CN105761363A - 一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩 - Google Patents

Abstract

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩，包括：移动设备在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，在确定至少两个第二接收端和第一接收端都接收到第一类型信号后，移动设备直行，并在移动设备上的充电槽与固定充电桩上的充电头对接后进行充电，该方法可使移动设备自助检测固定充电桩发射的导航脉冲信号，并根据接收到的导航脉冲信号类型判断是否需要直行，以使移动设备的充电槽与固定充电桩上的充电头对接进行充电，因而该方法可实现使移动设备自助寻找固定充电桩进行充电。

Description

一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩。

背景技术

目前移动设备产品如机器人，自动吸尘器等，越来越多地出现在电子消费市场，为人们的生活提供越来越多的便利过程中，续航能力越发显示出重要的限制因素。

目前，大多数移动设备都是需要用人工方式手动地来充电，因而导致费时费力，并且如果忘记为移动设备进行充电，还有可能导致设备无法进行正常工作。

因此，现有技术亟需一种可以使移动设备进行自助充电的方法。

发明内容

本申请提供一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩，用以解决现有技术移动设备无法进行自助充电的技术问题。

一方面，本申请实施例提供的一种移动设备自助充电方法，应用于移动设备，包括：

在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；

若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

一方面，本申请实施例提供的一种移动设备自助充电方法，应用于固定充电桩，包括：

持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

若检测到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备充电。

另一方面，本申请实施例提供的一种移动设备，包括：

接收单元，用于在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

判断单元，用于判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；

移动单元，用于若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

另一方面，本申请实施例提供的一种固定充电桩，包括：

发送单元，用于持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

充电单元，用于若到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功后，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备自助充电。

本申请实施例提供的移动设备自助充电方法，移动设备在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，在确定至少两个第二接收端和第一接收端都接收到第一类型信号后，移动设备直行，并在移动设备上的充电槽与固定充电桩上的充电头对接后进行充电，该方法可使移动设备自助检测固定充电桩发射的导航脉冲信号，并根据接收到的导航脉冲信号类型判断是否需要直行，以使移动设备的充电槽与固定充电桩上的充电头对接进行充电，因而该方法可实现使移动设备进行自助寻找固定充电桩进行充电，使移动设备具有更好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的移动设备自助充电方法流程图；

图2(a)为本申请实施例提供的移动设备和固定充电桩结构情形一示意图；

图2(b)为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形一示意图；

图3(a)为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形二示意图；

图3(b)为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形二示意图；

图4为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形三示意图；

图5(a)为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形四示意图；

图5(b)为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形四示意图；

图6为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形五示意图；

图7为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形六示意图；

图8为本申请实施例提供的移动设备自助充电方法详细流程图；

图9为本申请实施例提供的移动设备自助充电方法流程图；

图10为本申请实施例提供的移动设备示意图；

图11为本申请实施例提供的固定充电桩示意图；

图12为本申请实施例提供的移动设备内部模块示意图；

图13为本申请实施例提供的固定充电桩内部模块示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

如图1所示，本申请实施例提供的移动设备自助充电方法，包括：

步骤101、移动设备在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；

其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

步骤102、所述移动设备判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

步骤103、如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则所述移动设备判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；

其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射。

步骤104、若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

移动设备可以是机器人，自动吸尘器，电子玩具等可以自行移动的电子设备，移动设备可以各种形状，如圆形，方形，三角形，不规则形状等，在移动设备上有信号接收端，还有充电槽，用于与固定充电桩的充电头进行对接后充电；固定充电桩上有信号发射端，用于发射信号告知移动设备固定充电桩的位置，以及充电头，用于与移动设备的充电槽对接口为移动设备供电。如图2(a)所示，为本申请实施例提供的移动设备和固定充电桩结构示意图。其中，以移动设备为圆形结构为例进行说明，在移动设备上有至少两个第二接收端和一个第一接收端，图2(a)中以有两个第二接收端作为示例进行说明，两个第二接收端分别为第二接收端B和第二接收端C，以及一个第一接收端A。第一接收端和第二接收端都用于接收固定充电桩发射的脉冲信号，其中第一接收端A可以是位于充电槽的底部位置，用于精确定位固定充电桩的充电口的位置，第二接收端B和第二接收端C分别位于第一接收端A的两侧，在图2(a)中为方便说明，画了坐标轴来说明，其中X轴通过圆心O与充电槽的中线重合，Y轴通过圆心O与X轴垂直，充电槽与移动设备的边缘的交接点分别为Ca0和Ca1。第二接收端的具体位置可以不固定，根据实际需要来确认，例如有多个第二接收端时，可分配在圆形移动设备的各个边界上，如果只有两个第二接收端，如图2(a)所示，优选地，第二接收端B和第二接收端C位于第一接收端A的两侧，且在圆形移动设备的同一半侧，较优地，第二接收端B与向一个方向偏移X轴的角度BOX为30°～80°，第二接收端C与向另一个方向偏移X轴的角度COX为30°～80°。移动设备的充电槽结构可以是类似喇叭形状，外部比较大，内部比较小，方便对接。

