CN110782148A - 自动驾驶车队能量管理方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本说明书公开了自动驾驶车队能量管理方法及装置，本说明书中云端管理设备获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，状态信息至少包括无人车当前的电量；根据获取的自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；针对每个第一无人车，根据自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在自动驾驶车队中各，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使各第二无人车为该第一无人车充电，上述方法通过云端管理设备对自动驾驶车队中无人车的电量进行管理与分配，不仅提高了配送效率，省时省力，还降低了运营成本。

Description

自动驾驶车队能量管理方法及装置
技术领域
本说明书涉及物流设备技术领域，尤其涉及自动驾驶车队能量管理方法及装置。
背景技术
目前，通过无人车实现无人配送的技术已经日渐成熟，这些无人车一般使用电力作为动力源，能够从一个目标地点自动行驶到另一个目标地点。其中，目标地点可包括出发地、目的地以及任务结束后返回的维修地。
在现有技术中，由于充电桩等基础设施配套还不完善，有些无人车在行驶途中会因不可控因素发生电力不足等问题，此时无人车只能等待道路救援，使得配送效率受到影响，耗时耗力，还使运营成本较高。
发明内容
本说明书实施例提供自动驾驶车队能量管理方法及装置，以部分解决上述现有技术存在的问题。
本说明书实施例采用下述技术方案：
本说明书提供的一种自动驾驶车队能量管理方法，包括：
云端管理设备获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；
针对每个第一无人车，根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；
向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使所述各第二无人车为该第一无人车充电。
可选的，所述状态信息还包括无人车当前的位置。根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中各无人车中的需充电的无人车作为第一无人车，具体包括：针对所述自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定需充电的无人车作为第一无人车。
可选的，所述状态信息还包括无人车当前的位置。根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：针对所述自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定能量补给车；在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
可选的，根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量，具体包括：确定该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点之间的距离，根据预先保存的距离与所需的电量之间的比例关系，确定该无人车所需的电量；或者，将该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点输入到预先训练的模型，得到所述模型输出的该无人车所需的电量。
可选的，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：根据该第一无人车与各能量补给车之间的距离、各能量补给车的富裕电量中的至少一种，确定第一无人车与各能量补给车的适配度；其中，能量补给车的富裕电量为该能量补给车当前的电量与该能量补给车所需的电量的差值。根据该第一无人车与各能量补给车的适配度，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
可选的，向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，具体包括：生成携带有指定位置的第一指令，并向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送所述第一指令，其中，所述第一指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车到达所述指定位置，以便所述各第二无人车在所述指定位置为该第一无人车充电；或者，在该第一无人车与针对该第一无人车选择出的各第二无人车的行驶过程中，监测该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离大于设定距离时，生成位置调整指令，并向该第一无人车和所述各第二无人车发送所述位置调整指令，所述位置调整指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车在行驶过程中调整各自当前的位置，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离不大于设定距离时，向该第一无人车和所述各第二无人车发送第二指令，所述第二指令用于使所述各第二无人车在行驶过程中为该第一无人车充电。
本说明书提供的一种自动驾驶车队能量管理方法，包括：
无人车监测自身的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
所述无人车向云端管理设备上报所述状态信息，所述状态信息用于使所述云端管理设备根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车；
