WO2021204052A1 - 协作式充电的方法、装置和物流设备 - Google Patents

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边学鹏
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Definitions

  • an electronic device for cooperative charging including:
  • the preset charging condition includes: the time difference between the delivery time and the scheduled delivery time of the next delivery site is less than or equal to the time difference threshold.
  • the delivery time in this example refers to the time when the first logistics equipment arrives at the charging station for charging and arrives at the next delivery station after the charging is completed.
  • the next delivery site refers to the delivery site that the first logistics equipment should reach next.
  • the charging station mentioned in the preset charging conditions here refers to the charging station with the smallest distance from the first logistics equipment.
  • the method of determining the target second logistics equipment for charging the first logistics equipment can be selectively set according to actual conditions. For example, randomly select a second logistics equipment from each second logistics equipment as the target second logistics equipment, or select the second logistics equipment with the most remaining power from each second logistics equipment as the target logistics equipment, or select from each second logistics equipment In the second logistics equipment, an idle second logistics equipment is selected as the target second logistics equipment.
  • the candidate second logistics equipment is determined according to the following steps: According to the stopping position of the first logistics equipment and the arrival time at the stopping position, the second logistics equipment is selected from all the second logistics equipment in the arrival time and the arrival time.
  • the second logistics equipment whose parking position is less than or equal to the distance threshold is used as the candidate second logistics equipment.
  • the stopping location, or the stopping location and the arrival time mentioned here may be generated by the first logistics equipment, or may be calculated after obtaining relevant information of the first logistics equipment.
  • controlling the target second logistics equipment to move to the intersection with the first logistics equipment includes: controlling the target second logistics equipment to move to the parking position to meet the first logistics equipment.
  • the first step is to determine whether the remaining power of the unmanned vehicle is sufficient to support its self-return to a nearby charging station, that is, to determine whether the remaining power of the unmanned vehicle is greater than or equal to the power required by the unmanned vehicle to reach the charging station. If the power is sufficient to return to the charging station, it is further judged whether it will cause a serious delay in the delivery of the goods (a serious delay can be defined as a certain time later than the scheduled time), that is, to determine the difference between the delivery time and the scheduled delivery time of the next delivery site Whether the time difference between is less than or equal to the time difference threshold.
  • a serious delay can be defined as a certain time later than the scheduled time
  • Insufficient power is a problem that has to be faced in the distribution of logistics equipment.
  • the sudden drop in power is a common occurrence.
  • the sudden drop in temperature in life causes the battery power to drop to 1% rapidly, or the abnormal power consumption of the logistics equipment system causes this situation to be unpredictable in advance.
  • the cooperative charging method of the embodiments of the present disclosure can realize timely and flexible adjustment of the charging and discharging of various logistics equipment. By enabling the cooperative charging between various logistics preparations, it is possible to avoid charging caused by having to return to the charging station for charging. Low efficiency, easy to cause energy waste and other problems.
  • the preset charging conditions include: the remaining power of the first logistics equipment is less than the power required by the first logistics equipment to reach the charging station; or, the time difference between the delivery time and the scheduled delivery time of the next delivery site is less than Equal to the time difference threshold, the delivery time refers to the time for the first logistics equipment to arrive at the charging station for charging and arrive at the next delivery station after the charging is completed.
  • the determining module determining the target second logistics equipment for charging the first logistics equipment includes:
  • the determining module is further configured to determine the waiting time required for each second logistics device to intersect with the first logistics device among the plurality of candidate second logistics devices and the charging time for charging the first logistics device Previously, according to the stopping position of the first logistics equipment and the arrival time at the stopping position, the second logistics equipment whose arrival time and the stopping position were less than or equal to the distance threshold was selected from all the second logistics equipment as The candidate second logistics equipment;
  • the charging module is further configured to: before controlling the target second logistics equipment to move to the parking position to meet the first logistics equipment, perform path planning on the target second logistics equipment according to the parking position to determine the path Trajectory
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the main modules of the cooperatively charged logistics equipment according to an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 3, the cooperatively charged logistics equipment 300 includes:
  • An alarm module that sends a charging request when the battery life of the task execution subject is less than the remaining driving time of the task execution subject, so that the cooperative charging device determines the remaining time of the task execution subject after receiving the charging request Whether the power meets the preset charging conditions, and when it is determined that the remaining power of the task execution subject meets the preset charging conditions, it is determined that the target second logistics equipment used to charge the task execution subject and the target second logistics equipment is controlled to move to Interact with the task execution subject to charge the task execution subject.