固定充电桩可以是圆形，方形，三角形等，对此本发明不做限定，本申请实施例以固定充电桩为长方形为例进行说明，如图2(a)所示，固定充电桩上有四个信号发射端D、E、F、G，分别发送四种不同类型的导航脉冲信号，导航脉冲信号为直线传播特性的信号，例如红外信号等，其中第一发射端D与充电头位置相同，用于发射第一类型信号，第二发射端E用于发射第二类型信号，第三发射端F用于发射第三类型信号，第四发射端G用于发射第四类型信号，并且每个信号发射端的信号覆盖范围为90°，四种不同类型的信号可以帮助移动设备确定自身与固定充电桩的相对位置关系，以帮助移动设备找到固定充电桩的充电口。充电头上可含有弹簧装置，用于抵消对接时的惯性动力。

上述步骤101中，移动设备可以是周期性检测自身电源电量，当确定自身电源电量小于或等于电量阈值，例如20％，10％等，则发送指令指示至少两个第二接收端和第一接收端开始接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，其中，导航脉冲信号是固定充电桩一直持续发送的。

步骤102中，移动设备判断至少两个第二接收端是否都接收到固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且导航脉冲信号类型为第一类型信号，以确定移动设备是否在图2(a)所示的信号发射端D发射的信号覆盖范围内，从而可以首先大致确定移动设备当前所处的位置是否是在充电口的前方位置。

步骤103中，当确定至少两个第二接收端都接收到固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且导航脉冲信号类型为第一类型信号，则移动设备判断第一接收端是否接收到第一类型信号，其中，第一发射端位置与充电口位置相同，如图2(a)所示的第一发射端D位于充电口的位置。移动设备的第一接收端用于判断充电槽与充电口是否是正对的，如图2(a)所示，因为第一接收端A位于充电槽的底部位置，因而只有充电槽与充电口正对时，第一接收端A才能接收到第一发射端D发射的第一类型信号。如图2(b)所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系示意图，给出了另外一种第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，并且第一接收端A也可以接收端第一类型信号的情形。

在步骤104中，当确定第一接收端也可以接收到第一类型信号时，则移动设备确定固定充电桩的充电头就在移动设备的移动方向上，因此直行，直行的方向为如图2(a)所示的沿X轴正方向，即充电槽正前方为直行的方向，并在移动设备上的充电槽与固定充电桩的充电头对接后进行充电。如图2(a)的情形，为最佳情形，即充电槽与充电头正对，则充电槽与充电头可以很好地对接，对于如图2(b)所示的情形，当充电槽与充电头接触到时，由于不是正对的，因此需要有一个微调的过程，由于充电槽可以做成是外大内小喇叭状的结构，因此也可以在微调之后，与充电头对接上并开始充电。

本申请实施例提供的移动设备自助充电方法，移动设备在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，在确定至少两个第二接收端和第一接收端都接收到第一类型信号后，移动设备直行，并在移动设备上的充电槽与固定充电桩上的充电头对接后进行充电，该方法可使移动设备自助检测固定充电桩发射的导航脉冲信号，并根据接收到的导航脉冲信号类型判断是否需要直行，以使移动设备的充电槽与固定充电桩上的充电头对接进行充电，因而该方法可实现使移动设备进行自助寻找固定充电桩进行充电，使移动设备具有更好的实用性。

由于移动设备与固定充电桩的位置关系有很多种，下面针对一些主要的情形进行一一说明。为方便说明，本申请实施例均以移动设备包含两个第二接收端和一个第一接收端为例进行说明，即移动设备结构如图2(a)所示，包含第二接收端B、第二接收端C以及第一接收端A，且第一接收端A位于充电槽的底部，固定充电桩包含四个信号发射端D、E、F、G，分别发送四种类型的脉冲信号，充电头与第一发射端D位置相同。

