CN113352926B - 充电处理方法及装置、调度系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种充电处理方法及装置、调度系统。其中，该方法包括：获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长；确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长；利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中。本发明解决了相关技术中对充电对象进行充电管理的方式可靠性较差的技术问题。

Description

充电处理方法及装置、调度系统
技术领域
本发明涉及生产管理技术领域，具体而言，涉及一种充电处理方法及装置、调度系统。
背景技术
自动导航小车AGV(Automated Guided Vehicle简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动引导装置，AGV接收到指令且沿着指定的路径运行，并能安全高效的完成一系列货物派送、自动充电、自动停靠等任务，且不需要实际驾驶员的运输车。调度系统是AGV小车的车队管理软件。一般AGV装备有自己的车载控制系统，多辆AGV与调度系统处于同一个无线局域网，并通过TCP/IP协议与调度系统建立通信。调度系统通过可插拔驱动程序将车辆集成到系统中，并根据通讯协议驱动小车执行指定的运输任务，以实现现代工业物流的高度自动化、智能化。
为实现高度自动化，原始的AGV自动充电模块会在作业区域规划一个充电区域，配置无线充电桩。调度系统会根据电量阈值进行逻辑判断，当低于制定的电量阈值时，调度系统会自动下发充电任务。但往往因为实际生产中会出现两辆、三辆甚至更多的AGV配一个自动充电桩，因此往往因为实际场景、地图布局而导致在实现自动充电的时候AGV发生冲突堵塞，并且由于没有对AGV电量的考虑，导致AGV在自动充电的时候出现长时间的等待。此外一般的AGV充电未考虑车所在位置及路径障碍物，导致充电规划的效果差，性能低。AGV小车若不能高效的进行及时充电，将会严重影响实际生产效率。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种充电处理方法及装置、调度系统，以至少解决相关技术中对充电对象进行充电管理的方式可靠性较差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种充电处理方法，包括：获取待选充电设备的充电等待时长，其中，所述充电等待时长表示目标充电对象利用所述待选充电设备充电需要等待的时长；确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长；利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，所述目标充电设备为对所述目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；在所述验证结果表示所述待选充电设备为所述目标充电设备时，将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中。
可选地，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，该充电处理方法还包括：采集预定区域内多个对象中每一个对象的剩余电量；将所述多个对象中剩余电量小于预定电量的部分设备确定为所述目标充电对象。
可选地，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，该充电处理方法还包括：获取所述目标充电对象预定范围内的多个充电设备；确定所述多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长；将所述每一个充电设备的充电等待时长按照升序排列，得到充电等待时长序列；选择所述充电等待时长序列中前面预定数量的充电等待时长对应的充电设备作为所述待选充电设备。
可选地，确定所述多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长，包括：确定所述每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，其中，所述第一充电设备为处于充电状态中的充电设备，所述第二充电设备为等待充电的设备；确定所述充电时长一和所述充电时长二的总和为所述每一个充电设备的充电等待时长。
可选地，确定所述每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，包括：确定所述第一充电设备的目标电量与当前电量的电量差值，并基于所述电量差值以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长一；确定所述第二充电设备中每一个充电设备的目标电量与预定电量的电量差值，并基于所述电量差值的总和以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长二。
