CN112264997B - 一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：接收同频机器人发送的同步数据包，其中，所述同步数据包中包括同频机器人的当前位置；根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点。本发明实施例通过确定同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定目标机器人的目标原点，避免多个机器人在同一原点处发生拥堵，对目标机器人的目标原点进行及时调整，提高目标机器人的工作效率。

Description

一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着对机器人使用的普及，在越来越多的场所中都可以利用机器人进行工作，例如，可以在餐厅等场所使用机器人来取餐和送餐。

由于机器人实际工作场所的大小有限，在机器人工作结束后会在原点进行停留。例如，机器人送餐后会回到原点继续取餐，机器人在回到预设原点时，可能存在该原点已经被占用的情况，因此，机器人在原点处发生拥堵，阻碍到达原点的机器人继续工作。现有技术中，难以提前对机器人原点进行规划和确定，在机器人到达原点后才能确定原点的当前状态，原点确定的效率较低，影响机器人的正常工作。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的原点确定方法、装置、设备及存储介质，以及时确定目标原点，提高机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的原点确定方法，该方法包括：

接收同频机器人发送的同步数据包，其中，所述同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离；

根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的原点确定装置，该装置包括：

数据包接收模块，用于接收同频机器人发送的同步数据包，其中，所述同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

距离确定模块，用于根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人距离与所述目标候选原点的第二距离；

原点确定模块，用于根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人的原点确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人的原点确定方法。

本发明实施例通过接收实时同频机器人的同步数据包，确定同频机器人的当前位置，将同频机器人的当前位置与目标机器人的当前位置分别与目标候选原点进行距离计算，确定目标机器人的目标原点。解决了现有技术中，目标机器人在到达原点后才能确定原点状态的问题，实现了提前对目标原点进行确定，避免机器人在原点处发生拥堵，提高了原点的确定效率，进而提高机器人的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人的原点确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种机器人的原点确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二的原点位置示意图；

图4是本发明实施例三的一种机器人的原点确定装置的结构框图；

图5是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人的原点确定方法的流程示意图，本实施例可适用于在机器人工作过程中确定目标原点的情况，该方法可以由一种机器人的原点确定装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、接收同频机器人发送的同步数据包，其中，同步数据包中包括同频机器人的当前位置。

其中，目标机器人在工作状态下可以接收预设通信范围内处于工作状态下的同频机器人发出的同步数据包，目标机器人和同频机器人的工作场所可以是餐厅或商场等场所，同步数据包中可以包括同频机器人的当前位置和预设路径等。例如，机器人可以在餐厅进行取餐和送餐等工作。可以预设机器人的通信范围，目标机器人与同频机器人可以在预设通信范围内进行数据共享，若目标机器人与同频机器人的距离超过预设通信范围，则说明目标机器人与同频机器人距离过远，不会发生拥堵的情况，不需要进行数据的传送，可以避免机器人之间数据传输量过多，造成数据混乱，影响计算效率。

本实施例中，可选的，同频机器人与目标机器人的信号周期同步。

具体的，同频机器人与目标机器人发出的数据包在同一信道中传输，同一信道中信道频率相同。目标机器人在接收到同频机器人的同步数据包之前，与同频机器人进行周期同步操作，使目标机器人可以完整接收同频机器人发送的同步数据包。信号周期同步是指目标机器人两次发送同步数据包之间的时间与同频机器人两次发送数据包之间的时间相同，且在其中一个机器人发出数据包时，其他机器人都处于接收状态。这样设置的有益效果在于，目标机器人与同频机器人在数据共享时，数据包不会发生冲突，避免数据丢失，提高数据的可靠性和完整性。

步骤120、根据同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及同频机器人与目标候选原点的第二距离。

其中，从同频机器人的同步数据包中获取同频机器人的当前位置，根据目标候选原点的位置，可以得到目标机器人距离目标候选原点的第一距离，以及同频机器人距离目标候选原点的第二距离。目标候选原点为所有候选原点中的一个原点，可以用来判断停在目标候选原点的机器人是目标机器人还是同频机器人。

本实施例中，可选的，在根据同频机器人的当前位置和目标机器人的预设路径当前位置，确定目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及同频机器人与目标候选原点的第二距离之前，还包括：根据预设的原点优先级，从所有空闲的候选原点中确定目标候选原点。

