KR102568200B1 - 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 위치에 위치하는 크레인의 위치에 기초하여 기준 위치를 결정하는 기준 위치 결정부, 상기 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하는 실시간 위치 검출부, 상기 기준 위치와 상기 실시간 위치 사이의 오차 데이터를 획득하는 오차 데이터 획득부 및 상기 오차 데이터에 기초하여, 상기 무인 이송 장비를 상기 작업 위치로 유도하기 위한 유도 명령을 생성하는 유도 명령 생성부를 포함하는 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도하기 위한 작업 위치 유도 장치가 개시된다.

Description

무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치 {APPARATUS FOR GUIDING WORK POSITION OF AUTONOMOUS YARD TRACTOR}
본 발명은 항만에서 주행하는 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에 관한 것이다.
야드 트랙터는 컨테이너 터미널 내에서 야드 샤시(Yard Chassis)와 조합 견인하여 부두와 컨테이너 야드 사이에서 컨테이너를 운반, 적재하는 장비이다.
최근 야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목해 무인으로 원하는 위치로 컨테이너를 자동으로 이송할 수 있는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)가 개발되고 있다.
종래의 경우, 야드 트랙터의 작업 위치를 유도하기 위해 시설에 부착된 전광판을 통해 종방향 기준 거리 오차를 표시하고 있다.
그러나, 야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목하여 무인으로 운행하는 경우, V2X 통신을 통해 무인 야드 트랙터를 정위치로 유도할 수 있는 기술이 필요하다.
또한, 종방향 기준 거리 오차뿐만 아니라, 회전 각도의 오차를 산출할 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는, 무인 이송 장비를 작업 위치의 정위치로 유도하는 것을 포함한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도하기 위한 작업 위치 유도 장치는, 상기 작업 위치에 위치하는 크레인의 위치에 기초하여 기준 위치를 결정하는 기준 위치 결정부, 상기 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하는 실시간 위치 검출부, 상기 기준 위치와 상기 실시간 위치 사이의 오차 데이터를 획득하는 오차 데이터 획득부 및 상기 오차 데이터에 기초하여, 상기 무인 이송 장비를 상기 작업 위치로 유도하기 위한 유도 명령을 생성하는 유도 명령 생성부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 무인 이송 장비는, 상기 유도 명령 생성부로부터 상기 유도 명령을 수신하는 수신부를 포함하며, 상기 수신부는, V2X 통신을 통해 상기 유도 명령을 수신할 수 있다.
여기서, 상기 무인 이송 장비는, 상기 유도 명령에 기초하여, 상기 무인 이송 장비의 자세 및 주행 방향을 설정하는 설정부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 실시간 위치 검출부는, 외부의 안벽 크레인과 야드 크레인에 설치되는 레이저 스캐너를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 기준 위치 결정부는, 상기 무인 이송 장비의 컨테이너의 하역 위치를 입력 받고, 상기 하역 위치에 기초하여 상기 작업 위치를 결정할 수 있다.
여기서, 상기 기준 위치 결정부는, 상기 작업 위치에 포함되는 상기 크레인 하단에 포함되는 복수의 차선의 위치에 기초하여 상기 기준 위치의 좌표 값을 획득할 수 있다.
여기서, 상기 실시간 위치 검출부는, 상기 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하여 실시간 위치의 좌표 값으로 획득하되, 상기 오차 데이터 획득부는, 상기 기준 위치의 좌표 값과 상기 실시간 위치의 좌표 값 사이의 오차 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
여기서, 상기 오차 데이터 획득부는, 상기 기준 위치와 상기 실시간 위치 사이의 종방향, 횡방향 및 회전 각도의 오차를 산출할 수 있다.
여기서, 상기 유도 명령 생성부는, 상기 오차 데이터가 기 설정된 허용 오차 범위 이내인 경우, 상기 기준 위치 내에 상기 무인 이송 장비가 위치하는 것으로 판단하고, 상기 허용 오차 범위를 초과하는 경우 상기 무인 이송 장비의 위치를 이동시키기 위한 상기 유도 명령을 생성할 수 있다.
