CN112068756A - 一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112068756A CN202010762029.9A CN202010762029A CN112068756A CN 112068756 A CN112068756 A CN 112068756A CN 202010762029 A CN202010762029 A CN 202010762029A CN 112068756 A CN112068756 A CN 112068756A
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王忠良
曾勇平
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Abstract

本申请提供一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，能够有效改善由于串口调试助手的功能单一产生的舵机调试效率低下的问题。该方法包括：显示舵机调试信息配置界面；响应于在第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素；响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。

Description

一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着关节机器人在人们日常生活和工作中的普及，人们对关节机器人的各类关节运动的灵活性要求越来越高。然而在实际应用中，关节机器人的各类关节运动往往由舵机的运动信息决定，如果舵机的运动信息异常，会导致关节机器人的各类关节无法正常运动。因此，舵机调试是关节机器人使用中重要的流程步骤。
目前，常借助于各类串口调试助手对舵机进行调试，而由于串口调试助手的功能单一，单个串口调试助手对应只能调试舵机的单个运动状态，导致无法灵活选择调试模式且调试效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种舵机调试方法、装置、设备及存储介质，能够根据接收到的目标舵机的运动性能信息和运动模式信息，生成用于调试目标舵机对应的运动状态的指令，提高了舵机调试的灵活性及效率。
第一方面，本申请提供一种舵机调试方法，包括：
显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域；
响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息；
响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；
将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机属性信息包括端口、波特率、类型和标识信息；所述第一显示区域包括端口信息配置控件、波特率配置控件、类型配置控件和标识信息配置控件。
在一可选的实现方式中，所述第一界面元素包括至少一个所述运动性能标识信息的输入框；
所述第二界面元素包括至少一个所述运动模式标识信息的输入框；
所述响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令，包括：
获取在任一所述运动性能标识信息对应的所述运动性能信息输入框中输入的该运动性能标识信息对应的目标运动性能信息，以及获取在任一所述运动模式标识信息对应的所述运动模式信息输入框中输入的目标运动模式信息；
根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，所述根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令，包括：
若检测到基于所述第一界面元素配置的所述目标舵机的运动性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目标舵机的运动模式信息，则将所述运动性能信息和所述运动模式信息转换为预设的第一协议帧报文；
根据所述第一协议帧报文，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息，包括：
将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机解析所述第一指令得到所述第一协议帧报文，并获取根据所述第一协议帧报文进行运动之后的运动状态信息，将所述第二运动状态信息转换为第二协议帧报文；
接收所述目标舵机返回的所述第二协议帧报文，解析所述第二协议帧报文得到所述运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素；
在将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息之后，还包括：
响应于监听到的作用于所述第三界面元素的第一操作，生成用于测试所述目标舵机的功能部件的第二指令；
将所述第二指令发送至所述目标舵机，所述第二指令用于指示所述目标舵机控制对应的功能部件进行工作。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素；
在将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息之后，还包括：