若所述无人车接收到所述云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令，则所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；或者，若所述无人车接收到所述云端管理设备在确定所述无人车为第二无人车时所发送的指令，则所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
可选的，所述指令为携带有指定位置的第一指令。所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电。所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
可选的，所述云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电。
可选的，所述云端管理设备在确定所述无人车为第二无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
本说明书提供的一种自动驾驶车队能量管理装置，包括：
获取模块，用于获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
确定模块，用于根据获取的自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；
选择模块，用于针对每个第一无人车，根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；
发送模块，向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使所述各第二无人车为该第一无人车充电。
本说明书提供的一种自动驾驶车队能量管理装置，包括：
监测模块，用于监测所述装置所在的无人车的状态信息，所述状态信息至少包括所述无人车当前的电量；
上报模块，用于向云端管理设备上报所述状态信息，所述状态信息用于使所述云端管理设备根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车；
接收模块，用于接收所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车或第二无人车时所发送的指令；
执行模块，用于若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车时所发送的指令，则根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；或者，若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第二无人车时所发送的指令，则根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶车队能量管理方法。
本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶车队能量管理方法。
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书实施例中云端管理设备获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，状态信息至少包括无人车当前的电量；根据获取的自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定自动驾驶车队中各无人车中的需充电的无人车作为第一无人车；针对每个第一无人车，根据自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使各第二无人车为该第一无人车充电，上述方法通过云端管理设备对自动驾驶车队中无人车的电量进行管理与分配，从而改善现有技术中无人车电力不足只能等待道路救援的状况，不仅提高了配送效率，省时省力，还降低了运营成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车队能量管理方法的流程示意图；
图2为本说明书实施例提供的另一种自动驾驶车队能量管理方法的流程示意图；
图3为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车队能量管理装置的结构示意图；
图4为本说明书实施例提供的另一种自动驾驶车队能量管理装置的结构示意图；
图5a为本说明书实施例提供的充电方式为一对一的示意图；
图5b为本说明书实施例提供的充电方式为一对二的示意图；
图5c为本说明书实施例提供的充电方式为一对多的示意图；
图5d为本说明书实施例提供的充电方式为多对多的示意图；
图6为本说明书实施例提供的自动驾驶车队中无人车的结构示意图；
图7为本说明书实施例提供的自动驾驶车队中无人车的后视图；
图8a为本说明书实施例提供的自动驾驶车队中各无人车顺次连接的结构简图；
图8b为本说明书实施例提供的自动驾驶车队中各无人车首尾连接的结构简图；
图9为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
附图标记的含义：1-第一充电口，11-动力机构，12-机械臂对接装置，13-折叠连杆，14-电气线缆，2-第二充电口，21-机械对接口，22-电气接口，3-图像采集装置，4-标识图像。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书提供的一种自动驾驶车队能量管理方法的流程示意图，该流程示意图包括：
S100：云端管理设备获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，状态信息至少包括无人车当前的电量。
