CN111917192A - 一种室外机器人的无线充电方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种室外机器人的无线充电方法及系统，方法包括：充电平台通过红外信号在一个或多个无线充电区域发送广播码，所述广播码包括表示所述无线充电区域空闲的信号；机器人在经过所述无线充电区域对应的红外信号辐射区域的情况下接收所述广播码，确定是否进行充电；若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电。本发明实施例通过红外信号进行信息的交互，基于红外光传输的直线性，能够保证定位的准确性，而且红外发射器和红外接收器成本低，能够降低充电设备的成本，同时，红外信号的通信距离广，可以增大红外信号的覆盖范围，提高产品的适用性和拓展性。

Description

一种室外机器人的无线充电方法及系统
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及室外机器人的无线充电方法及系统。
背景技术
随着第五代通信技术和人工智能技术的发展，来越多智能机器人进入大众的视野，诸如银行，餐厅，医院等都能见到他们的身影，甚至有部分服务型机器人已经进入我们的家庭。因为服务型机器人绝大部分由蓄电池提供动力，因此，在日常的使用中，当机器人电量耗尽或将耗尽时，我们需将其移动回充电场所并为其充电。每日重复为机器人充电，大大降低了我们对服务机器人的使用体验，因此机器人的自动充电功能，有十分大的必要性。自动返航充电可大大提高机器人的智能程度与用户体验。
市场上的机器人多采用昂贵的激光雷达以及其他传感器(如深度摄像头)对周边环境进行重建，但这种方案会存在两个问题：激光雷达或者深度摄像头的成本昂贵；基于环境重建方式的定位，精度无法满足自动充电的功能，必须要增加其他的辅助手段。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决以下技术问题：
现有的机器人对充电平台的位置判断通过成本高昂的传感器实现，而且精度得不到保障，无法满足自动充电、无线充电的要求。
本发明实施例的第一方面提供了一种室外机器人的无线充电方法，包括：
充电平台通过红外信号在一个或多个无线充电区域发送广播码，所述广播码包括表示所述无线充电区域空闲的信号；
机器人在经过所述红外信号的辐射区域的情况下接收所述广播码，确定是否进行充电；
若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电。
本发明实施例通过红外信号进行信息的交互，基于红外光传输的直线性，能够保证定位的准确性，而且红外发射器和红外接收器成本低，能够降低充电设备的成本，同时，红外信号的距离可达10m以上，可以增大红外信号的覆盖范围，提高产品的适用性和拓展性。
在一个示例中，若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
至少一个机器人根据收到的广播码向所述充电平台发送充电请求；
充电平台接收至少所述一个机器人的充电请求，并根据机器人当前的电压，确定在所述充电平台充电的机器人，以使充电的机器人移动至所述无线充电区域充电。
本发明示例通过设计多机器人之间的竞争机制，保障让急需充电的机器人先进行充电。
在一个示例中，所述根据机器人当前的电压，确定在所述充电平台充电的机器人，包括：
确定所述广播码对应的充电区域的ID；
根据所述机器人当前的电压和所述无线充电区域的ID，确定在所述无线充电区域充电的机器人，其中，所述广播码包括对应的所述无线充电区域的ID。
本发明示例解决了在充电平台的红外传感器出现重合时，无线充电区域的认定问题，能够使机器人和充电平台更合理的进行充电。
在一个示例中，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人确定与所述充电平台交互的红外传感器角度；
所述机器人根据朝向和所述红外传感器角度，确定所述机器人的转动角度，以使所述机器人直线移动至所述充电平台充电。
本发明示例的机器人通过多个红外传感器接收充电平台的信号，增大了信号接收面积，同时基于机器人前进方向与红外传感器的角度确定机器人的转动角度，在提高信号接收概率的同时，能够使机器人确定充电平台的方向。
在一个示例中，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人通过行程开关的电平变化确定是否移动到充电位置；
若所述机器人移动到充电位置，则检测充电电压是否满足预设值，并在充电电压不低于预设值的情况下向充电平台反馈，使所述充电平台停止发送红外信号。
本发明示例通过这种交互机制，关闭了充电平台的红外传感器，减少了一个通信接口，减少了充电平台的工作压力，避免了不必要的麻烦。
在一个示例中，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人通过行程开关的电平变化确定是否移动到充电位置；