具体的，预先为所有的候选原点进行优先级的设置，在确定目标机器人的目标原点时，先从所有候选原点中确定出处于空闲状态的侯选原点，空闲状态是指候选原点当前没有机器人停留。对空闲状态的候选原点进行优先级排序，选择优先级最高的原点作为目标候选原点。这样设置的有益效果在于，通过选择目标候选原点，可以避免在确定了一个目标候选原点处的目标机器人后，阻碍其他机器人到达其他的目标候选原点。例如，当两个原点依次排列在一条狭窄的道路上，要到达1号原点，则必须经过2号原点，若先确定2号原点为目标候选原点，则在目标机器人到达2好原点后，其他机器人无法到达1号原点。因此，可以有效提高机器人的工作效率，避免机器人拥堵。

本实施例中，可选的，同步数据包中还包括同频机器人的预设路径；相应地，确定同频机器人与目标候选原点的第二距离，包括：根据同频机器人的当前位置和预设路径，确定同频机器人是否处于返程状态；若是，则根据同频机器人的当前位置，确定同频机器人与目标候选原点的第二距离。

具体的，目标机器人可以获取自身的预设路径。同步数据包中包括其他机器人的预设路径，根据其他机器人的当前位置和预设路径，可以判断该机器人是否正在返程，若没有返程，则不计算该机器人的第二距离；若正在返程，则该机器人作为同频机器人并确定其第二距离。这样设置的有益效果在于，舍弃对未返程机器人的距离计算，减少计算量，提高目标原点的确定效率。

本实施例中，可选的，在根据同频机器人的当前位置和预设路径，确定同频机器人是否处于返程状态之后，还包括：若确定同频机器人处于返程状态，则确定同频机器人与目标候选原点之间的当前距离；若当前距离小于预设当前距离，则根据同频机器人的当前位置，确定同频机器人与目标候选原点的第二距离。

具体的，同步数据包中包括发送方的当前位置和预设行走路径数据，另外，同步数据包还包括其他同频机器人的历史数据，其他同频机器人可以是除作为当前发送方的同频机器人外，其他已同步的机器人。其他同频机器人的历史数据可以是发送方在发送数据包之前接收其他同频机器人的位置信息和路径信息，即历史位置信息和历史路径信息。在得到所有返程的同频机器人后，确定这些同频机器人与目标候选原点的当前距离，若当前距离大于或等于预设当前距离，则说明同频机器人与目标候选原点的距离过远，可以不考虑该同频机器人。若当前距离小于预设当前距离，则根据同频机器人的当前位置，确定同频机器人与所述目标候选原点的第二距离。这样设置的有益效果在于，对同频机器人进行二次筛选，减少计算量，提高计算效率。

步骤130、根据第一距离与第二距离的大小，确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点。

其中，比较第一距离与第二距离的大小，根据比较结果，确定目标机器人是否以目标候选原点作为目标原点。若不是，则需要重新确定新的目标候选原点，进行距离的计算。

本实施例中，可选的，根据第一距离与第二距离的大小，确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点，包括：比较第一距离和第二距离；若第一距离小于或等于第二距离，则确定目标机器人的目标原点为目标候选原点；若第一距离大于第二距离，则确定目标候选原点不作为目标机器人的目标原点，根据预设的原点优先级，从除该目标候选原点以外的其他空闲的候选原点中选择新目标候选原点，用于确定目标机器人的目标原点。

具体的，比较第一距离和第二距离，对第一距离和第二距离的大小进行排序，确定距离目标候选原点最近的机器人。若第一距离小于或等于第二距离，则说明距离目标候选原点最近的机器人为目标机器人，目标机器人的目标原点即为目标候选原点；若第一距离大于第二距离，则说明目标候选原点为同频机器人的目标原点，同频机器人根据处理结果，根据目的地为目标候选原点位置进行路径规划，从而前往该目标候选原点。目标机器人需要重新确定目标原点。根据原点优先级，从除目标候选原点以外的其他空闲的候选原点中选择新目标候选原点，再次计算第一距离和第二距离，得到目标机器人的目标原点。这样设置的有益效果在于，可以根据原点优先级对原点进行依次确定，得到每一个原点的目标机器人，既可以避免机器人在原点处拥堵，又可以提高目标原点的确定效率。