可选地，确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长，包括：获取所述目标充电对象的当前位置信息以及行驶速度；获取所述待选充电设备的充电位置信息；基于所述当前位置信息、所述行驶速度以及所述充电位置信息确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长。
可选地，利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，包括：确定所述目标充电设备与所述待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定所述待选充电设备的新充电等待时长，同时基于所述障碍物信息重新确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备所需的实际行驶时长；获取所述新充电等待时长与所述实际行驶时长的总和一，以及所述充电等待时长以及所述行驶时长的总和二；确定所述总和一与所述总和二的差值，并判断所述差值是否小于预定阈值，以验证所述待选充电设备是否为目标充电设备。
可选地，在将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中之后，该充电处理方法还包括：确定所述目标充电对象的前一个充电对象已经结束充电，并驶出充电资源块，其中，所述充电资源块包括所述目标充电设备的充电区域，以及进入或驶出所述充电区域的路径；锁定所述充电资源块，并向所述目标充电对象发送充电消息，以使所述目标充电对象响应于所述充电消息，驶入所述充电区域充电。
可选地，该充电处理方法还包括：在确定所述目标充电对象电量达到目标电量时结束充电操作，并在所述目标充电对象驶出所述充电资源块时释放掉所述充电资源块。
可选地，所述目标充电对象包括以下至少之一：自动导航小车AGV、有轨制导车辆RGV。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种充电处理装置，包括：第一获取单元，用于获取待选充电设备的充电等待时长，其中，所述充电等待时长表示目标充电对象利用所述待选充电设备充电需要等待的时长；第一确定单元，用于确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长；验证单元，用于利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，所述目标充电设备为对所述目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；处理单元，用于在所述验证结果表示所述待选充电设备为所述目标充电设备时，将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中。
可选地，该充电处理装置还包括：采集单元，用于在获取待选充电设备的充电等待时长之前，采集预定区域内多个对象中每一个对象的剩余电量；第二确定单元，用于将所述多个对象中剩余电量小于预定电量的部分设备确定为所述目标充电对象。
可选地，该充电处理装置还包括：第二获取单元，用于在获取待选充电设备的充电等待时长之前，获取所述目标充电对象预定范围内的多个充电设备；第三确定单元，用于确定所述多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长；排序单元，用于将所述每一个充电设备的充电等待时长按照升序排列，得到充电等待时长序列；选择单元，用于选择所述充电等待时长序列中前面预定数量的充电等待时长对应的充电设备作为所述待选充电设备。
可选地，所述第三确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定所述每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，其中，所述第一充电设备为处于充电状态中的充电设备，所述第二充电设备为等待充电的设备；第二确定子单元，用于确定所述充电时长一和所述充电时长二的总和为所述每一个充电设备的充电等待时长。
可选地，所述第二确定子单元，包括：第一确定模块，用于确定所述第一充电设备的目标电量与当前电量的电量差值，并基于所述电量差值以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长一；第二确定模块，用于确定所述第二充电设备中每一个充电设备的目标电量与预定电量的电量差值，并基于所述电量差值的总和以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长二。
可选地，所述第一确定单元，包括：第一获取子单元，用于获取所述目标充电对象的当前位置信息以及行驶速度；第二获取子单元，用于获取所述待选充电设备的充电位置信息；第三确定子单元，用于基于所述当前位置信息、所述行驶速度以及所述充电位置信息确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长。