响应于监听到的作用于所述第四界面元素的第二操作，生成用于升级所述目标舵机的目标应用的第三指令；
将所述第三指令发送至所述目标舵机，所述第三指令用于指示所述目标舵机升级所述目标应用。
第二方面，本申请提供一种舵机调试装置，包括：
显示模块，用于显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域；
加载模块，用于响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息；
第一生成模块，用于响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；
接收模块，用于将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机属性信息包括端口、波特率、类型和标识信息；所述第一显示区域包括端口信息配置控件、波特率配置控件、类型配置控件和标识信息配置控件。
在一可选的实现方式中，所述第一界面元素包括至少一个所述运动性能标识信息的输入框；
所述第二界面元素包括至少一个所述运动模式标识信息的输入框；
所述第一生成模块，包括：
获取单元，用于获取在任一所述运动性能标识信息对应的所述运动性能信息输入框中输入的该运动性能标识信息对应的目标运动性能信息，以及获取在任一所述运动模式标识信息对应的所述运动模式信息输入框中输入的目标运动模式信息；
生成单元，用于根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，所述生成单元，包括：
转换子单元，用于在若检测到基于所述第一界面元素配置的所述目标舵机的运动性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目标舵机的运动模式信息，则将所述运动性能信息和所述运动模式信息转换为预设的第一协议帧报文；
生成子单元，用于根据所述第一协议帧报文，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，所述接收模块，包括：
发送单元，用于将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机解析所述第一指令得到所述第一协议帧报文，并获取根据所述第一协议帧报文进行运动之后的运动状态信息，将所述第二运动状态信息转换为第二协议帧报文；
接收单元，用于接收所述目标舵机返回的所述第二协议帧报文，解析所述第二协议帧报文得到所述运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素；
所述装置，还包括：
第二生成模块，用于响应于监听到的作用于所述第三界面元素的第一操作，生成用于测试所述目标舵机的功能部件的第二指令；
第一发送模块，用于将所述第二指令发送至所述目标舵机，所述第二指令用于指示所述目标舵机控制对应的功能部件进行工作。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素；
所述装置，还包括：
第三生成模块，用于响应于监听到的作用于所述第四界面元素的第二操作，生成用于升级所述目标舵机的目标应用的第三指令；
第二发送模块，用于将所述第三指令发送至所述目标舵机，所述第三指令用于指示所述目标舵机升级所述目标应用。
第三方面，本申请提供一种舵机调试设备，处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的方法。
第四单元，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在视频处理设备上运行时，使得视频处理设备执行上述第一方面所述的视频质量评估方法的步骤。
采用本申请第一方面提供的舵机调试方法，通过响应于接收到的目标舵机的属性信息，加载用于配置所述目标舵机的运动性能信息的第一界面元素和用于配置所述目标舵机的运动模式信息的第二界面元素，实现了根据在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息和在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令，由于可以通过所述第一界面元素灵活地选择所述运动性能信息以及根据所述第二界面元素灵活地选择所述运动模式信息，因此，提高了舵机调试的灵活性以及调试效率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1(a)是本申请实施例提供的舵机调试应用场景图；
图1(b)是本申请一实施例提供的舵机调试信息配置界面的示意图；
图2是本申请一个实施例提供的舵机调试方法的示意流程图
图3是图1(b)中的舵机调试信息配置界面中第一界面元素的示意图；
图4是图1(b)中的舵机调试信息配置界面中第二界面元素的示意图；
图5是本申请另一实施例提供的舵机调试信息配置界面的结构示意图；
图6是本申请另一实施例提供的舵机调试方法的示意流程图；
图7是本申请实施例提供舵机调试装置的装置示意图；
图8是本申请实施例提供的舵机调试设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在说明本申请提供舵机调试方法之前，首先对结合图1对本申请所采用的舵机调试原理以及舵机调试过程中的相关概念进行示例性的说明。