本实施例的技术方案，通过接收同频机器人的同步数据包，确定同频机器人的当前位置，将同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置分别与目标候选原点进行距离比较，确定目标机器人的目标原点。解决了现有技术中，目标机器人在到达原点后才能确定原点状态的问题，实现了提前对目标原点进行确定，避免机器人在原点处发生拥堵，提高了原点的确定效率，进而提高机器人的工作效率。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种机器人的原点确定方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种机器人的原点确定装置来执行。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤210、接收同频机器人发送的同步数据包，其中，同步数据包中包括同频机器人的当前位置。

步骤220、根据同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及同频机器人与目标候选原点的第二距离。

步骤230、判断第二距离是否为0，且同频机器人是否结束预设路径的行走；若第二距离是否为0且同频机器人结束预设路径的行走，则确定目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态；若第二距离不是0或同频机器人没有结束预设路径的行走，则确定目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态。

其中，比较第一距离与第二距离的大小，根据比较结果，确定目标机器人是否以目标候选原点作为目标原点。若不是，则需要重新确定新的目标候选原点，进行距离的计算。

目标候选原点的当前状态可以分为被占用状态和空闲状态，根据第一距离和第二距离的大小，可以确定目标机器人的目标候选原点是否被占用。若被占用，则确定目标机器人的目标候选原点不是目标原点，需要根据预设的原点确定规则进行路径规划，确定目标机器人的目标原点。若为空闲状态，则也需要进一步判断目标机器人的目标候选原点是否为目标原点，可以利用第一距离，确定目标机器人的目标原点。

判断同频机器人的当前位置与目标机器人的目标候选原点是否重合，若第二距离为0，则确定同频机器人的当前位置与目标机器人的目标候选原点重合。若重合，则判断同频机器人是否结束行走，若结束，则确定目标候选原点的当前状态为被占用状态，即占用状态要同时满足第二距离是0和同频机器人结束预设路径的行走这两个条件；若第二距离是0但同频机器人没有结束行走，则确定目标候选原点的当前状态为空闲状态。若第二距离不是0，则确定目标候选原点的当前状态为空闲状态。在被占用状态下，目标机器人的目标候选原点一定不是目标原点，需要根据预设的原点确定规则进行路径规划，确定目标机器人的目标原点。在空闲状态下，则可以根据第一距离判断目标机器人的目标候选原点是否是目标原点，若不是，则根据预设的原点确定规则进一步确定目标原点。

根据目标机器人的预设路径和同频机器人的当前位置，可以确定目标机器人目标候选原点的当前状态，从而确定是否可以以目标候选原点作为目标原点。目标机器人目标候选原点的当前状态可以分为空闲状态和被占用状态，若目标候选原点的当前状态为被占用状态，则需要确定除目标候选原点以外的目标原点。原点是机器人预设路径中的一个路径点，可以是路径的终点，例如，机器人在餐厅送餐，送餐结束后回到取餐口等待继续取餐，则取餐口可以是机器人的原点，目标候选原点可以是预设路径中的原点。根据目标机器人的预设路径，确定目标机器人的目标候选原点，例如，可以将终点预设为目标候选原点。这样设置的有益效果在于，通过实时获取同频机器人的当前位置，可以在目标机器人到达目标候选原点之前，提前确定目标原点，避免目标机器人和同频机器人在目标候选原点处拥堵，提高目标机器人的原点确定效率和机器人的工作效率。

