CN110737273A - 机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110737273A CN110737273A CN201911055805.5A CN201911055805A CN110737273A CN 110737273 A CN110737273 A CN 110737273A CN 201911055805 A CN201911055805 A CN 201911055805A CN 110737273 A CN110737273 A CN 110737273A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- charging
- wireless transceiver
- elastic device
- free end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 title claims abstract description 158
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 106
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 76
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 50
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 26
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 11
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 6
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 208000033999 Device damage Diseases 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
一种机器人自主充电对接控制方法、设备及存储介质，其中方法包括：获取机器人当前的地理位置，根据地理位置查询目标充电设备，将机器人导航至距离充电设备预设距离处；获取充电设备相对于机器人的位姿，根据充电设备位姿对机器人进行位姿调整；在对机器人进行位姿调整的过程中，判断机器人的第一无线收发装置是否能与充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；若是，则控制机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向充电设备发送充电准备请求信息；若接收到充电设备反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制机器人向前行进，直至机器人的充电插头与充电设备的充电座对接上。本发明可以使机器人高效完成自主充电对接动作。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域，特别涉及一种机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
机器人自主充电对接是指在机器人上加装感应探测元件，由感应探测元件将感应到的信号传给机器人控制系统，再由机器人控制系统规划机器人的行驶路径从而实现与充电桩充电接口的对接。然而，由于机器人执行与充电桩充电接口的对接动作时，对接角度往往会出现偏差，导致机器人无法高效完成自主对接充电动作，且对接角度偏差次数出现较多时，甚至会导致设备损坏。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人自主充电对接控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，以解决上述机器人执行与充电桩充电接口的对接动作时，对接角度往往会出现偏差，导致机器人无法高效完成自主对接充电动作，且对接角度偏差次数出现较多时，甚至会导致设备损坏的问题。
本发明实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人自主充电对接控制方法，所述机器人包括设置在机器人的充电插头处的第一无线收发装置，为所述机器人充电的充电设备包括设置在所述充电设备的充电座处的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：
获取所述机器人当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备，并将所述机器人导航至距离所述目标充电设备预设距离处；
在距离所述充电设备预设距离处获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整；
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；
若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息；
若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
优选的，所述在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接包括：
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，获取所述第一无线收发装置接收到的由所述第二无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，判断所述有效磁铁通量是否满足预设条件；
若所述有效磁通量满足预设条件，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接；或者，
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，控制所述机器人的第一无线收发装置按照预设频率向充电设备发送磁场信号，使所述充电设备判断第二无线收发装置接收到的所述磁场信号的有效通量是否满足预设条件，若满足预设条件，则控制所述第二无线收发装置向所述机器人发送磁场反馈信号；
若接收到所述充电设备的第二无线收发装置发送的磁场反馈信号，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接。
优选的，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置或所述第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；
优选的，所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
若所述机器人在直线前进过程中，检测到所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置之间的无线通信连接中断，则控制所述机器人停止直线前进，并返回到获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整的步骤。
优选的，所述机器人内设置有弹性装置，所述目标充电设备端设置有用于固定与所述弹性装置的自由端紧固装置；所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
在所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置建立无线通信连接后，控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
优选的，所述机器人内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述目标充电设备端设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上包括：
控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述目标充电设备上的钩槽；