云端管理设备可以为云服务器或虚拟主机，当然，云端管理设备还可替换为本地服务器，本说明书实施例对此不作限制。每个无人车可设置有状态监测系统和通信模块，该状态监测系统用于监测无人车的状态信息，并经通信模块上报给云端管理设备。其中，状态监测系统可为电源管理系统，该电源管理系统用于监测无人车当前的电量，并经通信模块上报给云端管理设备。其中，通信模块可采用无线通信模块。
S102：根据获取的自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定自动驾驶车队中各无人车中的需充电的无人车作为第一无人车。
在本说明书实施例中，云端管理设备可根据自动驾驶车队中每个无人车上报的当前的电量等状态信息确定需充电的无人车，并将其作为第一无人车。
进一步的，状态信息还可包括无人车当前的位置。根据获取的自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定自动驾驶车队中各的需充电的无人车作为第一无人车，具体包括：针对自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；根据自动驾驶车队中各无人车所需的电量和自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在自动驾驶车队中，确定需充电的无人车作为第一无人车。
需要说明的是，自动驾驶车队中每个无人车可通过自身的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)功能定位该无人车当前的位置，并将该无人车当前的位置经通信模块上报给云端管理设备。
其中，云端管理设备确定自动驾驶车队中无人车对应目标地点的方式可以为多种。比如：自动驾驶车队中无人车在上报当前的电量、当前的位置等状态信息时，也可把目标地点封装在状态信息中，一起上报给云端管理设备；或者，状态信息可还包括自动驾驶车队中各无人车的车辆标识，云端管理设备则可根据自动驾驶车队中各无人车的车辆标识，在预先保存的车辆标识对应的各目标地点中，确定自动驾驶车队中各无人车的目标地点。
针对后一种确定方式，在实际应用场景中，可先针对自动驾驶车队中各无人车，确定自动驾驶车队中各无人车所要执行的任务，再根据自动驾驶车队中各无人车所要执行的任务，确定自动驾驶车队中各无人车所需到达的目标地点，并据此确定自动驾驶车队中各无人车的路径规划，将自动驾驶车队中各无人车的车辆标识以及路径规划信息存储在云端管理设备或其他设备中，则云端管理设备接收到自动驾驶车队中无人车上报的状态信息后，即可根据其中携带的车辆标识，在云端管理设备本地或上述的其他设备中查询该车辆标识对应的目标地点。其中，目标地点可为自动驾驶车队中无人车在执行任务过程中的目的地，还可以为任务结束后返回的维修地。需要说明的是，自动驾驶车队中每个无人车在执行不同任务时的目标地点并不一定相同。
进一步的，根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量，具体包括：确定该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点之间的距离，根据预先保存的距离与所需的电量之间的比例关系，确定该无人车所需的电量；或者，将该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点输入到预先训练的模型，得到模型输出的该无人车所需的电量。
需要说明的是，在“预先保存距离与所需的电量之间的比例关系”这个步骤中，距离与所需的电量之间的比例关系可通过无人车执行任务的历史记录中获知，还可根据无人车的出厂试验记录获知，当然，还可通过其他方式获知，本说明书实施例对此不作限制。在获知距离与所需的电量之间的比例关系后，将该比例关系预先保存在云端管理设备中。在自动驾驶车队中无人车执行任务的过程中，云端管理设备通过上述信息确定自动驾驶车队中每个无人车所需的电量。
还需要说明的是，得到预先训练的模型的过程可为：获取自动驾驶车队中任意一个或多个无人车历史上行驶的历史数据；将历史数据中包含的行驶距离作为样本(当然还可将历史数据中包含的行驶速度、天气、路况等信息也作为样本)，将自动驾驶车队中无人车行驶该行驶距离所消耗的电量作为该样本对应的标签；根据上述的样本和标签对模型进行训练。
则在使用该模型时，可根据自动驾驶车队中该无人车当前的位置与自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点，确定自动驾驶车队中该无人车所要行驶的距离，并将该距离输入到预先训练的模型中，便可得到预先训练的模型输出的自动驾驶车队中该无人车所需的电量。
通过上述方法，已经获知自动驾驶车队中各无人车所需的电量，此时云端管理设备将自动驾驶车队中各无人车所需的电量与当前的电量进行比较，若是无人车所需的电量大于当前的电量，则自动驾驶车队中该无人车还需进行充电才能完成任务，在自动驾驶车队中，将需充电的无人车作为第一无人车。
当然，还可以采用其他方式确定第一无人车，本说明书实施例对此不作限制。
S104：针对每个第一无人车，根据自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
需要说明的是，云端管理设备选择出的第二无人车的数量可以为一辆、两辆或者多辆。具体的，如图5a所示，可以一辆无人车(即，第一无人车)接受另一辆无人车(即，第二无人车)充电；如图5b所示，也可以一辆无人车(即，第一无人车)接受其他两辆无人车(即，第二无人车)充电；如图5c所示，也可以一辆无人车(即，第一无人车)接受其他多辆无人车(即，第二无人车)充电；如图5d所示，还可以多辆无人车(即，第一无人车)接受其他多辆无人车(即，第二无人车)充电。简言之，充电方式可以为：一对一，一对二，一对多，多对多。本说明书实施例对此不作限制。
进一步的，状态信息还可包括无人车当前的位置。根据自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：针对自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；根据自动驾驶车队中各无人车所需的电量和自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在自动驾驶车队中，确定能量补给车；在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。在本说明中，确定第二无人车时获知自动驾驶车队中各无人车所需电量的方法与上述确定第一无人车时获知自动驾驶车队中各无人车所需电量的方法基本相同，本说明书实施例对此不再赘述。
