CN114274815B - 一种充电方法、装置、设备、系统和可读存储介质 - Google Patents

一种充电方法、装置、设备、系统和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请属于AGV技术领域，具体涉及一种充电方法、装置、设备、系统和可读存储介质，该方法包括：计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电；当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电。本申请提供的技术方案，不仅提高了充电设备的使用率，还避免了待充电对象长距离行驶至充电设备所在位置以及长时间等待充电的情况，提高了待充电对象的工作效率。

Description

一种充电方法、装置、设备、系统和可读存储介质
技术领域
本申请属于AGV技术领域，具体涉及一种电方法、装置、设备、系统和可读存储介质。
背景技术
为了进行产业升级，工厂需要智能化升级，工业自动化程度将越来越高。AGV小车其显著的特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导航系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。随着AGV小车在工厂的应用的越来越广泛，为了提高工业效率，充电桩的智能化越来越重要。
传统的AGV小车充电桩是固定的，AGV小车需要跑到充电桩附件并且需要排队进行充电，耽误大量时间，导致AGV小车的工作效率降低，从而对生产效率产生不利的影响。
发明内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种充电方法、装置、设备、系统和可读存储介质，以解决现有技术中AGV小车排队进行充电，耽误大量时间，导致AGV小车的工作效率降低的问题。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种充电方法，包括：
计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
根据所述第一时间和所述第二时间，判断所述待充电对象是否需要充电；
当所述充电对象需要充电时，所述充电设备和所述待充电对象同时行驶至所述目标充电节点，以使所述充电设备在所述目标充电节点为所述待充电对象进行充电。
优选的，所述待充电对象沿特定轨道移动；
所述特定轨道上方设有电网电线，所述充电设备通过电缆与所述电网电线以非固定方式相连。
优选的，所述目标充电节点为：
距离所述待充电对象最近的充电节点。
优选的，所述方法，还包括：
获取所述待充电对象的当前位置；
根据所述待充电对象的当前位置，确定所述目标充电节点。
优选的，所述计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，包括：
按下式计算所述充电设备行驶至所述目标充电节点所需的时间T1：
Figure BDA0003452946840000021
上式中，S1为所述充电设备到所述目标充电节点的距离，V1为所述充电设备的移动速度。
优选的，所述获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，包括：
获取所述待充电对象的当前剩余电量；
计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量；
令所述待充电对象的当前剩余电量减去所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量，得到所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量；
利用所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间。
优选的，所述计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量，包括：
按下式确定所述待充电对象行驶至所述目标充电节点所需的时间T2：
Figure BDA0003452946840000031
按下式计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量Q1：
Q1＝T2·V3
上式中，S2为所述待充电对象的当前位置与所述目标节点之间的距离，V2为所述待充电对象的移动速度，V3为所述待充电对象的耗电速度。
优选的，所述计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，包括：
按下式计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间T3：
Figure BDA0003452946840000032
上式中，Q2为所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，V3为所述待充电对象的耗电速度。
优选的，所述根据所述第一时间和所述第二时间，判断所述待充电对象是否需要充电，包括：
若所述第一时间加所述第二时间小于等于预设时间阈值，则所述待充电对象需要充电；
若所述第一时间加所述第二时间大于预设时间阈值，则所述待充电对象无需充电。
优选的，所述方法，还包括：
当所述第一时间加所述第二时间小于等于预设时间阈值时，令所述第一时间加所述第二时间等于第三时间；
根据所述第三时间与所述预设时间阈值的差值确定所述待充电对象的优先级，并根据所述待充电对象的优先级为所述待充电对象进行充电。
优选的，所述待充电对象包括：AGV小车；
所述充电设备包括：AGV小车充电桩。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种充电装置，包括：
第一获取模块，用于计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
第二获取模块，用于获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
判断模块，用于根据所述第一时间和所述第二时间，判断所述待充电对象是否需要充电；