可选地，所述验证单元，包括：第四确定子单元，用于确定所述目标充电设备与所述待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；第五确定子单元，用于基于所述障碍物信息确定所述待选充电设备的新充电等待时长，同时基于所述障碍物信息重新确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备所需的实际行驶时长；第二获取子单元，用于获取所述新充电等待时长与所述实际行驶时长的总和一，以及所述充电等待时长以及所述行驶时长的总和二；第六确定子单元，用于确定所述总和一与所述总和二的差值，并判断所述差值是否小于预定阈值，以验证所述待选充电设备是否为目标充电设备。
可选地，该充电处理装置还包括：第四确定单元，用于确定所述目标充电对象的前一个充电对象已经结束充电，并驶出充电资源块，其中，所述充电资源块包括所述目标充电设备的充电区域，以及进入或驶出所述充电区域的路径；锁定单元，用于锁定所述充电资源块，并向所述目标充电对象发送充电消息，以使所述目标充电对象响应于所述充电消息，驶入所述充电区域充电。
可选地，该充电处理装置还包括：释放单元，用于在确定所述目标充电对象电量达到目标电量时结束充电操作，并在所述目标充电对象驶出所述充电资源块时释放掉所述充电资源块。
可选地，所述目标充电对象包括以下至少之一：自动导航小车AGV、有轨制导车辆RGV。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种调度系统，包括：充电对象，用于执行运输任务；充电设备，用于为所述充电对象充电；处理器，用于执行上述中任一项所述的充电处理方法。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的充电处理方法。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的充电处理方法。
在本发明实施例中，获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长；确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长；利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中。通过本发明实施例提供的充电处理方法，实现了对需要充电设备的电量进行有效监控，并根据充电等待时长以及充电对象达到充电设备的行驶时长来选择目标充电设备的目的，从而可以对充电对象进行有效管理，提高了对充电对象进行充电管理的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中对充电对象进行充电管理的方式可靠性较差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的充电处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的充电处理方法的优选流程图；
图3是根据本发明实施例的充电处理装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面结合具体实施例对本发明提供的充电处理方法以及装置进行说明。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种充电处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的充电处理方法的流程图，如图1所示，该充电处理方法包括如下步骤：
步骤S102，获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长。
可选的，这里的待选充电设备为可以为目标充电对象进行充电的设备，例如，充电桩。
可选的，上述充电等待时长为利用上述待选充电设备为目标充电对象进行充电时，目标充电设备需要排队等待的时长。
步骤S104，确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长。
可选的，这里的行驶时长为目标充电对象从接收到充电任务开始出发行驶到待选充电设备指定位置所需的时长。
步骤S106，利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备。
在该实施例中，可以根据充电等待时长以及行驶时长对待选充电设备进行验证，以确定其是否为目标充电对象的最佳充电设备。
由上可知，在本发明实施例中，在为目标充电对象选择最佳供电设备时，将目标充电对象与充电设备之间的距离，以及利用各个充电设备充电时所需等待时长作为选择因素，使得为目标充电对象选择的充电设备是最优的设备，提高了为目标充电对象进行充电的效率。
步骤S108，在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中。