或者，所述机器人内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述目标充电设备端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上包括：
控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述目标充电设备的磁吸盘上。
优选的，所述目标充电设备内设置有弹性装置，所述机器人上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
在所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置建立无线通信连接后，向所述目标充电设备发送控制指令；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
优选的，所述目标充电设备内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人上的钩槽；
或者，所述目标充电设备内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人的磁吸盘上。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种机器人自主充电对接控制方法，应用于充电设备，所述机器人包括设置在机器人的充电插头中的第一无线收发装置，所述充电设备包括设置在所述充电设备的充电座中的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：
在检测到所述机器人运动至距离所述充电设备预设距离处时，控制所述第二无线收发装置按照预设频率向所述机器人发送磁场信号，使所述机器人根据所述第一无线收发装置接收到的磁场信号的有效磁通量是否满足预设条件，来判断所述第一无线收发装置是否能与所述第二无线收发装置成功建立通信连接，以辅助所述机器人调整充电对接姿态；
或者，在检测到所述机器人运动至距离所述充电设备预设距离处时，获取所述第二无线收发装置接收到的由所述第一无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，根据所述有效磁铁量是否满足预设条件来判断所述第一无线收发装置是否能与所述第二无线收发装置成功建立通信，并将判断结果反馈至所述机器人，以辅助所述机器人调整充电对接姿态；
接收所述机器人在充电对接姿态调整完成后向所述充电设备发送起的无线通信请求，根据所述无线通信请求与所述机器人建立无线通信；
接收所述机器人发送的充电准备请求信息，根据所述充电准备请求信息控制所述充电设备进入充电准备状态，并向所述机器人反馈充电准备就绪的确认信息，使所述机器人根据所述充电准备就绪的确认信息向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述充电设备的充电座对接上。
优选的，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置或所述第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；
表示预先训练得到的在实际应用场景下，在所述机器人的充电插头与充电设备的充电座能安全对接的最大裕量情况下，所述第一无线收发装置或第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量。
优选的，所述充电设备内设置有弹性装置，所述机器人上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；所述接收所述机器人在充电对接姿态调整完成后向所述充电设备发送起的无线通信请求，根据所述无线通信请求与所述机器人建立无线通信之后还包括：
若接收到所述机器人发送的弹性装置控制指令，则控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述充电设备的充电座对接上。
优选的，所述充电设备内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；
所述控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上包括：控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人上的钩槽；
或者，所述充电设备内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；
所述控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上包括：控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人的磁吸盘上。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种机器人自主充电对接控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述第一方面任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；或者，实现如上述第二方面任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；或者，实现如上述第二方面任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种机器人自主充电对接控制系统，包括机器人和充电设备，所述机器人包括充电插头、设置在所述充电插头中的第一无线收发装置以及与所述第一无线收发装置电性连接的第一机器人自主充电对接控制设备；
所述第一机器人自主充电对接控制设备包括第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述第一处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；
所述充电设备包括充电座、设置在所述充电座中的第二无线收发装置以及与所述第二无线收发装置电性连接的第二机器人自主充电对接控制设备；
所述第二机器人自主充电对接控制设备包括第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述第二处理器执行时实现如权利要求9～12任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例提供的机器人自主充电对接控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质，由于分别在机器人的充电插座中设置第一无线收发装置，在充电设备的充电座中设置第二无线收发装置，后续通过检测第一无线收发装置和第二无线收发装置是否成功建立无线通信连接来判断机器人的充电插头与目标充电设备的充电座是否对准，以此来辅助控制机器人执行充电对接动作，从而可以校正机器人与充电设备对接时的角度偏差，提高了充电对接精度，使得机器人可以高效完成自主充电对接动作，防止由于充电对接失败次数较多导致设备损坏的问题，提高了设备的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的机器人自主充电对接系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的机器人自主充电对接系统中第一无线收发装置与第二无线收发装置设置位置的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图；
图5是本发明实施例三提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图；
图6是本发明实施例四提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图；
图7是本发明实施例五提供的机器人自主充电对接控制设备的结构示意图；
图8是本发明实施例七提供的机器人自主充电对接控制设备的结构示意图；
