CN209795828U - 无人机无线充电系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种无人机无线充电系统，包括：无人机和无线充电平台；无人机包括飞控系统、电池、电量检测模块、无人机GPS模块、无人机UWB模块和无线充电接收线圈，电池、电量检测模块、无人机GPS模块和无人机UWB模块分别与飞控系统连接，电量检测模块和无线充电接收线圈分别与电池连接；无线充电平台上设有单片机、平台UWB模块、平台GPS模块和无线充电发射线圈，平台UWB模块、平台GPS模块和无线充电发射线圈分别与单片机连接；每个平台UWB模块分别与无人机UWB模块进行数据传输；无线充电接收线圈接收无线充电发射线圈发射出来的电流。与现有技术相比，本实用新型可以实现无人机与无线充电平台的精准定位。

Description

无人机无线充电系统
技术领域
本实用新型涉及一种无人机无线充电系统，属于无人机充电技术领域。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，现广泛应用于军事或民生领域。在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
目前，对无人机的充电方式主要有有线与无线两种。其中，有线充电就是将电池拆卸下来对电池充电，或者直接通过接口对无人机进行充电，这种充电模式只能在无人机停止工作的时候进行，极大地限制了无人机的持续工作时间以及工作范围，特别是对于持续长时间户外工作，此种充电模式有很大的制约。而现有的无人机无线充电方案主要是在大范围的磁场内进行悬停充电，还不能实现无人机与无线充电设备的精准定位，使无人机无法自主识别并精准降落对接充电平台，实施难度大，充能效率低下，此外，大范围的磁场对其他电子设备或是人体健康是否有影响也尚未明确。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种无人机无线充电系统，可以至少解决上述技术问题之一。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：
一种无人机无线充电系统，包括：无人机和无线充电平台；所述无人机包括飞控系统、电池、电量检测模块、无人机GPS模块、无人机UWB模块和无线充电接收线圈，所述电池、所述电量检测模块、所述无人机GPS模块和所述无人机UWB模块分别与所述飞控系统连接，所述电量检测模块、所述无人机GPS模块、所述无人机UWB模块和所述无线充电接收线圈分别与所述电池连接，所述无线充电接收线圈设置在所述无人机的底部；所述无线充电平台上设有单片机、至少三个平台UWB模块、平台GPS模块和无线充电发射线圈，每个平台UWB 模块、所述平台GPS模块和所述无线充电发射线圈分别与所述单片机连接；每个平台UWB 模块分别与所述无人机UWB模块通过无线连接方式进行数据传输；所述无线充电接收线圈接收所述无线充电发射线圈发射出来的电流到所述电池。
前述的无人机无线充电系统中，所述平台UWB模块的数量为3个。
前述的无人机无线充电系统中，所述无线充电平台上还设有至少两个单点测距模块，每个单点测距模块均与所述单片机连接，每个单点测距模块与所述无线充电发射线圈的距离均相同。
前述的无人机无线充电系统中，所述单点测距模块的数量为2个。
前述的无人机无线充电系统中，所述无线充电平台上还设有至少两个激光发射器，每个激光发射器均与所述单片机连接，每个激光发射器与所述无线充电发射线圈的距离均相同，为第一距离；所述无人机的底部还设有至少两个激光接收器，每个激光接收器均与所述飞控系统连接，每个激光接收器与所述无线充电接收线圈的距离均相同，为第二距离；所述激光发射器与所述激光接收器的数量相同，且所述第一距离等于所述第二距离；每个激光接收器分别接收对应的激光发射器发射的激光，并输出电信号到所述飞控系统。
前述的无人机无线充电系统中，所述激光发射器的数量为2个，所述激光接收器的数量为2个。
前述的无人机无线充电系统中，所述无人机还包括功率检测模块，所述功率检测模块分别与所述飞控系统和所述电池连接。
前述的无人机无线充电系统中，所述功率检测模块包括电流检测模块、电压传感器和电阻，所述电流检测模块与所述电阻串联，所述电压传感器与所述电阻并联，所述电压传感器及所述电流检测模块分别与所述飞控系统连接。