由上可知，在本发明实施例中，可以获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长；确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长；利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中，实现了对需要充电设备的电量进行有效监控，并根据充电等待时长以及充电对象达到充电设备的行驶时长来选择目标充电设备的目的，从而可以对充电对象进行有效管理，提高了对充电对象进行充电管理的可靠性的技术效果。
因此，通过本发明实施例提供的充电处理方法，解决了相关技术中对充电对象进行充电管理的方式可靠性较差的技术问题。
需要说明的是，在本发明实施例中，以AGV小车为充电对象，充电桩为充电设备进行说明。
作为一种可选的实施例，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，该充电处理方法还可以包括：采集预定区域内多个对象中每一个对象的剩余电量；将多个对象中剩余电量小于预定电量的部分设备确定为目标充电对象。
在该实施例中，在生产车间/园区进行生产前或生产中，利用调度系统对生产车间/园区内的需要充电运行的对象进行电量监测。当监测到目标对象，如AGV小车的电量不足时，调度系统会根据阈值(即，预定电量)给AGV小车下发充电任务，并将这些电量低于阈值的AGV小车确定为目标充电对象。
需要说明的是，在给AGV小车下发自动充电任务时，可以获取所有处于充电状态的AGV电量及其位置、以及被下发充电任务的AGV小车的任务。
作为一种可选的实施例，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，该充电处理方法还包括：获取目标充电对象预定范围内的多个充电设备；确定多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长；将每一个充电设备的充电等待时长按照升序排列，得到充电等待时长序列；选择充电等待时长序列中前面预定数量的充电等待时长对应的充电设备作为待选充电设备。
在该实施例中，可以在目标充电对象预定范围内的多个充电设备，并确定多个充电设备中每一个充电设备处已经在等待充电的充电对象的数量，以及这些充电对象充完电所需时长，并对多个充电设的充电等待时长的序列，将等待时长较短的预定数量的充电设备作为待选充电设备。
具体地，在该实施例中，可通过贪心算法得到最优充电点位(例如，充电桩)的等待时间T1顺序队列集合。例如，建立调度系统与AGV小车的通信协议，调度系统通过该通信协议实时获取AGV小车的当前电量、位置以及状态，以基于这些因素确定待选充电设备。
其中，调度系统初始化时，充电点未存在AGV小车充电，初始化充电点位的最优顺序队列。在有AGV小车电量低于阈值下发自动充电任务时，调度系统获取处于充电状态的AGV电量及其所在充电点位并按AGV小车电量按从小到大排序，由于充电点充电速率基本相等，得出正在充电AGV小车剩余充电时间＝(AGV小车充电满电量阈值-AGV小车当前的电量)/充电速率，即按AGV小车电量排序即为AGV小车剩余充电时间排序。考虑到可能已经有N辆AGV在充电点等待的情况，在调度系统内部为每个充电点加入计数器，当有AGV开始在该充电点充电则开始计数，每当有AGV被下发充电任务到该充电点(意味着该AGV小车将会排队等待)，则计数器加1，当有AGV小车结束充电则该充电点计数器减1，当充电点没有AGV充电则关闭计数器。等待充电AGV小车的充电时间＝(AGV小车充电满电量阈值-AGV小车健康电量阈值)/充电速率，为固定值。最终等到每个充电点的总等待时间＝正在充电AGV小车剩余充电时间+N*等待充电AGV小车的充电时间,即将每个充电点的总等待时间进行排序存入最优充电点位的等待时间T1顺序队列集合(即，充电等待时长的序列)。
由上可知，确定多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长，可以包括：确定每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，其中，第一充电设备为处于充电状态中的充电设备，第二充电设备为等待充电的设备；确定充电时长一和充电时长二的总和为每一个充电设备的充电等待时长。
具体地，确定每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，包括：确定第一充电设备的目标电量与当前电量的电量差值，并基于电量差值以及充电设备的充电速率确定充电时长一；确定第二充电设备中每一个充电设备的目标电量与预定电量的电量差值，并基于电量差值的总和以及充电设备的充电速率确定充电时长二。
作为一种可选的实施例，确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长，可以包括：获取目标充电对象的当前位置信息以及行驶速度；获取待选充电设备的充电位置信息；基于当前位置信息、行驶速度以及充电位置信息确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长。
