CN114751218A - 码头车辆维护平台及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种码头车辆维护平台及控制方法。上述码头车辆维护平台用于接收码头中控系统发出的指令对电动无人运输车进行维护。该码头车辆维护平台包括车载装置和轨道。车载装置包括：车体、自动充电单元、拆装锁单元和牵引动力单元。其中，轨道安装于地面且与岸线平行。自动充电单元，用于为码头的电动无人运输车进行充电。拆装锁单元，用于为电动无人运输车装载的集装箱进行拆装锁。牵引动力单元，用于驱动车体沿轨道行驶。自动充电单元、拆装锁单元和牵引动力单元安装于车体。本申请使电动无人运输车在拆装锁过程中还可以充电，延长了电动无人运输车的作业续航里程，提高了自动化作业的工作效率。

Description

码头车辆维护平台及控制方法

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及到一种码头车辆维护平台及控制方法。

背景技术

随着传统码头自动化升级改造及新型智能化码头建设步伐的加快，运输车辆如集装箱卡车、平板车等，具备了完全自动驾驶的能力。

在码头进行装卸作业时，电动无人驾驶运输车需要在堆场区域装载集装箱，将集装箱运送至拆装锁站加装锁具后，再运送至岸边起重机作业区，由岸边起重机装载至船舱；或者，岸边起重机从船上将集装箱卸载至水平运输车辆上，水平运输车辆将集装箱运送至拆装锁站拆除锁具后，再运送至堆场区由龙门起重机卸载至堆场中。拆装锁站的设置区域多为平行岸线摆放于舱盖板放置区外侧，或岸边起重机下方的水平运输作业车道上。一方面，电动无人驾驶运输车需要进行拆装锁作业驶入、驶离锁区的过程行驶距离增加，且增加的路径中含有大量弯道路径，装载着集装箱的电动无人驾驶运输车行驶速度缓慢，运输效率较低。另一方面，受空间、锁站数量等限制造成的电动无人驾驶运输车的停车等待，降低了作业通道的通行能力，也无法最大化岸边起重机的作业速率。同时，电动无人驾驶运输车在电量低于运行要求且无作业指令的状态下需要到指定的区域进行充电，耗费时间较长，使码头装卸效率降低。

发明内容

本申请一方面提供了一种码头车辆维护平台，用于接收码头中控系统发出的指令对电动无人运输车进行维护。该码头车辆维护平台包括车载装置和轨道。车载装置包括：车体、自动充电单元、拆装锁单元和牵引动力单元。其中，轨道安装于地面且与岸线平行。自动充电单元，用于为码头的电动无人运输车进行充电。拆装锁单元，用于为电动无人运输车装载的集装箱进行拆装锁。牵引动力单元，用于驱动车体沿轨道行驶。自动充电单元、拆装锁单元和牵引动力单元安装于车体。

在上述实施例中，码头中控系统可以根据船只停靠在泊位上的位置，并且根据电动无人运输车的种类和行驶特性，判断上下岸桥作业车道弯道所需的空间，给码头车辆维护平台发送指令，使其到达距离船只停靠泊位较近并且又不影响车辆行驶的第一指定位置。电动无人运输车可以在上述第一指定位置进行拆装锁作业，同时还能够进行充电。在拆装锁过程中机会充电，延长了电动无人运输车的作业续航里程，提高了自动化作业的工作效率。由于上述码头车辆维护平台能够移动，既能保证电动无人运输车在非作业状态的车辆正常充电功能，还减弱了对固定充电区域的依赖，可有效减少对码头充电区域的大面积单独划定。

在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还包括维护通道，维护通道包括通道本体和升降装置，通道本体位于轨道远离地面的一侧，升降装置安装于通道本体，升降装置用于将工作人员从通道运输至地面，或者，从地面运输至通道。工作人员乘坐升降装置往返与地面和通道，提高了工作效率。在具体选择升降装置时，可以选择电梯或升降机作为升降装置。

在可选的实施例中，上述维护通道还包括支撑装置和标定装置，标定装置用于对电动无人运输车进行自动化标定，支撑装置安装于地面，通道本体设置于支撑装置远离地面的一端，支撑装置包括立柱，立柱连接通道本体和地面，标定装置位于立柱。上述立柱可以为一个，并且位于通道本体的中间。这样能够减小占地面积，可以为电动无人运输车留出更多行驶空间。在车辆进行自动化标定的同时，工作人员还能够通过维护通道到达标定装置的位置，对电动无人运输车进行传感器校验、硬件检修等工作。