图9是本发明实施例九提供的机器人自主充电对接控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例中机器人自主充电对接系统的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图1所示，本发明实施例中所述的机器人自主充电对接系统包括机器人100和充电设备200，所述机器人100包括第一机器人自主充电对接控制设备101、设置在机器人100的充电插头103中并与所述第一机器人自主充电对接控制设备101电性连接的第一无线收发装置102，所述充电设备200包括第二机器人自主充电对接控制设备201、设置在所述充电设备200的充电座203中并与所述第二机器人自主充电对接控制设备201电性连接的第二无线收发装置202。
参见图2所示，在一较佳实施示例中，所述第一无线收发装置102设置在所述充电插头103的中心位置，所述第二无线收发装置202设置在所述充电座203的中心位置，所述第一无线收发装置102和所述第二无线收发装置202的中心位于同一水平面上，且所述第一无线收发装置102和所述第二无线收发装置202之间是否能成功建立无线通信连接，由第一无线收发装置102或第二无线收发装置202所接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量决定，仅在有效磁通量满足预设条件时，两者之间才能成功建立通信连接。
需要说明的是，虽然图中未示出，但是本发明实施例中的机器人必然包括摄像头、雷达及惯性测量器件等用于导航路径规划的传感器设备。
基于上述系统结构，提出本发明的以下实施例。
实施例一
图3是本发明实施例一提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图。该方法的执行主体为图1所示的第一机器人自主充电对接控制设备101。参见图3所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以包括以下步骤：
步骤S301，获取所述机器人100当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备200，并将所述机器人100导航至距离所述目标充电设备200预设距离处。
在本实施例中，所述机器人100自身设置有定位装置，所述机器人自主充电对接控制设备通过所述定位装置获取所述机器人100当前的地理位置信息，并可以根据所述机器人100当前的地理位置信息查询所述机器人100附近所有充电设备200，然后选择任一充电设备200作为目标充电设备200，并控制所述机器人100通过自身的激光雷达、摄像头及惯性测量器件等传感器，融合自身的路径规划算法和控制算法，将所述机器人100导航至距离所述目标充电设备200预设距离处。
优选的，在一具体实现示例中，选取距离所述机器人100最近的充电设备200作为目标充电设备200。所述预设距离的取值范围与所述第一无线收发装置102和所述第二无线收发装置202之间的通信距离相关，由所述第一无线收发装置102和所述第二无线收发装置202之间允许的最大无线通信距离决定。
步骤S302，在距离所述充电设备200预设距离处获取所述目标充电设备200相对于所述机器人100的位姿，根据所述目标充电设备200的位姿对所述机器人100进行位姿调整。
在本实施例中，当所述机器人100运动至距离所述充电设备200预设距离处时，所述机器人自主充电对接控制设备控制所述机器人100通过自身的摄像头获取所述目标设备相对于所述机器人100的位姿，然后根据所述目标充电设备200的位姿对所述机器人100进行位姿调整，这里位姿调整包括对机器人100的姿态调整和位置调整，主要是为了调整所述机器人100的充电插头103相对于所述充电设备200的充电座203的对接角度。其中，位置调整设置有一预设范围，其调整幅度不能超过所述预设范围。
步骤S303，在对所述机器人100进行位姿调整的过程中，实时判断所述机器人100的第一无线收发装置102是否能与所述目标充电设备200的第二无线收发装置202成功建立无线通信连接。
在本实施例中，所述机器人100内设置有距离传感器，当所述机器人100运动至距离所述充电设备200预设距离处时，所述机器人自主充电对接控制设备会控制所述机器人100进行位姿调整，以找到准备的对接角度。
在一具体实现示例中，步骤S303具体包括：
在对所述机器人100进行位姿调整的过程中，获取所述第一无线收发装置102接收到的由所述第二无线收发装置202发送的磁场信号的有效磁通量，判断所述有效磁铁通量是否满足预设条件；
若所述有效磁通量满足预设条件，则说明所述第一无线收发装置102能与所述第二无线收发装置202之间成功建立无线通信连接。
在另一具体实现示例中，步骤S303具体包括：
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，控制所述机器人的第一无线收发装置按照预设频率向充电设备发送磁场信号，使所述充电设备判断第二无线收发装置接收到的所述磁场信号的有效通量是否满足预设条件，若满足预设条件，则控制所述第二无线收发装置向所述机器人发送磁场反馈信号；
若接收到所述充电设备的第二无线收发装置发送的磁场反馈信号，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接。
其中，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置102或所述第二无线收发装置202接收到的对端发送的磁场信号的有效磁通量；
表示预先训练得到的在实际应用场景下，在所述机器人100的充电插头103与目标充电设备200的充电座203能安全对接的最大裕量情况下，所述第一无线收发装置102或所述第二无线收发装置202接收到的对端发送的磁场信号的有效磁通量。
在本实施例中，所述机器人100内设置有磁通量计，所述机器人自主充电对接控制设备通过所述磁通量计获取所述第一无线收发装置102接收到的由所述第二无线收发装置202发送的磁场信号的有效磁通量。
步骤S304，若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息。
在本实施例中，在检测到机器人和充电设备之间能基于第一无线收发装置和第二无线收发装置成功建立无线通信连接后，控制所述机器人通过握手通信方式与充电设备建立无线通信连接，在无线通信连接连接完成后，控制机器人通过第一无线收发装置向充电设备发送充电准备请求，所述充电设备的第二无线收发装置接收到所述充电准备请求后，将该充电准备请求告知第二机器人自主充电对接控制设备，然后由第二机器人自主充电对接控制设备对所述充电准备请求进行确认，控制充电设备进入充电准备状态，并控制第二无线收发装置将充电准备就绪的确认信息反馈至所述机器人侧。
步骤S305，若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人100向前行进，直至所述机器人100的充电插头103与所述目标充电设备200的充电座203对接上。
在本实施例中，由于第一无线收发装置102设置在机器人100充电插头103中，第二无线收发装置202设置在充电设备200的充电座203的中，且所述第一无线收发装置102和所述第二无线收发装置202仅在接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量满足预设条件时才能成功建立通信连接，因此若第一无线收发装置102和第二无线收发装置202能成功建立无线通信连接，则说明机器人100的充电插头103与充电设备200的充电座203对准了，所以此时利用所述机器人100自身的激光雷达、摄像头及惯性测量器件等传感器，融合自身的路径规划算法和控制算法，驱动所述机器人100向前行进，这样当机器人100运动至充电设备200处时，即可顺利的将充电插头103对接到充电设备200的充电座203上。
优选的，在本实施例中，所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
若所述机器人100在直线前进过程中，检测到所述第一无线收发装置102与所述第二无线收发装置202之间的无线通信连接中断，则控制所述机器人100停止直线前进，并返回到获取所述目标充电设备200相对于所述机器人100的位姿，根据所述目标充电设备200的位姿对所述机器人100进行位姿调整的步骤。
在本实施例中，若机器人100在直线前进过程中，与充电设备200之间的无线通信连接中断，则说明机器人100的充电插头103相对于充电设备200的充电座203的对接角度出现偏差，因此，此时控制机器人100停止直线前进，并控制机器人100重新调整位姿，以及时校正对接角度偏差，保证充电对接顺利完成。