通过上述方法，已经获知自动驾驶车队中各无人车所需的电量，此时云端管理设备将自动驾驶车队中各无人车所需的电量与当前的电量进行比较，若是自动驾驶车队中无人车执行任务所需的电量小于当前的电量，则该无人车完成任务后还能剩余电量，在自动驾驶车队中，将该种无人车确定为能量补给车；能量补给车还包括不执行任务的无人车。不执行任务的无人车由于暂时没有任务，因此该类无人车可以作为能量补给车，给第一无人车充电。虽然该类无人车暂时不执行任务，但是和其他无人车一样，实时向云端管理设备发送自身的状态信息。另外，若是后期该类无人车有任务执行时，则该类无人车还可能作为第一无人车接受第二无人车充电。
需要说明的是，对于某个既定无人车来说，即使第一无人车当前的电量高于该既定无人车当前的电量，但只要该既定无人车当前的电量多于其所需的电量，该既定无人车就可以作为能量补给车，后续该既定无人车可能会被选择为为该第一无人车充电的第二无人车，即，本说明书中并不仅限于电量高的无人车为电量低的无人车充电，电量低的无人车也可为电量高的无人车充电，只要无人车的当前电量大于所需电量，则均可为其他无人车充电。
上述的说明书实施例中，已经描述了充电方式可以为：一对一，一对二，一对多，多对多，由此可见，本说明书实施例实现了充电方式的多样化。针对实际应用场景，若第一无人车需要输入的电流是直流电，第二无人车输出的电流为交流电，该第二无人车可将输出的交流电转换为直流电，再输入到第一无人车，反之亦可。交直流电的转换可通过无人车中设置的能量转换模块实现。
当然，也可以采用其他方法确定第二无人车，本说明书实施例对此不作限制。
S106：向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使各第二无人车为该第一无人车充电。
在本说明书实施例中，云端管理设备在通过上述步骤S104确定出为第一无人车充电的至少一个第二无人车后，则可向第一无人车和第二无人车发出指令，以指示第二无人车为第一无人车充电。
考虑到在第二无人车为第一无人车充电时，通常需要将二者连线的情况，则作为一种实施方式，可人工为第一无人车和第二无人车连线。这需要云端管理设备生成携带有指定位置的第一指令，并向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送第一指令，其中，第一指令用于使该第一无人车和各第二无人车到达指定位置，以便在第一无人车和各第二无人车到达指定位置后，由在该指定位置的工作人员为第一无人车和第二无人车连线，以使各第二无人车在指定位置为该第一无人车充电。充电完成后，由工作人员将电线拔出，第一无人车和第二无人车继续执行各自的任务。
类似的，若是第一无人车和第二无人车接下来要行驶的轨迹在很长一段距离上相同，则在工作人员为第一无人车和第二无人车连线后，第一无人车和第二无人车可在行驶过程中充电。当充电完成时，云端管理设备生成携带有另一个指定位置的指令，在第一无人车和第二无人车到达该指定位置后，工作人员再将电线拔出，第一无人车和第二无人车继续执行各自的任务。
需要说明的是，指定位置是云端管理设备综合第一无人车和各第二无人车当前的位置以及目标地点优选得出的位置，该指定位置既便于给第一无人车充电，还不会使第一无人车、各第二无人车在执行任务时太过偏离各自的移动轨迹。指定位置可以为人工服务站。
另外，也可实现第一无人车和第二无人车的自动连线，此时云端管理设备可在该第一无人车与针对该第一无人车选择出的各第二无人车的行驶过程中，监测该第一无人车与各第二无人车之间的距离，当该第一无人车与各第二无人车之间的距离大于设定距离时，生成位置调整指令，并向该第一无人车和各第二无人车发送位置调整指令，位置调整指令用于使该第一无人车和各第二无人车在行驶过程中调整各自当前的位置，当该第一无人车与各第二无人车之间的距离不大于设定距离时，向该第一无人车和各第二无人车发送第二指令，第二指令用于使第一无人车和第二无人车在行驶过程中自动连线，以便各第二无人车在行驶过程中为该第一无人车充电。
第一无人车和各第二无人车在行驶过程中充电，作为一种可实现的方式，请参阅图6和图7，每个无人车上均设置有第一充电口1、第二充电口2，并且每个无人车的前侧安装有图像采集装置3，后侧设置有标识图像4，其中图像采集装置3与标识图像4所在的高度相匹配。具体的，标识图像4可为交叉布置的黑白块，更易被图像采集装置3识别；图像采集装置3可为摄像头。第一充电口1上设置有机械对接口21和电气接口22。第二充电口2上安装有动力机构11，动力机构11连接有折叠连杆13，折叠连杆13远离动力机构11的端部安装有机械臂对接装置12。折叠连杆13的下方还连接有一根电气线缆14，电气线缆14的一端安装在第二充电口2上。其中，第一充电口1上的机械对接口21和电气接口22可自上而下布置。对于两个相邻的无人车，一个无人车上的机械臂对接装置12可与另一个无人车上的机械对接口21连接，具体的，机械臂对接装置12、机械对接口21可采用磁石，机械臂对接装置12、机械对接口21在磁力作用下连接。与此同时，一个无人车上的电气线缆14在折叠连杆13的带动下可与另一个无人车上的电气接口22连接。
具体的，当第一无人车与第二无人车之间的距离不大于设定距离比如设定距离为两米时，第二无人车上的图像采集装置3采集图像，并识别采集到的图像中的标识图像4，若识别出的标识图像4位于采集到的图像中的指定位置，则说明第一无人车和第二无人车充电位置已对准，可以进行充电。此时，第二无人车上的动力机构11控制折叠连杆13展开，折叠连杆13展开的同时带动电气线缆14也展开，此时折叠连杆13带动机械臂对接装置12、电气线缆14向第一无人车靠近，机械臂对接装置12与第一无人车上的机械对接口21连接，与此同时，电气线缆14与第一无人车上的电气接口22连接，第二无人车在行驶过程中为该第一无人车充电。充电完成后，动力机构11控制折叠连杆13折叠，带动电气线缆14收回到第二无人车上。此时需要说明的是，若是该次充电量不足以使第一无人车完成任务，那么，当第一无人车行驶过程中，云端管理设备还可以选择另一辆第二无人车在行驶过程中为其继续充电，形成“接力式充电”。当然，无人车还可以采用其他的结构，使得无人车能够在行驶过程中自动连接进行充电，本说明书实施例对此不作限制。