若同频机器人处于目标机器人的目标候选原点处停留，则该目标候选原点的当前状态为被占用状态；若该目标候选原点处没有任何机器人，则该目标候选原点的当前状态为空闲状态。若该目标候选原点处存在同频机器人，但同频机器人在继续行走，则该目标候选原点的当前状态为空闲状态。若目标机器人目标候选原点的当前状态为被占用状态，则说明目标机器人的目标候选原点被同频机器人占用，此时若目标机器人以目标候选原点作为目标原点，则目标机器人与同频机器人会在目标候选原点处发生拥堵或碰撞，且目标机器人会阻碍同频机器人从目标候选原点出来。因此，可以根据预设的原点确定规则，为目标机器人确定目标原点。可以预设原点的优先级，在同频机器人占用目标机器人的目标候选原点后，确定目标机器人能到达的原点中优先级最高的原点，将该原点作为目标原点。例如，存在三个原点，分别是原点一、原点二、原点三和原点四，原点四是到达原点一、原点二和原点三的必经路径点，原点三是到达原点一和原点二必经路径点，原点二是到达原点一的必经路径点。原点一、原点二、原点三和原点四的优先级排序为原点一>原点二>原点三>原点四，目标机器人的目标候选原点为原点二，同频机器人占用了目标机器人的目标候选原点，则根据原点位置和原点优先级，确定原点三为目标机器人的目标原点。这样设置的有益效果在于，确定目标候选原点的当前状态，若当前状态为被占用状态，则确定更换目标候选原点，实现了对目标原点的提前规划，在目标候选原点被占用时，及时确定目标原点，提高目标原点的确定效率，避免发生机器人的拥堵，提高各机器人的工作效率。

确定同频机器人的当前位置和目标机器人的目标候选原点后，判断同频机器人的当前位置和目标机器人的目标候选原点是否为同一点。同频机器人发送的同步数据包中可以包括同频机器人的当前位置和预设路径等，根据同频机器人的预设路径，可以确定同频机器人的当前位置是否为路径终点。在同频机器人的当前位置为目标机器人的目标候选原点的情况下，若同频机器人的当前位置为其预设路径的终点，则确定同频机器人结束了预设路径的行走，同频机器人停留在目标机器人的目标候选原点处；若同频机器人的当前位置不是其预设路径的终点，则说明同频机器人不会在目标机器人的目标候选原点处停留。若同频机器人的当前位置与目标机器人目标候选原点的位置重合，且同频机器人已经结束了预设路径的行走，则说明同频机器人已经占用了目标机器人的目标候选原点，该目标候选原点的当前状态为被占用状态；若同频机器人的当前位置与目标机器人目标候选原点的位置不是同一点，则确定目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态；若同频机器人的当前位置与目标机器人目标候选原点的位置重合，但同频机器人没有结束预设路径的行走，则确定目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态。

目标机器人与同频机器人在行走过程中实时传输同步数据包，若同频机器人的原始预设路径会阻碍目标机器人到达目标候选原点，则同频机器人会对原始预设路径进行规划，得到新的预设路径，使同频机器人的新的预设路径不会阻碍目标机器人到达目标候选原点。因此，当同频机器人的当前位置不在目标机器人的目标候选原点处，且同频机器人已经结束预设路径的行走时，同频机器人当前所在的路径终点不会阻碍目标机器人到达目标机器人目标候选原点。

步骤240、确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点。

本实施例中，可选的，确定所述目标候选原点是否为目标机器人的目标原点，包括：若目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态，且同频机器人没有结束同频机器人的预设路径的行走，则确定目标候选原点是否被同频机器人的预设路径占用；若是，则根据第一距离和第二距离，确定目标机器人的目标原点；若否，则确定目标机器人的目标候选原点为目标原点。

具体的，若确定目标机器人的目标候选原点当前状态为空闲状态，则确定同频机器人当前是否处于目标机器人的目标候选原点处。若处于原点处，则同频机器人一定没有结束行走，同频机器人会离开目标机器人的目标候选原点，目标机器人可以以目标候选原点作为目标原点。若同频机器人不在目标机器人的目标候选原点处，则判断同频机器人是否结束其预设路径的行走。若结束，则通过机器人行走时对预设路径的实时规划，可以确定同频机器人不会阻碍目标机器人到达目标候选原点，目标候选原点即为目标机器人的目标原点。机器人行走时对预设路径的实时规划可以保证机器人之间不会发生碰撞或拥堵。若同频机器人没有结束其预设路径的行走，则可以确定目标机器人的目标候选原点是否被同频机器人的预设路径占用，即确定目标机器人的目标候选原点是否为同频机器人预设路径中的路径点。