여기서, 상기 유도 명령 생성부는, 증강현실(AR) 또는 가상현실(VR) 서비스를 이용하는 외부의 단말기로부터 참여 요청이 있으면 수락하고, 상기 유도 명령에 기초하여 상기 AR 또는 VR 서비스를 생성하여 상기 외부의 단말기로 전송할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예 및 여러 측면에 의하면, V2X 통신을 통해 무인 이송 장비를 작업 위치의 정위치로 유도할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에서 컨테이너 규격 별 기준 위치를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에서 기준 위치 좌표 값을 획득하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에 의해 수행되는 작업 위치 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치가 적용되는 관제 시스템의 구성 관계를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예는 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치(10)는 기준 위치 결정부(100), 실시간 위치 검출부(200), 오차 데이터 획득부(300) 및 유도 명령 생성부(400)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치(10)는 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 작업 위치 정보를 입력 받아, 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도할 수 있는 장치이다.
여기서, 무인 이송 장비는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)를 포함할 수 있다.
기준 위치 결정부(100)는 항만 터미널의 관제 시스템(20)으로부터 작업 위치 정보를 입력 받고, 작업 위치에 위치하는 크레인의 위치에 기초하여 기준 위치를 결정한다.
본 발명의 일 실시예에서, 작업 위치는 항만 내 CAYT가 하역 장비를 기준으로 컨테이너 상하차 작업을 수행하는 위치일 수 있으며, 배터리 충전/교체 등을 수행하기 위한 위치를 포함할 수 있다.
또한, 기준 위치는 CAYT가 작업 위치에 정확히 위치하기 위한 정위치 정차 시점에서의 적어도 하나의 컨택 포인트를 의미하는 것으로, 본 발명의 일 실시예에서 기준 위치는 컨택 포인트에 대응하는 좌표 값으로 획득될 수 있다.
기준 위치 결정부(100)가 기준 위치를 결정하는 과정에 대해서는 하기 도 3에서 상세히 설명한다.
실시간 위치 검출부(200)는 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 실시간 위치 검출부(200)는, 외부의 안벽 크레인과 야드 크레인에 설치되는 레이저 스캐너를 포함할 수 있다.
구체적으로, SICK 센서를 활용한 2D 레이저 스캐너(Laser Scanner)방식을 이용하여 2차원 평면 공간 상에서 무인 이송 장비를 인식하여 진행 방향을 자동으로 인식하고, 종점 기준 종방향 데이터, 횡방향 데이터 및 회전 오차 데이터를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 레이저 스캐너가 외부의 안벽 크레인과 야드 크레인에 설치되는 것으로 설명하였으나, 무인 이송 장비를 인식할 수 있는 항만의 다양한 시설물에 설치될 수도 있다.
오차 데이터 획득부(300)는 기준 위치와 실시간 위치 사이의 오차 데이터를 획득한다.
구체적으로, 실시간 위치 검출부(200)는, 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하여 실시간 위치의 좌표 값으로 획득하되, 오차 데이터 획득부(300)는, 기준 위치의 좌표 값과 실시간 위치의 좌표 값 사이의 오차 데이터를 획득한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 오차 데이터 획득부(300)는, 기준 위치와 실시간 위치 사이의 종방향, 횡방향 및 회전 각도의 오차를 산출한다.
유도 명령 생성부(400)는 오차 데이터에 기초하여, 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도하기 위한 유도 명령을 생성한다.
여기서, 유도 명령은 기준 위치와 실시간 위치 사이의 종방향, 횡방향 및 회전 각도의 오차를 상쇄하기 위한 방향으로 무인 이송 장비의 위치를 이동시키도록 생성된다.
구체적으로, 유도 명령 생성부(400)는 오차 데이터가 기 설정된 허용 오차 범위 이내인 경우, 기준 위치 내에 무인 이송 장비가 위치하는 것으로 판단하고, 허용 오차 범위를 초과하는 경우 무인 이송 장비의 위치를 이동시키기 위한 유도 명령을 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비(30)는 수신부(31) 및 설정부(32)를 포함한다.
수신부(31)는 유도 명령 생성부로부터 유도 명령을 수신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 수신부(31)는, V2X 통신을 통해 유도 명령을 수신할 수 있다.
구체적으로, 무인 이송 장비(30)는 V2X(Vehicle to X) 통신을 지원하는 통신 인터페이스를 구비하여, V2X 통신을 통해 무인 이송 장비의 주변에 위치한 시설물 또는 차량으로부터 신호 정보를 수신할 수 있다.
