CN114265401A - 一种机器人自动充电方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人自动充电方法及机器人。该机器人自动充电方法包括：响应于充电触发信号，获取目标充电桩的对接位置；控制机器人运动至所述对接位置；获取所述目标充电桩的对接数据；根据所述对接数据控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电。本申请中，根据获取的目标充电桩的对接位置控制机器人运动至对接位置，在对接位置根据获取的目标充电桩的对接数据运动至与充电桩匹配充电。机器人可根据获取的对接位置和对接数据分段地移动至与充电桩匹配充电，自动化程度高，机器人与充电桩的匹配充电成功率高。

Description

一种机器人自动充电方法及机器人

技术领域

本申请涉及充电技术领域，尤其涉及一种机器人自动充电方法及机器人。

背景技术

机器人越来越多地应用在人们的日常生活，为从而提供更加高效便捷的服务。机器人需与充电桩对接匹配从而实现充电。

目前，机器人与充电桩的匹配充电过程中，机器人自动化程度不高，匹配充电容易失败。而机器人不能及时充上电，易导致其电量耗尽，影响用户体验。

发明内容

本申请提供了一种机器人自动充电方法及机器人，可提高机器人与充电桩匹配充电过程中的自动化程度。

第一方面，本申请提供了一种机器人自动充电方法。所述机器人自动充电方法包括：

响应于充电触发信号，获取目标充电桩的对接位置；

控制机器人运动至所述对接位置；

获取所述目标充电桩的对接数据；

根据所述对接数据控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电。

可选地，所述根据所述对接数据控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电，包括：

判断所述对接数据是否满足预设要求；

若否，则调整所述机器人的位置，和/或，姿态，并重新获取对接数据至满足所述预设要求；

若是，则控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电。

可选地，所述若是，则控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电，包括：

若是，控制所述机器人原地调整至自身充电单元与所述目标充电桩的充电端子对应；

控制所述机器人向所述目标充电桩移动，以使所述充电单元和所述充电端子匹配充电。

可选地，所述获取所述目标充电桩的对接数据，包括：

控制所述机器人的激光雷达发出激光束；

获取所述充电桩反射回来的激光数据；

根据所述激光数据得到所述对接数据。

可选地，还包括：

在所述控制所述机器人运动至所述对接位置的同时，所述机器人提示充电去程信息；

当机器人持续提示充电去程信息达到设定时间值时，判断所述机器人是否与所述目标充电桩匹配充电；

若是，所述机器人提示匹配充电信息；

若否，所述机器人持续提示充电去程信息，并提示超时。

可选地，还包括：

在所述机器人开始与所述目标充电桩匹配充电时，获取充电状态数据；

根据所述充电状态数据，判断匹配充电是否成功；

若否，控制所述机器人离开所述目标充电桩，返回执行所述获取所述目标充电桩的对接数据。

可选地，还包括：

若判断匹配充电是否成功为否的次数，连续达到设定次数值时，控制所述机器人原地等待并提示匹配充电失败信息。

可选地，还包括：

若判断匹配充电是否成功为否的次数，连续达到设定次数值时，解除所述目标充电桩的占用状态，控制所述机器人移动至所述对接位置周围的停靠点，并提示匹配充电失败信息。

可选地，还包括：

当所述机器人充电至电量满足设定阈值时，判断所述机器人是否处于预设工作时段；

若是，机器人离开充电桩并移动至预设工作位置待命；

若否，机器人停留于充电桩上，在到达预设工作时段时移动至预设工作位置。

第二方面，本申请提供了一种机器人。所述机器人包括：

充电单元，所述充电单元用于与目标充电桩匹配充电；

获取单元，所述获取单元用于获取充电桩的对接位置和对接数据；

存储器，所述存储器用于存储计算机程序；

处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现上述的机器人自动充电方法。

本申请提供的机器人自动充电方法及机器人，根据获取的目标充电桩的对接位置控制机器人运动至对接位置，在对接位置根据获取的目标充电桩的对接数据运动至与充电桩匹配充电。机器人可根据获取的对接位置和对接数据分段地移动至与充电桩匹配充电，自动化程度高，机器人与充电桩的匹配充电成功率高。

机器人自动充电方法可判断获取的对接数据是否满足预设要求从而进行不同自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。

机器人自动充电方法可在控制机器人运动至对接位置的同时提示充电去程信息，在持续提示充电去程信息达到设定时间值时，判断机器人是否与目标充电桩匹配充电从而进行相应自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。