  • the preset charging conditions include: the remaining power of the task execution subject is less than the power required by the task execution subject to reach the charging station; or, the difference between the delivery time and the scheduled delivery time of the next delivery site The time difference is less than or equal to the time difference threshold, and the delivery time refers to the time when the task execution subject arrives at the charging station for charging and arrives at the next delivery station after the charging is completed.
  • the candidate second logistics device with the shortest total charging time is used as the target second logistics device for charging the task execution subject.
  • Storage device for storing one or more programs
  • FIG. 4 shows an exemplary system architecture 400 of a cooperative charging method or a cooperative charging device to which an embodiment of the present disclosure can be applied.
  • the cooperative charging method provided by the embodiment of the present disclosure is generally executed by the server 405, and correspondingly, the cooperative charging device is generally set in the server 405.
  • the process described above with reference to the flowchart can be implemented as a computer software program.
  • the embodiments disclosed in the present disclosure include a computer program product, which includes a computer program carried on a computer-readable medium, and the computer program contains program code for executing the method shown in the flowchart.
  • the computer program may be downloaded and installed from the network through the communication part 509, and/or installed from the removable medium 511.
  • the central processing unit (CPU) 501 the above-mentioned functions defined in the system of the present disclosure are executed.
  • the computer-readable medium shown in the present disclosure may be a computer-readable signal medium or a computer-readable storage medium, or any combination of the two.
  • the computer-readable storage medium may be, for example, but not limited to, an electrical, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, device, or device, or a combination of any of the above. More specific examples of computer-readable storage media may include, but are not limited to: electrical connections with one or more wires, portable computer disks, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), erasable removable Programmable read-only memory (EPROM or flash memory), optical fiber, portable compact disk read-only memory (CD-ROM), optical storage device, magnetic storage device, or any suitable combination of the above.
  • each block in the flowchart or block diagram may represent a module, program segment, or part of the code, and the above-mentioned module, program segment, or part of the code contains one or more for realizing the specified logic function.
  • Executable instructions may also occur in a different order from the order marked in the drawings. For example, two blocks shown one after another can actually be executed substantially in parallel, and they can sometimes be executed in the reverse order, depending on the functions involved.
  • each block in the block diagram or flowchart, and the combination of blocks in the block diagram or flowchart can be implemented by a dedicated hardware-based system that performs the specified functions or operations, or can be implemented by It is realized by a combination of dedicated hardware and computer instructions.
  • the present disclosure also provides a computer-readable medium.
  • the computer-readable medium may be included in the device described in the foregoing embodiment; or it may exist alone without being assembled into the device.
  • the above-mentioned computer-readable medium carries one or more programs.
  • the device includes: determining whether the remaining power of the first logistics device meets the preset charging condition; if so, then Determine the target second logistics equipment for charging the first logistics equipment; control the target second logistics equipment to move to the intersection with the first logistics equipment to charge the first logistics equipment.