若目标机器人的目标候选原点被同频机器人的预设路径占用，则分别确定目标机器人和同频机器人到达该目标候选原点的时间，确定目标机器人是否会阻碍同频机器人通过该目标候选原点。根据机器人行走速度、第一距离和第二距离，可以确定目标机器人到达该目标候选原点的第一时间和同频机器人到达该目标候选原点的第二时间，若目标机器人会阻碍同频机器人通过该目标候选原点，则可以根据预设的原点确定规则，为目标机器人更换预设的目标候选原点，得到目标原点。若目标机器人的目标候选原点没有被同频机器人的预设路径占用，则确定目标机器人不会阻碍同频机器人通过该原点，目标机器人的目标候选原点即为目标原点。若在同频机器人先到达自身预设的原点后会阻碍目标机器到达目标机器人的目标候选原点，则可以由同频机器人更换自己预设的原点，得到同频机器人的目标原点。这样设置的有益效果在于，通过确定目标机器人目标候选原点与同频机器人预设路径的关系，以及机器人到达目标机器人目标候选原点的时间，可以预测是否需要更换目标机器人的目标候选原点，避免在到达目标候选原点时才发现机器人拥堵，提高原点的确定效率，进而提高机器人的工作效率，节约机器人的路径调节时间。

本实施例中，可选的，同步数据包中还包括同频机器人的行走速度；相应地，根据第一距离和第二距离，确定目标机器人的目标原点，包括：根据目标机器人的第一距离和行走速度，确定目标机器人到达目标候选原点的第一时间；根据同频机器人的第二距离和行走速度，确定同频机器人到达目标候选原点的第二时间；比较第一时间和第二时间；若第一时间小于或等于第二时间，则根据预设的原点确定规则，确定目标机器人的目标原点；若第一时间大于第二时间，则确定目标机器人的目标候选原点为目标原点。

具体的，目标机器人中可以预先存储有目标机器人的预设路径和行走速度，并实时得到目标机器人的当前位置。例如，可以根据激光雷达等技术确定当前位置。同频机器人的同步数据包中可以包括同频机器人的预设路径、当前位置和行走速度，目标机器人的行走速度与同频机器人的行走速度可以一致，也可以不一致。根据目标机器人的预设路径、当前位置和行走速度，也可以根据第一距离和行走速度，得到目标机器人到达目标候选原点的第一时间；根据同频机器人的预设路径、当前位置和行走速度，也可以根据第二距离和行走速度，得到同频机器人到达目标候选原点的第二时间。若根据同频机器人的同步数据包，确定同频机器人已经走过目标候选原点，则确定目标机器人的目标候选原点不会被占用，目标机器人的目标候选原点即为目标原点。若确定同频机器人还没有经过目标机器人的目标候选原点，则可以计算同频机器人到目标机器人目标候选原点的第二时间。

在得到第一时间和第二时间之后，比较第一时间和第二时间的大小。若第一时间小于或等于第二时间，则说明目标机器人会先到达目标候选原点，从而占用同频机器人预设路径的路径点，阻碍同频机器人走完预设路径。因此，可以根据预设的原点确定规则，更换目标机器人预设的目标候选原点，得到目标机器人的目标原点。可以将目标机器人的目标候选原点更换为不在同频机器人预设路径上的一点，例如，图3为本发明实施例的原点位置示意图。A、B和C为三个原点，A、B和C所在的通道只允许一个机器人通过，B为同频机器人预设的原点，C为目标机器人预设的原点，若目标机器人先到达C点，则同频机器人无法到达B点，因此，可以将目标机器人的目标候选原点更换为A点，作为目标原点，A点作为候选原点中优先级最高的原点，B点和C点的优先级依次降低。若第一时间大于第二时间，则说明同频机器人先经过目标机器人的目标候选原点，再到达同频机器人预设的原点，因此，同频机器人不会阻碍目标机器人到达目标机器人的目标候选原点，目标机器人也不会阻碍同频机器人到达同频机器人预设的原点，因此，目标机器人不需要更换目标候选原点，目标机器人的目标候选原点即为目标原点。这样设置的有益效果在于，在确定目标候选原点当前状态后，进一步通过比较目标机器人与同频机器人到达目标候选原点的时间，可以判断目标机器人是否会阻碍同频机器人的行走，提高原点更换的判断精度。根据判断结果及时进行调整，确定目标机器人的目标原点，实现对目标原点的提前判断，避免在机器人拥堵进行临时判断，提高原点确定效率和机器人工作效率。