机器人自动充电方法可在与目标充电桩匹配充电时获取充电状态数据，根据充电状态数据判断匹配充电是否成功，从而进行不同自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率。当判断为否时控制机器人离开目标充电桩并返回执行获取目标充电桩的对接数据，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。当判断匹配充电是否成功结果为否的次数连续达到设定次数值时，解除目标充电桩的占用状态，提高充电桩利用率，便于用户排除故障，或者手动充电；并控制机器人移动至对接位置周围的停靠点，减小机器人耗电量；且提示匹配充电失败信息，便于用户排除故障或者手动充电。

机器人与充电桩匹配充电的过程中，可判断是否到达预设上班时间点从而进行不同自动化处理，提高机器人的自动化程度。

机器人可在充电至电量满足设定阈值时判断机器人是否处于预设工作时段从而进行不同自动化处理，提高机器人的自动化程度。

机器人在自动充电过程中可提示当前状态信息以提示用户，提高人机交互体验，提高机器人的自动化程度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的流程示意图。

图2是本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的流程示意图。

图3是图2中的步骤S120的一种流程示意图。

图4是图2中的步骤S130的一种流程示意图。

图5是本申请实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

图6是本申请实施例提供的机器人的立体结构示意图。

图7是图6的分解图。

图8是图5机器人中的提示单元的硬件结构示意图。

附图标记：

500-机器人；

501-处理器；

502-存储器；

503-获取单元；

504-充电单元；

505-固定件；

509-提示单元；

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本

申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，不用于描述特定的顺序或先后次序。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

本申请实施例提供了一种机器人自动充电方法，该自动充电方法可应用于机器人。

请参阅图1，本申请实施例提供的机器人自动充电方法包括如下步骤S110～S140：

步骤S110，响应于充电触发信号，获取目标充电桩的对接位置。

详细地，该充电触发信号用于触发机器人自动充电。当触发机器人充电条件满足时，可产生该充电触发信号。产生该充电触发信号的条件可以根据具体应用场景等来选择设置。

一种示例中，当到达预设下班时间点时，可产生充电触发信号。

一种示例中，当机器人电量低于自动回充电量(第一阈值)时，机器人完成当前任务时可产生充电触发信号。

一种示例中，当机器人电量低于最低使用电量(第二阈值)时，可产生充电触发信号。机器人接受到该充电触发信号时，则会强制去往充电桩充电。此时，管理员没有权限强制停止机器人去往充电桩充电。

一种示例中，当用户手动点击机器人屏幕上“立即充电”选项时，可产生充电触发信号。对应地，机器人上可设置有输入模块。

机器人可通过标签定位方案、或激光定位方案、或者视觉识别或者其他定位方式进行定位。示例性地，充电桩的对接位置与充电桩一一对应，对接位置可根据充电桩与机器人的匹配对接充电结构来预先设置。对接位置可设置为目标充电桩的正前方设定距离处，例如对接位置可具体设置为充电桩所在位置的正前方20-30cm区域，可以事先设置在地图上，存储在机器人或服务器中。当机器人确定目标充电桩后，即可从地图上对应获取到该目标充电桩的对接位置的坐标数据。可选地，机器人可以和充电桩预先一对一绑定，当产生充电触发信号时，根据绑定关系即可确定目标充电桩及其对接位置。目标充电桩也可以是机器人从多个可选充电桩中选择其中一个作为目标充电桩。

步骤S120，控制机器人运动至对接位置。机器人根据获取到的目标充电桩的对接位置，可运动至对接位置。

机器人可根据地图行驶至对接位置。一种示例中，请参阅图3，步骤S120中可包括以下步骤S1201-S1202：

S1201，根据获取到目标充电桩的对接位置，规划导航路径。

可选地，机器人在获取得到目标充电桩的对接位置后，可通过算法规划导航路径。对应地，机器人可包括处理器和存储器，该算法程序可预先存储在机器人的存储器内。处理器可运行存储在存储器内的算法程序，以实现步骤S1201。