与现有技术相比，本实用新型所提供的无线充电系统使无人机可以自主识别并精准降落充电平台，实现无人机与无线充电平台的精准定位，实施简单、充电效率高；另外，本实用新型使用无线充电发射接收线圈进行无线充电，不会产生大范围的磁场，因此，不用担心该无线充电系统会对其它电子设备或者人体的健康产生不良影响。
附图说明
图1为本实用新型实施例一提供的系统结构示意图；
图2为本实用新型实施例二提供的系统结构示意图；
图3为本实用新型实施例二提供的无线充电平台上的结构示意图；
图4为本实用新型实施例二提供的无人机底部的结构示意图；
图5为本实用新型实施例一和二提供的功率检测模块的结构示意图。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
本实用新型实施例一：
一种无人机无线充电系统，如图1所示，主要包括：无人机1和无线充电平台2；无人机1包括飞控系统11、电池12、电量检测模块13、无人机GPS模块14、无人机UWB模块 15和无线充电接收线圈16，电池12、电量检测模块13、无人机GPS模块14和无人机UWB 模块15分别与飞控系统11连接，电量检测模块13、无人机GPS模块14、无人机UWB模块 15和无线充电接收线圈16分别与电池12连接，无线充电接收线圈16设置在无人机1的底部；无线充电平台2上设有单片机21、至少三个平台UWB模块22、平台GPS模块23和无线充电发射线圈24，至少三个平台UWB模块22、平台GPS模块23和无线充电发射线圈24 分别与单片机21连接；每个平台UWB模块22分别与无人机UWB模块15通过无线连接方式进行数据传输；无线充电接收线圈16接收无线充电发射线圈24发射出来的电流到电池12。
本实施例中，由于无人机1的电池12一般放在缓冲架中间，因此无线充电平台2需要将无线充电发射线圈24凸起，来保证无人机1上的无线充电接收线圈16与平台上的无线充电发射线圈24能够紧贴在一起，达到最大充电效率。
本实施例中，电量检测模块13可以采用LTC4150库伦计，用于检测电池实时电量；单片机21可以采用MSP430单片机，此款动作效率高且节能，对此本实施例不做具体限定。无线充电平台2还设有为平台上的各硬件供电的电源模块，图1省略了该电源模块。
本实施例中，无线充电平台2可以设置三个以上的平台UWB模块22，可以尽量将平台 UWB模块22对称放置，这样方便进行位置的数据计算。图1仅示出了一个平台UWB模块22，省略了其余平台UWB模块22。若设置过少的平台UWB模块22无法对无人机1进行真正的定位，而设置过多的平台UWB模块22则会增加成本，造成浪费，同时也会使定位算法的复杂度更高，因此，在uwb定位阶段不需要很高的精度前提下，设置3个平台UWB模块 22既可以达到定位目的，又能节省成本，简化操作，为了方便位置数据计算，可以使3个平台UWB模块22呈等边三角形设置。
作为本实施例的一种可选实施方式，如图1所示，无人机1还可以包括功率检测模块18，功率检测模块18分别与飞控系统11和电池12连接。在本可选实施方式中，如图5所示，功率检测模块18包括电流检测模块181(例如ACS712)、电压传感器182和电阻183，电流检测模块181与电阻183串联，电压传感器182与电阻183并联，电流检测模块181检测电流，电压传感器182检测电压，电压传感器182及电流检测模块181分别与飞控系统11连接，将检测的实时电压电流数据通过I/O串口发送到飞控系统11，飞控系统11计算得出实时的充电功率，当充电功率过小时，飞控系统11控制无人机1进行水平位置的微调，直至实时充电功率达到设定最大值附近时，微调停止，无人机1竖直降落于平台上；当然，该功率检测模块 18也可以作为电量检测模块13，飞控系统11可以通过电阻的功率短时间内的积分来判断剩余电量，这个是基于以往的充放电历史数据得到的。
工作原理：无人机1在飞行工作过程中耗电，电量检测模块13对电池12持续进行电量检测，并将剩余电量百分比通过飞控I/O口实时传送到飞控系统11中；当飞控系统11接收到的剩余电量低于预设的危险值时，触发充电请求，飞控系统11输出信号打开无人机GPS模块14，搜寻附近的无线充电平台2，只有平台GPS模块23打开的无线充电平台2才能被无人机1搜寻到；飞控系统11获取离无人机1最近的无线充电平台2的GPS坐标，并控制无人机1飞往该GPS坐标；当平台GPS模块23检测到无人机1抵达无线充电平台2附近时，单片机21控制平台UWB模块22开始工作，平台UWB模块22与无人机1上搭载的无人机 UWB模块15构建定位坐标系，当无人机1到达设定的充电坐标点时，飞控系统11控制无人机1缓慢下降。