V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic 등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하며, 일반용어로서 'Connected Vehicle' 또는 'Networked Vehicle'을 구현하기 위한 구체적인 통신기술을 의미한다. 이때, V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간 (Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량 간(Vehicle to Vehicle, V2V), 그리고 차량과 모바일 기기 간 (Vehicle to Nomadic devices, V2N) 통신으로 구분되며, 최근 다른 형태의 통신 범주가 추가될 것으로 전망된다.
설정부(32)는 유도 명령에 기초하여, 무인 이송 장비의 자세 및 주행 방향을 설정한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에서 수행되는 수행 단계는 각각의 프로세서에서 구현되거나 하나의 프로세서에 통합하여 구현될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에서 컨테이너 규격 별 기준 위치를 예로 들어 나타낸 도면이다.
항만 크레인의 스프레더는 무인 이송 장비(30)의 컨테이너를 올리고 내리기 위해 컨테이너를 집게 된다.
이에 따라, 무인 이송 장비(30)가 스프레더의 위치에 정확히 위치해야 하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치는 컨테이너 규격 별로 스프레더와 결합되는 기준 위치를 다르게 결정할 수 있다.
도 2의 (a)는 40ft의 컨테이너를 도시한 것으로, 제1 기준 위치(P1)는 네 모서리의 중앙 지점에 위치하는 착장 홀(hole)이 될 수 있다.
도 2의 (b)는 20ft의 컨테이너 두개의 조합을 도시한 것으로, 제2 기준 위치(P2)와 제3 기준 위치(P3)는 두 컨테이너 각각의 네 모서리의 중앙 지점에 위치하는 착장 홀(hole)들이 될 수 있다.
도 2의 (c)는 샤시(Chassis) 위 20ft 컨테이너 기준 상차 위치에 따른 기준 위치를 나타낸 것으로, 각각 앞 부분에 위치한 제4 기준 위치(P4), 중간 부분에 위치한 제5 기준 위치(P5) 및 뒷 부분에 위치한 제6 기준 위치(P6)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치는, 기준 위치 결정부(100)가 컨테이너 규격 별 기준 위치를 설정하게 되면, 실시간 위치 검출부(200)는, 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하여 실시간 위치의 좌표 값으로 획득하되, 오차 데이터 획득부(300)는, 기준 위치의 좌표 값과 실시간 위치의 좌표 값 사이의 오차 데이터를 획득하게 된다.
이후, 유도 명령 생성부(400)는 오차 데이터에 기초하여, 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도하기 위한 유도 명령을 생성한다.
이에 따라, 스프레더를 이동시키는데 자유가 제한된 상황에서, 가상의 선 상에서 컨테이너 샤시의 중심점과 스프레더의 중심점을 일치시키도록 무인 이송 장비를 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에서 기준 위치 좌표 값을 획득하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기준 위치 결정부(100)는 무인 이송 장비(30)의 컨테이너의 하역 위치를 입력 받고, 하역 위치에 기초하여 작업 위치를 결정한다.
본 발명의 일 실시예에서, 작업 위치는 항만 내 CAYT가 하역 장비를 기준으로 컨테이너 상하차 작업을 수행하는 위치일 수 있다.
도 3을 참조하면, 기준 위치 결정부(100)는, 차선을 기준으로 차량의 정차 위치를 작업 위치로 결정하게 된다.
예를 들어, Quay Crane(QC) 아래 3개 차선을 기준으로 차량의 Chassis 정차 위치를 결정할 수 있다. 여기서, QC 아래 차선수는 평균 5~8개로 구성될 수 있다.
이후, 작업 위치에 포함되는 크레인 하단에 포함되는 복수의 차선의 위치에 기초하여 기준 위치의 좌표 값을 획득한다.
이에 따라, 작업 위치의 네 모서리의 좌표 값인 (x1, y1), (x1, y2), (x2, y1), (x2, y2)과 네 모서리의 중앙 지점에 위치하는 제1 기준 위치(P1)의 좌표 값을 기준 위치의 좌표 값으로 획득할 수 있다.
또한, 샤시 위 컨테이너 하역 위치에 따라 작업 위치의 네 모서리의 좌표 값인 (x1, y1), (x1, y2), (x2, y1), (x2, y2)에 기초하여, 앞 부분에 위치한 제4 기준 위치(P4), 중간 부분에 위치한 제5 기준 위치(P5) 및 뒷 부분에 위치한 제 6 기준 위치(P6)를 각각 기준 위치의 좌표 값으로 획득할 수 있다.
한편, 실시간 위치 검출부(200)는, 레이저 스캐너를 이용하여 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하여 실시간 위치의 좌표 값으로 획득한다.