若目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态，则确定目标机器人的目标候选原点被占用，可以根据预设的原点确定规则，对目标机器人的目标候选原点进行更换，确定目标机器人的目标原点。

本发明实施例通过接收同频机器人的同步数据包，确定同频机器人的当前位置，将同频机器人的当前位置与目标机器人预设路径中的目标候选原点进行比较，判断目标机器人目标候选原点的当前状态，根据当前状态确定目标机器人是否需要确定新的目标原点。解决了现有技术中，目标机器人在到达原点后才能确定原点状态的问题，实现了提前对目标原点进行判断和确定，避免机器人在原点处发生拥堵，提高了原点的确定效率，进而提高机器人的工作效率。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种机器人的原点确定装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的机器人的原点确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：

数据包接收模块401，用于接收同频机器人发送的同步数据包，其中，同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

距离确定模块402，用于根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人距离与所述目标候选原点的第二距离；

原点确定模块403，用于根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点。

可选的，同频机器人与目标机器人的信号周期同步。

可选的，所述装置还包括：

目标候选原点确定模块，用于在根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的预设路径当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离之前，根据预设的原点优先级，从所有空闲的候选原点中确定目标候选原点。

可选的，同步数据包中还包括同频机器人的预设路径；

相应地，距离确定模块402，包括：

返程状态确定单元，用于根据所述同频机器人的当前位置和预设路径，确定所述同频机器人是否处于返程状态；

第二距离确定单元，用于若是，则根据所述同频机器人的当前位置，确定所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离。

可选的，距离确定模块402，还具体用于：

在根据所述同频机器人的当前位置和预设路径，确定所述同频机器人是否处于返程状态之后，若确定同频机器人处于返程状态，则确定所述同频机器人与目标候选原点之间的当前距离；

若当前距离小于预设当前距离，则根据同频机器人的当前位置，确定同频机器人与所述目标候选原点的第二距离。

可选的，原点确定模块403，具体用于：

比较所述第一距离和所述第二距离；

若所述第一距离小于或等于第二距离，则确定所述目标机器人的目标原点为目标候选原点；

若所述第一距离大于第二距离，则确定目标候选原点不作为目标机器人的目标原点，根据预设的原点优先级，从除该目标候选原点以外的其他空闲的候选原点中选择新目标候选原点，用于确定所述目标机器人的目标原点。

可选的，该装置还包括：

第二距离判断模块，用于判断所述第二距离是否为0，且所述同频机器人是否结束预设路径的行走；

被占用状态确定模块，用于若所述第二距离为0且所述同频机器人结束预设路径的行走，则确定所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态；

空闲状态确定模块，用于若所述第二距离不是0或所述同频机器人没有结束预设路径的行走，则确定所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态。

可选的，原点确定模块403，还包括：

被占用判断单元，用于若所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态，且所述同频机器人没有结束同频机器人的预设路径的行走，则确定所述目标候选原点是否被同频机器人的预设路径占用；

目标确定单元，用于若目标候选原点被同频机器人的预设路径占用，则根据所述第一距离和所述第二距离，确定目标机器人的目标原点；

若目标候选原点没有被同频机器人的预设路径占用，则确定目标机器人的目标候选原点为目标原点。

可选的，同步数据包中还包括同频机器人的行走速度；

相应地，目标确定单元，还具体用于：

根据目标机器人的第一距离和行走速度，确定目标机器人到达目标候选原点的第一时间；

根据同频机器人的第二距离和行走速度，确定同频机器人到达目标候选原点的第二时间；

比较第一时间和第二时间；

若第一时间小于或等于第二时间，则根据预设的原点确定规则，确定目标机器人的目标原点；

若第一时间大于第二时间，则确定目标机器人的目标候选原点为目标原点。

本发明实施例通过接收实时同频机器人的同步数据包，确定同频机器人的当前位置，将同频机器人的当前位置与目标机器人的当前位置分别与目标候选原点进行距离计算，确定目标机器人的目标原点。解决了现有技术中，目标机器人在到达原点后才能确定原点状态的问题，实现了提前对目标原点进行确定，避免机器人在原点处发生拥堵，提高了原点的确定效率，进而提高机器人的工作效率。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备500的框图。图5显示的计算机设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备500以通用计算设备的形式表现。计算机设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。计算机设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备500交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，计算机设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与计算机设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人的原点确定方法，包括：