在该实施例中，调度系统可获得每个充电桩的位置以及AGV小车当前位置，并根据模糊控制的方法对每个AGV小车计算其到达充电桩的时间为T1。虽然为时间顺序集合，但其代表了每个充电桩需要等待的时间，选取T1的前3位，即，等待时间最小的前3个充电桩。
其中，模糊控制方法可以决策AGV小车到达充电桩的路径规划问题，由于每个AGV小车的车速是一定的，将其设置为s，根据模糊控制的策略以及AGV地图，可以计算出AGV小车到充电桩的距离，假设其为I，即AGV小车最终到充电桩的时间T2的集合。
作为一种可选的实施例，利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，包括：确定目标充电设备与待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；基于障碍物信息确定待选充电设备的新充电等待时长，同时基于障碍物信息重新确定目标充电对象行驶到待选充电设备所需的实际行驶时长；获取新充电等待时长与实际行驶时长的总和一，以及充电等待时长以及行驶时长的总和二；确定总和一与总和二的差值，并判断差值是否小于预定阈值，以验证待选充电设备是否为目标充电设备。
即，在实际应用中，可根据实际情况，考虑输入相关权重值，可将S2中的充电桩与AGV小车的距离I，充电桩的电量等待时间T3(T3为T1会考虑路径规划中的障碍物个数n)作为输入。可以设置权重，每当障碍物的个数n增加一个时，T1就增加一定的比重p，及即输入为l和T3＝T1(1+np)。
接着可迭代得到最优结果，即AGV小车对应最佳充电顺序。本发明实施例中利用PSO算法(该算法给予初始输入，会输出结果，结果与所期望的结果进行比对，若不符合要求，算法自动迭代输入，重新输出结果，直到达到所期望的值)，输入I和T3，输出结果T1’和T2’，以S1中的T1和S2中的T2为验证集合(例如，本例子的验证方法为，|(T1’+T2’)-(T1+T2)|<30秒，此标准可根据实际情况设置，即此时找到最优解l和T3，则将该位置最近的AGV小车，优先到对应的充电桩充电。)
相对于常见的AVG小车充电仅考虑充电桩的等待时间，未权衡AGV小车的实际位置。在本发明实施例中，在考虑充电桩的等待时间时，将AVG小车的实际位置信息与路径中的障碍纳入实际考虑，贪心算法计算充电桩等待时间，及模糊控制规划小车路径时间作为求解量，使用智能优化算法PSO求解充电最佳时间与路径最短时间，提升充电策略的效果。即，考虑路径障碍因素，权衡AGV位置信息充电等待时间，提升AGV充电策略的性能。
作为一种可选的实施例，在将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中之后，该充电处理方法还包括：确定目标充电对象的前一个充电对象已经结束充电，并驶出充电资源块，其中，充电资源块包括目标充电设备的充电区域，以及进入或驶出充电区域的路径；锁定充电资源块，并向目标充电对象发送充电消息，以使目标充电对象响应于充电消息，驶入充电区域充电。
在该实施例中，当确定了AGV小车到对应的充电桩进行充电时候，地图路线规定了AGV小车能够实际行走的路线。在地图中将充电区域可能会发生堵塞的地方加入只能一辆车辆进入的块策略，则这些点跟边成了一个整体。调度系统在调度AGV小车的时候，先会给AGV小车分配下一步的资源，首先会检测下一个点和边是否为块，如果是则进一步检测这个块资源是否已被占用，如被占用则资源获取失败，AGV小车只能在块外边等待，当车辆充完电，则释放块资源，下一辆AGV就能请求到被释放的块资源，进入充电，这样就不会出现冲突和堵塞。
其中，上述点和边均为会使充电对象进入或驶出充电设备时发生拥堵的点和边，例如，充电对象到充电设备路径的上点以及由这些点连成的边。
通过该实施例，针对于一般生产场景密集，充电点的地图线路一般不会花费足够空间来设计成环状和可重新规划的路线，导致前面已充满电量的AGV被排队充电的AGV堵住，无法调度出来。加入了块策略，可以将充电点附近的点和边加入一个块，并将这个块设置成只能一辆AGV进入。则当已经有一辆AGV正在充电时，后续分配到这个充电点充电的AGV会自动停到这个块外面等待充电。当正在充电的AGV充满电时也能够被调度出去，释放当前的块资源，让下一辆AGV进入块中的充电点充电。防止AGV充电时发生冲突和堵塞。即，运用块策略实现调度，防止AGV充电时发生冲突和堵塞。
作为一种可选的实施例，该充电处理方法还可以包括：在确定目标充电对象电量达到目标电量时结束充电操作，并在目标充电对象驶出充电资源块时释放掉充电资源块。
即，当目标充电对象充电结束，并驶出充电资源块时，会释放掉充电资源块。即，在本发明实施例中，充电资源块的释放时机为目标充电对象充电结束并驶出充电资源块，从而可以有效防止，在目标充电对象驶出充电资源块的过程中，其他充电对象占用充电资源块，并驶入该充电资源块，与目标充电对象发生拥堵，提高了对充电对象的管理的合理性。