需要说明的是，如图1(a)所示，图1(a)是本申请实施例提供的舵机调试应用场景图。本申请实施例提供的舵机调试设备100与至少一个目标舵机101通信连接(图1中仅示出了一个目标舵机101)，在本申请实施例中，目标舵机101为串口总线伺服舵机，舵机调试设备100为用于串口总线伺服舵机的调试设备，在本申请提供的舵机调试设备上预先安装有用于串口总线伺服舵机调试的舵机调试客户端程序，用户点击运行该舵机调试客户端程序即可由该舵机调试客户端程序生成舵机调试信息配置界面，或者，在本申请提供的舵机调试设备上预先安装有浏览器系统，用户可以通过该浏览器系统访问舵机调试服务器，从所述舵机调试服务器接收反馈的舵机调试信息配置界面。示例性地，如图1(b)所示，图1(b)是本申请一实施例提供的舵机调试信息配置界面的示意图。本申请实施例提供的舵机调试信息配置界面102包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域1021，当用户在所述第一显示区域1021中输入目标舵机101的属性信息后，舵机调试设备加载第一界面元素1031和第二界面元素1041，示例性地，在所述舵机调试信息配置界面102的第二显示区域103显示所述第一界面元素1031，在所述舵机调试信息配置界面102的第三显示区域104显示所述第二界面元素1041。其中，所述第一界面元素1031用于配置目标舵机101的运动性能信息，所述第二界面元素1041用于配置目标舵机101的运动模式信息。用户可通过所述第一界面元素1031输入或选择目标舵机101对应的运动性能信息，通过所述第二界面元素1041输入或选择目标舵机101对应的运动模式信息，所述舵机调试设备响应于在所述第一界面元素1031中接收到的所述目标舵机101的运动性能信息以及在所述第二界面元素1041中接收到的所述目标舵机101的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机101的第一指令；所述舵机调试设备将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机根据所述运动性能信息在所述运动模式信息对应的运动模式下进行运动，所述目标舵机101完成运动之后，将对应的运动状态信息发送至所述舵机调试设备100，所述舵机调试设备100接收所述目标舵机101执行所述第一指令后返回的运动状态信息，完成对所述目标舵机101的调试。
下面通过具体实施例，对本申请提供的舵机调试方法进行示例性的说明。
请参见图2，图2是本申请一个实施例提供的舵机调试方法的示意流程图。本实施例中舵机调试方法的执行主体为图1所示的舵机调试设备100，包括但不限于计算机、服务器等，还可以是各种应用场景下智能手机、平板电脑、可穿戴设备等移动终端。如图2所示的舵机调试方法可包括：
S201，显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域。
在本申请的实施例中，所述舵机调试信息配置界面为如图1(b)所示，示例性地，所述舵机属性信息包括端口、波特率、类型和标识信息等基本属性信息；例如，如图1(b)所示，舵机调试信息配置界面102的第一显示区域1021包括端口信息配置控件1022、波特率配置控件1023、类型配置控件1024和标识信息配置控件1025。可以理解地，所述端口信息配置控件1022包括用于供用户输入目标舵机的端口信息的第一输入框，或者第一选择框，用户通过所述第一输入框输入目标舵机的端口信息或者通过所述第一选择框选择目标舵机的端口信息，例如目标舵机的端口信息为CCM3，波特率配置控件1023包括用于供用户输入目标舵机的波特率的第二输入框，或者第二选择框，用户通过所述第二输入框输入目标舵机的波特率或者通过所述第二选择框选择目标舵机的波特率，例如目标舵机的波特率为1000000，所述类型配置控件1024包括用于供用户选择串口舵机的第一选择项和用于供用户选择CAN舵机的第二选择项，所述标识信息配置控件1025包括用于供选择标识信息查找范围的第三选择项和用于供用户根据选择的标识信息输入标识信息列表的第三输入框或者第三选择框。
S202，响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息。
在本申请实施例中，所述第一界面元素包括至少一个所述运动性能标识信息的输入框；所述第二界面元素包括至少一个所述运动模式标识信息的输入框；例如，如图3所示，所述第一界面元素1031包括舵机规格输入框1032、传感器输入框1033、舵机刚性输入框1034、当前角度输入框1035、偏移角度输入框1036、电机状态输入框1037、伺服角度输入框1038、目标角度输入框1039等舵机的标识信息输入框，可以理解地，图3所示的实施例仅示出了第一界面元素1031包括的所述运动性能标识信息的输入框的一种示意图。在其它一些可选的实现方式中，所述第一界面元素1031可以包括上述任意几种输入框的组合，也可以包括其它电机运动性能标识信息的输入框，在此不做具体限定。