以上可以看出，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法，由于分别在机器人100的充电插座中设置第一无线收发装置102，在充电设备200的充电座203中设置第二无线收发装置202，后续通过检测第一无线收发装置102和第二无线收发装置202是否成功建立无线通信连接来判断机器人100的充电插头103与目标充电设备200的充电座203是否对准，以此来辅助控制机器人100执行充电对接动作，从而可以校正机器人100与充电设备200对接时的角度偏差，提高了充电对接精度，使得机器人100可以高效完成自主充电对接动作，防止由于充电对接失败次数较多导致设备损坏的问题，提高了设备的安全性。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图。该方法的执行主体为图1所示的第一机器人自主充电对接控制设备101。相对于上一实施例，在本实施例中，所述机器人100内设置有弹性装置，所述目标充电设备200端设置有用于固定与所述弹性装置的自由端紧固装置；参见图4所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以包括以下步骤：
步骤S401，获取所述机器人100当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备200，并将所述机器人100导航至距离所述目标充电设备200预设距离处；
步骤S402，在距离所述充电设备200预设距离处获取所述目标充电设备200相对于所述机器人100的位姿，根据所述目标充电设备200的位姿对所述机器人100进行位姿调整；
步骤S403，在对所述机器人100进行位姿调整的过程中，实时判断所述机器人100的第一无线收发装置102是否与所述目标充电设备200的第二无线收发装置202成功建立无线通信连接；
步骤S404，若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息。
步骤S405，若接收到充电设备根据充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人100向前行进，直至所述机器人100的充电插头103与所述目标充电设备200的充电座203对接上；
步骤S406，在所述第一无线收发装置102与所述第二无线收发装置202建立无线通信连接后，控制所述机器人100伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备200的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人100的充电插头103与所述目标充电设备200的充电座203对接上。
相对于上一实施例，本实施例中，由于在检测到机器人100的充电插头103与充电设备200的充电座203对准后，进一步控制机器人100伸出或弹出弹性装置，使弹性装置的自由端固定在目标充电设备200上，然后通过控制弹性装置的收缩来辅助机器人100向前行进，直至机器人100的充电插头103与目标充电设备200上的充电座203对接上，这样可以进一步提高对接精度和对接效率。
优选的，在一具体实现示例中，所述机器人100内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述目标充电设备200端设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制所述机器人100伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备200的紧固装置上包括：
控制所述机器人100伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述目标充电设备200上的钩槽。
优选的，在另一具体实现示例中，所述机器人100内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述目标充电设备200端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制所述机器人100伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备200的紧固装置上包括：
控制所述机器人100伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述目标充电设备200的磁吸盘上。
需要说明的是，本实施例中步骤S401～步骤S405的实现方式由于分别与上一实施例中步骤S301～步骤S305的实现方式完全相同，因此在此不再赘述。
以上可以看出，相对于上一实施例本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以在检测到机器人100的充电插头103与充电设备200的充电座203对准后，通过控制机器人100伸出或弹出其自身设置的弹性装置，使该弹性装置的自由端固定在充电设备200上，然后控制弹性装置收缩，以此在辅助机器人100在找到准备对接角度后向前行进，直至完成充电对接动作，从而可以进一步提升机器人100自主充电对接的精度和效率。
实施例三
图5是本发明实施例三提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图。该方法的执行主体为图1所示的第一机器人自主充电对接控制设备101。相对于实施例一，在本实施例中，所述目标充电设备200内设置有弹性装置，所述机器人100上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；参见图5所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以包括以下步骤：
步骤S501，获取所述机器人100当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备200，并将所述机器人100导航至距离所述目标充电设备200预设距离处；
步骤S502，在距离所述充电设备200预设距离处获取所述目标充电设备200相对于所述机器人100的位姿，根据所述目标充电设备200的位姿对所述机器人100进行位姿调整；
步骤S503，在对所述机器人100进行位姿调整的过程中，实时判断所述机器人100的第一无线收发装置102是否与所述目标充电设备200的第二无线收发装置202成功建立无线通信连接；
步骤S504，若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息。
步骤S505，若接收到充电设备根据充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人100向前行进，直至所述机器人100的充电插头103与所述目标充电设备200的充电座203对接上。
步骤S506，在所述第一无线收发装置102与所述第二无线收发装置202建立无线通信连接后，向所述目标充电设备200发送控制指令；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人100的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人100的充电插头103与所述目标充电设备200的充电座203对接上。
相对于实施例一，本实施例中，由于在检测到机器人100的充电插头103与充电设备200的充电座203对准后，进一步控制目标充电设备200伸出或弹出弹性装置，使弹性装置的自由端固定在机器人100上，然后通过控制弹性装置的收缩来辅助机器人100向前行进，直至机器人100的充电插头103与目标充电设备200上的充电座203对接上，这样可以进一步提高对接精度和对接效率。
优选的，在一具体实现示例中，所述目标充电设备200内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人100上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人100上的钩槽。
优选的，在另一具体实现示例中，所述目标充电设备200内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人100端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人100的磁吸盘上。
