CN112183524A - 机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：检测机器人所处环境是否存在充电桩；若机器人所处环境存在充电桩，则获取机器人的当前位置和充电桩的充电位置，并根据机器人的当前位置和充电位置生成移动路径；根据移动路径移动至充电位置，并检测机器人的充电状态；若机器人的充电状态为正充电状态，则根据对接装置控制第一有线网络接头和第二有线网络接头进行对接。本申请能自动进行机器人有线网络的对接，无需人工手动的进行有线网络的对接，提高了机器人巡检效率。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质。
背景技术
室内巡检机器人在机房移动巡检过程中，会产生大量的巡检图片、视频和巡检结果文件。通常情况下，这些大量的巡检结果文件会通过WiFi、4G或5G等无线网络的方式传送给服务器或PC(personal computer)客户端，用于机房运维人员的检视。除了巡检结果文件外，服务器或PC客户端向机器人下发或修改任务，通常也都是通过WiFi、4G或5G等无线网络的方式进行传送。但是有些保密要求特别高的单位(例如银行)是严格禁止无线网络的，以避免无线信号被监听而导致可能的数据泄露，因此，这种情况下，机器人与服务器或PC端之间的通信只能通过有线网络的方式进行传输。
现有的机器人与服务器或PC端之间的有线网络通信过程中，均是通过采用手动对接的方式进行机器人与服务器或PC端之间有线网络对接，以达到机器人与服务器或PC端之间有线网络通信的效果，但由于需要人工手动的进行机器人有线网络对接，进而导致自动化程度低、工作人员操作繁琐，降低了机器人巡检效率。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质，旨在解决现有的机器人有线网络对接过程中，由于需要人工手动进行机器人有线网络对接所导致的机器人巡检效率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人有线网络对接方法，应用于机器人，所述机器人设有第一有线网络接头，所述方法包括：
检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，所述充电桩设有第二有线网络接头，且所述第二有线网络接头与所述第一有线网络接头相适配，所述第一有线网络接头上设置有对接装置；
若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径；
根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，当所述机器人移动到所述充电位置时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离；
若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在充电桩上设置第二有线网络接头，并检测机器人所处环境是否存在充电桩的设计，以自动判断机器人所处环境中是否设置有第二有线网络接头，通过获取机器人的当前位置和充电桩的充电位置，并根据机器人的当前位置和充电位置生成移动路径的设计，能自动进行有线网络对接路径的规划，保障了后续第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接操作，本申请实施例中，当机器人在充电位置进行充电时，由于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，使得第一有线网络接头和第二有线网络接头在对接装置的控制下，能自动进行对接，进而无需人工手动的进行有线网络的对接，并基于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接有效的保障了巡检结果文件的传输，提高了机器人巡检效率。
进一步地，所述检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，包括：
获取所述机器人所处环境的环境图像，并检测所述环境图像中是否存在所述充电桩对应的设备图像；
若检测到所述环境图像中存在所述充电桩对应的设备图像，则判定在所述机器人所处环境存在所述充电桩。
进一步地，所述获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，包括：
对所述机器人所处环境进行雷达扫描，得到雷达图像，并获取所述雷达图像中扫描起点的起点位置，得到所述机器人的当前位置；
根据所述环境图像计算所述计算机器人与所述充电桩之间的位置夹角，并根据所述位置夹角和所述机器人的当前位置获取所述充电桩在所述雷达图像中的显示位置，得到所述充电位置。
进一步地，所述根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接，包括：
对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角，所述对位检测用于计算所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间的偏转角；
根据所述对位偏转角对所述第一有线网络接头进行角度偏转；
根据所述对接装置控制经过角度偏转后的所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接。
进一步地，所述对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角，包括：
对所述充电桩进行图像拍摄，得到拍摄图像，并获取所述拍摄图像中所述第二有线网络接头的位置，得到网络对接位置；
计算所述网络对接位置与预设基准线之间的夹角，得到对位偏转角，所述有线网络接头设置在所述预设基准线上。
进一步地，所述根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接，包括：