도 3을 참조하면, 무인 이송 장비(30)가 위치하는 영역의 네 모서리 A1, A2, A3, A4 지점의 좌표 값을 실시간 위치의 좌표 값으로 획득할 수 있다.
이에 따라, 무인 이송 장비(30)가 위치하는 영역의 가상의 선들과 샤시 위 컨테이너 하역 위치에 따라 작업 위치 영역의 가상의 선들을 일치시킬 수 있다.
이후, 오차 데이터 획득부(300)는, 기준 위치의 좌표 값과 실시간 위치의 좌표 값 사이의 오차 데이터를 획득하게 되며, 기준 위치와 실시간 위치 사이의 종방향, 횡방향 및 회전 각도의 오차를 산출한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에 의해 수행되는 작업 위치 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치에 의해 수행되는 작업 위치 유도 방법은 단계 S110에서 샤시 위 컨테이너 하역 위치를 결정한다.
구체적으로, 상차 또는 하차의 중심점을 결정하게 되며, 샤시 위 컨테이너 하역 위치는 상기 도 3의 앞(Front), 중간(Middle), 뒤(Rear) 중심점(Point)을 포함할 수 있다.
단계 S120에서 샤시 기준 정차 위치의 기준인 샤시 정렬 기준 좌표인 기준 위치의 좌표 값을 결정한다.
base coordinates = {(bx1, by1), (bx1, by2), (bx2, by1), (bx2, by2)}
단계 S130에서 샤시의 현재 좌표인 실시간 위치의 좌표 값을 산출한다.
current chassis coordinates = {(cx1, cy1), (cx1, cy2), (cx2, cy1), (cx2, xy2)}
단계 S140에서 샤시 정렬 기준 좌표와 샤시의 현재 좌표 간의 오차를 산출하여, 차량 제어 기준을 산출한다.
여기서, 차량 제어 항목은 전진(Forward), 후진(Backward) 및 회전각(Steering) 중 적어도 하나를 포함하며, 차량 제어 기준은 동작단위, 이동거리 및 회전각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예) (S, +0.5°), (F, 150mm), (S, -0.2°), (F, 250mm)
만일, 단계 S150에서 오차 데이터가 기 설정된 허용 오차 범위 이내인 경우, 기준 위치 내에 무인 이송 장비가 위치하는 것으로 판단한다.
단계 S160에서 오차 데이터가 허용 오차 범위를 초과하는 경우 무인 이송 장비의 위치를 이동시키기 위한 유도 명령을 생성한다.
또한, 허용 오차 범위에 따라, 스프레더를 이동시키는 경우와 무인 이송 장비를 이동시키는 경우 중 시간과 비용이 적게 드는 방안을 선택하여 둘 중 하나를 이동시키도록 제어할 수도 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 작업 위치 유도 장치가 적용되는 관제 시스템의 구성 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a는 자율협력주행 항만 이송 장비가 적용되는 구성을 나타낸 것이고, 도 5b는 유인트럭이 적용되는 구성을 나타낸 것이다.
도 5a 및 도 5b를 참조하면, 준비 단계에서 관제 시스템은 주행경로 기초 정보(Node-Link)를 등록하고, 터미널운영시스템(TOS)로부터 컨테이너 하역을 위한 이송작업 요청을 수신한다.
또한, 관제 시스템은 '주행경로 기초 정보'를 이용하여 주행경로를 탐색하고, 그 결과를 이송 장비에게 전달한다.
이후, 이송 장비는 관제 시스템으로부터 전달받은 주행경로 정보를 해석하여 차량제어를 위한 동작 제어를 세분화하고, 동작 제어 세분화 정보를 이용하여 차량 주행을 제어한다. (전진/후진, 좌/우 회전)
이송 장비는 현재 차량 위치 및 동작 정보를 주기적으로 보고 및 LED 전광판에 표시한다.
관제 시스템은 이송 장비가 CPS 동작 범위안에 위치하는 경우, 하역장비의 CPS 동작을 요청 가능하다.
또한, 하역장비의 CPS가 CPS 동작 범위안에 이송 장비를 식별하는 경우 CPS 동작을 수행한다.
하역장비의 CPS는 목적 좌표 기준, 샤시의 현재 위치 좌표를 식별하고, 목적지 기준 샤시의 좌표 오차 산출하여 이송 장비에 해당 정보를 전달한다.