在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还包括接触网，接触网安装于通道本体朝向轨道的一侧。牵引动力单元包括供电模块和受电弓，受电弓与供电模块电连接，受电弓安装于车体朝向通道本体的一侧，受电弓与接触网接触取电并存储于供电模块。供电模块为车体提供了动力，实现车体的移动。受电弓和接触网接触可以随时取电，减小了固定式充电的局限性。

在可选的实施例中，上述自动充电单元包括引导装置和充电装置，引导装置引导电动无人运输车与充电装置对接。引导装置能够在无人工作的情况下引导电动无人运输车与充电装置准确对接，减少了人力成本。

在可选的实施例中，上述拆装锁单元包括识别模块、机械手和传送装置，识别模块识别集装箱的锁具，机械手拆卸锁具并放置于传送装置；或者，识别模块识别集装箱的锁孔，机械手安装锁具于锁孔。拆装锁单元实现了无人化的拆装锁，减少了人力成本。

在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还包括通信单元和主控单元，车载装置包括控制单元，通信单元与主控单元通信连接，主控单元通过通信单元获取码头中控系统的指令，并通过通信单元向控制单元发送电信号。自动充电单元、拆装锁单元和牵引供电单元分别与控制单元电连接，控制单元根据主控单元发出的电信号控制自动充电单元为电动无人运输车进行充电；或者，控制单元根据主控单元发出的电信号控制拆装锁单元为集装箱进行拆装锁；或者，控制单元根据主控单元发出的电信号控制牵引动力单元驱动车体沿轨道行驶。通信单元和控制单元实现了上述码头车辆维护平台的远程控制，减少了人力成本。

在可选的实施例中，自动充电单元的数量可以为多个，且对称设置于车体的第一轴线的两侧。拆装锁单元的数量也可以为多个，且对称设置于车体的第一轴线的两侧。上述第一轴线垂直于轨道的延伸方向。多个自动充电单元和多个拆装锁单元对称设置于车体的两侧，使得电动无人运输车无论从车体的任意一侧经过，都能够进行充电和/或拆装锁作业。提高码头车辆维护平台使用的灵活性。或者，可以使得两辆电动无人运输车同时在该车载装置进行充电和/或拆装锁作业，提高了工作效率。

另一方面，本申请还提供了上述码头车辆维护平台的控制方法，包括：获取码头中控系统发出的移动指令，并根据移动指令驱动车载装置沿轨道到达第一指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。获取码头中控系统的充电指令，根据充电指令控制自动充电单元为电动无人运输车充电。获取码头中控系统拆锁或装锁指令，根据拆锁或装锁指令控制拆装锁单元为集装箱拆锁或装锁，并在拆锁或装锁完成后向码头中控系统发送拆锁或装锁完成信号。获取码头中控系统停止充电指令，根据停止充电指令控制自动充电单元停止充电。获取码头中控系统的移动指令，根据移动指令驱动车载装置沿轨道到达第二指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。上述码头车辆维护平台的控制方法能够使电动无人运输车在作业过程机会充电，实现了电动无人运输车一站式充电维修保养和拆装锁作业。在拆装锁作业的过程中对车辆进行电量补充，增加了续航里程。

在可选的实施例中，码头车辆维护平台包括通道平台，通道平台包括支撑装置和标定装置，支撑装置包括立柱，立柱连接通道本体和地面，标定装置位于立柱；

获取码头中控系统停止充电指令，根据停止充电指令控制自动充电单元停止充电，之后包括：在电动无人运输车到达标定装置的位置处的情况下，获取码头中控系统的标定指令，根据标定指令驱动标定装置对电动无人运输车进行标定。