充电模块，用于当所述充电对象需要充电时，所述充电设备和所述待充电对象同时行驶至所述目标充电节点，以使所述充电设备在所述目标充电节点为所述待充电对象进行充电。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种充电设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器被配置为用于执行上述的充电方法。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种充电系统，包括：
特定轨道、待充电对象和上述的充电设备；
所述待充电对象沿所述特定轨道移动。
优选的，所述特定轨道上方设有电网电线；
所述充电设备通过电缆与所述电网电线连接。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现上述充电方法的步骤。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间，获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间，根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电，当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电，不仅提高了充电设备的使用率，还避免了待充电对象长距离行驶至充电设备所在位置以及长时间等待充电的情况，提高了待充电对象的工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种充电方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种充电方法的流程图；
图3是根据二示例性实施例示出的一种充电装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例一
图1是根据一示例性实施例示出的一种充电方法的流程图，如图1所示，该方法可以但不限于用于终端中，包括以下步骤：
步骤101：计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
步骤102：获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
步骤103：根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电；
步骤104：当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电。
本发明实施例提供的一种充电方法，通过计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间，获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间，根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电，当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电，不仅提高了充电设备的使用率，还避免了待充电对象长距离行驶至充电设备所在位置以及长时间等待充电的情况，提高了待充电对象的工作效率。
作为上述实施例的一种改进，本发明实施例提供另一种充电方法，如图2所示，该方法可以但不限于用于终端中，包括以下步骤：
步骤201：获取待充电对象的当前位置；
步骤202：根据待充电对象的当前位置，确定目标充电节点；
步骤203：计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
步骤204：获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
步骤205：根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电；
步骤206：当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电。
一些实施例中，待充电对象可以但不限于包括：AGV小车；
充电设备可以但不限于包括：AGV小车充电桩。
进一步的，目标充电节点为：距离待充电对象最近的充电节点。
可以理解的是，选取距离待充电对象最近的充电节点为目标节点，节省了待充电对象的剩余电量的消耗和待充电对象的时间，使待充电对象将更多的时间和电量用于工作，提高了工作效率。
进一步的，待充电对象沿特定轨道移动；
特定轨道上方设有电网电线，充电设备通过电缆与电网电线以非固定方式相连。
可以理解的是，待充电设备上方的电缆随着充电设备的移动在电网上滑动，通过令充电设备在特定轨道上移动，可以避免出现拥堵的情况，从而缩短了充电设备行驶至目标充电节点的时间，同时，也避免了待充电对象排队等待充电的情况，使待充电对象将更多的时间和电量用于工作，提高了工作效率。
需要说明的是，特定轨道为预先设置的，本发明实施例中涉及的“特定轨道”和“充电设备通过电缆与移动轨道上方的电网电线以非固定方式相连”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步的，步骤203，包括：
按下式计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间T1：
Figure BDA0003452946840000071
上式中，S1为充电设备到目标充电节点的距离，V1为充电设备的移动速度。
例如，假设充电设备到目标节点的距离为15米，充电设备的移动速度为15米/每分钟，则充电设备行驶至目标充电节点所需的时间为1分钟。
进一步的，步骤204，包括：
步骤2041：获取待充电对象的当前剩余电量；
步骤2042：计算待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量；
步骤2043：令待充电对象的当前剩余电量减去待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量，得到待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量；
