系统内n台AGV均能进行充电。另外，步骤(C4)中，当待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量不大于最低电量阈值c，说明运输系统内电量低于最低电量阈值c的AGV的数量不小于运作充电桩数量h，因此需要对未安排充电AGV数量j进行考虑，避免运输系统内出现由于电量过低导致停止运行的AGV，导致人力成本增加。
步骤(A4)中，对于正在进行任务作业的AGV，AGV接收充电任务后将充电任务挂起，并继续完成当前任务，在完成当前任务后再执行充电任务。
上述方案中各参数的关系：目标电量值b≥充电阈值a＞最低电量阈值c；运作充电桩数量h≥空闲充电桩数量q。
与现有技术相比，本发明的AGV充电管理方法具有以下优点：
(1)通过设置充电阈值a和最低电量阈值c，从而能根据AGV任务执行情况以及AGV当前的电量，调度AGV有序地进行充电，保证整个运输系统的不间断运行，实现运输系统的自动化和智能化；
(3)通过监测运输系统内的全部AGV的电量，并通过AGV总实时电量值e对运输系统内的AGV总电量进行评估，从整体了解运输系统内AGV的总体电量情况后再执行不同的充电管理，从而缩短AGV充电管理的决策时间；
(4)由于是根据AGV总实时电量值e与n台AGV的总目标电量f实时计算出运输系统内待充电AGV预期数量g，使运输系统内总实时电量值e处于动态平衡状态，使运输系统内保持尽可能多的AGV处于工作状态，提高任务的完成进度，从而提高运输系统的工作效率；
(5)通过根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，使待充电AGV按照优先等级依次移动至充电桩充电，能避免AGV长时间等待充电时间，从而避免出现AGV因电量过低而出现自动关机的情况，降低了人工介入运输系统，以及由于AGV关机造成线路堵塞或AGV之间相互碰撞的机率，进而降低运输系统的维护成本；
(6)通过设置充电阈值a和最低电量阈值c，使AGV的电量能维持在平衡状态，使AGV能更好的响应任务请求，从而能够持续、稳定地工作运行。
实施例二
本发明的另一目的是提供一种存储有上述AGV充电管理方法的存储装置，该存储装置存储上述AGV充电管理方法的指令，所述指令适用于计算机的处理器加载并执行以下操作：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
与现有技术相比，本发明的存储装置，其存储的AGV充电管理方法的指令适用于计算机的处理器加载并执行，从而便于AGV充电管理方法的推广和使用。
实施例三
参见图2，本发明的另一目的是提供一种应用上述AGV充电管理方法的运输系统，包括中央控制装置和若干AGV，所述中央控制装置包括处理单元01、存储单元02、操作单元03和传输单元04，处理单元01用于执行运算步骤，存储单元02用于存储运算步骤和指令，操作单元03用于供用户设置运算参数，传输单元04用于接收AGV发出的数据和发送指令至AGV，所述处理单元01加载并执行以下运算步骤：
(1)获取用户通过操作单元03设置的充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(4)判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，并根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(2)至(5)。
与现有技术相比，本发明的运输系统，能监测运输系统内的全部AGV的电量，并对运输系统内的AGV总电量进行评估后再执行充电管理，从而缩短AGV充电管理的决策时间。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.AGV充电管理方法，其特征在于：包括以下步骤：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台待充电AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
2.根据权利要求1所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(A3)中，运输系统内待充电AGV预期数量g的运算方式如下：
若AGV总实时电量值e＜总目标电量f时：
g＝(f-e)/(V·T)；
V为AGV电池的充电速率比；
T为AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间；
若AGV总实时电量值e≥总目标电量f时：
g＝n·K；
K为AGV充电比例。
3.根据权利要求2所述的AGV充电管理方法，其特征在于：AGV总实时电量值e达到总目标电量f的预设时间T为30-90min。
4.根据权利要求1所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(A4)中，g台待充电AGV的优先等级判断过程如下：
B1：根据待充电AGV预期数量g，得出未安排充电AGV数量j，未安排充电AGV数量j＝n-g；
B2：根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV，对g台待充电AGV进行筛选，并得出待充电AGV实际数量p；
B3：判断待充电AGV实际数量p是否不大于空闲充电桩数量q；
若待充电AGV实际数量p≤空闲充电桩数量q，则安排p台待充电AGV移动至空闲充电桩充电；