还需要说明的是，第一充电口1、第二充电口2分别在无人车的前后布置，该种结构使得自动驾驶车队中无人车在行驶过程中一前一后充电，避免了充电口设置在无人车侧面时并列充电造成的安全隐患。
对于步骤S104的具体实现方式，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：根据该第一无人车与各能量补给车之间的距离、各能量补给车的富裕电量中的至少一种，确定第一无人车与各能量补给车的适配度；其中，能量补给车的富裕电量为该能量补给车当前的电量与该能量补给车所需的电量的差值。根据该第一无人车与各能量补给车的适配度，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
可选的，考虑到第一无人车与第二无人车之间的距离不能太远，因此可在该第一无人车的指定邻域范围内，寻找能量补给车作为第二无人车。其中，该第一无人车的指定邻域可以根据需要进行设置，例如，可将该第一无人车当前所在的位置为中心，半径1000米范围内确定为指定邻域，本说明书的实施例对此不作限制。另外，在该第一无人车的指定邻域范围内，该第一无人车与能量补给车之间的距离越近，则该第一无人车与该能量补给车的适配度越高，此时选择与该第一无人车距离更近的能量补给车作为第二无人车。
可选的，云端管理设备获取云端管理设备确定的各能量补给车的富裕电量；得到该第一无人车所需电量与云端管理设备确定的各能量补给车富裕电量之间差值的绝对值；根据绝对值，确定该第一无人车与云端管理设备确定的各能量补给车的适配度；根据适配度，在云端管理设备确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。其中，绝对值越小，说明该第一无人车与该绝对值对应的能量补给车的适配度越高。作为一种实施方式，在该第一无人车的指定邻域范围内，将绝对值按照从小到大的顺序对各能量补给车排序，按照该顺序依次为该第一无人车选择第二无人车为其充电，直至将第一无人车所需电量充满。作为另一种实施方式，将绝对值小于指定阈值的能量补给车均作为第二无人车，使第二无人车为第一无人车充电。
另外，可以将自动驾驶车队中各无人车按照一定的区域进行分类。针对每类中的各无人车，请参阅图8a、图8b，在某一指定位置(如停车场)，将该类中的各无人车顺次连接或者首尾连接；云端管理设备根据自动驾驶车队中各无人车当前的位置、当前的电量、目标地点，确定自动驾驶车队中各无人车对应的保留电量，并将自动驾驶车队中各无人车对应的保留电量发送给各无人车；自动驾驶车队中各无人车根据接收到的保留电量进行充电或放电；其中，针对自动驾驶车队中任一无人车，当该无人车的电量低于该无人车对应的保留电量时，该无人车使用流经自身的电流为自身充电，当该无人车的电量高于该无人车对应的保留电量时，该无人车向外输出电流，当该无人车的电量等于该无人车对应的保留电量时，该无人车则将从一个充电口流入的电流直接从另一个充电口输出。这样，自动驾驶车队中顺次连接或者首尾连接的各无人车均不再充电或放电时，即达到稳态，说明本次充电结束。
综上，本说明书实施例中的自动驾驶车队能量管理方法能够对车队级的无人车进行能量的管理与分配，提高了车队能量的利用率，便于车队级能量管理，从而改善现有技术中无人车电力不足只能等待道路救援的状况，不仅提高了配送效率，省时省力，还降低了运营成本。
图2为本说明书提供的另一种自动驾驶车队能量管理方法的流程示意图，该流程示意图包括：
S200：无人车监测自身的状态信息，状态信息至少包括无人车当前的电量。
S202：无人车向云端管理设备上报状态信息，状态信息用于使云端管理设备根据自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车。
S204：若无人车接收到云端管理设备在确定无人车为第一无人车时所发送的指令，则无人车根据指令，接受云端管理设备确定出的第二无人车充电。或者，若无人车接收到云端管理设备在确定无人车为第二无人车时所发送的指令，则无人车根据指令，为云端管理设备确定出的第一无人车充电。
作为一种实施方式，指令为携带有指定位置的第一指令。无人车根据指令，接受云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：无人车根据第一指令，行驶至指定位置，并在指定位置接受云端管理设备确定出的第二无人车充电。无人车根据指令，为云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：无人车根据第一指令，行驶至指定位置，并在指定位置为云端管理设备确定出的第一无人车充电。
作为另一种实施方式，云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令包括：无人车与云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，无人车与云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。无人车根据指令，接受云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：当无人车接收到位置调整指令时，根据位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当无人车接收到第二指令时，根据第二指令，在行驶过程中接受云端管理设备确定出的第二无人车充电。需要说明的是，在行驶过程中接收第二无人车充电时，第一无人车和第二无人车的结构可采用前述的方式，该处不再赘述。