步骤2044：利用待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，计算待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间。
进一步的，步骤2042，包括：
按下式确定待充电对象行驶至目标充电节点所需的时间T2：
Figure BDA0003452946840000081
按下式计算待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量Q1：
Q1＝T2·V3
上式中，S2为待充电对象的当前位置与目标节点之间的距离，V2为待充电对象的移动速度，V3为待充电对象的耗电速度。
例如，假设待充电对象的当前位置与目标节点之间的距离为10米，待充电对象的移动速度为20米/每分钟，待充电对象的耗电速度为每分钟消耗1％，则待充电对象行驶至目标充电节点所需的时间为0.5分钟，待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量为0.5％。
进一步的，步骤2044，包括：
按下式计算待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间T3：
Figure BDA0003452946840000091
上式中，Q2为待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，V3为待充电对象的耗电速度。
例如，假设待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量为10％，待充电对象的耗电速度为每分钟消耗1％，则待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间为10分钟。
进一步的，步骤205，包括：
若第一时间加第二时间小于等于预设时间阈值，则待充电对象需要充电；
若第一时间加第二时间大于预设时间阈值，则待充电对象无需充电。
例如，假设第一时间(充电设备行驶至目标充电节点所需的时间)为1分钟，第二时间(待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间)为10分钟，预设时间阈值为12分钟，则待充电对象需要充电；
假设第一时间(充电设备行驶至目标充电节点所需的时间)为2分钟，第二时间(待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间)为11分钟，预设时间阈值为12分钟，则待充电对象不需要充电。
可以理解的是，充电节点的设置数量需要设置很多个，充电设备也设置很多个，这样待充电对象无论当前位置在哪里，都不会离充电节点很远，因此，在设置预设时间阈值时，需要考虑待充电对象达到附近的充电节点的平均时间，然后经过多次试验，确定最终的预设时间阈值。
需要说明的是，本发明实施例对“时间阈值”不做限定，可以由本领域技术人员根据实验数据等进行设置。
进一步的，该方法，还包括：
当第一时间加第二时间小于等于预设时间阈值时，令第一时间加第二时间等于第三时间；
根据第三时间与预设时间阈值的差值确定待充电对象的优先级，并根据待充电对象的优先级为待充电对象进行充电。
可以理解的是，在第三时间小于等于预设时间阈值的前提下，第三时间减去预设时间后得到的差值小于等于零，因此第三时间与预设时间阈值的差值越小，待充电对象需要充电的情况就越紧迫，待充电对象的优先级就越高。
例如，假设，预设时间阈值为12分钟，第三时间分别为9分钟、10分钟、11分钟和12分钟，第三时间9分钟、10分钟、11分钟和12分钟分别对应的待充电对象为A、B、C和D，则第三时间与预设时间阈值的差值分别为-3、-2、-1和0；则待充电对象A、B、C和D的优先级排名为：A>B>C>D。
本发明实施例提供的一种充电方法，通过计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间，获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间，根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电，当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电，不仅提高了充电设备的使用率，还避免了待充电对象长距离行驶至充电设备所在位置以及长时间等待充电的情况，提高了待充电对象的工作效率。
为进一步说明上述实施例提供的一种充电方法，本发明提供一具体的例子，假设待充电对象为AGV小车，充电设备为AGV小车充电桩，则确定AGV小车是否进行充电包括以下步骤：
步骤301：获取AGV小车的当前位置；
步骤302：根据AGV小车的当前位置，确定距离AGV小车最近的充电节点，得到目标充电节点；
步骤303：计算AGV小车充电桩行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
具体的，按下式计算AGV小车充电桩行驶至目标充电节点所需的时间T1：
Figure BDA0003452946840000111
上式中，S1为AGV小车充电桩到目标充电节点的距离，V1为AGV小车充电桩的移动速度；
由于AGV小车充电桩到目标节点的距离为20米，AGV小车充电桩的移动速度为10米/每分钟，则AGV小车充电桩行驶至目标充电节点所需的时间为2分钟，即第一时间为2分钟；
步骤304：获取AGV小车的当前剩余电量，AGV小车的当前剩余电量为10％；
步骤305：按下式计算AGV小车行驶至目标充电节点所需的时间T2：
Figure BDA0003452946840000112
按下式计算AGV小车行驶至目标充电节点需要消耗的电量Q1：
Q1＝T2·V3
上式中，S2为AGV小车的当前位置与目标节点之间的距离，V2为AGV小车的移动速度，V3为AGV小车的耗电速度；
由于AGV小车的当前位置与目标节点之间的距离为20米，AGV小车的移动速度为20米/每分钟，AGV小车的耗电速度为每分钟消耗1％，则AGV小车行驶至目标充电节点所需的时间为1分钟，AGV小车行驶至目标充电节点需要消耗的电量为1％；
步骤306：AGV小车的当前剩余电量10％减去AGV小车行驶至目标充电节点需要消耗的电量1％，得到AGV小车行驶至目标充电节点后的剩余电量9％；
步骤307：按下式计算AGV小车行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间T3：