附图说明

图1为本申请实施例中码头车辆维护平台的车载装置的结构示意图；

图2为本申请实施例中码头车辆维护平台在码头的布置图；

图3为本申请实施例中码头车辆维护平台的车载装置的俯视图；

图4为本申请实施例中码头车辆维护平台侧视图。

附图标记说明：

100-车载装置；200-轨道；1-车体；2-自动充电单元；3-拆装锁单元；4-牵引动力单元；300-岸线；400-船只；500-岸边起重机；600-舱盖板放置区；700-堆场；11-运动底盘；111-行走轮；5-维护通道；51-通道本体；52-升降装置；53-标定装置；54-立柱；6-接触网；41-受电弓；M-第一轴线。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本申请中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本申请保护范围内。本申请的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广。因此本申请不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，当然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也不用来表示先后顺序。

图1为本申请实施例中码头车辆维护平台的车载装置的结构示意图。图2为本申请实施例中码头车辆维护平台在码头的布置图。请结合图1和图2，本申请的实施例提供的一种码头车辆维护平台，用于接收码头中控系统发出的指令对电动无人运输车进行维护。上述码头车辆维护平台包括车载装置100和轨道200。上述车载装置100包括：车体1、自动充电单元2、拆装锁单元3和牵引动力单元4，其中，轨道200安装于地面且与岸线300平行。自动充电单元2，用于为码头的电动无人运输车进行充电。拆装锁单元3，用于为电动无人运输车装载的集装箱进行拆装锁。牵引动力单元4，用于驱动车体1沿轨道行驶。自动充电单元2、拆装锁单元3和牵引动力单元4安装于车体1。

在上述实施例中，码头中控系统可以根据船只400停靠在泊位上的位置，并且根据电动无人运输车的种类和行驶特性，判断上/下岸桥作业车道弯道所需的空间，给码头车辆维护平台发送指令，使车载装置到达距离船只停靠泊位较近并且又不影响车辆行驶的第一指定位置。电动无人运输车可以在上述第一指定位置进行拆装锁作业，同时还能够进行充电。在拆装锁过程中可以进行充电，延长了电动无人运输车的作业续航里程，提高了自动化作业的工作效率。由于上述码头车辆维护平台能够移动，既能保证电动无人运输车在非作业状态的车辆正常充电功能，还减弱了对固定充电区域的依赖。

在可选的实施例中，上述电动无人运输车在上述车载装置所在位置，可以只进行拆锁作业；或者只进行装锁作业；或者只进行充电作业；或者拆锁作业与充电同时进行；或者装锁作业与充电同时进行。电动无人运输车可以根据作业需求和电量情况，对上述操作进行灵活选择。

图3为本申请实施例中码头车辆维护平台的车载装置的俯视图。如图3所示，在可选的实施例中，上述自动充电单元2的数量可以为多个，且对称设置于车体1的第一轴线M的两侧，第一轴线M垂直于轨道200的延伸方向。在一个具体的实施例中，电动无人运输车的行驶方向垂直于轨道200。自动充电单元2的数量可以为两个，可以以第一轴线M为对称轴对称设置于车体1的两侧。当电动无人运输车从车体1的两侧通过时(从图3中可以视为从车体1的上下两侧通过)，在车体1任意一侧都可以进行充电。当然，自动充电单元2的数量也可以为四个，分别设置于车体1的上下两侧和左右两端。这样无论电动无人运输车从哪个方向或哪一侧行驶至车载装置，都能够进行充电。提高了充电的灵活性，从而提高了工作效率。

请继续参考图3，在可选的实施例中，上述拆装锁单元3也可以为多个，且对称设置于车体1的第一轴线M的两侧，第一轴线M垂直于轨道的延伸方向。在一个具体的实施例中，电动无人运输车的行驶方向垂直于轨道200。当电动无人运输车从车体1的两侧通过时(从图3中可以视为从车体1的上下两侧通过)，例如：车头朝向右侧，车尾朝向左侧；或者车头朝向左侧，车尾朝向右侧。在车体1任意一侧都可以进行拆装锁作业。拆装锁单元可以设置为四个、六个或八个。用户可以根据需要设置拆装锁单元3的数量，本申请不做具体限制。

上述电动无人运输车可以包括电动无人集卡或电动运输平板车。电动无人集卡配备了具有无人驾驶系统的智能硬件的车头和装载集装箱的挂车；电动运输平板车配备了具有无人驾驶系统的智能硬件和平板车本体。电动无人运输车受码头中控系统的统一调配，具备L4级别自动驾驶能力。上述L4级别自动驾驶能力指的是：国际汽车工程师协会所发布的《SAE驾驶自动化分级》的分级标准，在该L4级别系统启动时，车辆的控制权由车辆主导，而不是驾驶员在驾驶车辆，并且系统不会要求驾驶员进行接管。上述电动无人运输车具备装载集装箱并稳定高速行驶的能力，能够抵达目标岸边起重机和目标堆场龙门起重机作业的位置。