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Abstract

公开了协作式充电的方法、装置和物流设备，涉及物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；若是，则确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。该实施方式通过使各个物流制备之间协作式充电，能够避免由于必须返回充电站进行充电而导致的充电效率低、容易造成能源浪费等问题。

Description

协作式充电的方法、装置和物流设备
相关申请的交叉引用
本申请要求享有2020年4月10日提交的申请号为202010279540.3的中国发明专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及物流技术领域，尤其涉及一种协作式充电的方法、装置和物流设备。
背景技术
现有技术中，用于物流配送的物流设备通常使用直流电源作为能源。当出现电量低的情况时，需要返回充电站进行充电。这种充电方式充电效率低、且容易造成能源浪费。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种协作式充电的方法、装置和物流设备，能够避免由于必须返回充电站进行充电而导致的充电效率低、容易造成能源浪费等问题。
为实现上述目的，根据本公开实施例的一个方面，提供了一种协作式充电的方法，包括：
判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；
若是，则确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；
控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
可选地，所述预设充电条件包括：第一物流设备的剩余电量小于第一物流设备到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间 是指第一物流设备到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
可选地，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备，包括：
确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间；
根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。
可选地，确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间之前，还包括：根据第一物流设备的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇之前，还包括：根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件之前，还包括：确认接收到第一物流设备的充电请求；
其中，所述充电请求是在第一物流设备的电池寿命小于第一物流设备的剩余行驶时长时发出的；第一物流设备的剩余行驶时长是指第一物流设备到达下一配送站点所需的时长。
可选地，第一物流设备与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
可选地，第一物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送的无人车或无人机。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种协作式充电的装置，包括：
判断模块，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；
确定模块，在第一物流设备的剩余电量满足预设充电条件时，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；
充电模块，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
可选地，所述预设充电条件包括：第一物流设备的剩余电量小于第一物流设备到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间是指第一物流设备到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
可选地，所述确定模块确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备，包括：
确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间；
根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。
可选地，所述确定模块还用于：确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间之前，根据第一物流设备的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
所述充电模块控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，所述充电模块还用于：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇之前，根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
所述充电模块控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，所述判断模块还用于：判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件之前，确认接收到第一物流设备的充电请求；
其中，所述充电请求是在第一物流设备的电池寿命小于第一物流设备的剩余行驶时长时发出的；第一物流设备的剩余行驶时长是指第一物流设备到达下一配送站点所需的时长。
可选地，第一物流设备与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
可选地，第一物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送 的无人车或无人机。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种协作式充电的物流设备，包括：
任务执行主体，用于执行物流配送任务以及在接收到协作式充电的装置的控制指令时移动至与待充电物流设备交汇以为所述待充电物流设备充电；
检测模块，判断所述任务执行主体的电池寿命是否小于所述任务执行主体的剩余行驶时长；所述任务执行主体的剩余行驶时长是指所述任务执行主体到达下一配送站点所需的时长；