若所述对接装置采用磁吸力装置，则向所述磁吸力装置供电，以在所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间产生磁吸力，使得所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头在磁吸力的作用下进行对接；
若所述对接装置采用伸缩装置，则控制所述伸缩装置驱动所述第一有线网络接头朝向所述第二有线网络接头进行对接。
进一步地，所述根据所述移动路径移动至所述充电位置之后，还包括：
若检测到所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头在第一预设时间范围内未连接成功，则判定有线网络连接超时，并发出有线网络对接错误提示。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人有线网络对接系统，应用于机器人，所述机器人设有第一有线网络接头，包括：
充电桩检测模块，用于检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，所述充电桩设有第二有线网络接头，且所述第二有线网络接头与所述第一有线网络接头相适配，所述第一有线网络接头上设置有对接装置；
移动路径生成模块，用于若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径；
充电状态检测模块，用于根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，当所述机器人移动到所述充电位置时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人有线网络对接方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请第一实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图；
图2是本申请第二实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图；
图3是本申请第三实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图；
图4是本申请第四实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图；
图5是本申请第五实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图；
图6是本申请第六实施例提供的机器人有线网络对接系统的结构示意图；
图7是本申请第七实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
实施例一
请参阅图1，是本申请第一实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图，该机器人有线网络对接方法应用于机器人，该机器人设有第一有线网络接头，包括步骤：
步骤S10，检测所述机器人所处环境是否存在充电桩；
其中，该充电桩设有第二有线网络接头，该第二有线网络接头与第一有线网络接头相适配，该第一有线网络接头上设置有对接装置，该对接装置可以根据需求进行装置种类的设置，该对接装置用于控制第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接，例如，该对接装置可以采用磁吸力装置或伸缩装置等。
可选的，该步骤中，所述检测机器人所处环境是否存在充电桩，包括：
获取所述机器人所处环境的环境图像，并检测所述环境图像中是否存在所述充电桩对应的设备图像；
若检测到所述环境图像中存在所述充电桩对应的设备图像，则判定在所述机器人所处环境存在所述充电桩；
其中，该机器人上设置有拍摄装置，该拍摄装置可以为全景摄像头和广角摄像头，该拍摄装置用于机器人所处环境进行图像拍摄，得到该环境图像，该步骤中，可以采用图像识别的方式，以识别该环境图像中是否存在充电桩对应的设备图像，当识别到环境图像中存在充电桩对应的设备图像，则判定该机器人所处环境中存在充电桩。
在一些实施例中，步骤S10包括：若接收到用户发送的数据传输指令，则检测所述机器人所处环境是否存在充电桩；
其中，该数据传输指令用于触发该充电桩的检测，例如，当用户急需要对机器人中的巡检结果文件进行查看时，则通过向机器人发送数据传输指令，以触发检测该机器人所处环境中是否存在充电桩，且由于该充电桩设有第二有线网络接头，因此，用户可以通过向机器人发送数据传输指令，以检测该机器人所处环境中是否存在第二有线网络接头。
步骤S20，若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径；
其中，该机器人的当前位置为检测机器人所处环境是否存在充电桩时机器人的位置地址，可选的，该步骤中，可以采用红外传感器、距离传感器或雷达等方式进行该充电桩的充电位置的获取，并基于该机器人的当前位置和充电位置生成对应的移动路径，该移动路径用于驱动该机器人朝向该充电位置移动。
可选的，该步骤中，若检测到该环境图像中不存在充电桩对应的设备图像，则判定机器人所处环境不存在充电桩，则获取本地预设置的默认位置，该默认位置为针对该机器人预设置的默认充电地址，并根据该默认位置和机器人的当前位置生成该移动路径。
步骤S30，根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态；
其中，当机器人根据移动路径移动至该充电位置时，检测机器人内的供电电源的充电状态，以得到该机器人的充电状态。
该步骤中，可以通过设置该充电位置的位置坐标，使得当机器人移动到该充电位置时，第一有线网络接头和第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离。
步骤S40，若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接；