请继续参考图2，在具体选择码头车辆维护平台的设置位置时，可以将轨道200铺设于岸边起重机500后大梁下方舱盖板放置区600的外侧。该位置处于岸边起重机500和堆场700之间。电动无人运输车在岸边起重机500和堆场700进行往复作业的过程中，码头车辆维护平台在拆装锁作业的同时对电动无人运输车进行充电。无需车辆再到固定的拆装锁站或充电桩，进行拆装锁作业或车辆维护，能够缩短电动无人运输车的行程，提高工作效率。

在可选的实施例中，上述车体1可以包括运动底盘11，该运动底盘安装于车体1的底部，运动底盘11包括行走轮111，行走轮111设置于轨道。使得车体1能够沿轨道移动。

请继续参考图1，在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台的车载装置100可以有多个，多个车载装置100根据码头中控系统的指令在轨道200上移动，对卸船和装船作业的电动无人运输车进行拆装锁作业或车辆维护，进一步提高了工作效率。

图4为本申请实施例中码头车辆维护平台侧视图。如图4所示，在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还可以包括维护通道5。工作人员和车辆维护人员可以通过上述维护通道5进入码头的自动化作业的封闭区域，上述码头车辆维护平台位于该封闭区域中。电动无人运输车在遇到障碍物时，会进行停车。维护通道5减少了工作人员从地面进入上述封闭区域，影响电动无人运输车工作效率的情况，并且提高了人员的安全性。上述维护通道包括通道本体51和升降装置52，通道本体51位于轨道200远离地面的一侧，升降装置52安装于通道本体51，升降装置5用于将工作人员从通道本体51运输至地面，或者，从地面运输至通道本体51。工作人员乘坐升降装置52往返于地面和通道本体51，提高了工作效率。在具体选择升降装置5时，可以选择电梯或升降机作为升降装置。上述通道本体51可以为封闭通道也可以为开放性桥体，本申请不做具体限制。

请继续参考图4在可选的实施例中，上述维护通道5还包括支撑装置和标定装置53，标定装置53用于配合电动无人运输车完成自动化标定。上述支撑装置安装于地面，通道本体51设置于支撑装置远离地面的一端，支撑装置包括立柱54，立柱54连接通道本体51和地面，标定装置53位于立柱54。在一个具体的实施例中，上述立柱54可以为多个，位于上述封闭区域中的立柱数量为一个。并且该立柱54位于通道本体51的中间。这样能够减小占地面积，可以为电动无人运输车留出更多行驶空间。在车辆进行自动化标定的同时，工作人员还能够通过维护通道5到达标定装置53的位置，对电动无人运输车进行传感器校验、硬件检修等工作。

在可选的实施例中，上述标定装置外部还可以设置框架作为标定间。上述框架可以跨设于轨道上。在具体安装框架时，可以增大框架的跨度，以使车体在轨道上移动并经过上述框架时，不被框架阻挡。上述框架可以设置标定物配合电动无人运输车辆完成标定。

在可选的实施例中，上述通道本体51可以采用拉索的形式设置于轨道200的上方，通道本体51的延伸方向与轨道200的延伸方向一致，通道本体51的两端一直延伸到码头的自动化作业的封闭区域外部。拉索式通道能够减少通道本体51的支撑装置的体积。这样能够减小占地面积，可以为电动无人运输车留出更多行驶空间。

在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还包括接触网6，接触网6安装于通道本体51朝向轨道的一侧。牵引动力单元4包括供电模块和受电弓41，受电弓41与供电模块电连接，受电弓41安装于车体1朝向通道本体51的一侧，受电弓41与接触网6接触取电并存储于供电模块。上述运动底盘电11可以包括驱动电机。上述供电模块可以与上述驱动电机电连接。供电模块为车体提供了动力，实现车体的移动。受电弓和接触网接触可以随时取电，减小了固定式充电的局限性。