S1202，根据导航路径，机器人运动至对接位置。

可选地，机器人根据规划出的导航路径后，可通过机身移动，和/或，旋转，移动到对接位置并停止。

步骤S130，获取目标充电桩的对接数据。

可选地，机器人运动到达对接位置后，需要检测充电桩相对于机器人的位置和/或姿态，以便于实现机器人与目标充电桩之间精准的匹配充电。

本步骤可通过激光方案来获取目标充电桩的对接数据。请参阅图4，获取目标充电桩的对接数据的步骤S130可包括以下步骤S1301～S1304：

步骤S1301，控制机器人的激光雷达发出激光束。

步骤S1302，获取目标充电桩反射回来的激光数据。

详细地，根据由目标充电桩上的反光板反射回来的激光信号，机器人可获取到充电桩的激光数据。通过目标充电桩上特制的反光板反射回来的激光信号损耗较小，光强度会远远高于其他物质反射的光强，使机器人更易于获取到充电桩的激光数据。

步骤S1303，根据激光数据得到对接数据。

可选地，通过激光雷达描绘出充电桩的点云图。将点云图与预存标准充电桩模型数据进行点位匹配，从而得出目标充电桩相对于机器人的位置和/或姿态数据。该预存标准充电桩模型数据可预先设置在机器人的存储器内。

此外，在其他一些实施例中，机器人也可利用视觉识别方式获取机器人的对接数据，其具体可通过调取视觉目标方向从而得到目标充电桩相对于机器人的位置和/或姿态数据。

此外，在其他一些实施例中，机器人可根据异形标识方式获取目标充电桩的对接数据，其具体可通过获取到的异形标识标记的图像大小和方位从而得到目标充电桩相对于机器人的位置和/或姿态数据。

步骤S140，根据对接数据，控制机器人与目标充电桩匹配充电。

可选地，请参阅图2，步骤S140具体可包括S1401～S1402：

步骤S1401，判断对接数据是否满足预设要求，以便于进行不同自动化处理。

本步骤中，该预设要求可预先存储在机器人的存储器上。对接数据与预设要求进行比对，从而判断对接数据是否满足预设要求。预设要求用于确定机器人与目标充电桩对接到位。举例来说，预设要求可以是获取到的对接数据与标准对接数据的相似度大于设定阈值，例如90％，即偏差较小。标准对接数据可以是在机器人运行之前，将机器人放置于充电桩的对接位置获取得到的。例如，事先获取的充电桩的点云数据、充电桩的图像数据、机器人与充电桩之间的相对位姿数据等。

步骤S1402，若判断为否，则调整机器人的位置，和/或，姿态，并重新获取对接数据至满足预设要求。

若判断为是，控制机器人与目标充电桩匹配充电。

需要说明的是，机器人与充电桩的机械对接充电结构可根据需要设置，控制机器人与目标充电桩匹配充电的步骤相对应设置。

可选地，机器人可包括充电单元。目标充电桩可包括充电端子。机器人的充电单元与目标充电桩的充电端子结构相配合设置，以能对接匹配充电。

一种具体实施方式中，充电桩上对接部位表面可凹陷设置有若干凹部，相邻凹部间隔设置有平面结构，凹部与平面结构深度不同。激光雷达发出后，由不同深度的凹部和平面结构，反射回来的激光点的到达时间不同，从而可以获取到充电桩反射激光部位的深度数据。对接数据至少包括获取到的充电桩反射激光部位的深度数据。可以根据激光点的深度数据形成的点线段对应的深浅线段的段数及各段之间的长度比值，与标准深度数据进行比较判断是否满足预设要求。

对应地，步骤S1402中的若判断为是，控制机器人与目标充电桩匹配充电，具体可包括：

若判断为是，控制机器人原地调整至自身充电单元与目标充电桩的充电端子位置对应。

之后，控制机器人向目标充电桩移动，以使机器人的充电单元和目标充电桩的充电端子匹配充电。优选地，机器人沿直线向目标充电桩移动，减少移动导致的位姿偏离。

如此，能够提高机器人匹配充电的对接准确度，避免因位姿偏离导致机器人上充电桩时对充电桩的撞击。也能够提高充电匹配成功的概率，无需机器人上充电桩之后再进行姿态调整，减少姿态调整对充电桩的碰撞和影响。减少充电桩因充电对接过程中与机器人的碰撞导致充电桩物理位置偏移而与地图不一致，避免影响后续定位的准确性。

本实施例中提供的机器人自动充电方法中，在控制机器人运动至对接位置的同时，机器人可提示充电去程信息。该提示充电去程信息可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。