Figure BDA0003452946840000121
上式中，Q2为待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，V3为待充电对象的耗电速度；
由于AGV小车行驶至目标充电节点后的剩余电量为9％，AGV小车的耗电速度为每分钟消耗1％，则AGV小车行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间为9分钟，即第二时间为9分钟；
步骤308：假设预设时间阈值为11分钟，由于第一时间加第二时间为2+9＝11分钟，则AGV小车需要充电；
步骤309：AGV小车和AGV小车充电桩需要同时行驶至目标充电节点，则AGV小车充电桩沿着特定轨道行驶至目标充电节点，在AGV小车和AGV小车充电桩都到达目标充电节点后，AGV小车充电桩在该目标充电节点为AGV小车进行充电。
可以理解的是，AGV小车充电桩随时处于待命状态，当AGV小车需要充电时，充电桩快速到达相应的位置对AGV小车进行充电，实现了“桩等车”，避免了“车等桩”；由于确定了目标充电节点，所以AGV小车移动的距离尽可能的进行了缩短，避免了AGV小车长距离行驶和长时间等待充电，从而将更多的时间和电量用于工作，提高了AGV小车的工作效率；
AGV小车充电桩可以检测小车的剩余电量，根据AGV小车充电桩行驶至目标充电节点所需的时间和AGV小车行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，对待充电的AGV小车进行优先级排序；根据待充电的AGV小车的优先级，AGV小车充电桩沿特定导轨快速到达目标充电节点为GV小车进行充电，避免AGV小车需要长距离行驶和长时间等待充电，提高了AGV小车充电桩的使用效率。
实施例二
本发明实施例还提供一种充电装置100，如图3所示，包括：
第一获取模块101，用于计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
第二获取模块102，用于获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
判断模块103，用于根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电；
充电模块104，用于当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电。
进一步的，待充电对象沿特定轨道移动；
特定轨道上方设有电网电线，充电设备通过电缆与电网电线连接。
进一步的，目标充电节点为：
距离待充电对象最近的充电节点。
进一步的，该装置，还包括：
第三获取模块，用于获取待充电对象的当前位置；
第四获取模块，用于根据待充电对象的当前位置，确定目标充电节点。
进一步的，第一获取模块101，具体用于：
按下式计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间T1：
Figure BDA0003452946840000131
上式中，S1为充电设备到目标充电节点的距离，V1为充电设备的移动速度。
进一步的，第二获取模块102，具体用于：
获取待充电对象的当前剩余电量；
计算待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量；
令待充电对象的当前剩余电量减去待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量，得到待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量；
利用待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，计算待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间。
进一步的，计算待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量，包括：
按下式确定待充电对象行驶至目标充电节点所需的时间T2：
Figure BDA0003452946840000141
按下式计算待充电对象行驶至目标充电节点需要消耗的电量Q1：
Q1＝T2·V3
上式中，S2为待充电对象的当前位置与目标节点之间的距离，V2为待充电对象的移动速度，V3为待充电对象的耗电速度。
进一步的，计算待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，包括：
按下式计算待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间T3：
Figure BDA0003452946840000142
上式中，Q2为待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，V3为待充电对象的耗电速度。
进一步的，判断模块103，具体用于：
若第一时间加第二时间小于等于预设时间阈值，则待充电对象需要充电；
若第一时间加第二时间大于预设时间阈值，则待充电对象无需充电。
进一步的，该装置，还包括：
优先级确定模块，用于当第一时间加第二时间小于等于预设时间阈值时，令第一时间加第二时间等于第三时间；
根据第三时间与预设时间阈值的差值确定待充电对象的优先级，并根据待充电对象的优先级为待充电对象进行充电。
进一步的，待充电对象包括：AGV小车。
本发明实施例提供的一种充电装置100，通过第一获取模块101计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间，第二获取模块102获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间，判断模块103根据第一时间和第二时间，判断待充电对象是否需要充电，充电模块104当充电对象需要充电时，充电设备和待充电对象同时行驶至目标充电节点，以使充电设备在目标充电节点为待充电对象进行充电，不仅提高了充电设备的使用率，还避免了待充电对象长距离行驶至充电设备所在位置以及长时间等待充电的情况，提高了待充电对象的工作效率。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