该步骤中，当该对接装置采用磁吸力装置，且当第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离时，通过启动该磁吸力装置在第一有线网络接头与第二有线网络接头之间产生磁吸力，该第一有线网络接头和第二有线网络接头在磁吸力的作用下自动进行吸附，以达到第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接效果，需要说明的是，产生的磁吸力在该预设的自动对接距离内能驱动第一有线网络接头或机器人的移动，需要说明的是，当该对接装置采用磁吸力装置时，则在该第二有线网络接头上设置有与第一有线网络接头上磁吸力装置相对应的磁吸引装置，该磁吸引装置与磁吸力装置之间能产生磁吸力，进而有效的提高了第一有线网络接头与第二有线网络接头之间吸附对接的准确性。
该步骤中，当该对接装置采用伸缩装置，则该第一有线网络接头通过该伸缩装置安装在机器人上，该伸缩装置对该第一有线网络接头的伸缩距离大于该预设的自动对接距离，因此，当机器人的充电状态为正充电状态，则通过控制该伸缩装置驱动第一有线网络接头朝向第二有线网络接头进行对接，以达到第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接效果，可以理解的，该第二有线网络接头也可以通过伸缩装置安装在充电桩上，此时，仅通过驱动该第二有线网络接头同样可实现与第一有线网络接头的对接效果。
此外，该机器人有线网络对接方法还包括：
若所述机器人的充电状态为正充电状态，则检测所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头是否对接成功；
若检测到第一有线网络接头与第二有线网络接头在第一预设时间范围内未连接成功，则判定有线网络连接超时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头对接失败，则机器人离开所述充电位置；
当机器人离开所述充电位置后，重新移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，若所述机器人的充电状态为正充电状态，则重新根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
可选的，该机器人有线网络对接方法还包括：
若检测到在第二预设时间范围内第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接失败次数大于次数阈值，则发出有线网络对接错误提示，以提示工作人员进行人工检测。
本实施例中，通过在充电桩上设置第二有线网络接头，并检测机器人所处环境是否存在充电桩的设计，以自动判断机器人所处环境中是否设置有第二有线网络接头，通过获取机器人的当前位置和充电桩的充电位置，并根据机器人的当前位置和充电位置生成移动路径的设计，能自动进行有线网络对接路径的规划，保障了后续第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接操作，本申请实施例中，当机器人在充电位置进行充电时，由于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，使得第一有线网络接头和第二有线网络接头在对接装置的控制下，能自动进行对接，进而无需人工手动的进行有线网络的对接，并基于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接有效的保障了巡检结果文件的传输，提高了机器人巡检效率。
实施例二
请参阅图2，是本申请第二实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图，该第二实施例用于对第一实施例中步骤S20进行细化，以细化描述如何获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径的步骤，包括步骤：
步骤S21，对所述机器人所处环境进行雷达扫描，得到雷达图像，并获取所述雷达图像中扫描起点的起点位置，得到所述机器人的当前位置；
其中，该机器人上设置有雷达装置，该雷达装置能对机器人所处环境进行雷达扫描，以得到该雷达图像，该雷达图像中存储有机器人的当前位置和扫描到的各个障碍物的位置信息，该位置信息包括机器人的当前位置与对应障碍物之间的距离和夹角。
步骤S22，根据所述环境图像计算所述计算机器人与所述充电桩之间的位置夹角，并根据所述位置夹角和所述机器人的当前位置获取所述充电桩在所述雷达图像中的显示位置，得到所述充电位置；
其中，机器人通过对该环境图像进行图像分析，以确定与充电桩之间的障碍物数量，并基于该障碍物数量确定该充电桩与在雷达图像中的显示位置，得到该充电位置，该步骤中，通过在该雷达图像中对该充电位置与机器人的当前位置进行角度计算，以得到该位置夹角。
步骤S23，根据所述雷达图像对所述机器人的当前位置和所述充电位置之间的直线路径进行障碍物检测；
其中，该障碍物检测用于判定该直线路径上是否存在障碍物，若该直线路径上存在障碍物时，则该直线路径在该雷达图像上的显示图像上存在障碍物扫描点，若该直线路径上不存在障碍物时，则该直线路径在该雷达图像上的显示图像上不存在障碍物扫描点。
步骤S24，若所述直线路径的障碍物检测合格，则将所述直线路径设置为所述移动路径；
其中，若检测到该直线路径在该雷达图像上的显示图像上不存在障碍物扫描点，则判定该直线路径的障碍物检测合格，并将该直线路径设置为移动路径。
步骤S25，若所述直线路径的障碍物检测不合格，则获取所述雷达图像中所述直线路径上的障碍物位置，并根据所述障碍物位置对所述直线路径进行避障处理；
其中，若检测到该直线路径在该雷达图像上的显示图像上存在障碍物扫描点，则判定该直线路径的障碍物检测不合格，则获取雷达图像中直线路径上的障碍物位置，并根据障碍物位置对直线路径进行避障处理，使得避障处理后的直线路径能规避对应的障碍物，进而防止了机器人的遇障现象，保障了机器人朝向该充电位置的移动。
可选的，该步骤中，所述根据所述障碍物位置对所述直线路径进行避障处理，包括：
以所述障碍物位置为原点生成避障区域，并获取所述避障区域中的遇障路径，其中，所述遇障路径是所述直线路径在所述避障区域中的路径；