需要说明的是，本实施例中步骤S501～步骤S505的实现方式由于分别与实施例一中步骤S301～步骤S305的实现方式完全相同，因此在此不再赘述。
以上可以看出，相对于实施例一本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以在检测到机器人100的充电插头103与充电设备200的充电座203对准后，通过控制充电设备200伸出或弹出其自身设置的弹性装置，使该弹性装置的自由端固定在机器人100上，然后控制弹性装置收缩，以此在辅助机器人100在找到准备对接角度后向前行进，直至完成充电对接动作，从而可以进一步提升机器人100自主充电对接的精度和效率。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的机器人自主充电对接控制方法的具体实现流程示意图。该方法的执行主体为图1所示的第二机器人自主充电对接控制设备201。参见图6所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法可以包括以下步骤：
步骤S601，在检测到所述机器人100运动至距离所述充电设备200预设距离处时，控制所述第二无线收发装置202按照预设频率向所述机器人100发送磁场信号，使所述机器人100根据所述第一无线收发装置102接收到的磁场信号的有效磁通量是否满足预设条件，来判断所述第一无线收发装置102是否能与所述第二无线收发装置202成功建立通信连接，以辅助所述机器人100调整充电对接姿态；
或者，在检测到所述机器人100运动至距离所述充电设备200预设距离处时，获取所述第二无线收发装置202接收到的由所述第一无线收发装置102发送的磁场信号的有效磁通量，根据所述有效磁铁量是否满足预设条件来判断所述第一无线收发装置102是否能与所述第二无线收发装置202成功建立通信，并将判断结果反馈至所述机器人100，以辅助所述机器人100调整充电对接姿态。
其中，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置102或所述第二无线收发装置202接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；
步骤S602，接收所述机器人100在充电对接姿态调整完成后向所述充电设备200发送起的无线通信请求，根据所述无线通信请求与所述机器人100建立无线通信；
步骤S603，接收所述机器人100发送的充电准备请求信息，根据所述充电准备请求信息控制所述充电设备200进入充电准备状态，并向所述机器人100反馈充电准备就绪的确认信息，使所述机器人根据所述充电准备就绪的确认信息向前行进，直至所述机器人100的充电插头103与所述充电设备200的充电座对接上。
优选的，在本实施例中，所述充电设备200内设置有弹性装置，所述机器人100上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；在步骤S602之后还可以包括：
若接收到所述机器人100发送的弹性装置控制指令，则控制所述充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人100的充电插头103与所述充电设备200的充电座203对接上。
在一具体实现示例中，所述充电设备200内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人100上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制所述充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人100的紧固装置上包括：控制所述充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人100上的钩槽。
在另一具体实现示例中，所述充电设备200内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人100端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制所述充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人100的紧固装置上包括：控制所述充电设备200伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人100的磁吸盘上。
以上可以看出，本实施例提供的机器人自主充电对接控制方法，同样由于分别在机器人100的充电插座中设置第一无线收发装置102，在充电设备200的充电座203中设置第二无线收发装置202，后续通过检测第一无线收发装置102和第二无线收发装置202是否成功建立无线通信连接来判断机器人100的充电插头103与目标充电设备200的充电座203是否对准，以此来辅助控制机器人100执行充电对接动作，从而可以校正机器人100与充电设备200对接时的角度偏差，提高了充电对接精度，使得机器人100可以高效完成自主充电对接动作，防止由于充电对接失败次数较多导致设备损坏的问题，提高了设备的安全性。
实施例五
图7是本发明实施例四提供的机器人自主充电对接控制设备的结构示意图，该设备即为图1所示系统中的第一机器人自主充电对接控制设备101。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图7所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制设备包括存储器1011、处理器1012及存储在所述存储器1011上并可在所述处理器1012上运行的计算机程序1013，该所述计算机程序1013被所述处理器1012执行时，实现如上述实施例一、实施例二或实施例三所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例的设备与上述实施例一、实施例二或实施例三提供的机器人自主充电对接控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例六
本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例一、实施例二或实施例三所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例的计算机可读存储介质与上述实施例一、实施例二或实施例三提供的机器人自主充电对接控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例七
图8是本发明实施例七提供的机器人自主充电对接控制设备的结构示意图，该设备即为图1所示系统中的第二机器人自主充电对接控制设备201。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图8所示，本实施例提供的机器人自主充电对接控制设备包括存储器2011、处理器2012及存储在所述存储器2011上并可在所述处理器2012上运行的计算机程序2013，该所述计算机程序2013被所述处理器2012执行时，实现如上述实施例四所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例的设备与上述实施例四提供的机器人自主充电对接控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例八
本发明实施例八提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例四所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例的计算机可读存储介质与上述实施例四提供的机器人自主充电对接控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例九
图9是本发明实施例九提供的机器人自主充电对接控制系统的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图9所示，包括机器人100和充电设备200，所述机器人100包括充电插头103、设置在所述充电插头103中的第一无线收发装置102以及与所述第一无线收发装置102电性连接的第一机器人自主充电对接控制设备101；