实施例三
本发明实施例还提供一种充电设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
处理器被配置为用于执行上述实施例的充电方法。
一些实施例中，充电设备可以但不限于为AGV小车充电桩。
实施例四
本发明实施例还提供一种充电系统，包括：
特定轨道、待充电对象和上述实施例的充电设备；
待充电对象沿特定轨道移动。
进一步的，特定轨道上方设有电网电线；
充电设备通过电缆与电网电线连接。
一些实施例中，待充电对象可以但不限于为AGV小车，充电设备可以但不限于为AGV小车充电桩。
实施例五
本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，可执行程序被处理器执行时实现上述实施例的充电方法的步骤。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种充电方法，其特征在于，包括：
计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
根据所述第一时间和所述第二时间，判断所述待充电对象是否需要充电，包括：若所述第一时间加所述第二时间小于等于预设时间阈值，则所述待充电对象需要充电；若所述第一时间加所述第二时间大于预设时间阈值，则所述待充电对象无需充电；
当所述待充电对象需要充电时，所述充电设备和所述待充电对象同时行驶至所述目标充电节点，以使所述充电设备在所述目标充电节点为所述待充电对象进行充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待充电对象沿特定轨道移动；
所述特定轨道上方设有电网电线，所述充电设备通过电缆与所述电网电线以非固定方式相连。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标充电节点为：
距离所述待充电对象最近的充电节点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
获取所述待充电对象的当前位置；
根据所述待充电对象的当前位置，确定所述目标充电节点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，包括：
按下式计算所述充电设备行驶至所述目标充电节点所需的时间T1：
Figure FDA0004239682770000011
上式中，S1为所述充电设备到所述目标充电节点的距离，V1为所述充电设备的移动速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，包括：
获取所述待充电对象的当前剩余电量；
计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量；
令所述待充电对象的当前剩余电量减去所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量，得到所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量；
利用所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量，包括：
按下式确定所述待充电对象行驶至所述目标充电节点所需的时间T2：
Figure FDA0004239682770000021
按下式计算所述待充电对象行驶至所述目标充电节点需要消耗的电量Q1：
Q1＝T2·V3
上式中，S2为所述待充电对象的当前位置与所述目标充电节点之间的距离，V2为所述待充电对象的移动速度，V3为所述待充电对象的耗电速度。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，包括：
按下式计算所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间T3：
Figure FDA0004239682770000022
上式中，Q2为所述待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量，V3为所述待充电对象的耗电速度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
当所述第一时间加所述第二时间小于等于预设时间阈值时，令所述第一时间加所述第二时间等于第三时间；
根据所述第三时间与所述预设时间阈值的差值确定所述待充电对象的优先级，并根据所述待充电对象的优先级为所述待充电对象进行充电。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述待充电对象包括：AGV小车；
所述充电设备包括：AGV小车充电桩。
11.一种充电装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于计算充电设备行驶至目标充电节点所需的时间，得到第一时间；
第二获取模块，用于获取待充电对象行驶至目标充电节点后的剩余电量的消耗时间，得到第二时间；
判断模块，用于根据所述第一时间和所述第二时间，判断所述待充电对象是否需要充电；具体用于若所述第一时间加所述第二时间小于等于预设时间阈值，则所述待充电对象需要充电；若所述第一时间加所述第二时间大于预设时间阈值，则所述待充电对象无需充电；
充电模块，用于当所述待充电对象需要充电时，所述充电设备和所述待充电对象同时行驶至所述目标充电节点，以使所述充电设备在所述目标充电节点为所述待充电对象进行充电。
12.一种充电设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器被配置为用于执行权利要求1-10任一项所述的充电方法。
13.一种充电系统，其特征在于，包括：
特定轨道、待充电对象和权利要求12所述的充电设备；
所述待充电对象沿所述特定轨道移动。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述特定轨道上方设有电网电线；
所述充电设备通过电缆与所述电网电线连接。
15.一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的充电方法的步骤。
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