将所述避障区域的边界对应的路径对所述直线路径中的所述遇障路径进行替换；
其中，该避障区域的形状和面积可以根据需求进行设置，例如，该避障区域可以为圆形区域、方形区域或不规则区域，例如，可以与障碍物位置为原点、预设距离为半径绘制圆形区域，得到该避障区域，该预设距离可以根据需求进行设置，例如，该预设距离可以设置为1米、1.5米或2米等。
该步骤中，通过以障碍物位置为原点生成避障区域，并获取直线路径在避障区域中的路径得到遇障路径的设计，以查询该机器人与障碍物之间的遇障路径，当机器人在该遇障路径上移动时，可能与障碍物之间发生碰撞，因此，通过将该避障区域的边界对应的路径对遇障路径进行替换的设计，有效的对机器人移动过程中起到了避障效果，防止了机器人与障碍物之间的碰撞，提高了机器人朝向充电位置移动过程中的安全性。
步骤S26，将所述避障处理后的所述直线路径设置为所述移动路径；
本实施例中，通过获取雷达图像中直线路径上的障碍物位置，并根据障碍物位置对直线路径进行避障处理的设计，使得避障处理后的直线路径能规避对应的障碍物，进而防止了机器人的遇障现象，保障了机器人朝向该充电位置的移动。
实施例三
请参阅图3，是本申请第三实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图，该第三实施例用于对第一实施例中步骤S40进行细化，以细化描述如何根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接的步骤，包括步骤：
S41，对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角；
其中，通过对该第二有线网络接头进行对位检测的设计，以计算机器人上第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的偏转角，基于该偏转角能有效的在第一有线网络接头与第二有线网络接头之间进行位置对齐，进而提高了后续第一有线网络接头与第二有线网络接头之间对接的准确性。
S42，根据所述对位偏转角对所述第一有线网络接头进行角度偏转；
其中，该第一有线网络接头可以采用固定安装或可转动安装的方式安装在该机器人上，当该第一有线网络接头采用固定安装的方式进行安装时，则机器人根据该对位偏转角进行自身的角度偏转，以带动该第一有线网络接头进行角度偏转，使得角度偏转后的第一有线网络接头与第二有线网络接头处于对齐状态，基于该第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对齐状态，有效的提高了第一有线网络接头与第二有线网络接头之间对接的准确性。
S43，根据所述对接装置控制经过角度偏转后的所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接。
本实施例中，通过对第二有线网络接头进行对位检测得到对位偏转角，并根据对位偏转角对第一有线网络接头进行角度偏转的设计，能自动的在第一有线网络接头与第二有线网络接头之间进行位置校正，进而提高了第一有线网络接头与第二有线网络接头之间对接的准确性。
实施例四
请参阅图4，是本申请第四实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图，该第四实施例用于对第三实施例中步骤S41进行细化，以细化描述如何对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角的步骤，包括步骤：
步骤S411，对所述充电桩进行图像拍摄，得到拍摄图像，并获取所述拍摄图像中所述第二有线网络接头的位置，得到网络对接位置；
其中，该预设接口图像为针对该第二有线网络接头所设置的样本图像，该预设接口图像用于识别该拍摄图像是否存在第二有线网络接头，并当该预设接口图像与该拍摄图像相匹配时，则根据匹配结果以获取该网络对接位置，可选的，该步骤中，基于该网络对接位置在该雷达图像中标记网络接口标记点，该网络接口标记点用于表征该网络对接位置在该雷达图像中的显示位置。
步骤S412，计算所述网络对接位置与预设基准线之间的夹角，得到对位偏转角；
其中，该预设基准线的设置方向可以根据需求进行设置，该预设基准线用于标定该机器人行驶方向的角度，该第一有线网络接头设置在该预设基准线上。
具体的，该步骤中，计算该该雷达图像中该预设基准线与网络接口标记点之间的夹角，以得到该对位偏转角。
本实施例中，通过计算网络对接位置与预设基准线之间的夹角，以得到第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对位偏转角，基于该对位偏转角有效的保障对第一有线网络接头的角度偏转操作，进而提高了第一有线网络接头与第二有线网络接头之间位置对齐的准确性。
实施例五
请参阅图5，是本申请第五实施例提供的机器人有线网络对接方法的流程图，包括步骤：
步骤S50，若接收到有线网络对接指令，则检测机器人所处环境是否存在充电桩；
其中，该有线网络对接指令可以基于预设时间点或对机器人行驶状态的检测自动进行发送，该预设时间点可以根据需要进行设置，例如，该预设时间点可以设置为中午12点、下午2点或下午6点等，可选的，针对机器人可以设置有多个不同的预设时间点，使得机器人在同一天中可以接收到多个有线网络对接指令，使得机器人在同一天中进行多次有线网络的对接。
可选的，当基于对机器人行驶状态的检测，以自动进行有线网络对接指令的发送时，该对应的状态检查条件可以根据需求进行设置，该状态检查条件用于判断机器人的行驶状态是否满足有线网络对接指令的发送条件，例如，该状态检测条件可以设置为：判断机器人的剩余电量是否小于电量阈值、判断机器人的运行时间是否大于时间阈值、判断机器人的行驶距离是否大于距离阈值、判断机器人的数据存储量是否小于存储量阈值等，若检测到机器人的行驶状态满足该状态检测条件，则自动进行该有线网络对接指令的发送，以触发机器人检测机器人所处环境是否存在充电桩，且该步骤中，通过检测机器人所处环境是否存在充电桩的设计，以判断机器人所处环境中是否设置有第二有线网络接头。
步骤S60，若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径。