所述第一机器人自主充电对接控制设备101包括第一存储器1011、第一处理器1012及存储在所述第一存储器1011上并可在所述第一处理器1012上运行的计算机程序1013，该所述计算机程序1013被所述第一处理器1012执行时，实现如上述实施例一、实施例二或实施例三所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；
所述充电设备200包括充电座203、设置在所述充电座203中的第二无线收发装置202以及与所述第二无线收发装置202电性连接的第二机器人自主充电对接控制设备201；
所述第二机器人自主充电对接控制设备201包括第二存储器2011、第二处理器2012及存储在所述第二存储器2011上并可在所述第一处理器2012上运行的计算机程序2013，该所述计算机程序2013被所述第二处理器2012执行时实现如实施例四所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
本发明实施例的系统与上述实施例一～实施例四提供的机器人自主充电对接控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。
Claims (15)
1.一种机器人自主充电对接控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括设置在机器人的充电插头中的第一无线收发装置，为所述机器人充电的充电设备包括设置在所述充电设备的充电座中的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：
获取所述机器人当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备，并将所述机器人导航至距离所述目标充电设备预设距离处；
在距离所述充电设备预设距离处获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整；
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；
若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息；
若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
2.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接包括：
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，获取所述第一无线收发装置接收到的由所述第二无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，判断所述有效磁铁通量是否满足预设条件；
若所述有效磁通量满足预设条件，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接；或者，
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，控制所述机器人的第一无线收发装置按照预设频率向充电设备发送磁场信号，使所述充电设备判断第二无线收发装置接收到的所述磁场信号的有效通量是否满足预设条件，若满足预设条件，则控制所述第二无线收发装置向所述机器人发送磁场反馈信号；
若接收到所述充电设备的第二无线收发装置发送的磁场反馈信号，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接。
3.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置或所述第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；
为第一无线收发装置或第二无线收发装置的固有属性，表示第一无线收发装置和第二无线装置可以成功建立无线通信时，第一无线收发装置或第二无线收发装置能接收到对端发送的磁场信号的最小有效磁通量，表示第一无线收发装置和第二无线装置完全对准时，第一无线收发装置或第二无线收发装置能接收到对端发送的磁场信号的最大有效磁通量；
4.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
若所述机器人在直线前进过程中，检测到所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置之间的无线通信连接中断，则控制所述机器人停止直线前进，并返回到获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整的步骤。
5.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述机器人内设置有弹性装置，所述目标充电设备端设置有用于固定与所述弹性装置的自由端紧固装置；所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
在所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置建立无线通信连接后，控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
6.如权利要求5所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述机器人内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述目标充电设备端设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上包括：
控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述目标充电设备上的钩槽；
或者，所述机器人内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述目标充电设备端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上包括：
控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述目标充电设备的磁吸盘上。
7.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述目标充电设备内设置有弹性装置，所述机器人上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；所述机器人自主充电对接控制方法还包括：
在所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置建立无线通信连接后，向所述目标充电设备发送控制指令；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。
8.如权利要求7所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述目标充电设备内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人上的钩槽；
或者，所述目标充电设备内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；所述控制指令，用于指示所述目标充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人的磁吸盘上。
9.一种机器人自主充电对接控制方法，应用于充电设备，其特征在于，所述机器人包括设置在机器人的充电插头中的第一无线收发装置，所述充电设备包括设置在所述充电设备的充电座中的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：
在检测到所述机器人运动至距离所述充电设备预设距离处时，控制所述第二无线收发装置按照预设频率向所述机器人发送磁场信号，使所述机器人根据所述第一无线收发装置接收到的磁场信号的有效磁通量是否满足预设条件，来判断所述第一无线收发装置是否能与所述第二无线收发装置成功建立通信连接，以辅助所述机器人调整充电对接姿态；