在可选的实施例中，上述自动充电单元包括引导装置和充电装置，引导装置引导电动无人运输车与充电装置对接。在一个具体的实施例中，上述充电装置包括充电枪。电动无人运输车根据引导装置的引导，执行与充电装置的对位动作后停车，充电装置为电动无人运输车充电。当拆装锁作业完成时，充电装置停止充电。

在可选的实施例中，上述拆装锁单元包括识别模块、机械手和传送装置。当电动无人运输车完成卸船作业，装载着集装箱到达车载装置位置处，此时集装箱上安装了锁具。识别模块识别集装箱的锁具，机械手拆卸锁具并放置于传送装置，传送装置将拆卸下来的锁具传送到车体的一端进行集中收纳。或者，当电动无人运输车从堆场装载集装箱到达车载装置位置处，此时集装箱未安装锁具。识别模块识别集装箱的锁孔，机械手安装锁具于锁孔。拆装锁单元实现了自动拆装锁，减少人员成本并提高了工作效率。

在可选的实施例中，上述供电模块还可以为上述自动充电单元和拆装锁单元供电。在一个具体的实施例中，上述引导装置、充电装置、识别模块、机械手和传送装置可以分别与供电模块电连接。牵引动力单元通过受电弓与接触网接触取电，并将取得的电存储于供电模块，不仅能够为车体提供电能从而为车体提供动力，还能够为自动充电单元和拆装锁单元供电。使电动无人运输车不依赖于码头固定的充电桩和拆装锁站进行充电和拆装锁作业，实现了就近充电和拆装锁作业，并且能够根据车辆电量状态和拆装锁作业需求进行充电，提高了工作效率。

在可选的实施例中，上述码头车辆维护平台还可以包括通信单元和主控单元，车载装置包括控制单元。通信单元与主控单元通信连接，主控单元通过通信单元获取码头中控系统的指令，并通过通信单元向控制单元发送电信号。自动充电单元、拆装锁单元和牵引供电单元分别与控制单元电连接，控制单元根据主控单元发出的电信号控制自动充电单元为电动无人运输车进行充电；或者，控制单元根据主控单元发出的电信号控制拆装锁单元为集装箱进行拆装锁；或者，控制单元根据主控单元发出的电信号控制牵引动力单元驱动车体沿轨道行驶。通信单元、主控单元和控制单元实现了上述码头车辆维护平台的远程控制，减少了人力成本。

本申请还提供了一种上述码头车辆维护平台的控制方法，该控制方法具体包括以下步骤：

步骤S101：获取码头中控系统发出的移动指令，并根据移动指令驱动车载装置沿轨道到达第一指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。

具体的，船只停靠至作业泊位后，码头中控系统根据船只实际停靠在泊位上的位置，预留出岸边起重机(岸桥)作业车道弯道所需的空间，同时向上述码头车辆维护平台发送移动指令，该移动指令用于指示码头车辆维护平台调配至少一个车载装置到达第一指定位置。

上述码头车辆维护平台获取该移动指令，并根据该移动指令调配距离第一指定位置距离最近的车载装置运行至上述第一指定位置。该第一指定位置可以是靠近船头的位置。

步骤S102：获取码头中控系统的充电指令，根据充电指令控制自动充电单元为电动无人运输车充电。

具体的，电动无人运输车根据码头中控系统派发的卸船作业指令，由作业等待区进入目标岸边起重机作业车道下方，电动无人运输车上报到达后，自动化远控岸边起重机识别电动无人运输车并下发纵向引导信息，引导电动无人运输车完成精准停车以满足岸边起重机的装卸精度要求。

岸边起重机吊装船舱中的集装箱，并将集装箱平稳放置于电动无人运输车，电动无人运输车根据码头中控系统的指令，将集装箱运送至上述已经到达第一指定位置的车载装置处，并上报到达。码头中控系统向码头车辆维护平台发出充电指令。

码头车辆维护平台获取该充电指令，根据充电指令控制自动充电单元为电动无人运输车充电。充电过程具体可以为，电动无人运输车在引导装置的引导下，执行对位动作后停车。充电装置开始给车辆进行充电。