若所述机器人移动到充电位置，则检测充电电压是否满足预设值，并在充电电压低于预设值的情况下退后一定距离，重新移动至所述充电位置，直至所述充电电压满足预设值。
本发明示例通过行程开关和充电电压的检测机制，提高了机器人的充电效率。
本发明实施例的第二方面提供了一种室外机器人的无线充电系统，包括：充电平台和机器人，其中，
所述充电平台上设置有多个无线充电区域，每个所述无线充电区域分别设置有红外传感器，用于与所述机器人通过红外传感器收发红外信号进行交互；
所述机器人设置有多个红外信号收发区域，每个所述红外信号收发区域分别设置有红外传感器，用于通过所述红外传感器实现与所述充电平台的交互，以及确定所述充电平台上的无线充电区域的方向。
本发明实施例通过在充电平台和机器人上划分区域的方式，提高了充电平台的充电能力，提高了机器人的信号接收能力。
在一个示例中，所述红外机器人还包括：行程开关，其中，
所述行程开关设置于所述机器人的前进方向，以通过所述行程开关的电压变化确定所述机器人是否到达充电位置。
本发明示例通过将行程开关设置在机器人的前进方向的外壳上，提高了行程开关的感应能力，使机器人能够更准确的到达充电位置。
在一个示例中，所述红外信号收发区域的材料由红外透射材料制成，所述红外透射材料通过密封的方式设置于所述机器人的外壳上。
本发明示例在不影响红外信号收发的情况下，采用密封的方式构建机器人的外壳，能够保证机器人的充电设备的防水性能，适用于室外环境。
在一个示例中，所述无线充电区域设置的红外传感器发送的红外信号呈扇形向外辐射。
本发明示例通过将红外信号以扇形的方式辐射，提高了单个无线充电区域的信号覆盖范围。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的充电平台的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的方法流程示意图；
图4为本发明实施例提供的充电协商的逻辑示意图；
图5为本发明实施例提供的充电位置定位的逻辑示意图。
具体实施方式
为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种室外机器人的无线充电系统，系统包括：充电平台和机器人。
图1为本发明实施例提供的充电平台的结构示意图。如图1所示，充电平台部分，主要由充电线圈、充电和控制电路、红外接收器、红外发射器组成；具体而言，所述充电平台上设置有多个无线充电区域，每个所述无线充电区域分别设置有红外传感器，用于与所述机器人通过红外传感器收发红外信号进行交互。
图2为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；如图所示，机器人的充电设备包括主要由充电线圈、充电和控制电路、行程开关、五个红外接收器、五个红外发射器组成,可以理解的是，图2所示的机器人机构仅仅是示例性的，关于红外接收器和红外发射器的数量也仅仅是本发明示例提供的一个示例方案，并非对本申请特别的限制。
具体而言，所述机器人设置有多个红外信号收发区域，每个所述红外信号收发区域分别设置有红外传感器(包括红外发射器和红外接收器)，用于通过所述红外传感器实现与所述充电平台的交互，以及确定所述充电平台上的无线充电区域的方向。
根据本发明的具体实施例，机器人前进方向的外壳上设置有行程开关，机器人通过行程开关的变化可以确定机器人是否到达充电位置。
根据本发明的具体实施例，机器人上的红外信号收发区域的材料是由红外透射材料制成的，即机器人上的充电设备是由红外透射材料制成的，且，充电设备的外壳通过红外透射材料密封设计形成。通过这种外壳的设计方式，能够保证机器人的充电设备的防水性能，适用于室外环境。
根据本发明的具体实施例，无线充电区域设置的红外传感器发送的红外信号呈扇形向外辐射。通过将红外信号以扇形的方式辐射，提高了单个无线充电区域的信号覆盖范围。
根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供了一种室外机器人的无线充电方法，图3为本发明实施例提供的方法流程示意图，如图3所示，方法包括：
S301充电平台通过红外信号在一个或多个无线充电区域发送广播码，所述广播码包括表示所述无线充电区域空闲的信号；
S302机器人在经过所述红外信号的辐射区域的情况下接收所述广播码，确定是否进行充电；
S303若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电。
图4为本发明实施例提供的充电协商的逻辑示意图；如图4所示，具体包括。
空闲的充电平台会通过红外信号持续发送空闲广播码，该广播码包含了充电平台的平台ID和空闲信号，经过该区域的机器人都可以接收到该信号。
当机器人检测到电量低需要充电时，机器人的充电设备会发送充电请求，充电请求包括充电设备ID、剩余电量等信息，充电平台接收到设备的充电请求后，当有多个设备同时发出请求时，充电平台会依据电量优先原则，选中电压最低的充电设备。这里采用