情形一、第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，第一接收端也可以接收到第一类型信号

该情形为如图2(a)或如图2(b)所示的情形，此时第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，表明移动设备位于第一类型信号覆盖范围，并且第一接收端A也可以接收到第一类型信号，说明充电槽是朝向充电口的，此时移动设备可以直行到充电口，与充电口对接进行充电即可。

情形二、第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，第一接收端接收不到第一类型信号

如图3(a)和图3(b)所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形二示意图，第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，但第一接收端接收不到第一类型信号，其中，第二接收端B和第二接收端C都可以接收到第一类型信号，表明移动设备是在第一类型信号覆盖范围内，但此时第一接收端接收不到第一类型信号，表明充电槽没有对准充电口方向，因此此时需要调一下，因此可用下面的方式来调整移动设备。

可选地，所述移动设备判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号之后，还包括：

若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则所述移动设备按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述移动设备在原地旋转一次后，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；

若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备停止原地旋转，并直行；若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则返回按照设定旋转步长，原地进行旋转的步骤。

上述方法，在第一接收端接收不到第一类型信号时，则移动设备按照设定的旋转步长进行原地旋转，直到第一接收端接收到第一类型信号，旋转的步长预先设定，例如可以是如图3(a)所示的充电槽在移动设备的边缘处的圆弧Ca0Ca1弧度的一半作为旋转步长，例如圆弧Ca0Ca1的弧度为10°，则旋转步长可以设置为5°，具体如何设置，可视实际需要而定。移动设备的旋转的幅度可以是当前位置顺时针和逆时针各90°范围内，因而超过了90°范围，就不可能使得两个第二接收端都接收到第一类型信号。该方法，可以使得当移动设备只有两个第二接收端可以接收到第一类型信号，而第一接收端接收不到第一类型信号时，对移动设备进行调整，以使两个第二接收端和第一接收端都可以接收到第一类型信号，从而使得移动设备可以按照情形一的方法来对移动设备进行充电。

情形三、第二接收端B和第二接收端C，其中一个可以接收到第一类型信号，另外一个接收不到任何信号，第一接收端接收不到第一类型信号

在该情形下，可使用下面的方式进行调整移动设备。

可选地，所述移动设备包括两个第二接收端；

所述移动设备通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：

若其中一个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的第一类型信号且另一个第二接收端接收不到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，则所述移动设备沿与能够接收到所述第一类型的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述移动设备在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则所述移动设备返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

如图4所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形三示意图。在情形三中，第二接收端接收到第一类型信号C接收到了第一类型信号，第二接收端B接收不到任何导航脉冲信号，此时，则首先移动设备沿与能够接收到第一类型的第二接收端对应的方向，即图4中沿与第二接收端C对应的方向，具体地，为顺指针方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转，直到两个第二接收端都可以接收到第一类型信号为止，然后移动设备使用情形二中的方法继续进行调整。

情形四、第二接收端B和第二接收端C，其中一个可以接收到第一类型信号，另一个可以接收到非第一类型信号

如图5(a)和图5(b)所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形四示意图。在该情形中，如图5(a)所示，移动设备位于第一类型信号和第三类型信号的边界，或者如图5(b)所示，位于第一类型信号和第二类型信号的边界。因而该情形下，需要移动设备需要移动至第一信号覆盖区域，可以使用下面的方式进行移动。

可选地，所述移动设备在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号之后，还包括：

若其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则所述移动设备按照设定移动步长直行；

若直行设定距离其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则沿与所述接收到所述第一类型信号的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转，并返回所述移动设备按照设定移动步长直行的步骤；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则所述移动设备返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

在该方法中，当移动设备两个第二接收端接收到的信号不一样时，且其中一个第二接收端接收到第一类型信号，另外一个第二接收端接收的不是第一类型信号，此时，移动设备首先移动按照设定的步长进行直行，若直行之后，仍然是其中一个第二接收端接收到第一类型信号，另外一个第二接收端接收的不是第一类型信号，则移动设备原地旋转设定步长之后再直行，直到两个第二接收端都可以接收到第一类型信号，当然有可能是移动设备在移动之后还会出现其他情况，例如移动设备在图5(a)所示的位置下，旋转和直行之后，进入到了第一信号覆盖区域，变成了类似图4所示的情形，此时，则移动设备只需要根据情形三中的方法继续移动即可。

情形五、第二接收端B和第二接收端C都接收不到信号，且移动设备在第一信号覆盖区域下

如图6所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形五示意图，两个第二接收端都接收不到信号，此时移动设备可使用下面的方式来调整。