이송 장비는 목적지 기준 샤시의 좌표 오차를 이용하여 차량 주행을 위한 정밀제어에 활용한다.
이송 장비는 목적지 도달 여부를 판단하여 미 도달 시 차량 주행 제어로 분기 처리하고, 목적지 도착 시 완료 보고한다.
관제 시스템은 목적지 도착 완료 보고로부터 터미널운영시스템에 이송작업을 완료 보고한다.
유인트럭 기사는 이송 장비에 부착된 LED 전광판을 통해서 이송 장비의 현재 동작 상태 및 계획 동작을 식별하여 판단한다.
도 5b에 나타난 바와 같이, 만약, 정보단말기를 이용하는 경우, 현재 차량 위치 및 동작 정보 수신하여 정보단말기에 관련 정보를 표시한다.
구체적으로, 유도 명령 생성부는, 증강현실(AR) 또는 가상현실(VR) 서비스를 이용하는 외부의 단말기로부터 참여 요청이 있으면 수락하고, 유도 명령에 기초하여 AR 또는 VR 서비스를 생성하여 외부의 단말기로 전송한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 무인 이송 장비의 동작 표시 장치에서 수행되는 동작 표시 방법을 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(Floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 작업 위치 유도 장치
100: 기준 위치 결정부
200: 실시간 위치 검출부
300: 오차 데이터 획득부
400: 유도 명령 생성부

Claims (10)

  1. 무인 이송 장비를 작업 위치로 유도하기 위한 작업 위치 유도 장치에 있어서,
    상기 무인 이송 장비의 컨테이너 규격 및 개수에 따라 상기 작업 위치에 위치하는 크레인의 스프레더와 결합되는 적어도 하나의 기준 위치를 결정하는 기준 위치 결정부;
    상기 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하는 실시간 위치 검출부;
    상기 기준 위치와 상기 실시간 위치 사이의 오차 데이터를 획득하는 오차 데이터 획득부; 및
    상기 오차 데이터에 기초하여, 상기 무인 이송 장비를 상기 작업 위치로 유도하기 위한 유도 명령을 생성하는 유도 명령 생성부를 포함하며,
    상기 기준 위치 결정부는, 상기 작업 위치에 포함되는 상기 크레인 하단에 포함되는 복수의 차선의 위치에 기초하여 상기 작업 위치의 좌표 값을 구하고, 상기 작업 위치의 좌표 값에 기초하여, 상기 적어도 하나의 기준 위치의 좌표 값을 획득하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인 이송 장비는,
    상기 유도 명령 생성부로부터 상기 유도 명령을 수신하는 수신부를 포함하며,
    상기 수신부는,
    V2X 통신을 통해 상기 유도 명령을 수신하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무인 이송 장비는,
    상기 유도 명령에 기초하여, 상기 무인 이송 장비의 자세 및 주행 방향을 설정하는 설정부를 포함하는 작업 위치 유도 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 실시간 위치 검출부는,
    외부의 안벽 크레인과 야드 크레인에 설치되는 레이저 스캐너를 포함하는 작업 위치 유도 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 기준 위치 결정부는,
    상기 무인 이송 장비의 컨테이너의 하역 위치를 입력 받고, 상기 하역 위치에 기초하여 상기 작업 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 실시간 위치 검출부는,
    상기 무인 이송 장비의 실시간 위치를 검출하여 실시간 위치의 좌표 값으로 획득하되,
    상기 오차 데이터 획득부는,
    상기 기준 위치의 좌표 값과 상기 실시간 위치의 좌표 값 사이의 오차 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 오차 데이터 획득부는,
    상기 기준 위치와 상기 실시간 위치 사이의 종방향, 횡방향 및 회전 각도의 오차를 산출하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 유도 명령 생성부는,
    상기 오차 데이터가 기 설정된 허용 오차 범위 이내인 경우, 상기 기준 위치 내에 상기 무인 이송 장비가 위치하는 것으로 판단하고, 상기 허용 오차 범위를 초과하는 경우 상기 무인 이송 장비의 위치를 이동시키기 위한 상기 유도 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 유도 명령 생성부는,
    증강현실(AR) 또는 가상현실(VR) 서비스를 이용하는 외부의 단말기로부터 참여 요청이 있으면 수락하고, 상기 유도 명령에 기초하여 상기 AR 또는 VR 서비스를 생성하여 상기 외부의 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 작업 위치 유도 장치.
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