在无人机1与无线充电平台2接触前，无人机1通过电磁感应线圈实施无线充电，即单片机21控制无线充电发射线圈24发射电流，无线充电接收线圈16接收无线充电发射线圈24发射出来的电流到电池12，进行充电；充电开始后，功率检测模块18实时检测充电功率，飞控系统11通过检测到的充电功率数据对无人机1进行水平微调，当检测的充电功率达到最大时，飞控系统11控制无人机1最终降落于无线充电平台2上进行充电，实现无人机1与无线充电平台2的高度精准对接，使充电效率最大化。当电量检测模块13检测到电池12电量充满后，向飞控系统11传送信号，飞控系统11控制无人机1起飞，继续执行飞行任务。
其中，采用现有技术对平台UWB模块22与无人机1上搭载的无人机UWB模块15构建定位坐标系，以无线充电平台2上搭载三个平台UWB模块22为例，分别命名这三个UWB 模块为A、B、C，可以设置Anchor A作为定位坐标原点，将Anchor A与Anchor B连线作为定位坐标系的x轴，垂直底面为z轴，根据右手系可以确定y轴，在建立起定位坐标系后，以Anchor A为圆心，Anchor C到Anchor A相对距离为半径，画圆，再以Anchor B为圆心， Anchor C到Anchor B为半径，画圆，两圆会交于两点，然后设置Anchor C再交点中y轴坐标为正的点，即可以得到Anchor A,B,C在定位坐标系中的位置。
本实施例所提供的无线充电系统利用GPS、UWB定位方式层层相互配合实现无人机1 对无线充电平台2的自动定位及精准降落，提出了驿站式的无线充电平台2，并对无线充电平台2与无人机1间的通信进行设置，以及使飞控微调无人机1找寻最大充电效率点，提高充电效率；另外，使用无线充电发射接收线圈进行无线充电，不会产生大范围的磁场，因此，不用担心该无线充电系统会对其它电子设备或者人体的健康产生不良影响。
本实用新型实施例二：
一种无人机无线充电系统，如图2所示，主要包括：无人机1和无线充电平台2；无人机1包括飞控系统11、电池12、电量检测模块13、无人机GPS模块14、无人机UWB模块 15和无线充电接收线圈16，电池12、电量检测模块13、无人机GPS模块14和无人机UWB 模块15分别与飞控系统11连接，电量检测模块13、无人机GPS模块14、无人机UWB模块 15和无线充电接收线圈16分别与电池12连接，无线充电接收线圈16设置在无人机1的底部；无线充电平台2上设有单片机21、至少三个平台UWB模块22、平台GPS模块23、无线充电发射线圈24和至少两个单点测距模块25，每个平台UWB模块22、平台GPS模块23、无线充电发射线圈24和每个单点测距模块25分别与单片机21连接；每个平台UWB模块22 分别与无人机UWB模块15通过无线连接方式进行数据传输；无线充电接收线圈16接收无线充电发射线圈24发射出来的电流到电池12；如图3所示，每个单点测距模块25与无线充电发射线圈24的距离均相同，都是d1，图3仅示出了无线充电平台2上设置两个单点测距模块25的情况。
本实施例中，由于无人机1的电池12一般放在缓冲架中间，因此无线充电平台2需要将无线充电发射线圈24凸起，来保证无人机1上的无线充电接收线圈16与平台上的无线充电发射线圈24能够紧贴在一起，达到最大充电效率。
本实施例中，电量检测模块13可以采用LTC4150库伦计，用于检测电池实时电量；单片机21可以采用MSP430单片机，此款动作效率高且节能，对此本实施例不做具体限定。无线充电平台2还设有为平台上的各硬件供电的电源模块，图2省略了该电源模块。
本实施例中，无线充电平台2可以设置三个以上的平台UWB模块22，可以尽量将平台 UWB模块22对称放置，比如等边三角形，这样方便进行位置的数据计算。图2仅示出了一个平台UWB模块22，省略了其余平台UWB模块22。若设置过少的平台UWB模块22无法对无人机1进行真正的定位，而设置过多的平台UWB模块22则会增加成本，造成浪费，同时也会使定位算法的复杂度更高，因此，在uwb定位阶段不需要很高的精度前提下，设置3 个平台UWB模块22既可以达到定位目的，又能节省成本，简化操作，为了方便位置数据计算，可以使3个平台UWB模块22呈等边三角形设置。
本实施例中，无线充电平台2可以设置两个以上的单点测距模块25，图2仅示出了一个单点测距模块25，省略了其余单点测距模块25。优选的，单点测距模块25的数量为2个。另外，单点测距模块25的型号可以是SHARP 2Y0A02F17。