步骤S70，根据所述移动路径移动至所述充电位置，并对所述充电桩上的第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角；
步骤S80，根据所述对位偏转角对第一有线网络接头进行角度偏转，并根据对接装置对所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接；
其中，该第一有线网络接头上设置有对接装置，该对接装置用于实现该第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接。
本实施例中，当接收到有线网络对接指令时，则直接进行第一有线网络接头和第二有线网络接头之间的对接操作，无需检测机器人的充电状态，提高了机器人有线网络对接效率。
实施例六
对应于上文实施例所述的机器人有线网络对接方法，图6示出了本申请第六实施例提供的机器人有线网络对接系统100的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图6，该系统应用于机器人，所述机器人设有第一有线网络接头，包括：
充电桩检测模块10，用于检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，所述充电桩设有第二有线网络接头，且所述第二有线网络接头与所述第一有线网络接头相适配，所述第一有线网络接头上设置有对接装置。
其中，所述充电桩检测模块10还用于：获取所述机器人所处环境的环境图像，并检测所述环境图像中是否存在所述充电桩对应的设备图像；
若检测到所述环境图像中存在所述充电桩对应的设备图像，则判定在所述机器人所处环境存在所述充电桩。
移动路径生成模块11，用于若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径。
其中，所述移动路径生成模块11还用于：对所述机器人所处环境进行雷达扫描，得到雷达图像，并获取所述雷达图像中扫描起点的起点位置，得到所述机器人的当前位置；
根据所述环境图像计算所述计算机器人与所述充电桩之间的位置夹角，并根据所述位置夹角和所述机器人的当前位置获取所述充电桩在所述雷达图像中的显示位置，得到所述充电位置。
可选的，所述移动路径生成模块11还用于：根据所述雷达图像对所述机器人的当前位置和所述充电位置之间的直线路径进行障碍物检测，所述障碍物检测用于判定所述直线路径上是否存在障碍物；
若所述直线路径的障碍物检测合格，则将所述直线路径设置为所述移动路径；
若所述直线路径的障碍物检测不合格，则获取所述雷达图像中所述直线路径上的障碍物位置，并根据所述障碍物位置对所述直线路径进行避障处理，所述避障处理用于根据所述障碍物位置在所述直线路径上绘制避障路径；
将所述避障处理后的所述直线路径设置为所述移动路径。
充电状态检测模块12，用于根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，当所述机器人移动到所述充电位置时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
其中，所述充电状态检测模块12还用于：若所述对接装置采用磁吸力装置，则向所述磁吸力装置供电，以在所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间产生磁吸力，使得所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头在磁吸力的作用下进行对接；
若所述对接装置采用伸缩装置，则控制所述伸缩装置驱动所述第一有线网络接头朝向所述第二有线网络接头进行对接。
可选的，所述充电状态检测模块12还用于：对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角，所述对位检测用于计算所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间的偏转角；
根据所述对位偏转角对所述第一有线网络接头进行角度偏转；
根据所述对接装置控制经过角度偏转后的所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接。
可选的，所述充电状态检测模块12还用于：对所述充电桩进行图像拍摄，得到拍摄图像，并获取所述拍摄图像中所述第二有线网络接头的位置，得到网络对接位置；
计算所述网络对接位置与预设基准线之间的夹角，得到对位偏转角，所述有线网络接头设置在所述预设基准线上。
可选的，所述充电状态检测模块12还用于：若检测到所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头在第一预设时间范围内未连接成功，则判定有线网络连接超时，并发出有线网络对接错误提示。
本实施例中，通过在充电桩上设置第二有线网络接头，并检测机器人所处环境是否存在充电桩的设计，以自动判断机器人所处环境中是否设置有第二有线网络接头，通过获取机器人的当前位置和充电桩的充电位置，并根据机器人的当前位置和充电位置生成移动路径的设计，能自动进行有线网络对接路径的规划，保障了后续第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接操作，本申请实施例中，当机器人在充电位置进行充电时，由于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，使得第一有线网络接头和第二有线网络接头在对接装置的控制下，能自动进行对接，进而无需人工手动的进行有线网络的对接，并基于第一有线网络接头与第二有线网络接头之间的对接有效的保障了巡检结果文件的传输，提高了机器人巡检效率。
需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图7为本申请第七实施例提供的终端设备2的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备2包括：至少一个处理器20(图7中仅示出一个处理器)、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述至少一个处理器20上运行的计算机程序22，所述处理器20执行所述计算机程序22时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