当机器人持续提示充电去程信息达到设定时间值时，判断机器人是否与充电桩匹配充电。

若判断为是，机器人提示匹配充电信息。匹配充电信息的提示方式可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。更具体地，在判断为是的情况下，说明机器人已开始与充电桩匹配充电，因此机器人屏幕跳转至提示正在匹配充电中，而不再提示充电去程信息。

若判断为否，机器人持续提示充电去程信息，并提示超时。具体地，在判断为否的情况下，机器人屏幕可以停留在提示充电去程信息的界面，并在界面提示超时用于表明机器人设定时间内未到达充电位置信息，便于用户及时发现以进行相应处理。

本实施例提供的机器人自动充电方法中，请参阅图2，机器人运动至充电位置，机器人与充电桩匹配充电的步骤S140之后，还可以包括步骤S150，该步骤S150用于获取机器人充电状态数据并判断匹配充电是否成功，从而进行不同自动化处理。该步骤S150包括：

在机器人开始与目标充电桩匹配充电时，获取充电状态数据。可选地，该充电状态数据可以是机器人充电电路的电流、电压或者其他充电状态数据。

根据充电状态数据，判断匹配充电是否成功，以便于进行不同自动化处理。可选地，可将获取到的充电状态信息与预设阈值(例如电流阈值0.2A)比对，从而判断充电是否成功。当检测充电电路电流信息的充电状态信息不超过预设阈值时，判断为否，充电不成功。当检测充电电路电流信息的充电状态信息大于预设阈值时，判断为是，充电成功。

若判断为是，说明机器人匹配充电成功。

若判断为否，控制机器人离开目标充电桩，返回执行步骤S130：获取目标充电桩的对接数据。可选地，控制机器人离开目标充电桩返回目标充电桩的对接位置，进行重新对接。

更优选地，当判断匹配充电是否成功结果为否的次数连续达到设定次数值时，解除目标充电桩的占用状态，控制机器人移动至对接位置周围的停靠点，并提示匹配充电失败信息，便于用户排除故障或者手动充电。该提示匹配充电失败信息可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。

本实施例提供的机器人自动充电方法中，请参阅图2，如果产生充电触发信号的原因是机器人到达下班时间，则在机器人与充电桩匹配充电的过程中，可进行步骤S160，该步骤S160用于判断是否到达预设上班时间从而进行不同自动化处理。该步骤S160包括：

判断是否到达预设上班时间，以便于进行不同自动化处理。可选地，该预设上班时间点可根据机器人应用场景具体设置，其可预先存储在存储器内。

若判断为是，机器人离开充电桩，返回预设工作位置待命。更优选地，在判断为是的情况下，机器人可提示到达预设上班时间信息。该提示到达预设上班时间信息可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。机器人返回预设工作位置时，可提示充电返航信息。该提示充电返航信息可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。

若判断为否，机器人可提示距预设上班时间的剩余时间信息。

请参阅图2，本实施例提供的机器人自动充电方法还可包括：

当机器人充电至电量满足设定阈值时，判断机器人是否处于预设工作时段，以便于进行不同自动化处理。可选地，当所述机器人充电至电量满足设定阈值时，机器人可提示充电完成信息。该提示充电完成信息可以是机器人上的文字、图形、表情、语音等信息中的一个或者多个组合。

若判断为是，机器人离开充电桩并移动至预设工作位置待命。机器人离开充电桩而移动至预设工作位置时，可跳转至提示充电返航信息。通过机器人完成充电后自动移动至预设工作位置，便于机器人高效地接收处理任务。

若判断为否，机器人停留于充电桩上，在到达预设工作时段时移动至预设工作位置。使机器人停留在充电桩上，能够避免机器人过早到达工作位置待机而电量损耗，保持机器人处于高电量状态。机器人到达预设工作时段时移动至预设工作位置时，可跳转至提示充电返航信息。

该步骤可实现在机器人充电至电量满足设定阈值时判断机器人是否处于预设工作时段从而进行不同自动化处理。

在其他一些实施例中，在机器人与充电桩对接匹配充电的过程中，机器人可根据返航指令返回预设工作位置。机器人返回预设工作位置时，可跳转至提示充电返航信息，而不再提示充电去程信息。例如，在机器人上可设置有用于供用户触发的返航指令触发选项。

在其他一些实施例中，在机器人与充电桩匹配充电的过程中，机器人可根据停止充电指令进行中途停止充电。机器人中途停止充电后可离开充电桩，原地暂停并返回机器人主页面。原地暂停时间达到设定时间值时，返回初始工作位置。例如，在机器人上可设置有用于供用户触发的停止充电指令触发选项。