作为本实施例的一种可选实施方式，如图2、图3所示，无线充电平台2上还可以设有至少两个激光发射器26，每个激光发射器26均与单片机21连接，每个激光发射器26与无线充电发射线圈24的距离均相同，为第一距离d2；如图2、图4所示，无人机1的底部还设有至少两个激光接收器17，每个激光接收器17均与飞控系统11连接，每个激光接收器17 均与电池12连接，每个激光接收器17与无线充电接收线圈16的距离均相同，为第二距离 d3；激光发射器26与激光接收器17的数量相同，且d2＝d3；每个激光接收器17分别接收对应的激光发射器26发射的激光，并输出电信号到飞控系统11。需要注意的是，图3仅示出了无线充电平台2上设置两个激光发射器26的情况，图4也仅示出了无人机1底部设置两个激光接收器17的情况。优选的，激光发射器26的数量为2个，激光接收器17的数量为2个。
作为本实施例的一种可选实施方式，如图2所示，无人机1还可以包括功率检测模块18，功率检测模块18分别与飞控系统11和电池12连接。在本可选实施方式中，如图5所示，功率检测模块18包括电流检测模块181(例如ACS712)、电压传感器182和电阻183，电流检测模块181与电阻183串联，电压传感器182与电阻183并联，电压传感器182与电阻183 并联，电流检测模块181检测电流，电压传感器182及电流检测模块181分别与飞控系统11 连接，将检测的实时电压电流数据通过I/O串口发送到飞控系统11，飞控系统11计算得出实时的充电功率，当充电功率过小时，飞控系统11控制无人机1进行水平位置的微调，直至实时充电功率达到设定最大值附近时，微调停止，无人机1竖直降落于平台上；当然，该功率检测模块18也可以作为电量检测模块13，飞控系统11可以通过电阻的功率短时间内的积分来判断剩余电量，这个是基于以往的充放电历史数据得到的。
工作原理：无人机1在飞行工作过程中耗电，电量检测模块13对电池12持续进行电量检测，并将剩余电量百分比通过飞控I/O口实时传送到飞控系统11中；当飞控系统11接收到的剩余电量低于预设的危险值时，触发充电请求，飞控系统11输出信号打开无人机GPS模块14，搜寻附近的无线充电平台2，只有平台GPS模块23打开的无线充电平台2才能被无人机1搜寻到；飞控系统11获取离无人机1最近的无线充电平台2的GPS坐标，并控制无人机1飞往该GPS坐标；当平台GPS模块23检测到无人机1抵达无线充电平台2附近时，单片机21控制平台UWB模块22开始工作，平台UWB模块22与无人机1上搭载的无人机 UWB模块15构建定位坐标系，当无人机1到达设定的充电坐标点时，飞控系统11控制无人机1缓慢下降。在无人机1在离平台还有一至两米时，单片机21控制单点测距模块25开始工作，单点测距模块25采用激光测距技术进行测距，由于单点测距模块25是对称的，因此当每个单点测距模块25测得的与无人机1的距离均相同时，则表明无人机1处于正确的位置，此时，单片机21控制激光发射器26发射激光，由于激光发射器26与无人机1上的激光接收器17一一对应，当每个激光接收器17都接收到一一对应的激光发射器26发射的激光时，表明无人机1已基本精准定位，可以进一步下降。在无人机1与无线充电平台2接触前，无人机通过电磁感应线圈实施无线充电，即单片机21控制无线充电发射线圈24发射电流，无线充电接收线圈16接收无线充电发射线圈24发射出来的电流到电池12，进行充电；充电开始后，功率检测模块18实时检测充电功率，飞控系统11通过检测到的充电功率数据对无人机 1进行微调，当检测的充电功率达到最大时，飞控系统11控制无人机1最终降落于无线充电平台2上进行充电，实现无人机1与无线充电平台2的高度精准对接，使充电效率最大化。当电量检测模块13检测到电池12电量充满后，向飞控系统11传送信号，飞控系统11控制无人机1起飞，继续执行飞行任务。
其中，采用现有技术对平台UWB模块22与无人机1上搭载的无人机UWB模块15构建定位坐标系，以无线充电平台2上搭载三个平台UWB模块22为例，分别命名这三个UWB 模块为A、B、C，可以设置Anchor A作为定位坐标原点，将Anchor A与Anchor B连线作为定位坐标系的x轴，垂直底面为z轴，根据右手系可以确定y轴，在建立起定位坐标系后，以Anchor A为圆心，Anchor C到Anchor A相对距离为半径，画圆，再以Anchor B为圆心， Anchor C到Anchor B为半径，画圆，两圆会交于两点，然后设置Anchor C再交点中y轴坐标为正的点，即可以得到Anchor A,B,C在定位坐标系中的位置。