告警模块，在所述任务执行主体的电池寿命小于所述任务执行主体的剩余行驶时长时发出充电请求，以使协作式充电的装置在接收到所述充电请求后判断所述任务执行主体的剩余电量是否满足预设充电条件、并在判定所述任务执行主体的剩余电量满足预设充电条件时确定用于为所述任务执行主体充电的目标第二物流设备以及控制目标第二物流设备移动至与所述任务执行主体交汇以为所述任务执行主体充电。
可选地，所述预设充电条件包括：所述任务执行主体的剩余电量小于所述任务执行主体到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间是指所述任务执行主体到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
可选地，所述目标第二物流设备是按照如下步骤确定的：
确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与所述任务执行主体交汇所需的等待时间以及为所述任务执行主体充电所述的充电时间；
根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为所述任务执行主体充电的目标第二物流设备。
可选地，所述候选第二物流设备是按照如下步骤确定的：根据所述任务执行主体的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
所述协作式充电的装置控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇。
可选地，所述协作式充电的装置在接收到所述充电请求后控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇之前，根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
所述协作式充电的装置控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇。
可选地，所述任务执行主体与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
可选地，所述物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送的无人车或无人机。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种协作式充电的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例第一方面提供的方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读介质，其上 存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面提供的方法。
本公开实施例具有如下优点或有益效果：通过使各个物流制备之间协作式充电，能够避免由于必须返回充电站进行充电而导致的充电效率低、容易造成能源浪费等问题。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本公开，不构成对本公开的不当限定。其中：
图1是本公开实施例的协作式充电的方法的主要流程的示意图；
图2是本公开实施例的协作式充电的装置的主要模块的示意图；
图3是本公开实施例的协作式充电的物流设备的主要模块示意图；
图4是本公开实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本公开实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种协作式充电的方法。
图1是本公开实施例的协作式充电的方法的主要流程的示意图， 如图1所示，协作式充电的方法，包括：步骤S101、步骤S102和步骤S103。
在步骤S101中，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件。若是，则跳转至步骤S102；否则流程结束。
第一物流设备是指用于执行物流配送任务的物流设备。物流设备可以是用于物流配送的无人车或无人机，也可以是有人驾驶的火车或者飞机等。
预设充电条件是指需要进行充电的物流设备应当满足的条件。预设充电条件的具体内容可以根据实际情况进行选择性设定。
在一些实施例中，预设充电条件包括：第一物流设备的剩余电量小于第一物流设备到达充电站所需的电量。当充电站的数量不止一个时，此处预设充电条件中提及的充电站是指与第一物流设备的距离最小的充电站。如此能够在确定第一物流设备的剩余电量不足以到达充电站进行充电时，及时采用其他物流设备对该第一物流设备进行充电。
在另一些实施例中，预设充电条件包括：配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值。本例中的配送时间是指第一物流设备到达充电站进行充电并在充电完成之后到达下一配送站点的时间。下一配送站点是指第一物流设备下一个应当到达的配送站点。当充电站的数量不止一个时，此处预设充电条件中提及的充电站是指与第一物流设备的距离最小的充电站。
时间差阈值的具体取值可以根据实际情况进行选择性设定。当时间差阈值为正数时，表明第一物流设备实际到达下一配送站点的时间可以晚于下一配送站点的预定配送时间，即可以延迟配送。当时间差阈值为负数时，表明第一物流设备实际到达下一配送站点的时间应当早于下一配送站点的预定配送时间，即应当提前配送。当时间差阈值 为零时，表明第一物流设备实际到达下一配送站点的时间不可以晚于下一配送站点的预定配送时间，即可以准时配送或者提前配送、不可以延迟配送。
通过使配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值时利用其它物流设备对第一物流设备进行充电，能够避免由于第一物流设备自行抵达充电站进行充电再配送导致的配送时间较晚的情况发生。
本公开实施例中，可以通过实时监控各个物流设备的剩余电量，判断每个物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件。
本公开实施例中，也可以在接收到第一物流设备发送的充电请求之后判断该第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件。进一步地，充电请求是在第一物流设备的电池寿命小于第一物流设备的剩余行驶时长时发出的。第一物流设备的剩余行驶时长是指第一物流设备到达下一配送站点所需的时长。此处提及的电池寿命是指物流设备的剩余电量能够使该物流设备进行工作的最大时长。通过在接收到第一物流设备发送的充电请求之后再判断该第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件，能够大大简化本公开实施例中协作式充电的方法的计算量，提高方法的处理速度。通过在电池寿命小于剩余行驶时长时使物流设备发出充电请求，能够在物流设备电量低的情况下及时对该物流设备进行充电。