可以理解地，在所述第一界面元素1031对应的各个所述舵机运动性能标识信息的输入框中输入或者选择对应的舵机运动参数，根据该舵机运动参数可以控制目标舵机进行运动，例如，在舵机刚性输入框1034中可以输入舵机不同的刚性参数，通常，舵机的刚性参数表示舵机为对不同外力作用的应激响应。一般地，舵机的刚性参数越大，即舵机刚性越强，表示舵机对外力作用的响应越快，但是也容易引起抖动，而舵机的刚性越弱，表示舵机对外力作用的响应越慢，此时控制虚位越大；又例如当前角度输入框1035用于输入当前角度，或者选择当前角度，当前角度表示舵机当前的角度，其通常取0-360度范围内的的任一角度，舵机的当前角度常用于机器人整机调零，需要说明的是，舵机的当前角度仅用于表示磁编码测速的舵机；如果将舵机的当前角度设置为0度，那么下一个动作将会以0度为基准，运动相应的角度(目标角度)；再例如，偏移角度输入框1036可以用于设置舵机的偏移角度，舵机的偏移角度用于对编码器所读取到的角度进行校正。比如，如果将当前角度设置为0度，而编码器读到的角度并不是0度，但是经过偏移角校正后就是0度。需要说明的是，所述第一界面元素1031还可以包括舵机状态读取框(图3中未示出)，用于读取舵机的保护状态和运行状态，其中，舵机的保护状态包括：过流、过压、欠压、过温等，舵机的运行状态包括掉电、强锁位、弱锁位、PWM模式和速度模式等，进一步地，在其它一些实施例中，所述第一界面元素1031还可以包括保护状态清除框(图3中未示出)，用于清除舵机当前的保护状态。进一步地，所述第一界面元素1031还可以包括舵机ID设置控件(图3中未示出)可以设置舵机的ID，每个舵机具有不同的ID(0-255)，发送控制指令和接收返回指令都基于舵机ID号，需要控制哪款舵机就选择对应的ID号，当ID为0为，表示广播发送，即所有舵机都收到控制指令等。
如图4所示，所述第二界面元素1041包括运动模式文本输入框1042、角度文本输入框1043、速度文本输入框1044等。其中，运行模式包括伺服模式、PWM模式和速度模式等。例如，在角度文本输入框1043中可以输入目标角度值，在时间文本输入框1044中可以输入时间值。又如图4所示，所述第二界面元素1041还包括目标角度控件1045，用户可以通过直接单击所述目标角度选择控件，使得舵机在指定时间运动到所述目标角度，例如，所述目标角度控件1044包括0度控件、60度控件、120度控件、180度控件、240度控件、300度控件、359度控件等，假设用户点击359度控件，目标舵机会在指定时间运动到该目标角度；又如，用户在运动模式文本输入框1042中选择在PWM模式并选择对应的PWM值，在时间文本框中输入时间值，则目标舵机会按照指定的PWM值运动；在速度文本框中输入速度值，时间文本框中输入时间值，单击速度模式控件，则目标舵机会按照指定的速度运动指定的时间；再入图4所述，在所述第二界面元素1041中还包括运动状态控制控件，例如掉电停控件1046、强锁位控件1047和弱锁位控件1048等，若用户点击掉电停控件1046，则目标舵机从当前的运动状态转为停止状态；若用户单击强锁位控件1047，则目标舵机会锁在当前，很难掰动，即使小幅度掰动，目标舵机也会返回之前的位置；若用户单击弱锁位控件1048，则目标舵机虽然锁在当前，但是可以随意的掰动等。
S203，响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令。
具体地，在本实施例中，响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令包括：获取在任一所述运动性能标识信息对应的所述运动性能信息输入框中输入的该运动性能标识信息对应的目标运动性能信息，以及获取在任一所述运动模式标识信息对应的所述运动模式信息输入框中输入的目标运动模式信息；
根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令。
需要说明的是，在本实施例中，舵机调试设备100将舵机调试信息配置界面102上各个输入框中输入的文本信息转换成由预设数量的16进制字节组成的协议帧，通过串口将带有信息的协议帧发送给目标舵机，目标舵机对收到的协议帧进行解析，提取出其中有用的信息，并写入Flash存储起来。示例性地，根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令，包括：
若检测到基于所述第一界面元素配置的所述目标舵机的运动性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目标舵机的运动模式信息，则将所述运动性能信息和所述运动模式信息转换为预设的第一协议帧报文；
根据所述第一协议帧报文，生成所述第一指令。
S204，将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
在本实施例中，将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机解析所述第一指令得到所述第一协议帧报文，并获取根据所述第一协议帧报文进行运动之后的运动状态信息，将所述第二运动状态信息转换为第二协议帧报文；接收所述目标舵机返回的所述第二协议帧报文，解析所述第二协议帧报文得到所述运动状态信息。
通过上述分析可知，本申请实施例提供的舵机调试方法，通过响应于接收到的目标舵机的属性信息，加载用于配置所述目标舵机的运动性能信息的第一界面元素和用于配置所述目标舵机的运动模式信息的第二界面元素，实现了根据在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息和在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令，由于可以通过所述第一界面元素灵活地选择所述运动性能信息以及根据所述第二界面元素灵活地选择所述运动模式信息，因此，提高了舵机调试的灵活性以及调试效率。