可选地，所述移动设备包括两个第二接收端；

所述移动设备通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：

若所述两个第二接收端都接收不到所述固定充电桩持续发送的信号，则所述移动设备沿预先设定的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述移动设备判断所述两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则所述移动设备返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

上述方法，在两个第二接收端都接收不到第一类型信号，且移动设备在第一类型信号覆盖范围内，如图6所示，则移动设备按照预先设定的旋转步长进行旋转，直到两个第二接收端都可以接收到第一类型信号为止，然后移动设备按照情形二的方式来移动。

情形六、第二接收端B和第二接收端C接收到相同类型的非第一类型信号

如图7所示，为本申请实施例提供的充电槽与充电口的位置关系情形六示意图，其中，两个第二接收端可以接收到相同类型的信号，且该信号为非第一类型信号，例如图7所示的两个第二接收端接收到的都是第二类型信号，此时移动设备可按照下面的方式进行调整。

可选地，所述移动设备判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号之后，还包括：

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则所述移动设备按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，并返回所述移动设备判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

可选地，所述移动设备按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，包括：

所述移动设备按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端接收到相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则所述移动设备按照设定旋转步长原地进行旋转并判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则返回所述移动设备按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号的步骤；若所述两个第二接收端接收到所述第一类型信号，则返回所述移动设备判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

该方法中，当两个第二接收端接收到相同类型的信号，且该信号不是第一类型信号时，则移动设备通过直行以及旋转的方式，使得两个第二接收端都可以接收到第一类型的信号，即变成情形二中的位置关系，然后使用情形二中的方法来调整位置。

上述情形一到情形六并没有列举所有的情形，只是选择其中几个典型的情形加以说明，对于移动设备自助充电的完整方法，下面结合图8加以详细描述。

下面对本申请实施例提供的移动设备自助充电方法做详细描述。如图8所示，为本申请实施例提供的移动设备自助充电方法详细流程图。

步骤801、移动设备确定自身电源电量是否小于或等于电量阈值，若是则转到步骤802，否则结束流程；

步骤802、移动设备确定两个第二接收端是否都接收到导航脉冲信号，若是，则转到步骤804，否则转到步骤803；

步骤803、移动设备原地旋转设定步长，并转到步骤802；

步骤804、移动设备判断两个第二接收端接收到的信号类型是否相同，若是，则转到步骤808，否则转到步骤805；

步骤805、移动设备直行设定步长；

步骤806、移动设备判断两个第二接收端是否接收到相同类型的信号，若是则转到步骤808，否则转到步骤807；

步骤807、移动设备原地旋转设定步长；

步骤808、移动设备判断两个第二接收端是否都接收到第一类型信号，若是则转到步骤813，否则转到步骤809；

步骤809、移动设备判断第一接收端是否接收到信号，若是，则转到步骤810，否则转到步骤812；

步骤810、移动设备原地旋转设定步长；

步骤811、移动设备直行设定步长；

步骤812、移动设备原地旋转设定步长；

步骤813、移动设备判断第一接收端是否接收端第一类型信号，若是则转到步骤815，否则转到步骤814；

步骤814、移动设备原地旋转设定步长；

步骤815、移动设备直行，并电阻位置使移动设备充电槽与固定充电桩充电口对接；

步骤816、移动设备进行充电；

步骤817、移动设备判断充电是否完成，若是则转到步骤818，否则转到步骤816；

步骤818、移动设备充电槽与固定充电桩充电口断开连接。

上述步骤802和步骤803首先使得移动设备的两个第二接收端都可以接收到信号，若接收到的信号类型不相同，则使用步骤804～807，使得移动设备的两个第二接收端接收到相同类型的信号。

在步骤808中，判断两个第二接收端是否都接收到第一类型信号，若不是，则通过步骤808～812，使得两个第二接收端都接收到第一类型信号，即使得移动设备处于第一信号覆盖区域内。

然后通过步骤813～814局部调整移动设备的位置，使得移动设备的充电槽对准固定充电桩的充电口，并使用步骤815～817为移动设备充电，直到充电完成。

如图9所示，本申请实施例提供一种移动设备自助充电方法，应用于固定充电桩，包括：

步骤901、固定充电桩持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；

所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

步骤902、若检测到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功，则所述固定充电桩通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备充电。