在步骤S102中，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。在步骤S103中，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
第一物流设备和第二物流设备都是指用于执行物流配送任务的物流设备，第一和第二用于区分不同的物流设备。物流设备可以是用于物流配送的无人车或无人机，也可以是有人驾驶的火车或者飞机等。
确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备的方式可以根据实际情况进行选择性设定。例如，从各个第二物流设备中随机选择一个第二物流设备作为目标第二物流设备，或者从各个第二物流设备中选择剩余电量最多的第二物流设备作为目标物流设备，再或者从各个第二物流设备中选择空闲的一个第二物流设备作为目标第二物流设备。
可选地，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备，包括：确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间；根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。通过采用总充电时间最短的第二物流设备作为目标第二物流设备，能够提高对第一物流设备的充电速度，便于第一物流设备在充电完成后尽快进入工作状态，避免由于充电对后续配送任务产生的影响。
候选第二物流设备的确定方式可以根据实际情况进行选择性设定。例如，从各个第二物流设备中随机选择一个或多个第二物流设备作为候选第二物流设备，或者从各个第二物流设备中选择剩余电量较多的多个第二物流设备作为候选物流设备，再或者从各个第二物流设备中选择空闲的多个第二物流设备作为候选第二物流设备。
可选地，候选第二物流设备是按照如下步骤确定的：根据第一物流设备的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备。此处提及的停靠位置、或者停靠位置和抵达时间，可以是第一物流设备发生的，也可以是在获取第一物流设备的相关信息之后计算得到的。本实施例中，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
通过根据停靠位置以及抵达时间筛选候选第二物流设备，能够提高筛选得到的候选第二物流设备的可用性。
确定出目标第二物流设备之后，第一物流设备可以自定确定与第一物流设备交汇的路径轨迹。可选地，控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇之前，还包括：根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹。控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
确定路径轨迹的方式可以根据实际情况进行选择性设定。通过确定目标第二物流设备的路径轨迹，便于管理各个物流设备的移动轨迹以及了解各个物流设备的实时位置。
第一物流设备与目标第二物流设备之间的充电方式可以根据实际情况进行选择性设定。例如采用非接触式充电(如电磁感应起电)、或者采用接触式充电(如采用充电插头充电)。
以下以第一物流设备为用于物流配送的无人车为例，对本公开实施例的协作式充电的方法进行示例性说明。无人车在实际配送货物时，会存在等待用户取件的时间窗口期，此时车辆处于静止状态，如果车辆电量充足，可以向周围低电量的其他物流设备输送电量。反之，如果周围其他物流设备电量充足但是该无人车电量低，则可以利用其他物流设备对该无人车充电。
无人车在正常配送行驶过程中，按照一定频率检查自身的剩余电量是否足够支持无人车/无人机顺利抵达下一站点来完成配送任务。具体的检查方式是，估算当前耗电速度下的电池寿命t1以及无人车抵达下一配送站点所需的时长t2，如果t1小于t2，则触发低电量警告机制，向云端发出充电请求。该充电请求中包括无人车的停靠位置以及抵达该停靠位置的抵达时间。
云端接收到该充电请求之后，进行以下决策：
第一步，判断该无人车的剩余电量是否足够支持其自行返回附近的充电站，即判断该无人车的剩余电量是否大于或等于该无人车到达充电站所需的电量。如果电量足够返回充电站，则进一步判断据此是否会引发货物配送的严重延迟(可以将严重延迟定义为比预定时间晚配送一定时间)，即判断配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差是否小于等于时间差阈值。如果该无人车的剩余电量不足以支持其自行返回附近的充电站或者折返充电会导致严重的配送时间延误，则触发第二步，否则无人车或无人机将被要求直接折返至附近的充电站进行充电。
第二步，云端获取无人车的停靠位置以及抵达时间，创建与该无人车相隔不远的一定时间、空间范围内且电量充足的无人车或者无人机的id(identification，标识)列表，并逐一规划列表中每一无人车或者无人机抵近低电量无人车或者无人机的时间以及空间位置(具体规划可以采用遗传算法求解一个旅行商问题，此处不予赘述)。由于待充电的无人车和用于为待充电无人车充电的待放电无人车或者无人机通常不会同时抵达，因此选择使得(等待时间+充电时间)最短、且使得待放电无人车或者无人机自身配送任务延误最小的无人车或者无人机执行放电任务。随后将待充电无人车与待放电无人车或者无人机的交汇位置、时间等信息发送至相应无人车或者无人机，并对其规划运动路线。
第三步，在充电、放电无人车或者无人机交汇时，采用非接触式充电方式进行充电。
第四步，在充电完成后，充电、放电无人车或者无人机各自开始继续执行相应的物流配送任务。
电力不足是物流设备配送中不得不面对的问题。而电能突然降低是经常发生的事情，例如在生活中突然降低的气温导致电池电量迅速降低到1％，或者由于物流设备系统异常耗电导致这一状况无法提前预知。本公开实施例的协作式充电的方法能够实现对各个物流设备的充 电和放电的及时和灵活调整，通过使各个物流制备之间协作式充电，能够避免由于必须返回充电站进行充电而导致的充电效率低、容易造成能源浪费等问题。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种实现上述方法的装置。
图2是本公开实施例的协作式充电的装置的主要模块的示意图，如图2所示，协作式充电的装置200包括：
判断模块201，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；
确定模块202，在第一物流设备的剩余电量满足预设充电条件时，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；
充电模块203，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
可选地，所述预设充电条件包括：第一物流设备的剩余电量小于第一物流设备到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间是指第一物流设备到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