可以理解地，上述实施例中仅示出了舵机调试信息配置界面102可选的结构示意图，在其它一些可选的实施例中，舵机调试信息配置界面102还可以包括别的界面元素，例如，如图5所示，是本申请另一实施例提供的舵机调试信息配置界面的结构示意图。由图5可知，本实施例与图1(b)相比，在所述舵机调试信息配置界面102的第三区域105还包括用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素1051以及在所述舵机调试信息配置界面102的第四区域106还包括用于触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素1061。
可以理解地，当用户希望对目标舵机的各项功能进行测试时，可以借助于舵机调试信息配置界面102的用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素1051。示例性地，所述第三界面元素1051包括一键测试控件、舵机转向测试控件、传感器测试控件和锁位测试控件(具体地，各个控件在图5中未具体标出)，用户通过单击一键测试控件可以让目标舵机自动运行，并按照选择各项性能测试的顺序，包括选择舵机舵机转向测试控件、传感器测试控件和锁位测试控件的顺序来测试目标舵机的各项性能；其中，舵机转向测试控件用来检测目标舵机的传感器是否安装正确，舵机能否按正确的方向运转；如果转向测试成功，则所述第三界面元素1051包括的舵机转向测试控件的标签会由舵机转向测试变成舵机转向正确，示例性地，对应的还可以通过改变字体颜色来提示用户测试的结果；如果转向测试失败，则舵机转向测试控件的标签会由舵机转向测试变成舵机转向错误；传感器测试控件用于检测舵机角度传感器读到的角度数据是否线性和平稳。如果舵机的齿轮卡壳，或者传感器安装不良，那么所读到的角度不是线性上升，即线性度不合格。单击传感器测试控件，目标舵机可以单独的运行传感器测试项目，如果传感器测试成功，传感器测试控件对应的标签会变成线性度测试合格；如果传感器测试不成功，传感器测试控件对应的标签会变成线性度测试不合格，同时也可以通过改变字体颜色来提醒用户测试结果，例如测试成功时标签显示为绿色，测试不成功时标签显示为红色；锁位测试控件用于检测舵机是否能锁在当前位置，单击锁位测试控件，目标舵机可以单独的运行锁位测试项目。如果锁位测试合格，下方的：“锁位测试”标签变成“锁位测试合格”，同时字体变成绿色；如果锁位测试不合格，锁位测试控件的标签变为锁位测试不合格，测试过程中，速度值和线性度值还显示在右侧的文本框中。进一步地，第三界面元素1051还包括停止测试控件，单击停止测试控件，可以暂停所有测试等。
可以理解地，当用户希望对目标舵机的应用进行升级，但是又不方便拆开机器人或舵机时，就可以借助于舵机调试信息配置界面102的触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素。示例性地，所述第四界面元素包括路径选择控件和进度显示控件，用户通过所述路径选择控件选择待升级应用的存储路径，并通过所述进度显示控件来观察所述待升级应用的升级进度。
示例性地，在所述舵机调试信息配置界面102上还设置有第五显示区域107，所述第五显示区域107用于详述目标舵机的舵机角度变化曲线，在舵机调试过程中，通过所述舵机角度变化曲线可以实时显示舵机运动状态，便于发现异常，解决问题。进一步地，还可以打印所述舵机角度变化曲线、放大所述舵机角度变化曲线等。
对应地，如图6所示，是本申请另一实施例提供的舵机调试方法的示意流程图。由图6可知，本实施例与图2所示实施例相比，S601至S604与S201至S204的具体实现过程相同，不同之处在于，在S604之后还包括S605至S606，需要说明的是，S605与S604为并列执行关系，详述如下：
S601，显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域。
S602，响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息。
S603，响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令。
S604，将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
S605，响应于监听到的作用于所述第三界面元素的第一操作，生成用于测试所述目标舵机的功能部件的第二指令。
S606，将所述第二指令发送至所述目标舵机，所述第二指令用于指示所述目标舵机控制对应的功能部件进行工作。可以理解地，S605至S606对应为对所述目标舵机的功能部件进行测试的步骤，当用户需要对目标舵机的功能部件进行测试时，通过所述舵机调试信息配置界面102的第三界面元素可以触发对应各个功能部件的测试，具体可以参见图5的描述，在此不在赘述。
进一步地，当用户需要多目标舵机的应用进行升级时，还可以通过如下A和B实现，可以理解地，步骤A至B可以在图2所示实施例的步骤之后实现，也可以在图2所示实施例对应的任一步骤之前实现，具体可以由工作人员进行选择，示例性地，如下所述。
A，响应于监听到的作用于所述第四界面元素的第二操作，生成用于升级所述目标舵机的目标应用的第三指令。
B，将所述第三指令发送至所述目标舵机，所述第三指令用于指示所述目标舵机升级所述目标应用。
具体地，当用户需要对目标舵机的应用进行升级时，通过所述舵机调试信息配置界面102的第四界面元素可以触发对应应用的升级，具体可以参见图5的描述，在此不在赘述。图7是本申请实施例提供舵机调试装置的装置示意图。该装置示意图中各模块的具体实现过程可参考图2所示方法项的具体实现过程，在此不再赘述，示例性地，如下所述，本申请实施例提供的舵机调试装置700包括：