或者，在检测到所述机器人运动至距离所述充电设备预设距离处时，获取所述第二无线收发装置接收到的由所述第一无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，根据所述有效磁铁量是否满足预设条件来判断所述第一无线收发装置是否能与所述第二无线收发装置成功建立通信，并将判断结果反馈至所述机器人，以辅助所述机器人调整充电对接姿态；
接收所述机器人在充电对接姿态调整完成后向所述充电设备发送起的无线通信请求，根据所述无线通信请求与所述机器人建立无线通信；
接收所述机器人发送的充电准备请求信息，根据所述充电准备请求信息控制所述充电设备进入充电准备状态，并向所述机器人反馈充电准备就绪的确认信息，使所述机器人根据所述充电准备就绪的确认信息向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述充电设备的充电座对接上。
10.如权利要求1所述的机器人自主充电对接方法，其特征在于，所述预设条件为：
且
其中，
表示所述第一无线收发装置或所述第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；
11.如权利要求9所述的机器人自主充电对接方法，其特征在于，所述充电设备内设置有弹性装置，所述机器人上设置有与所述弹性装置配合的紧固装置；所述接收所述机器人在充电对接姿态调整完成后向所述充电设备发送起的无线通信请求，根据所述无线通信请求与所述机器人建立无线通信之后还包括：
若接收到所述机器人发送的弹性装置控制指令，则控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述充电设备的充电座对接上。
12.如权利要求11所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述充电设备内弹性装置的自由端设置有挂钩，所述机器人上设置有用于固定与所述弹性装置自由端的挂钩的钩槽；
所述控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上包括：控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的挂钩勾住所述机器人上的钩槽；
或者，所述充电设备内弹性装置的自由端设置有磁铁，所述机器人端设置有用于紧固所述弹簧装置自由端磁铁的磁吸盘；
所述控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述机器人的紧固装置上包括：控制所述充电设备伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置自由端的磁铁通过磁力紧固在所述机器人的磁吸盘上。
13.一种机器人自主充电对接控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；或者，实现如权利要求9～12任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；或者，实现如权利要求9～12中任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
15.一种机器人自主充电对接控制系统，其特征在于，包括机器人和充电设备，所述机器人包括充电插头、设置在所述充电插头中的第一无线收发装置以及与所述第一无线收发装置电性连接的第一机器人自主充电对接控制设备；
所述第一机器人自主充电对接控制设备包括第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述第一处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤；
所述充电设备包括充电座、设置在所述充电座中的第二无线收发装置以及与所述第二无线收发装置电性连接的第二机器人自主充电对接控制设备；
所述第二机器人自主充电对接控制设备包括第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述第二处理器执行时实现如权利要求9～12任一项所述的机器人自主充电对接控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911055805.5A CN110737273B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911055805.5A CN110737273B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110737273A true CN110737273A (zh) | 2020-01-31 |
| CN110737273B CN110737273B (zh) | 2022-11-25 |
Family
ID=69270611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911055805.5A Active CN110737273B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110737273B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111552287A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-18 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种基于智能船坞的无人船自动补给能源系统及方法 |
| CN112183524A (zh) * | 2020-08-31 | 2021-01-05 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质 |
| CN113839471A (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质 |
| CN114726063A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-07-08 | 无锡军工智能电气股份有限公司 | 井下机器人充电系统、齿轮啮合的控制与保护方法 |
| WO2023045792A1 (zh) * | 2021-09-23 | 2023-03-30 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205389118U (zh) * | 2016-01-29 | 2016-07-20 | 江苏万帮充电设备有限公司 | 智能防盗型电动汽车充电线 |
| CN106877420A (zh) * | 2015-12-14 | 2017-06-20 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机无线充电设备 |
| US20170361726A1 (en) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatus for positioning a vehicle |
| CN109068307A (zh) * | 2018-10-16 | 2018-12-21 | 中新工程技术研究院有限公司 | 通讯设备、通讯连接方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN109648602A (zh) * | 2018-09-11 | 2019-04-19 | 深圳优地科技有限公司 | 自动充电方法、装置及终端设备 |
| CN110190458A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-30 | 北京史河科技有限公司 | 充电装置和机器人系统 |
-
2019
- 2019-10-31 CN CN201911055805.5A patent/CN110737273B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106877420A (zh) * | 2015-12-14 | 2017-06-20 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机无线充电设备 |