可选地，所述确定模块确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备，包括：
确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间；
根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。
可选地，所述确定模块还用于：确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间之前，根据第一物流设备的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
所述充电模块控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，所述充电模块还用于：控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇之前，根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
所述充电模块控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
可选地，所述判断模块还用于：判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件之前，确认接收到第一物流设备的充电请求；
其中，所述充电请求是在第一物流设备的电池寿命小于第一物流设备的剩余行驶时长时发出的；第一物流设备的剩余行驶时长是指第一物流设备到达下一配送站点所需的时长。
可选地，第一物流设备与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
可选地，第一物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送的无人车或无人机。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种协作式充电的物流设备。
图3是本公开实施例的协作式充电的物流设备的主要模块示意图，如图3所示，协作式充电的物流设备300包括：
任务执行主体301，用于执行物流配送任务以及在接收到协作式充电的装置的控制指令时移动至与待充电物流设备交汇以为所述待充电物流设备充电；
检测模块302，判断所述任务执行主体的电池寿命是否小于所述任务执行主体的剩余行驶时长；所述任务执行主体的剩余行驶时长是指所述任务执行主体到达下一配送站点所需的时长；
告警模块，在所述任务执行主体的电池寿命小于所述任务执行主体的剩余行驶时长时发出充电请求，以使协作式充电的装置在接收到所述充电请求后判断所述任务执行主体的剩余电量是否满足预设充电条件、并在判定所述任务执行主体的剩余电量满足预设充电条件时确定用于为所述任务执行主体充电的目标第二物流设备以及控制目标第二物流设备移动至与所述任务执行主体交汇以为所述任务执行主体充电。
可选地，所述预设充电条件包括：所述任务执行主体的剩余电量小于所述任务执行主体到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间是指所述任务执行主体到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
可选地，所述目标第二物流设备是按照如下步骤确定的：
确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与所述任务执行主体交汇所需的等待时间以及为所述任务执行主体充电所述的充电时间；
根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为所述任务执行 主体充电的目标第二物流设备。
可选地，所述候选第二物流设备是按照如下步骤确定的：根据所述任务执行主体的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
所述协作式充电的装置控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇。
可选地，所述协作式充电的装置在接收到所述充电请求后控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇之前，根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
所述协作式充电的装置控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与所述任务执行主体交汇。
可选地，所述任务执行主体与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
可选地，所述物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送的无人车或无人机。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种协作式充电的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例第一方面提供的方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开实施例第一 方面提供的方法。
图4示出了可以应用本公开实施例的协作式充电的方法或协作式充电的装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括物流设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在物流设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用物流设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。物流设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如地图导航类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