显示模块701，用于显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域；
加载模块702，用于响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息；
第一生成模块703，用于响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；
接收模块704，用于将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机属性信息包括端口、波特率、类型和标识信息；所述第一显示区域包括端口信息配置控件、波特率配置控件、类型配置控件和标识信息配置控件。
在一可选的实现方式中，所述第一界面元素包括至少一个所述运动性能标识信息的输入框；
所述第二界面元素包括至少一个所述运动模式标识信息的输入框；
所述第一生成模块603，包括：
获取单元，用于获取在任一所述运动性能标识信息对应的所述运动性能信息输入框中输入的该运动性能标识信息对应的目标运动性能信息，以及获取在任一所述运动模式标识信息对应的所述运动模式信息输入框中输入的目标运动模式信息；
生成单元，用于根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，所述生成单元，包括：
转换子单元，用于在若检测到基于所述第一界面元素配置的所述目标舵机的运动性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目标舵机的运动模式信息，则将所述运动性能信息和所述运动模式信息转换为预设的第一协议帧报文；
生成子单元，用于根据所述第一协议帧报文，生成所述第一指令。
在一可选的实现方式中，所述接收模块604，包括：
发送单元，用于将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机解析所述第一指令得到所述第一协议帧报文，并获取根据所述第一协议帧报文进行运动之后的运动状态信息，将所述第二运动状态信息转换为第二协议帧报文；
接收单元，用于接收所述目标舵机返回的所述第二协议帧报文，解析所述第二协议帧报文得到所述运动状态信息。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素；
所述装置，还包括：
第二生成模块，用于响应于监听到的作用于所述第三界面元素的第一操作，生成用于测试所述目标舵机的功能部件的第二指令；
第一发送模块，用于将所述第二指令发送至所述目标舵机，所述第二指令用于指示所述目标舵机控制对应的功能部件进行工作。
在一可选的实现方式中，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素；
所述装置，还包括：
第三生成模块，用于响应于监听到的作用于所述第四界面元素的第二操作，生成用于升级所述目标舵机的目标应用的第三指令；
第二发送模块，用于将所述第三指令发送至所述目标舵机，所述第三指令用于指示所述目标舵机升级所述目标应用。
图7是本申请实施例提供的舵机调试设备的示意图。如图7所示，该实施例的舵机调试设备7包括：处理器700、存储器701以及存储在所述存储器701中并可在所述处理器700上运行的计算机程序702，例如舵机调试程序。处理器700执行所述计算机程序702时实现上述各个视频稳化方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201-204。或者，所述处理器700执行所述计算机程序702时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示单元601-604的功能。
示例性的，所述计算机程序702可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器701中，并由处理器700执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序702在所述舵机调试设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序702可以被分割成显示模块、加载模块、第一生成模块和接收模块，各模块具体功能请参阅图6对应地实施例中地相关描述，此处不赘述。
所述舵机调试设备可包括，但不仅限于，处理器700、存储器701。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是舵机调试设备7的示例，并不构成对舵机调试设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述视频处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器700可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器701可以是所述舵机调试设备7的内部存储单元，例如舵机调试设备7的硬盘或内存。所述存储器701也可以是所述舵机调试设备7的外部存储设备，例如所述舵机调试设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器701还可以既包括所述舵机调试设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器701用于存储所述计算机程序以及所述舵机调试设备所需的其他程序和数据。