在通过上述步骤确定了AGV小车的充电顺序，并防止AGV小车在充电过程中产生阻塞，取出并将该点作为被下发充电任务的AGV的目的地，调度系统规划小车运行线路，实现AGV小车顺利充电。
作为一种可选的实施例，目标充电对象包括以下至少之一：自动导航小车AGV、有轨制导车辆RGV。
需要说明的是，在本发明实施例中，目标充电对象不局限于AGV小车，还可以应用于类似的以地图坐标为移动点位的运输调度工具，例如，二维码AGV小车、定位标签物流车等。
下面结合附图对本发明实施例中提供的充电处理方法进行说明。
图2是根据本发明实施例的充电处理方法的优选流程图，如图2所示，首先，调度系统可编辑地图将充电点附件点和边加入块，并添加块策略，接着初始化充电点AGV小车个数的计数器。在调度系统初始化后，AGV小车电压低于健康电量阈值时，调度系统可通过贪心算法计算出最优充电点位以及充电等待时间，调度系统规划到达最优充电点位线路下发充电任务。接着，可根据充电等待时间T1和AGV小车到充电桩行进用时T2采用PSO算法计算最短时间解，调度系统为AGV小车申请资源。检查一个点和边是否属于资源块(即，充电资源块)，若是，则申请块资源；若否则申请该点和边的资源；若申请成功，则AGV小车进入下一个点；反之，则等待申请块资源。
由上可知，在本发明实施例中，基于PSO块策略的AGV自动充电调度方法，将充电桩等待时间T1，及模糊控制规划小车路径时间T2作为求解量，使用智能优化算法PSO求解充电最佳时间与路径最短时间，以初始的T1与T2为验证集，或者达到设定标准，即确定AGV小车的最优充电顺序。并且将考虑用块策略将充电点及充电点附近的点跟边加入到一个块里并添加块策略，相当于整个资源，当有AGV进入充电桩区域，则锁定整个块资源，使AGV小车充完电后，还能从原路调度出去。保证AGV小车充电时间最短，且不会被堵塞，以减少充电过程中发生的冲突，减少充电的等待时间，提高生产效率。
综上，本发明实施例提供的充电处理方法，对充电桩需等待时间进行排序，为下一辆自动充电的AGV计算出最优的充电点，再根据当前的路径调度算法为AGV规划一条前往充电的路径，利用PSO算法计算最优充电AGV顺序。在地图策略中，将充电点附近的一系列点和边加入块策略并制定只能一辆AGV进入。AGV进入这个块进行充电，并将整个块资源锁定。后续充电的AGV则在块外面等待。经多次测试，AGV自动充电的等待时间大大减少，且不会发生冲突和堵塞，极大地提高了AGV自动充电的效率。
实施例2
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种充电处理装置，图3是根据本发明实施例的充电处理装置的示意图，如图3所示，该充电处理装置可以包括：第一获取单元31、第一确定单元33、验证单元35以及处理单元37。下面对该充电处理装置进行说明。
第一获取单元31，用于获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长。
第一确定单元33，用于确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长。
验证单元35，用于利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备。
处理单元37，用于在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中。
此处需要说明的是，上述第一获取单元31、第一确定单元33、验证单元35以及处理单元37对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
由上可知，在本发明实施例中，首先利用第一获取单元31获取待选充电设备的充电等待时长，其中，充电等待时长表示目标充电对象利用待选充电设备充电需要等待的时长；接着利用第一确定单元33确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长；再利用验证单元35利用充电等待时长以及行驶时长验证待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，目标充电设备为对目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；以及利用处理单元37在验证结果表示待选充电设备为目标充电设备时，将目标充电对象加入到目标充电设备的待充电对象队列中。通过本发明实施例提供的充电处理装置，实现了对需要充电设备的电量进行有效监控，并根据充电等待时长以及充电对象达到充电设备的行驶时长来选择目标充电设备的目的，从而可以对充电对象进行有效管理，提高了对充电对象进行充电管理的可靠性的技术效果，解决了相关技术中对充电对象进行充电管理的方式可靠性较差的技术问题。
作为一种可选的实施例，该充电处理装置还包括：采集单元，用于在获取待选充电设备的充电等待时长之前，采集预定区域内多个对象中每一个对象的剩余电量；第二确定单元，用于将多个对象中剩余电量小于预定电量的部分设备确定为目标充电对象。