物流设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于箱式货车、面包车、无人驾驶车、无人驾驶或有人驾驶飞机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用物流设备401、402、403所浏览的地图导航类应用提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的待充电物流设备发送的充电请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标第二物流设备--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本公开实施例所提供的协作式充电的方法一般由服务器405执行，相应地，协作式充电的装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意 性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本公开公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本公开的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者 可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：判断模块，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；确定模块，在第一物流设备的剩余电量满足预设充电条件时，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；充电模块，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，判断模块还可以被描述为“控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电的模块”。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；若是，则确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
根据本公开实施例的技术方案，通过使各个物流制备之间协作式充电，能够避免由于必须返回充电站进行充电而导致的充电效率低、容易造成能源浪费等问题。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

  1. 一种协作式充电的方法，其包括：
    判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；
    若是，则确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；
    控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
  2. 如权利要求1所述的方法，其中，所述预设充电条件包括：第一物流设备的剩余电量小于第一物流设备到达充电站所需的电量；或者，配送时间与下一配送站点的预定配送时间之间的时间差小于等于时间差阈值，所述配送时间是指第一物流设备到达所述充电站进行充电并在充电完成之后到达所述下一配送站点的时间。
  3. 如权利要求1所述的方法，其中，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备，包括：
    确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间；
    根据每个候选第二物流设备对应等待时间和充电时间，确定所述候选第二物流设备对应的总充电时间；
    以总充电时间最短的候选第二物流设备作为用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备。
  4. 如权利要求3所述的方法，其中，确定多个候选第二物流设备中每个第二物流设备与第一物流设备交汇所需的等待时间以及为第一物流设备充电所述的充电时间之前，还包括：根据第一物流设备的停靠位置以及到达所述停靠位置的抵达时间，从所有第二物流设备中筛选在所述抵达时间与所述停靠位置的距离小于等于距离阈值的第二物流设备作为所述候选第二物流设备；
    控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇，包括：控制 目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
  5. 如权利要求4所述的方法，其中，控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇之前，还包括：根据所述停靠位置对目标第二物流设备进行路径规划，确定路径轨迹；
    控制目标第二物流设备移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇，包括：控制目标第二物流设备沿所述路径轨迹移动至所述停靠位置以与第一物流设备交汇。
  6. 如权利要求1所述的方法，其中，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件之前，还包括：确认接收到第一物流设备的充电请求；
    其中，所述充电请求是在第一物流设备的电池寿命小于第一物流设备的剩余行驶时长时发出的；第一物流设备的剩余行驶时长是指第一物流设备到达下一配送站点所需的时长。
  7. 如权利要求1-6任一所述的方法，其中，第一物流设备与目标第二物流设备之间采用非接触式充电。
  8. 如权利要求1-6任一所述的方法，其中，第一物流设备和/或目标第二物流设备为：用于物流配送的无人车或无人机。
  9. 一种协作式充电的装置，其包括：
    判断模块，判断第一物流设备的剩余电量是否满足预设充电条件；
    确定模块，在第一物流设备的剩余电量满足预设充电条件时，确定用于为第一物流设备充电的目标第二物流设备；
    充电模块，控制目标第二物流设备移动至与第一物流设备交汇以为第一物流设备充电。
  10. 一种协作式充电的物流设备，其包括：
    任务执行主体，用于执行物流配送任务以及在接收到协作式充电的装置的控制指令时移动至与待充电物流设备交汇以为所述待充电物流设备充电；
    检测模块，判断所述任务执行主体的电池寿命是否小于所述任务执行主体的剩余行驶时长；所述任务执行主体的剩余行驶时长是指所述任务执行主体到达下一配送站点所需的时长；
    告警模块，在所述任务执行主体的电池寿命小于所述任务执行主体的剩余行驶时长时发出充电请求，以使协作式充电的装置在接收到所述充电请求后判断所述任务执行主体的剩余电量是否满足预设充电条件、并在判定所述任务执行主体的剩余电量满足预设充电条件时确定用于为所述任务执行主体充电的目标第二物流设备以及控制目标第二物流设备移动至与所述任务执行主体交汇以为所述任务执行主体充电。
  11. 一种协作式充电的电子设备，其包括：
    一个或多个处理器；
    存储装置，用于存储一个或多个程序，
    当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
  12. 一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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