若待充电AGV实际数量p＞空闲充电桩数量q，则从p台待充电AGV中，筛选出电量最低的q台AGV移动至空闲充电桩上进行充电，并对其余的(p-q)台待充电AGV进行执行充电任务标记，使该任务标记的AGV等待空闲充电桩。
5.根据权利要求4所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(B2)中，还包括如下步骤：
判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，得出待充电AGV可安排集合m，再根据充电阈值a和最低电量阈值c，以及是否有存在已标记执行充电任务的AGV对待充电AGV可安排集合m中的待充电AGV进行筛选；
待充电AGV可安排集合m的运算方式如下：
若待充电AGV预期数量g≤运作充电桩数量h，则g台待充电AGV组成待充电AGV可安排集合m；
若待充电AGV预期数量g＞运作充电桩数量h，则在g台待充电AGV中选取h台AGV组成待充电AGV可安排集合m。
6.根据权利要求5所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(B2)中，得出待充电AGV实际数量p的运算步骤如下：
C1：设置待充电AGV实际数量p，初始值为0；
C2：判断待充电AGV可安排集合m中是否存在已标记执行充电任务的AGV；
若待充电AGV可安排集合m中存在已标记执行充电任务的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除存在已标记执行充电任务的AGV，进入步骤C3；
若待充电AGV可安排集合m中不存在已标记执行充电任务的AGV，直接进入步骤C3；
C3：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否不大于充电阈值a；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于充电阈值a的AGV，则从待充电AGV可安排集合m中剔除电量大于充电阈值a的待充电AGV，进入步骤C4；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量均不大于充电阈值a，直接进入步骤C4；
C4：判断待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量是否小于最低电量阈值c；
若待充电AGV可安排集合m中所有AGV的电量不大于最低电量阈值c；则从未安排充电AGV数量j中将电量不大于最低电量阈值c的AGV加入待充电AGV可安排集合m中，进入步骤C5；
若待充电AGV可安排集合m中存在电量大于最低电量阈值c的AGV，直接进入步骤C5；
C5：将待充电AGV可安排集合m内的AGV赋值至待充电AGV实际数量p。
7.根据权利要求1所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(A1)中，充电阈值a为AGV允许进行充电任务的电量值；AGV的电量值不大于充电阈值a时，AGV允许进行充电任务。
8.根据权利要求1所述的AGV充电管理方法，其特征在于：步骤(A1)中，最低电量阈值c为AGV能维持最低功率运行的电量值；AGV的电量值小于或等于最低电量阈值c时，AGV不再接受运输任务。
9.存储装置，该存储装置存储有权利要求1至8任一项所述的AGV充电管理方法的指令，其特征在于：所述指令适用于计算机的处理器加载并执行以下操作：
(A1)设置充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(A2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(A3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(A4)选取g台AGV作为待充电AGV，判断待充电AGV预期数量g中是否有存在已标记执行充电任务的AGV，并且根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(A5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(A2)至(A5)。
10.一种应用上述权利要求1至8任一项所述的AGV充电管理方法的运输系统，包括中央控制装置和若干AGV，所述中央控制装置包括处理单元、存储单元、操作单元和传输单元，处理单元用于执行运算步骤，存储单元用于存储运算步骤和指令，操作单元用于供用户设置运算参数，传输单元用于接收AGV发出的数据和发送指令至AGV，其特征在于：所述处理单元加载并执行以下运算步骤：
(1)获取用户通过操作单元设置的充电阈值a、目标电量值b和最低电量阈值c；
(2)监控运输系统内n台AGV的电量情况，生成AGV总实时电量值e；
(3)根据AGV总实时电量值e与AGV的总目标电量f，计算运输系统内待充电AGV预期数量g；总目标电量f＝n·b；
(4)判断待充电AGV预期数量g是否不大于运作充电桩数量h，并根据充电阈值a和最低电量阈值c，对待充电AGV进行优先等级判断，待充电AGV按照优先等级依次移动至运作充电桩充电；
(5)一台待充电AGV完成充电后，开始新一轮运算，重复步骤(2)至(5)。
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