作为一种可选的实施例，该充电处理装置还包括：第二获取单元，用于在获取待选充电设备的充电等待时长之前，获取目标充电对象预定范围内的多个充电设备；第三确定单元，用于确定多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长；排序单元，用于将每一个充电设备的充电等待时长按照升序排列，得到充电等待时长序列；选择单元，用于选择充电等待时长序列中前面预定数量的充电等待时长对应的充电设备作为待选充电设备。
作为一种可选的实施例，第三确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，其中，第一充电设备为处于充电状态中的充电设备，第二充电设备为等待充电的设备；第二确定子单元，用于确定充电时长一和充电时长二的总和为每一个充电设备的充电等待时长。
作为一种可选的实施例，第二确定子单元，包括：第一确定模块，用于确定第一充电设备的目标电量与当前电量的电量差值，并基于电量差值以及充电设备的充电速率确定充电时长一；第二确定模块，用于确定第二充电设备中每一个充电设备的目标电量与预定电量的电量差值，并基于电量差值的总和以及充电设备的充电速率确定充电时长二。
作为一种可选的实施例，第一确定单元，包括：第一获取子单元，用于获取目标充电对象的当前位置信息以及行驶速度；第二获取子单元，用于获取待选充电设备的充电位置信息；第三确定子单元，用于基于当前位置信息、行驶速度以及充电位置信息确定目标充电对象行驶到待选充电设备处所需的行驶时长。
作为一种可选的实施例，验证单元，包括：第四确定子单元，用于确定目标充电设备与待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；第五确定子单元，用于基于障碍物信息确定待选充电设备的新充电等待时长，同时基于障碍物信息重新确定目标充电对象行驶到待选充电设备所需的实际行驶时长；第二获取子单元，用于获取新充电等待时长与实际行驶时长的总和一，以及充电等待时长以及行驶时长的总和二；第六确定子单元，用于确定总和一与总和二的差值，并判断差值是否小于预定阈值，以验证待选充电设备是否为目标充电设备。
作为一种可选的实施例，该充电处理装置还包括：第四确定单元，用于确定目标充电对象的前一个充电对象已经结束充电，并驶出充电资源块，其中，充电资源块包括目标充电设备的充电区域，以及进入或驶出充电区域的路径；锁定单元，用于锁定充电资源块，并向目标充电对象发送充电消息，以使目标充电对象响应于充电消息，驶入充电区域充电。
作为一种可选的实施例，该充电处理装置还包括：释放单元，用于在确定目标充电对象电量达到目标电量时结束充电操作，并在目标充电对象驶出充电资源块时释放掉充电资源块。
作为一种可选的实施例，目标充电对象包括以下至少之一：自动导航小车AGV、有轨制导车辆RGV。
实施例3
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种调度系统，包括：充电对象，用于执行运输任务；充电设备，用于为充电对象充电；处理器，用于执行上述中任一项的充电处理方法。
实施例4
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的充电处理方法。
实施例5
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的充电处理方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种充电处理方法，其特征在于，包括：
获取待选充电设备的充电等待时长，其中，所述充电等待时长表示目标充电对象利用所述待选充电设备充电需要等待的时长；
确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长；
利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，所述目标充电设备为对所述目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；
在所述验证结果表示所述待选充电设备为所述目标充电设备时，将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中；
其中，利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，包括：
确定所述目标充电设备与所述待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；
基于所述障碍物信息确定所述待选充电设备的新充电等待时长，同时基于所述障碍物信息重新确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备所需的实际行驶时长；
获取所述新充电等待时长与所述实际行驶时长的总和一，以及所述充电等待时长以及所述行驶时长的总和二；
确定所述总和一与所述总和二的差值，并判断所述差值是否小于预定阈值，以验证所述待选充电设备是否为目标充电设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，所述方法还包括：