上述方法是针对固定充电桩一侧，步骤901中，固定充电桩持续发送导航脉冲信号，当移动设备检测到自身电量不足时，则会开始检测固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，其中导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号，移动设备通过检测第一类型信号来定位固定充电桩的位置，从而向固定充电桩的充电口移动，并在移动设备的充电槽与固定充电桩的充电口对接后开始充电。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种移动设备。本申请实施例提供的移动设备如图10所示，包括：

接收单元1001，用于在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

判断单元1002，用于判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；

移动单元1003，用于若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

可选地，所述移动单元1003，还用于：

若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述判断单元1002，还用于所述移动设备在原地旋转一次后，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；

所述移动单元1003，还用于若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则停止原地旋转，并直行；若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则返回按照设定旋转步长，原地进行旋转的步骤。

可选地，所述移动设备包括两个第二接收端；

所述移动单元1003，还用于：

若其中一个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的第一类型信号且另一个第二接收端接收不到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，则沿与能够接收到所述第一类型的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述判断单元1002，还用于所述移动设备在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

可选地，所述移动单元1003，还用于

若其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定移动步长直行；

若直行设定距离其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则沿与所述接收到所述第一类型信号的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转，并返回所述移动设备按照设定移动步长直行的步骤；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

可选地，所述移动设备包括两个第二接收端；

所述移动单元1003，还用于若所述两个第二接收端都接收不到所述固定充电桩持续发送的信号，则沿预先设定的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

所述判断单元1002，还用于判断所述两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

可选地，所述移动单元1003，还用于：

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，并返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

可选地，所述判断单元1002，还用于：

按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

所述移动单元1003，还用于若所述两个第二接收端接收到相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定旋转步长原地进行旋转并判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则返回按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号的步骤；若所述两个第二接收端接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种固定充电桩。本申请实施例提供的固定充电桩如图11所示，包括：

发送单元1101，用于持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

充电单元1102，用于若到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功后，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备自助充电。

本申请实施例还提供了一种移动设备内部模块示意图，如图12所示，移动设备包含微控制单元和充电模块，运动模板，电源检测模块和检测导航模块，微控制单元指示电源检测模块检测自身电源使用情况，当电源检测模块检测到电量小于或等于电量阈值，则通知微控制单元，然后微控制单元指示检测导航模块接收固定充电桩发送的导航脉冲信息，并将检测到的结果反馈给微控制单元，微控制单元根据检测导航模块反馈的结果，指示运动模块进行相应的运动，比如旋转或者直行，在微控制单元确定移动设备充电槽与固定充电桩充电口对接后，指示充电模块进行充电，因此图10中的接收单元1001的工作可由微控制单元指示检测导航模块完成，判断单元1002的工作可由微控制单元完成，移动单元1003的工作可由微控制单元指示运动模块来完成。

另外，本申请实施例还提供了一种固定充电桩内部模块示意图，如图13所示，包含微控制单元，充电模块和导航模块，其中微控制单元控制导航模块持续发送导航脉冲信号，在微控制单元确定固定充电桩充电口与移动设备充电槽对接后，指示充电模块为移动设备充电。因此图11中发送单元1101的工作可由导航模块完成，充电单元1102的工作可由充电模块完成。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种移动设备自助充电方法，应用于移动设备，其特征在于，包括：

在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；

若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号之后，还包括：

若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则按照设定旋转步长，原地进行旋转；

在原地旋转一次后，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；

若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则停止原地旋转，并直行；若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则返回按照设定旋转步长，原地进行旋转的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括两个第二接收端；

通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：

若其中一个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的第一类型信号且另一个第二接收端接收不到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，则沿与能够接收到所述第一类型的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号之后，还包括：

若其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定移动步长直行；

若直行设定距离其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则沿与所述接收到所述第一类型信号的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转，并返回按照设定移动步长直行的步骤；

若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括两个第二接收端；

通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：

若所述两个第二接收端都接收不到所述固定充电桩持续发送的信号，则沿预先设定的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；

判断所述两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号之后，还包括：

如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，并返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，包括：

按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端接收到相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定旋转步长原地进行旋转并判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；

若所述两个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则返回按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号的步骤；若所述两个第二接收端接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。

8.一种移动设备自助充电方法，应用于固定充电桩，其特征在于，包括：

持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

若检测到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备充电。

9.一种移动设备，其特征在于，包括：

接收单元，用于在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；

判断单元，用于判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；

如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；

移动单元，用于若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；

其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。

10.一种固定充电桩，其特征在于，包括：

发送单元，用于持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；

充电单元，用于若到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功后，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备自助充电。