作为又一种实施方式，云端管理设备在确定无人车为第二无人车时所发送的指令包括：无人车与云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，无人车与云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。无人车根据指令，为云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：当无人车接收到位置调整指令时，根据位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当无人车接收到第二指令时，根据第二指令，在行驶过程中为云端管理设备确定出的第一无人车充电。需要说明的是，在行驶过程中为第一无人车充电时，第一无人车和第二无人车的结构可采用前述的方式，该处不再赘述。
本说明书提供的上述自动驾驶车队能量管理方法具体可应用于使用无人车进行配送的领域，如，使用无人车进行快递、外卖等配送的场景，具体的，在上述的场景中，可使用多个无人车所构成的自动驾驶车队进行配送。
以上为本说明书实施例提供的自动驾驶车队能量管理方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
图3为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车队能量管理装置的结构示意图，所述装置包括：
获取模块300，用于获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
确定模块302，用于根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；
选择模块304，用于针对每个第一无人车，根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；
发送模块306，向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使所述各第二无人车为该第一无人车充电。
可选的，所述状态信息还包括所述自动驾驶车队中无人车当前的位置。所述确定模块302，具体用于针对每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定需充电的无人车作为第一无人车。
可选的，所述确定模块302，还用于确定所述自动驾驶车队中该无人车当前的位置与所述自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点之间的距离，根据预先保存的距离与所需的电量之间的比例关系，确定所述自动驾驶车队中该无人车所需的电量；或者，将所述自动驾驶车队中该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点输入到预先训练的模型，得到所述模型输出的所述自动驾驶车队中该无人车所需的电量。
可选的，所述状态信息还包括所述自动驾驶车队中无人车当前的位置。所述选择模块304，具体用于针对所述自动驾驶车队中每个无人车，确定所述自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点；根据获取的所述自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点以及所述自动驾驶车队中该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定所述自动驾驶车队中该无人车所需的电量；根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定能量补给车；在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
可选的，所述选择模块304，还用于确定所述自动驾驶车队中该无人车当前的位置与所述自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点之间的距离，根据预先保存的距离与所需的电量之间的比例关系，确定所述自动驾驶车队中该无人车所需的电量；或者，将所述自动驾驶车队中该无人车当前的位置与所述自动驾驶车队中该无人车对应的目标地点输入到预先训练的模型，得到所述模型输出的所述自动驾驶车队中该无人车所需的电量。
可选的，所述选择模块304，还用于根据该第一无人车与各能量补给车之间的距离、各能量补给车的富裕电量中的至少一种，确定第一无人车与各能量补给车的适配度；其中，能量补给车的富裕电量为该能量补给车当前的电量与该能量补给车所需的电量的差值。根据该第一无人车与各能量补给车的适配度，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
可选的，所述发送模块306，具体用于生成携带有指定位置的第一指令，并向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送所述第一指令，其中，所述第一指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车到达所述指定位置，以便所述各第二无人车在所述指定位置为该第一无人车充电。或者，在该第一无人车与针对该第一无人车选择出的各第二无人车的行驶过程中，监测该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离大于设定距离时，生成位置调整指令，并向该第一无人车和所述各第二无人车发送所述位置调整指令，所述位置调整指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车在行驶过程中调整各自当前的位置，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离不大于设定距离时，向该第一无人车和所述各第二无人车发送第二指令，所述第二指令用于使所述各第二无人车在行驶过程中为该第一无人车充电。