充电平台将充电区域ID和选中的机器人的设备ID进行计算，得出唯一的充电请求ID，并将充电请求ID发送，机器人接收到充电请求ID后经过计算，判断充电平台是否选中自己，如果是，则及时发送响应，完成充电协商；
图5为本发明实施例提供的充电位置定位的逻辑示意图。如图5所示，具体包括。
完成充电协商过程后，机器人根据接收到的红外信号情况，进行PID(比例、微分、积分，Proportional、Integral、Differential)计算，保证充电设备直线向充电平台进行移动，如图2所示，机器人设置了多个感应区域，这些区域分别设置有红外传感器。具体而言，机器人确定与充电平台交互的红外传感器角度；机器人根据朝向和红外传感器角度，确定所述机器人的转动角度，以使所述机器人直线移动至所述充电平台充电。
当行程开关发生电平变化时，说明机器人已经到达充电位置，机器人的充电设备检测充电电压是否能够满足要求，如果不满足，机器人需要向外移动1米，然后重新向充电平台移动，当充电设备检测充电电压满足充电要求时，充电设备向充电平台发送开始充电信号并开始充电，当充电设别检测到充电完成后，会向充电平台发送充电完成信号并离开充电区域，充电平台确认后会重新发送广播码(空闲信号)，充电过程完成。
本发明实施例本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在申请中。

Claims (10)

1.一种室外机器人的无线充电方法，其特征在于，包括：
充电平台通过红外信号在一个或多个无线充电区域发送广播码，所述广播码包括表示所述无线充电区域空闲的信号；
机器人在经过所述红外信号的辐射区域的情况下接收所述广播码，确定是否进行充电；
若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人进行充电，则根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
至少一个机器人根据收到的广播码向所述充电平台发送充电请求；
充电平台接收至少所述一个机器人的充电请求，并根据机器人当前的电压，确定在所述充电平台充电的机器人，以使充电的机器人移动至所述无线充电区域充电。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据机器人当前的电压，确定在所述充电平台充电的机器人，包括：
确定所述广播码对应的充电区域的ID；
根据所述机器人当前的电压和所述无线充电区域的ID，确定在所述无线充电区域充电的机器人，其中，所述广播码包括对应的所述无线充电区域的ID。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人确定与所述充电平台交互的红外传感器角度；
所述机器人根据朝向和所述红外传感器角度，确定所述机器人的转动角度，以使所述机器人直线移动至所述充电平台充电。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人通过行程开关的电平变化确定是否移动到充电位置；
若所述机器人移动到充电位置，则检测充电电压是否满足预设值，并在充电电压不低于预设值的情况下向充电平台反馈，使所述充电平台停止发送红外信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外信号，直线移动至所述充电平台的无线充电区域充电，包括：
所述机器人通过行程开关的电平变化确定是否移动到充电位置；
若所述机器人移动到充电位置，则检测充电电压是否满足预设值，并在充电电压低于预设值的情况下退后一定距离，重新移动至所述充电位置，直至所述充电电压满足预设值。
7.一种室外机器人的无线充电系统，其特征在于，包括：充电平台和机器人，其中，
所述充电平台上设置有多个无线充电区域，每个所述无线充电区域分别设置有红外传感器，用于与所述机器人通过红外传感器收发红外信号进行交互；
所述机器人设置有多个红外信号收发区域，每个所述红外信号收发区域分别设置有红外传感器，用于通过所述红外传感器实现与所述充电平台的交互，以及确定所述充电平台上的无线充电区域的方向。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述红外机器人还包括：行程开关，其中，
所述行程开关设置于所述机器人的前进方向，以通过所述行程开关的电压变化确定所述机器人是否到达充电位置。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述红外信号收发区域的材料由红外透射材料制成，所述红外透射材料通过密封的方式设置于所述机器人的外壳上。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述无线充电区域设置的红外传感器发送的红外信号呈扇形向外辐射。
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