步骤S103：获取码头中控系统拆锁或装锁指令，根据拆锁或装锁指令控制拆装锁单元为集装箱拆锁或装锁，并在拆锁或装锁完成后向码头中控系统发送拆锁或装锁完成信号。

具体的，码头中控系统向码头车辆维护平台发出拆锁指令。码头车辆维护平台获取该拆锁指令，并根据拆锁指令控制拆装锁单元为集装箱进行拆锁。首先识别模块识别集装箱的锁具，然后机械手对锁具进行拆除，并将拆除的锁具放置于传送装置进行统一回收。拆锁完成后，码头车辆维护平台向码头中控系统发出拆锁完成信号。在可选的实施例中，步骤S103可以和步骤S102同时进行。

步骤S104：获取码头中控系统停止充电指令，根据停止充电指令控制自动充电单元停止充电。

具体的，码头中控系统获取拆锁完成信号后，向码头车辆维护平台发出停止充电指令。码头车辆维护平台获取该停止充电指令，根据该停止充电指令控制充电装置停止充电。

步骤S105：获取码头中控系统的移动指令，根据移动指令驱动车载装置沿轨道到达第二指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。

具体的，电动无人运输车接收码头中控系统的指令，将集装箱运送至目标堆场指定贝位并上报到达。堆场龙门起重机对电动无人运输车进行纵向引导，电动无人运输车完成对位后停车。起重机抓取集装箱并将集装箱卸载至堆场目标贝位。当前的卸船作业完成，电动无人运输车重新接收码头中控系统的指令继续下一个作业循环。在可选的实施例中，下一个作业循环可以为装船作业。

当卸船作业结束，装船作业开始时，码头中控系统发出移动指令，将车载装置调配至第二指定位置。该第二指定位置可以为靠近船尾的区域。码头车辆维护平台获取该移动指令，根据该移动指令驱动车载装置沿轨道移动到第二指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。

车载装置到达第二指定位置后循环步骤S102～步骤S105。步骤S103对集装箱的拆装锁作业，具体可以为，卸船作业中，对集装箱拆锁；装船作业中，对集装箱装锁。

在可选的实施例中，无作业任务的空载电动无人运输车可以接收码头中控系统的指令，前往堆场指定贝位。码头中控系统根据各个目标堆场的实际作业情况，将空闲的堆场龙门起重机派往即将抵达的空载电动无人运输车的作业贝位。

空载电动无人运输车到达目标贝位后上报到达。随即在堆场龙门起重机的引导下进行对位。堆场龙门起重机从场地吊装集装箱，装载至空载电动无人运输车。

装载了集装箱的电动无人运输车接收码头中控系统指令，将集装箱运送至上述第二指定位置的车载装置处，并上报到达。上述电动无人运输车根据充电装置的引导，执行对位动作后停车。充电装置开始给车辆进行充电。同时，拆装锁系统识别集装箱锁孔并安装锁具。装锁完成后充电停止充电。

电动无人运输车接收码头中控系统的指令，将集装箱运送至目标岸边起重机作业车道，并上报到达。自动化远控岸边起重机识别电动无人运输车并下发纵向引导信息，引导车辆完成停车以满足岸边起重机的装卸要求。岸边起重机抓取电动无人运输车运载的集装箱，并将集装箱装载至船舱中。装船作业结束。

在可选的实施例中，获取码头中控系统停止充电指令，根据停止充电指令控制自动充电单元停止充电，之后可以包括以下步骤：

步骤S106：在电动无人运输车到达标定装置的位置处的情况下，获取码头中控系统的标定指令，根据标定指令驱动标定装置配合电动无人运输车完成标定。

具体的，装船作业完成后，车载装置沿轨道到达第二指定位置，并向码头中控系统发送到达信号。码头中控系统获取该到达信号，并根据电动无人运输车的实际电量情况，将电量较低的车辆再次调配至码头车辆维护平台。

电动无人运输车根据充电装置的引导，执行对位动作后停车，充电装置对车辆进行充电操作。充电完成的车辆，被码头中控系统调配至标定装置处，进行自动化标定、传感器校验、硬件检修等工作。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种码头车辆维护平台，用于接收码头中控系统发出的指令对电动无人运输车进行维护，其特征在于，包括车载装置和轨道，所述车载装置包括：车体、自动充电单元、拆装锁单元和牵引动力单元，其中，