图4为本说明书实施例提供的另一种自动驾驶车队能量管理装置的结构示意图，所述装置包括：
监测模块400，用于监测所述装置所在的无人车的状态信息，所述状态信息至少包括所述无人车当前的电量；
上报模块402，用于向云端管理设备上报所述状态信息，所述状态信息用于使所述云端管理设备根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车；
接收模块404，用于接收所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车或第二无人车时所发送的指令；
执行模块406，用于若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车时所发送的指令，则根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；或者，若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第二无人车时所发送的指令，则根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
可选的，所述指令为携带有指定位置的第一指令。所述执行模块406，具体用于所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电。所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
可选的，所述执行模块406，还用于所述云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电。
可选的，所述执行模块406，还用于所述云端管理设备在确定所述无人车为第二无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令。所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的一种自动驾驶车队能量管理方法，还可用于执行上述图2提供的另一种自动驾驶车队能量管理方法。
基于图1或图2所示的自动驾驶车队能量管理方法，本说明书实施例还提供了图9所示的电子设备的结构示意图。如图9，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1或图2所述的自动驾驶车队能量管理方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种自动驾驶车队能量管理方法，其特征在于，包括：
云端管理设备获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；
针对每个第一无人车，根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；
向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使所述各第二无人车为该第一无人车充电。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括无人车当前的位置；
根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车，具体包括：
针对所述自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；
根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；
根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定需充电的无人车作为第一无人车。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括无人车当前的位置；
根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：
针对所述自动驾驶车队中每个无人车，确定该无人车对应的目标地点；
根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量；
根据所述自动驾驶车队中各无人车所需的电量和所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息中携带的当前的电量，在所述自动驾驶车队中，确定能量补给车；
在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据获取的该无人车对应的目标地点以及该无人车上报的状态信息中携带的该无人车当前的位置，确定该无人车所需的电量，具体包括：
确定该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点之间的距离，根据预先保存的距离与所需的电量之间的比例关系，确定该无人车所需的电量；或者，
将该无人车当前的位置与该无人车对应的目标地点输入到预先训练的模型，得到所述模型输出的该无人车所需的电量。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车，具体包括：
根据该第一无人车与各能量补给车之间的距离、各能量补给车的富裕电量中的至少一种，确定第一无人车与各能量补给车的适配度；其中，能量补给车的富裕电量为该能量补给车当前的电量与该能量补给车所需的电量的差值；
根据该第一无人车与各能量补给车的适配度，在确定的各能量补给车中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，具体包括：
生成携带有指定位置的第一指令，并向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送所述第一指令，其中，所述第一指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车到达所述指定位置，以便所述各第二无人车在所述指定位置为该第一无人车充电；或者，