需要说明的是，本申请实施例中的机器人可根据需要应用于不同场景。

以下以机器人为配餐机器人为例对机器人自动充电方法进行具体举例说明。

机器人响应于充电触发信号，机器人显示充电去程页面。该显示充电去程页面也即是提示充电去程信息。机器人开始前往充电。该充电触发信息可设置为下班时间到、电量低于自动回充电量/最低使用电量、点击立即充电选项或其他设定条件。

在机器人前往充电途中，当机器人显示充电去程页面达到15min时，判断机器人是否到达充电桩。若判断为否，机器人停留在充电去程页面，页面提示有：十五分钟内未达到充电桩。该页面提示十五分钟内未达到充电桩也即是超时提示。若判断为是，机器人电机上锁，跳转至显示充电桩匹配页面，机器人与充电桩匹配充电，通过电机上锁能够避免机器人充电过程中发生位置偏离，保持稳定充电。

机器人开始与充电桩对接匹配充电，机器人获取充电状态数据，根据充电状态数据判断匹配充电是否成功。若判断为否，则机器人离开目标充电桩，返回执行获取目标充电桩的对接数据。当判断为否的次数达到5次时，机器人停留原地并跳转至显示匹配失败页面。该显示匹配失败页面也即是提示匹配充电失败信息。若判断为是，则机器人与充电桩继续匹配充电。

在机器人与充电桩匹配充电的过程中，判断是否到达预设上班时间。若判断为是，语音提示预设上班时间到达，机器人离开充电桩并跳转至显示充电返航页面，直至返回预设工作位置。该显示充电返航页面也即是提示充电返航信息。若判断为否，机器人提示距预设上班时间的剩余时间信息。

当机器人充电至电量满足设定阈值，例如充满电时，判断机器人是否处于预设工作时段。若判断为是，机器人离开充电桩并移动至预设工作位置待命，跳转至显示充电返航页面。若判断为否，机器人停留于充电桩上，在到达预设上班时间时移动至预设工作位置。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人自动充电方法，执行主体可以是机器人或者机器人中的用于执行机器人自动充电方法的模块。本申请实施例中以机器人执行机器人自动充电方法为例，说明本申请实施例提供的机器人。

本申请实施例提供了一种机器人。请参阅图5，该机器人500可以包括但不限于充电单元504、获取单元503、存储器502和处理器501。

其中，请参阅图6和图7，充电单元504用于与目标充电桩匹配充电。充电单元504可被固定件505固定安装在机器人500底部位置。充电单元504具体可设置在机器人500底部的后背位置，充电单元504可以包括两个金属片，金属片作为充电端口，在匹配充电时两个金属片分别与目标充电桩的两个可伸缩充电端子接触，通过金属片的压力使得充电端子向下缩，同时充电端子对金属片形成向上的支撑力，从而稳定接触。

当机器人500运动至位于对接位置时，机器人500正前方正对目标充电桩，设置在机器人前部的激光雷达扫描获取目标充电桩的对接数据。机器人500根据对接数据调整自身的位姿至满足预设要求。然后，机器人500可原地旋转180角度以背对充电桩，使得机器人500的充电单元504与充电桩的充电端子位置准确对应，以便于两者匹配对接。机器人500背对充电桩，通过倒退的方式直线移动到充电桩上，充电单元504与充电桩开始匹配充电。

获取单元503用于获取目标充电桩的对接位置和对接数据。例如，获取单元503可以从机器人的存储器上获取充电桩的对接位置，还可包括激光雷达获取单元、和/或视觉识别获取单元、和/或异形标识获取单元等。更优选地，该获取单元503可包括安装在机器人500上的激光雷达。激光雷达可描绘出目标充电桩反射的点云图。

处理器501可以是中央处理器CPU、图形处理器GPU、微处理器MCU等,用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。

存储器502例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

存储器502上存储有计算机程序。计算机程序用于控制处理器501进行操作以支持实现根据本公开任意实施例的机器人自动充电方法，且能达到相同的技术效果，在此不作赘述。技术人员可以根据本公开所公开方案设计计算机程序和指令。计算机程序如何控制处理器501进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