本实施例所提供的无线充电系统利用GPS、UWB、激光多种定位方式层层相互配合实现无人机1对无线充电平台2的自动定位及精准降落，提出了驿站式的无线充电平台2，并对无线充电平台2与无人机1间的通信进行设置，以及使飞控微调无人机1找寻最大充电效率点，提高充电效率；另外，使用无线充电发射接收线圈进行无线充电，不会产生大范围的磁场，因此，不用担心该无线充电系统会对其它电子设备或者人体的健康产生不良影响。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的创造性精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人机无线充电系统，其特征在于，包括：无人机和无线充电平台；所述无人机包括飞控系统、电池、电量检测模块、无人机GPS模块、无人机UWB模块和无线充电接收线圈，所述电池、所述电量检测模块、所述无人机GPS模块和所述无人机UWB模块分别与所述飞控系统连接，所述电量检测模块、所述无人机GPS模块、所述无人机UWB模块和所述无线充电接收线圈分别与所述电池连接，所述无线充电接收线圈设置在所述无人机的底部；所述无线充电平台上设有单片机、至少三个平台UWB模块、平台GPS模块和无线充电发射线圈，每个平台UWB模块、所述平台GPS模块和所述无线充电发射线圈分别与所述单片机连接；每个平台UWB模块分别与所述无人机UWB模块通过无线连接方式进行数据传输；所述无线充电接收线圈接收所述无线充电发射线圈发射出来的电流到所述电池。
2.根据权利要求1所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述平台UWB模块的数量为3个。
3.根据权利要求1或2所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述无线充电平台上还设有至少两个单点测距模块，每个单点测距模块均与所述单片机连接，每个单点测距模块与所述无线充电发射线圈的距离均相同。
4.根据权利要求3所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述单点测距模块的数量为2个。
5.根据权利要求3所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述无线充电平台上还设有至少两个激光发射器，每个激光发射器均与所述单片机连接，每个激光发射器与所述无线充电发射线圈的距离均相同，为第一距离；所述无人机的底部还设有至少两个激光接收器，每个激光接收器均与所述飞控系统连接，每个激光接收器与所述无线充电接收线圈的距离均相同，为第二距离；所述激光发射器与所述激光接收器的数量相同，且所述第一距离等于所述第二距离；每个激光接收器分别接收对应的激光发射器发射的激光，并输出电信号到所述飞控系统。
6.根据权利要求5所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述激光发射器的数量为2个，所述激光接收器的数量为2个。
7.根据权利要求1、2、4至6任一项所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述无人机还包括功率检测模块，所述功率检测模块分别与所述飞控系统和所述电池连接。
8.根据权利要求7所述的无人机无线充电系统，其特征在于，所述功率检测模块包括电流检测模块、电压传感器和电阻，所述电流检测模块与所述电阻串联，所述电压传感器与所述电阻并联，所述电压传感器及所述电流检测模块分别与所述飞控系统连接。
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CN112197684A (zh) * 2020-08-28 2021-01-08 浙江农林大学 一种树木位置测量装置及方法
CN113682481A (zh) * 2021-08-03 2021-11-23 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种电池管理方法、装置及无人机

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