采集预定区域内多个对象中每一个对象的剩余电量；
将所述多个对象中剩余电量小于预定电量的部分设备确定为所述目标充电对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待选充电设备的充电等待时长之前，所述方法还包括：
获取所述目标充电对象预定范围内的多个充电设备；
确定所述多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长；
将所述每一个充电设备的充电等待时长按照升序排列，得到充电等待时长序列；
选择所述充电等待时长序列中前面预定数量的充电等待时长对应的充电设备作为所述待选充电设备。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述多个充电设备中每一个充电设备的充电等待时长，包括：
确定所述每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，其中，所述第一充电设备为处于充电状态中的充电设备，所述第二充电设备为等待充电的设备；
确定所述充电时长一和所述充电时长二的总和为所述每一个充电设备的充电等待时长。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述每一个充电设备的充电队列中第一充电设备的充电时长一以及第二充电设备的充电时长二，包括：
确定所述第一充电设备的目标电量与当前电量的电量差值，并基于所述电量差值以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长一；
确定所述第二充电设备中每一个充电设备的目标电量与预定电量的电量差值，并基于所述电量差值的总和以及所述充电设备的充电速率确定所述充电时长二。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长，包括：
获取所述目标充电对象的当前位置信息以及行驶速度；
获取所述待选充电设备的充电位置信息；
基于所述当前位置信息、所述行驶速度以及所述充电位置信息确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中之后，所述方法还包括：
确定所述目标充电对象的前一个充电对象已经结束充电，并驶出充电资源块，其中，所述充电资源块包括所述目标充电设备的充电区域，以及进入或驶出所述充电区域的路径；
锁定所述充电资源块，并向所述目标充电对象发送充电消息，以使所述目标充电对象响应于所述充电消息，驶入所述充电区域充电。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述目标充电对象电量达到目标电量时结束充电操作，并在所述目标充电对象驶出所述充电资源块时释放掉所述充电资源块。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标充电对象包括以下至少之一：自动导航小车AGV、有轨制导车辆RGV。
10.一种充电处理装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取待选充电设备的充电等待时长，其中，所述充电等待时长表示目标充电对象利用所述待选充电设备充电需要等待的时长；
第一确定单元，用于确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备处所需的行驶时长；
验证单元，用于利用所述充电等待时长以及所述行驶时长验证所述待选充电设备是否为目标充电设备，得到验证结果，其中，所述目标充电设备为对所述目标充电对象所需充电总时长小于预定值的充电设备；
处理单元，用于在所述验证结果表示所述待选充电设备为所述目标充电设备时，将所述目标充电对象加入到所述目标充电设备的待充电对象队列中；
其中，所述验证单元，包括：第四确定子单元，用于确定所述目标充电设备与所述待选充电设备之间行驶路径上的障碍物信息；第五确定子单元，用于基于所述障碍物信息确定所述待选充电设备的新充电等待时长，同时基于所述障碍物信息重新确定所述目标充电对象行驶到所述待选充电设备所需的实际行驶时长；第二获取子单元，用于获取所述新充电等待时长与所述实际行驶时长的总和一，以及所述充电等待时长以及所述行驶时长的总和二；第六确定子单元，用于确定所述总和一与所述总和二的差值，并判断所述差值是否小于预定阈值，以验证所述待选充电设备是否为目标充电设备。
11.一种调度系统，其特征在于，包括：
充电对象，用于执行运输任务；
充电设备，用于为所述充电对象充电；
处理器，用于执行上述权利要求1至9中任一项所述的充电处理方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述权利要求1至9中任一项所述的充电处理方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述权利要求1至9中任一项所述的充电处理方法。
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