所述存储器701还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述视频稳化方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在视频处理设备上运行时，使得视频处理设备执行时实现可实现上述视频稳化方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用应用功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机应用和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是应用方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机调试方法，其特征在于，包括：
显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域；
响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息；
响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；
将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机属性信息包括端口、波特率、类型和标识信息；所述第一显示区域包括端口信息配置控件、波特率配置控件、类型配置控件和标识信息配置控件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一界面元素包括至少一个所述运动性能标识信息的输入框；
所述第二界面元素包括至少一个所述运动模式标识信息的输入框；
所述响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令，包括：
获取在任一所述运动性能标识信息对应的所述运动性能信息输入框中输入的该运动性能标识信息对应的目标运动性能信息，以及获取在任一所述运动模式标识信息对应的所述运动模式信息输入框中输入的目标运动模式信息；
根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动性能信息和所述目标运动模式信息，生成所述第一指令，包括：
若检测到基于所述第一界面元素配置的所述目标舵机的运动性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目标舵机的运动模式信息，则将所述运动性能信息和所述运动模式信息转换为预设的第一协议帧报文；
根据所述第一协议帧报文，生成所述第一指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息，包括：
将所述第一指令发送至所述目标舵机，所述第一指令用于指示所述目标舵机解析所述第一指令得到所述第一协议帧报文，并获取根据所述第一协议帧报文进行运动之后的运动状态信息，将所述第二运动状态信息转换为第二协议帧报文；
接收所述目标舵机返回的所述第二协议帧报文，解析所述第二协议帧报文得到所述运动状态信息。
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发测试所述目标舵机的功能部件的第三界面元素；
在将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息之后，还包括：
响应于监听到的作用于所述第三界面元素的第一操作，生成用于测试所述目标舵机的功能部件的第二指令；
将所述第二指令发送至所述目标舵机，所述第二指令用于指示所述目标舵机控制对应的功能部件进行工作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述舵机调试信息配置界面还包括用于触发升级所述目标舵机的应用的第四界面元素；
在将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息之后，还包括：
响应于监听到的作用于所述第四界面元素的第二操作，生成用于升级所述目标舵机的目标应用的第三指令；
将所述第三指令发送至所述目标舵机，所述第三指令用于指示所述目标舵机升级所述目标应用。
8.一种舵机调试装置，其特征在于，包括：
显示模块，用于显示舵机调试信息配置界面，所述舵机调试信息配置界面包括用于配置舵机属性信息的第一显示区域；
加载模块，用于响应于在所述第一显示区域接收到的目标舵机的属性信息，加载第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目标舵机的运动性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目标舵机的运动模式信息；
第一生成模块，用于响应于在所述第一界面元素中接收到的所述目标舵机的运动性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目标舵机的运动模式信息，生成用于调试所述目标舵机的第一指令；
接收模块，用于将所述第一指令发送至所述目标舵机，并接收所述目标舵机执行所述第一指令后返回的运动状态信息。
9.一种舵机调试设备，其特征在于，处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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