所述轨道安装于地面且与码头岸线平行；

所述自动充电单元，用于为所述电动无人运输车进行充电；

所述拆装锁单元，用于为所述电动无人运输车装载的集装箱进行拆装锁；

所述牵引动力单元，用于驱动所述车体沿所述轨道行驶；

所述自动充电单元、所述拆装锁单元和所述牵引动力单元安装于所述车体。

2.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，还包括维护通道，所述维护通道包括通道本体和升降装置，所述通道本体位于所述轨道远离所述地面的一侧，所述升降装置安装于所述通道本体，所述升降装置用于将工作人员从所述通道运输至地面，或者，从地面运输至所述通道。

3.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，所述维护通道还包括支撑装置和标定装置，所述标定装置用于对所述电动无人运输车进行自动化标定，所述支撑装置安装于所述地面，所述通道本体设置于所述支撑装置远离所述地面的一端，所述支撑装置包括立柱，所述立柱连接所述通道本体和所述地面，所述标定装置位于所述立柱。

4.如权利要求2所述的码头车辆维护平台，其特征在于，还包括接触网，所述接触网安装于所述通道本体朝向所述轨道的一侧；所述牵引动力单元包括供电模块和受电弓，所述受电弓与所述供电模块电连接，所述受电弓安装于所述车体朝向所述通道本体的一侧，所述受电弓与所述接触网接触取电并存储于所述供电模块。

5.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，所述自动充电单元包括引导装置和充电装置，所述引导装置引导所述电动无人运输车与所述充电装置对接。

6.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，所述拆装锁单元包括识别模块、机械手和传送装置，所述识别模块识别所述集装箱的锁具，所述机械手拆卸所述锁具并放置于所述传送装置；

或者，所述识别模块识别所述集装箱的锁孔，所述机械手安装锁具于所述锁孔。

7.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，还包括通信单元和主控单元，所述车载装置包括控制单元，所述通信单元与所述主控单元通信连接，所述主控单元通过所述通信单元获取所述码头中控系统的指令，并通过所述通信单元向所述控制单元发送电信号；

所述自动充电单元、所述拆装锁单元和所述牵引供电单元分别与所述控制单元电连接，所述控制单元根据所述主控单元发出的电信号控制所述自动充电单元为所述电动无人运输车进行充电；

或者，所述控制单元根据所述主控单元发出的电信号控制所述拆装锁单元为集装箱进行拆装锁；

或者，所述控制单元根据所述主控单元发出的电信号控制所述牵引动力单元驱动所述车体沿所述轨道行驶。

8.如权利要求1所述的码头车辆维护平台，其特征在于，所述自动充电单元的数量为多个，且对称设置于所述车体的第一轴线的两侧；所述拆装锁单元的数量为多个，且平均分布于所述车体的两侧，且对称设置于所述车体的第一轴线的两侧；所述第一轴线垂直于所述轨道的延伸方向。

9.一种如权利要求1～8任一项所述的码头车辆维护平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述码头中控系统发出的移动指令，并根据所述移动指令驱动所述车载装置沿所述轨道到达第一指定位置，并向所述码头中控系统发送到达信号；

获取所述码头中控系统的充电指令，根据所述充电指令控制所述自动充电单元为所述电动无人运输车充电；

获取所述码头中控系统拆锁或装锁指令，根据所述拆锁或装锁指令控制拆装锁单元为所述集装箱拆锁或装锁，并在拆锁或装锁完成后向所述码头中控系统发送拆锁或装锁完成信号；

获取所述码头中控系统停止充电指令，根据所述停止充电指令控制所述自动充电单元停止充电；

获取所述码头中控系统的移动指令，根据所述移动指令驱动所述车载装置沿所述轨道到达第二指定位置，并向所述码头中控系统发送到达信号。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述码头车辆维护平台包括通道平台，所述通道平台包括支撑装置和标定装置，所述支撑装置包括立柱，所述立柱连接所述通道本体和所述地面，所述标定装置位于所述立柱；

获取所述码头中控系统停止充电指令，根据所述停止充电指令控制所述自动充电单元停止充电，之后包括：在所述电动无人运输车到达所述标定装置的位置处的情况下，获取所述码头中控系统的标定指令，根据所述标定指令驱动所述标定装置配合所述电动无人运输车完成标定。

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