| CN205389118U (zh) * | 2016-01-29 | 2016-07-20 | 江苏万帮充电设备有限公司 | 智能防盗型电动汽车充电线 |
| US20170361726A1 (en) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatus for positioning a vehicle |
| CN109648602A (zh) * | 2018-09-11 | 2019-04-19 | 深圳优地科技有限公司 | 自动充电方法、装置及终端设备 |
| CN109068307A (zh) * | 2018-10-16 | 2018-12-21 | 中新工程技术研究院有限公司 | 通讯设备、通讯连接方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN110190458A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-30 | 北京史河科技有限公司 | 充电装置和机器人系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111552287A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-18 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种基于智能船坞的无人船自动补给能源系统及方法 |
| CN113839471A (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质 |
| CN113839471B (zh) * | 2020-06-24 | 2023-11-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质 |
| CN112183524A (zh) * | 2020-08-31 | 2021-01-05 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人有线网络对接方法、系统、终端设备及存储介质 |
| WO2023045792A1 (zh) * | 2021-09-23 | 2023-03-30 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质 |
| CN114726063A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-07-08 | 无锡军工智能电气股份有限公司 | 井下机器人充电系统、齿轮啮合的控制与保护方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110737273B (zh) | 2022-11-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110737273B (zh) | 机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质 | |
| US10279878B2 (en) | Underwater docking system for autonomous underwater vehicle | |
| US9564759B2 (en) | Wireless power supply system | |
| JP6774597B2 (ja) | 無人移動装置、引継方法、プログラム | |
| CN110402388B (zh) | 检查系统、控制方法及存储介质 | |
| EP3316443A1 (en) | Autonomous mobile device and wireless charging system thereof | |
| US8660736B2 (en) | Autonomous mobile device and method for navigating the same to a base station | |
| CN105739501A (zh) | 一种智能机器人自动充电的方法 | |
| US20190288387A1 (en) | Directional antenna tracking method and communication device | |
| US10832499B2 (en) | System including base stations connectable with mobile bodies, base station in system, and control method for controlling base station in system | |
| KR100782863B1 (ko) | 이동로봇의 도킹유도장치 및 도킹유도방법 | |
| JP2010051089A (ja) | 非接触送電システム | |
| JP2014134464A (ja) | 自律的に移動する移動体及びその制御方法 | |
| CN109991983B (zh) | 机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质 | |
| CN115972955A (zh) | 基于充电机器人的车辆自动充电方法和装置 | |
| CN114476063A (zh) | 一种用于地理测绘的无人机控制方法及系统 | |
| CN111092457A (zh) | 饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质 | |
| KR102436960B1 (ko) | 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법 | |
| CN114243868B (zh) | 机器人充电系统及其回充控制方法 | |
| CN105761363A (zh) | 一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩 | |
| US11757314B2 (en) | Systems and methods for charging a battery in a mobile robot | |
| WO2020054500A1 (ja) | 潜水機システム及び作業方法 | |
| US20240047997A1 (en) | Power supply mat, noncontact power supply system, and moving body | |
| CN111176277A (zh) | 移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质 | |
| KR102568200B1 (ko) | 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518000 Room 401, block D, building 7, Shenzhen International Innovation Valley, Dashi 1st Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong Applicant after: JUXING TECHNOLOGY (SHENZHEN) Co.,Ltd. Address before: 518000 building 101, building R3b, Gaoxin industrial village, No.018, Gaoxin South 7th Road, community, high tech Zone, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: JUXING TECHNOLOGY (SHENZHEN) Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |