CN114536344A - 机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质，属于机器人动作显示技术领域。该方法包括：获取目标机器人的动作帧，动作帧用于指示目标机器人的工作状态信息；基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；显示待显示参数。本申请可以降低先显示过程中工作人员的额外工作量或者减少记忆成本，提高显示方式的直观性。

Description

机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人动作显示技术领域，具体而言，涉及一种机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了更加方便的让工作人员获取到机器人工作时每个舵机的参数，通常需要通过上位机的获取机器人的每个舵机参数，并进行对应的显示。

现有技术的显示方式，通常是按照预设的舵机编号依次显示每个舵机的舵机值，然而采用该方法进行显示时，工作人员不能直观地获知各舵机编号具体指代哪个实体舵机，而需要人工查找额外的映射表，或者需要人工提前记忆舵机编号和实体舵机的对应关系。

然而，这种方式会导致工作人员增加额外的工作量或者增加记忆成本。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质，可以降低先显示过程中工作人员的额外工作量或者减少记忆成本，提高显示方式的直观性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的数据显示方法，该方法应用于上位机，上位机与目标机器人通信连接，该方法包括：

获取目标机器人的动作帧，动作帧用于指示目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：每一动作帧下目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差；

基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；

显示待显示参数。

可选地，获取目标机器人的工作状态信息之前，该方法还包括：

生成初始动作序列，初始动作序列中包括：待执行的每一动作下目标机器人的每个舵机编号和位姿信息，以及待执行的相邻动作的时间差；

将初始动作序列发送给目标机器人，以使得目标机器人根据初始动作序列执行动作并生成动作帧。

可选地，基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数之后，该方法还包括：

基于待显示参数生成待显示序列。

可选地，该方法还包括：

基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；

根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；

在显示时间显示待显示序列。

可选地，显示待显示参数，包括：

根据每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列；

基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；

根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；

在显示时间显示目标显示序列。

可选地，基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，包括：

基于相邻动作帧的时间差，计算动作帧执行速度；

基于相邻动作帧的时间差以及当前动作时间，确定动作帧执行状态以及下一动作帧的等待时间；

基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定各实体舵机的标识；

基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息。

可选地，基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息，包括：

根据每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定每个编号所指示的实体舵机；

将每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的数据显示装置，该装置应用于上位机，上位机与目标机器人通信连接，该装置包括：获取模块、确定模块、显示模块；

获取模块，用于获取目标机器人的动作帧，动作帧用于指示目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：每一动作帧下目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差；

确定模块，用于基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；

显示模块，用于显示待显示参数。

可选地，该装置还包括生成模块，生成模块用于生成初始动作序列，初始动作序列中包括：待执行的每一动作下目标机器人的舵机编号和位姿信息，以及待执行的相邻动作的时间差；将初始动作序列发送给目标机器人，以使得目标机器人根据初始动作序列执行动作并生成动作帧。

可选地，生成模块，还用于基于待显示参数生成待显示序列。

可选地，显示模块，还用于基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；在显示时间显示待显示序列。

可选地，显示模块，具体用于根据每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列；基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；在显示时间显示目标显示序列。

可选地，确定模块，具体用于基于相邻动作帧的时间差，计算动作帧执行速度；基于相邻动作帧的时间差以及当前动作时间，确定动作帧执行状态以及下一动作帧的等待时间；基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定各实体舵机的标识；基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息。

可选地，确定模块，具体用于根据每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定每个编号所指示的实体舵机；将每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的数据显示方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的数据显示方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种机器人的数据显示方法、装置、设备及存储介质中，可以获取目标机器人的动作帧；基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数；显示待显示参数。其中，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间，通过该显示方式可以直观地显示出具体实体舵机的标识和位姿信息，从而避免工作人员需要获取舵机编号与实体舵机的关系而进行查找或者记忆的成本，提高显示的直观性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图三；

图5为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图四；

图6为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图五；

图7为本申请实施例提供的机器人的显示界面的界面示意图；

图8为本申请实施例提供的机器人的数据显示装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面来具体解释本申请实施例中目标机器人的具体应用场景。

图1为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的应用场景示意图，请参照图1，该场景中包括：目标机器人110以及与目标机器人110通信连接的上位机120。

其中，目标机器人110具体可以是双足机器人、轮式机器人或者人形机器人等，在此不作限制，本申请实施例中以人形机器人为例。

上位机120可以是手机、电脑、平板电脑、专用电子设备等任意类型具有控制功能的设备，可以与目标机器人通过任意通信方式通信连接，在此不作具体限制。

在该场景中，上位机120可以与目标机器人110通信连接，可以获取目标机器人110发送的动作执行相关的信息并进行处理后进行显示，具体可以通过上位机120自带的显示屏进行显示，或者可以将待显示内容发送至与上位机120通信连接的显示器进行显示，在此不作限制。

下面来基于上述具体场景，解释本申请实施例中提供的机器人的数据显示方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：

S210：获取目标机器人的动作帧。

其中，动作帧用于指示目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：每一动作帧下目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差。

可选地，该方法的执行主体可以是上位机，上位机可以获取目标机器人发送的动作帧，动作帧可以用于指示目标机器人的工作状态信息，具体可以是每一动作帧下目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差。

其中，目标机器人具有多个舵机，每个舵机具有一个舵机的编号，每一动作帧下，每个舵机对应有一个位姿信息，该位姿信息具体可以是舵机的三维坐标，用以标识该舵机的位置以及角度等信息，通过舵机在不同动作帧下的舵机的编号保持不变，位姿信息可以发生变化。

相邻动作帧的时间差可以是目标机器人执行两个连续动作的时间之差，目标机器人在执行动作时是按照预设的动作帧序列进行执行，动作帧序列中包括多个动作帧，每个动作帧对应一个动作。

S220：基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数。

其中，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间。

可选地，舵机编号与实体舵机的标识的映射关系可以以映射表的形式存储在上位机中，当接收到舵机编号后，可以根据该映射关系确定对应的实体舵机的标识。

基于获取到的工作状态信息以及上述映射关系可以确定动作帧对应的待显示参数，其中，动作帧执行速度可以是目标机器人执行该帧动作的速度；实体舵机的标识可以指示具体的某一实体舵机，例如：头部舵机、左臂舵机等；位姿信息可以包括该实体舵机在该动作帧下的位置和姿态,位姿信息例如可以以三维坐标的方式表示；动作帧执行状态可以包括：正在执行状态以及等待状态，其中，正在执行状态可以表示当前正在执行某一动作，等待状态可以是当前动作已经结束，等待下一动作开始；下一动作帧的等待时间可以是机器人执行完当前帧动作后，再执行下一动作所需要等待的时间长短。

上述待显示参数均可以基于上述工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，通过预先配置的计算公式计算得到。

S230：显示待显示参数。

可选地，确定上述待显示参数之后，可以按照预先配置的显示方式来显示上述待显示参数。

具体可以通过与上位机连接的显示屏显示，可以分别显示每一动作帧的待显示参数。

本申请实施例提供的一种机器人的数据显示方法中，可以获取目标机器人的动作帧；基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数；显示待显示参数。其中，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间，通过该显示方式可以直观地显示出具体实体舵机的标识和位姿信息，从而避免工作人员需要获取舵机编号与实体舵机的关系而进行查找或者记忆的成本，提高显示的直观性和效率。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的数据显示方法的另一具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图二，请参照图3，获取目标机器人的工作状态信息之前，该方法还包括：

S310：生成初始动作序列。

其中，初始动作序列中包括：待执行的每一动作下目标机器人的每个舵机编号和位姿信息，以及待执行的相邻动作的时间差。

可选地，初始动作序列可以是上位机自动生成或者由用户对上位机操作生成的动作序列。

该动作序列可以是控制机器人完成某一项动作的多帧序列，例如：控制机器人执行下蹲动作，可以依次包括多帧动作，目标机器人按照多帧动作依次执行之后可以完成该下蹲动作。

S320：将初始动作序列发送给目标机器人，以使得目标机器人根据初始动作序列执行动作并生成动作帧。

可选地，上位机可以通过将该初始动作序列发送给目标机器人以使机器人按照待执行的每一动作下目标机器人的每个舵机编号和位姿信息以及待执行的相邻动作的时间差控制目标机器人执行动作。

具体执行时，目标机器人可以依次执行初始动作序列中的每个动作帧的动作，也即是控制对应的舵机编号的舵机调整为对应的位姿信息所指示的位置，并在待执行的相邻动作的时间差之后执行下一动作帧的动作。

可选地，基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数之后，该方法还包括：基于待显示参数生成待显示序列。

其中，在获取到待显示参数之后，可以按照每一动作帧的顺序依次显示每一动作帧的待显示参数，而每一动作帧的待显示参数可以按照预设的顺序依次显示每种参数，例如：先显示动作帧执行速度、再显示至少一个实体舵机的标识和位姿信息、再显示动作帧执行状态，最后显示下一动作帧的等待时间。

可选地，获取到所有动作帧的待显示参数之后可以生成得到上述待显示序列。

下面来解释本申请实施例中提供的机器人的数据显示方法中基于待显示序列进行显示的具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图三，请参照图4，该方法还包括：

S410：基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间。

可选地，确定待显示序列之后，可以基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间。其中，目标机器人的开始动作时间可以是目标机器人基于初始动作序列开始执行该序列中每一帧动作的时间，例如：可以是开始执行初始动作序列中的第一帧动作的时间。

具体可以根据目标机器人的工作状态信息确定该时间。

需要说明的是，目标机器人可以多次执行初始动作序列，上位机可以在目标机器人首次执行该初始动作序列时获取上述工作状态信息，在目标机器人第二次或者更多次执行该初始动作序列时，基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间。

S420：根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间。

可选地，确定目标机器人的开始动作时间之后，可以基于预先配置的显示时间与目标机器人开始动作时间的对应关系，确定显示时间，例如：可以是将目标机器人开始动作时间的固定预设时间之后作为显示时间。

S430：在显示时间显示待显示序列。

可选地，确定显示时间之后，可以在该显示时间开始显示待显示序列，并可以根据该待显示序列依次进行显示内容的更新。

例如：在显示时间显示待显示序列的第一帧动作的待显示参数，在预设间隔时间之后显示待显示序列的第二帧动作的待显示参数，依此类推可以显示待显示序列中的所有内容。

需要说明的是，基于待显示参数生成的待显示序列可以进行存储，当目标机器人多次重复执行该初始动作序列时，每次均可以采用上述方式显示待显示序列，该待显示序列与目标机器人实际执行的动作可以具有对应关系。

工作人员基于目标机器人的实际执行的动作和待显示序列显示的内容可以确定目标机器人执行的内容是否正确。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的数据显示方法的又一具体实施过程。

图5为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图四，请参照图5，显示待显示参数，包括：

S510：根据每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列。

可选地，在显示待显示参数的过程中，可以基于获取的每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列。

需要说明的是，目标显示序列是每生成一动作帧的待显示参数之后进行更新，也即是说，每获取到一个新的动作帧的待显示参数，就可以得到一个信息目标显示序列；而前述待显示序列是获取到所有动作帧的待显示参数之后生成得到，二者并不相同。

S520：基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间。

S530：根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间。

可选地，可以基于本次获取到的目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间。需要说明的是，上述S520-S530的具体实施过程与前述S410-S420相同，在此不加赘述，二者采用的同一方式确定开始显示的时间。

S540：在显示时间显示目标显示序列。

可选地，在确定显示时间之后，可以在显示时间开始显示目标显示序列，需要说明的是，由于目标显示序列在显示的过程中是随时更新的，因此，在目标显示序列发生更新时，显示的内容也可以对应进行更新。

例如：在显示时间可以显示第一动作帧对应的待显示参数，当目标显示序列更新存在第二动作帧对应的待显示参数之后，可以显示第二动作帧对应的待显示参数，以此类推，直至目标显示序列不更新为止。

工作人员可以通过显示的目标显示序列，及时且直观地确定目标机器人当前的执行的动作对应的相关参数信息。

可选地，基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，包括：基于相邻动作帧的时间差，计算动作帧执行速度；基于相邻动作帧的时间差以及当前动作时间，确定动作帧执行状态以及下一动作帧的等待时间；基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定各实体舵机的标识；基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息。

其中，在计算动作帧执行速度时可以通过相邻动作帧的时间差得到，例如：该动作帧的长度为14个单位长度，目标机器人执行该动作用了1个时间单位长度(也即是相邻动作帧的时间差为1个时间长度)，则可以得到动作帧执行速度为该动作帧的长度与执行该动作用了的时间单位长度之商，也即是速度为14个单位速度。

在计算动作帧执行状态以及下一动作帧的等待时间时可以通过相邻动作帧的时间差以及当前动作时间计算得到，例如：相邻动作帧的时间差为1个时间长度，当前动作时间为该帧动作开始执行后的0.2个时间长度，则动作帧执行状态即为正在执行该动作的状态，下一动作帧的等待时间也即是1-0.2＝0.8个时间长度。

在确定各实体舵机的标识时可以基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系进行查找得到；在确定至少一个实体舵机的位姿信息时，可以根据每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息对应确定。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的数据显示方法中确定实体舵机的位姿信息的具体实施过程。

图6为本申请实施例提供的机器人的数据显示方法的流程示意图五，请参照图6，基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息，包括：

S610：根据每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定每个编号所指示的实体舵机。

可选地，可以基于该舵机编号与实体舵机的标识的映射关系查找到舵机编号对应的实体舵机，该实体舵机具体可以包括：机器人头部、机器人左臂、机器人右臂、机器人左腿以及机器人右腿等位置的实体舵机。

需要说明的是，在显示上述至少一个实体舵机的位姿信息时，可以将相关位置的实体舵机对照显示，例如：机器人左臂的舵机和机器人右臂的舵机可以对照显示，对照显示具体可以是通过特殊的显示方式来显示，例如：高亮、加粗等，或者也可以将二者的顺序设置为一前一后，用以突显出对照的效果。

S620：将每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

可选地，确定实体舵机之后，可以将直接根据编号的对应关系每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的显示界面的内容。

图7为本申请实施例提供的机器人的显示界面的界面示意图，请参照图7，该界面中可以包括：每一帧的待显示参数。

该界面中，“SPEED 14”可以是指动作帧执行速度为14个单位速度；“MOTORA,100,123,55,142,100”可以是左腿舵机的标识以及左腿舵机位置姿态；“MOTORB,100,123,55,142,100”可以是右腿舵机的标识以及右腿舵机位置姿态；“MOTORC,100,30,80”可以是左臂舵机的标识以及左臂舵机位置姿态；“MOTORD,100,30,80”可以是右臂舵机的标识以及右臂舵机位置姿态；“MOTORE,100,71,128”可以是头部舵机的标识以及头部舵机位置姿态；“WAIT”可以表示动作帧执行状态为当前动作已经执行完毕等待执行下一帧动作；“DELAY500”可以表示下一动作帧的等待时间为500个单位时间。

下述对用以执行的本申请所提供的机器人的数据显示方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图8为本申请实施例提供的机器人的数据显示装置的结构示意图，请参照图8，该装置包括：获取模块810、确定模块820、显示模块830；

获取模块810，用于获取目标机器人的动作帧，动作帧用于指示目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：每一动作帧下目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差；

确定模块820，用于基于工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定动作帧对应的待显示参数，待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；

显示模块830，用于显示待显示参数。

可选地，该装置还包括生成模块840，生成模块840用于生成初始动作序列，初始动作序列中包括：待执行的每一动作下目标机器人的舵机编号和位姿信息，以及待执行的相邻动作的时间差；将初始动作序列发送给目标机器人，以使得目标机器人根据初始动作序列执行动作并生成动作帧。

可选地，生成模块840，还用于基于待显示参数生成待显示序列。

可选地，显示模块830，还用于基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；在显示时间显示待显示序列。

可选地，显示模块830，具体用于根据每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列；基于目标机器人的工作状态信息确定目标机器人的开始动作时间；根据目标机器人开始动作时间，确定显示时间；在显示时间显示目标显示序列。

可选地，确定模块820，具体用于基于相邻动作帧的时间差，计算动作帧执行速度；基于相邻动作帧的时间差以及当前动作时间，确定动作帧执行状态以及下一动作帧的等待时间；基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定各实体舵机的标识；基于每一动作帧下机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息。

可选地，确定模块820，具体用于根据每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定每个编号所指示的实体舵机；将每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图9，计算机设备，包括：存储器910、处理器920，存储器910中存储有可在处理器920上运行的计算机程序，处理器920执行计算机程序时，实现上述机器人的数据显示方法的步骤。

可选地，计算机设备具体可以是上述上位机。

本申请实施例的另一方面，还提供计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的数据显示方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的数据显示方法，其特征在于，所述方法应用于上位机，所述上位机与目标机器人通信连接，所述方法包括：

获取所述目标机器人的动作帧，所述动作帧用于指示所述目标机器人的工作状态信息，所述工作状态信息包括：每一动作帧下所述目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差；

基于所述工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定所述动作帧对应的待显示参数，所述待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；

显示所述待显示参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人的工作状态信息之前，所述方法还包括：

生成初始动作序列，所述初始动作序列中包括：待执行的每一动作下所述目标机器人的每个舵机编号和位姿信息，以及待执行的相邻动作的时间差；

将所述初始动作序列发送给所述目标机器人，以使得所述目标机器人根据所述初始动作序列执行动作并生成所述动作帧。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定所述动作帧对应的待显示参数之后，所述方法还包括：

基于所述待显示参数生成待显示序列。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标机器人的工作状态信息确定所述目标机器人的开始动作时间；

根据所述目标机器人开始动作时间，确定显示时间；

在所述显示时间显示所述待显示序列。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述待显示参数，包括：

根据每一动作帧的待显示参数生成目标显示序列；

基于所述目标机器人的工作状态信息确定所述目标机器人的开始动作时间；

根据所述目标机器人开始动作时间，确定显示时间；

在所述显示时间显示所述目标显示序列。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作状态信息以及舵机编号与实体舵机标识的映射关系，确定所述动作帧对应的待显示参数，包括：

基于所述相邻动作帧的时间差，计算所述动作帧执行速度；

基于所述相邻动作帧的时间差以及当前动作时间，确定所述动作帧执行状态以及所述下一动作帧的等待时间；

基于每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定各实体舵机的标识；

基于每一动作帧下所述机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于每一动作帧下所述机器人的每个舵机的编号和位姿信息，确定至少一个实体舵机的位姿信息，包括：

根据每个舵机的编号以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定每个编号所指示的实体舵机；

将每个编号对应的位姿信息作为每个编号所指示的实体舵机的位姿信息。

8.一种机器人的数据显示装置，其特征在于，所述装置应用于上位机，所述上位机与目标机器人通信连接，所述装置包括：获取模块、确定模块、显示模块；

所述获取模块，用于获取所述目标机器人的动作帧，所述动作帧用于指示所述目标机器人的工作状态信息，所述工作状态信息包括：每一动作帧下所述目标机器人的每个舵机的编号、位姿信息以及相邻动作帧的时间差；

所述确定模块，用于基于所述工作状态信息以及舵机编号与实体舵机的标识的映射关系，确定所述动作帧对应的待显示参数，所述待显示参数包括以下至少一项：动作帧执行速度、至少一个实体舵机的标识和位姿信息、动作帧执行状态，下一动作帧的等待时间；

所述显示模块，用于显示所述待显示参数。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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