此外，请参阅图5和图8，该机器人500还可以包括提示单元509，该提示单元509包括显示单元5091、输入单元5092、发声单元5093。显示单元5091例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入单元5092例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。发声单元5093例如可以包括扬声器，扬声器用于输出语音信息。

此外，该机器人500还可以包括计时单元、计次单元等。

本申请提供的机器人自动充电方法及机器人，根据获取的目标充电桩的对接位置控制机器人运动至对接位置，在对接位置根据获取的目标充电桩的对接数据运动至与充电桩匹配充电。机器人可根据获取的对接位置和对接数据分段地移动至与充电桩匹配充电，自动化程度高，机器人与充电桩的匹配充电成功率高。

机器人自动充电方法可判断获取的对接数据是否满足预设要求从而进行不同自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。

机器人自动充电方法可在控制机器人运动至对接位置的同时提示充电去程信息，在持续提示充电去程信息达到设定时间值时，判断机器人是否与目标充电桩匹配充电从而进行相应自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。

机器人自动充电方法可在与目标充电桩匹配充电时获取充电状态数据，根据充电状态数据判断匹配充电是否成功，从而进行不同自动化处理，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率。当判断为否时控制机器人离开目标充电桩并返回执行获取目标充电桩的对接数据，提高机器人与充电桩的匹配充电成功率，提高机器人自动化程度。当判断匹配充电是否成功结果为否的次数连续达到设定次数值时，解除目标充电桩的占用状态，提高充电桩利用率，便于用户排除故障，或者手动充电；并控制机器人移动至对接位置周围的停靠点，减小机器人耗电量；且提示匹配充电失败信息，便于用户排除故障或者手动充电。

机器人与充电桩匹配充电的过程中，可判断是否到达预设上班时间点从而进行不同自动化处理，提高机器人的自动化程度。

机器人可在充电至电量满足设定阈值时判断机器人是否处于预设工作时段从而进行不同自动化处理，提高机器人的自动化程度。

机器人在自动充电过程中可提示当前状态信息以提示用户，提高人机交互体验，提高机器人的自动化程度。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机,计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括：

响应于充电触发信号，获取目标充电桩的对接位置；

控制机器人运动至所述对接位置；

获取所述目标充电桩的对接数据；

根据所述对接数据控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述根据所述对接数据控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电，包括：

判断所述对接数据是否满足预设要求；

若否，则调整所述机器人的位置，和/或，姿态，并重新获取对接数据至满足所述预设要求；

若是，则控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电。

3.根据权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述若是，则控制所述机器人与所述目标充电桩匹配充电，包括：

若是，控制所述机器人原地调整至自身充电单元与所述目标充电桩的充电端子对应；

控制所述机器人向所述目标充电桩移动，以使所述充电单元和所述充电端子匹配充电。

4.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述获取所述目标充电桩的对接数据，包括：

控制所述机器人的激光雷达发出激光束；

获取所述充电桩反射回来的激光数据；

根据所述激光数据得到所述对接数据。

5.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

在所述控制机器人运动至所述对接位置的同时，所述机器人提示充电去程信息；

当机器人持续提示充电去程信息达到设定时间值时，判断所述机器人是否与所述目标充电桩匹配充电；

若是，所述机器人提示匹配充电信息；

若否，所述机器人持续提示充电去程信息，并提示超时。

6.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人开始与所述目标充电桩匹配充电时，获取充电状态数据；

根据所述充电状态数据，判断匹配充电是否成功；

若否，控制所述机器人离开所述目标充电桩，返回执行所述获取所述目标充电桩的对接数据。

7.根据权利要求6所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

若判断匹配充电是否成功为否的次数，连续达到设定次数值时，控制所述机器人原地等待并提示匹配充电失败信息。

8.根据权利要求6所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

若判断匹配充电是否成功为否的次数，连续达到设定次数值时，解除所述目标充电桩的占用状态，控制所述机器人移动至所述对接位置周围的停靠点，并提示匹配充电失败信息。

9.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人充电至电量满足设定阈值时，判断所述机器人是否处于预设工作时段；

若是，机器人离开充电桩并移动至预设工作位置待命；

若否，机器人停留于充电桩上，在到达预设工作时段时移动至预设工作位置。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

充电单元，所述充电单元用于与目标充电桩匹配充电；

获取单元，所述获取单元用于获取所述目标充电桩的对接位置和对接数据；

存储器，所述存储器用于存储计算机程序；

处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-9中任一项所述的机器人自动充电方法。

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