在该第一无人车与针对该第一无人车选择出的各第二无人车的行驶过程中，监测该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离大于设定距离时，生成位置调整指令，并向该第一无人车和所述各第二无人车发送所述位置调整指令，所述位置调整指令用于使该第一无人车和所述各第二无人车在行驶过程中调整各自当前的位置，当该第一无人车与所述各第二无人车之间的距离不大于设定距离时，向该第一无人车和所述各第二无人车发送第二指令，所述第二指令用于使所述各第二无人车在行驶过程中为该第一无人车充电。
7.一种自动驾驶车队能量管理方法，其特征在于，包括：
无人车监测自身的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
所述无人车向云端管理设备上报所述状态信息，所述状态信息用于使所述云端管理设备根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车；
若所述无人车接收到所述云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令，则所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；或者，若所述无人车接收到所述云端管理设备在确定所述无人车为第二无人车时所发送的指令，则所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指令为携带有指定位置的第一指令；
所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：
所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；
所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：
所述无人车根据所述第一指令，行驶至所述指定位置，并在所述指定位置为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述云端管理设备在确定所述无人车为第一无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第二无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令；
所述无人车根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电，具体包括：
当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；
当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述云端管理设备在确定所述无人车为第二无人车时所发送的指令包括：所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离大于设定距离时发送的位置调整指令，以及，所述无人车与所述云端管理设备确定出的第一无人车之间的距离不大于设定距离时发送的第二指令；
所述无人车根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电，具体包括：
当所述无人车接收到所述位置调整指令时，根据所述位置调整指令，在行驶过程中调整行驶路径；
当所述无人车接收到所述第二指令时，根据所述第二指令，在行驶过程中为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
11.一种自动驾驶车队能量管理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，所述状态信息至少包括无人车当前的电量；
确定模块，用于根据获取的所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，确定所述自动驾驶车队中的需充电的无人车作为第一无人车；
选择模块，用于针对每个第一无人车，根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息，在所述自动驾驶车队中，选择为该第一无人车充电的至少一个无人车，作为第二无人车；
发送模块，向该第一无人车和针对该第一无人车选择出的各第二无人车发送指令，以使所述各第二无人车为该第一无人车充电。
12.一种自动驾驶车队能量管理装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测所述装置所在的无人车的状态信息，所述状态信息至少包括所述无人车当前的电量；
上报模块，用于向云端管理设备上报所述状态信息，所述状态信息用于使所述云端管理设备根据所述自动驾驶车队中各无人车上报的状态信息确定出第一无人车和第二无人车；
接收模块，用于接收所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车或第二无人车时所发送的指令；
执行模块，用于若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第一无人车时所发送的指令，则根据所述指令，接受所述云端管理设备确定出的第二无人车充电；或者，若所述接收模块接收到所述云端管理设备在确定所述装置所在的无人车为第二无人车时所发送的指令，则根据所述指令，为所述云端管理设备确定出的第一无人车充电。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法或者权利要求7-10任一项所述的方法。
14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法或者权利要求7-10任一项所述的方法。
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