所述终端设备2可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备2的举例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器21在一些实施例中可以是所述终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21在另一些实施例中也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人有线网络对接方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设有第一有线网络接头，所述方法包括：
检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，所述充电桩设有第二有线网络接头，且所述第二有线网络接头与所述第一有线网络接头相适配，所述第一有线网络接头上设置有对接装置；
若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径；
根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，当所述机器人移动到所述充电位置时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离；
若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
2.如权利要求1所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，包括：
获取所述机器人所处环境的环境图像，并检测所述环境图像中是否存在所述充电桩对应的设备图像；
若检测到所述环境图像中存在所述充电桩对应的设备图像，则判定在所述机器人所处环境存在所述充电桩。
3.如权利要求2所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，包括：
对所述机器人所处环境进行雷达扫描，得到雷达图像，并获取所述雷达图像中扫描起点的起点位置，得到所述机器人的当前位置；
根据所述环境图像计算所述计算机器人与所述充电桩之间的位置夹角，并根据所述位置夹角和所述机器人的当前位置获取所述充电桩在所述雷达图像中的显示位置，得到所述充电位置。
4.如权利要求1所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接，包括：
对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角，所述对位检测用于计算所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间的偏转角；
根据所述对位偏转角对所述第一有线网络接头进行角度偏转；
根据所述对接装置控制经过角度偏转后的所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头进行对接。
5.如权利要求4所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述对所述第二有线网络接头进行对位检测，得到对位偏转角，包括：
对所述充电桩进行图像拍摄，得到拍摄图像，并获取所述拍摄图像中所述第二有线网络接头的位置，得到网络对接位置；
计算所述网络对接位置与预设基准线之间的夹角，得到对位偏转角，所述有线网络接头设置在所述预设基准线上。
6.如权利要求1所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接，包括：
若所述对接装置采用磁吸力装置，则向所述磁吸力装置供电，以在所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头之间产生磁吸力，使得所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头在磁吸力的作用下进行对接；
若所述对接装置采用伸缩装置，则控制所述伸缩装置驱动所述第一有线网络接头朝向所述第二有线网络接头进行对接。
7.如权利要求1所述的机器人有线网络对接方法，其特征在于，所述根据所述移动路径移动至所述充电位置之后，还包括：
若检测到所述第一有线网络接头与所述第二有线网络接头在第一预设时间范围内未连接成功，则判定有线网络连接超时，并发出有线网络对接错误提示。
8.一种机器人有线网络对接系统，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设有第一有线网络接头，包括：
充电桩检测模块，用于检测所述机器人所处环境是否存在充电桩，所述充电桩设有第二有线网络接头，且所述第二有线网络接头与所述第一有线网络接头相适配，所述第一有线网络接头上设置有对接装置；
移动路径生成模块，用于若所述机器人所处环境存在所述充电桩，则获取所述机器人的当前位置和所述充电桩的充电位置，并根据所述机器人的当前位置和所述充电位置生成移动路径；
充电状态检测模块，用于根据所述移动路径移动至所述充电位置，并检测所述机器人的充电状态，当所述机器人移动到所述充电位置时，所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头之间的距离小于预设的自动对接距离，若所述机器人的充电状态为正充电状态，则根据所述对接装置控制所述第一有线网络接头和所述第二有线网络接头进行对接。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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