接收同频机器人发送的同步数据包，其中，同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

根据同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及同频机器人与目标候选原点的第二距离；

根据第一距离与所述第二距离的大小，确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人的原点确定方法，包括：

接收同频机器人发送的同步数据包，其中，同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

根据同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及同频机器人与目标候选原点的第二距离；

根据第一距离与所述第二距离的大小，确定目标候选原点是否为目标机器人的目标原点。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人的原点确定方法，其特征在于，包括：

接收同频机器人发送的同步数据包，其中，所述同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离；

根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点；其中，所述目标候选原点为所有候选原点中的一个原点，用于判断停在所述目标候选原点的机器人是所述目标机器人还是所述同频机器人；

其中，若所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态，根据预设的原点优先级，从所有空闲的候选原点中确定目标候选原点，对所述占用状态的目标候选原点进行更换，根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定更换的所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同频机器人与所述目标机器人的信号周期同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步数据包中还包括同频机器人的预设路径；

相应地，确定所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离，包括：

根据所述同频机器人的当前位置和预设路径，确定所述同频机器人是否处于返程状态；

若是，则根据所述同频机器人的当前位置，确定所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述同频机器人的当前位置和预设路径，确定所述同频机器人是否处于返程状态之后，还包括：

若确定所述同频机器人处于返程状态，则确定所述同频机器人与目标候选原点之间的当前距离；

若所述当前距离小于预设当前距离，则根据所述同频机器人的当前位置，确定所述同频机器人与所述目标候选原点的第二距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点，包括：

比较所述第一距离和所述第二距离；

若所述第一距离小于或等于第二距离，则确定所述目标机器人的目标原点为目标候选原点；

若所述第一距离大于第二距离，则确定目标候选原点不作为目标机器人的目标原点，根据预设的原点优先级，从除该目标候选原点以外的其他空闲的候选原点中选择新目标候选原点，用于确定所述目标机器人的目标原点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点之前，还包括：

判断所述第二距离是否为0，且所述同频机器人是否结束预设路径的行走；

若所述第二距离为0且所述同频机器人结束预设路径的行走，则确定所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态；

若所述第二距离不是0或所述同频机器人没有结束预设路径的行走，则确定所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点，包括：

若所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为空闲状态，且所述同频机器人没有结束同频机器人的预设路径的行走，则确定所述目标候选原点是否被同频机器人的预设路径占用；

若是，则根据所述第一距离和所述第二距离，确定目标机器人的目标原点；

若否，则确定目标机器人的目标候选原点为目标原点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述同步数据包中还包括同频机器人的行走速度；

相应地，根据所述第一距离和所述第二距离，确定目标机器人的目标原点，包括：

根据目标机器人的第一距离和行走速度，确定目标机器人到达目标候选原点的第一时间；

根据同频机器人的第二距离和行走速度，确定同频机器人到达目标候选原点的第二时间；

比较所述第一时间和所述第二时间；

若所述第一时间小于或等于所述第二时间，则根据预设的原点确定规则，确定所述目标机器人的目标原点；

若所述第一时间大于所述第二时间，则确定所述目标机器人的目标候选原点为目标原点。

9.一种机器人的原点确定装置，其特征在于，包括：

数据包接收模块，用于接收同频机器人发送的同步数据包，其中，所述同步数据包中包括同频机器人的当前位置；

距离确定模块，用于根据所述同频机器人的当前位置和目标机器人的当前位置，确定所述目标机器人与目标候选原点的第一距离，以及所述同频机器人距离与所述目标候选原点的第二距离；

原点确定模块，用于根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点；

其中，所述目标候选原点为所有候选原点中的一个原点，用于判断停在所述目标候选原点的机器人是所述目标机器人还是所述同频机器人，

其中，若所述目标机器人的目标候选原点的当前状态为被占用状态，根据预设的原点优先级，从所有空闲的候选原点中确定目标候选原点，对所述占用状态的目标候选原点进行更换，根据所述第一距离与所述第二距离的大小，确定更换的所述目标候选原点是否为所述目标机器人的目标原点。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人的原点确定方法。

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的机器人的原点确定方法。

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