CN113961006B - 一种机器人补位的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人补位的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；若是，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；若是，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。实现了多个机器人对同一优先级的原点同时补位，减少了机器人的补位动作，提高补位效率。

Description

一种机器人补位的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人补位的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人被广泛应用于各种场合，例如，在餐厅、酒店或医院等场景下，可以通过机器人进行配货或送餐等。目前在使用机器人进行配送时，且在机器人数量较多时，通过设置等位原点。机器人在等位原点进行任务等待。

现有技术中，各个机器人根据预先设定等位原点进行等待，在前一个原点空闲后，预设机器人进行逐个补位，导致机器人补位动作多，机器人工作环境混乱，且补位时间长，补位效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人补位的方法、装置、电子设备及存储介质，以提高机器人补位的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人补位的方法，该方法包括：

根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

若是，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

若是，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人补位的装置，该装置包括：

当前原点确定模块，用于根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

机器人判断模块，用于若确定所述当前原点的位置对应所述第二优先级，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

机器人补位模块，用于若确定第一优先级的任一所述第一原点位置均不存在机器人，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人补位的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人补位的方法。

本发明实施例通过划分不同原点的优先级，确定待补位机器人所处原点的优先级是否为预设的第二优先级。若是，则判断第一优先级的原点处是否均没有机器人。若是，则第二优先级的所有待补位机器人向前一优先级的原点运动。每一级别的原点具有多个，因此，可以实现低优先级原点处的机器人整组向高优先级的原点运动。解决了现有技术中，机器人依次逐个补位的问题，减少机器人的补位动作，提高补位效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人补位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的原点优先级示意图；

图3是本发明实施例二中的一种机器人补位方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种机器人补位方法的流程示意图

图5是本发明实施例四中的一种机器人补位装置的结构框图；

图6是本发明实施例五中的一种机器人补位设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种机器人补位方法的流程示意图，本实施例可适用于机器人补位停靠的情况，该方法可以由一种机器人的补位装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定当前原点的位置是否对应第二优先级。

其中，在工作场所中可以使用多个机器人，例如，可以将机器人应用在餐厅中，由机器人进行送餐或收盘等工作。机器人在非工作状态可以位于预设的原点进行等待，当需要工作时，从原点出发进行工作。可以预先在工作场所中设置多个原点，例如，可以将餐厅的出餐口作为原点，机器人在出餐口等待，当需要送餐时，则从出餐口出发。预先设置不同位置处原点的优先级，本实施例中，至少设置三类优先级，优先级最高的为目标优先级，优先级次高的为第一优先级，第二优先级的优先级更低，还可以依次设置第三优先级、第四优先级和第五优先级。目标优先级、第一优先级、第二优先级、第三优先级以及之后的优先级，优先级依次降低。例如，可以将距离出餐口0.5米处的位置设置为目标优先级，将距离出餐口1.5米处的位置设置为第一优先级，将距离出餐口2.5米的位置设置为第二优先级，将餐厅门口的位置设置为第三优先级。机器人需要位于目标优先级的原点处才可以进行取餐等工作，因此，机器人在工作之前以目标优先级处的原点为目标进行运动。每一种优先级可以包括多个原点，例如，餐厅有三个出餐口，则每一类优先级可以有三个原点。图2为原点优先级示意图。原点一、原点二和原点三是距离出餐口最近的原点，属于目标优先级，即原点一、原点二和原点三的优先级最高；原点四、原点五和原点六为第一优先级；原点七、原点八和原点九为第二优先级。第一优先级处的原点为第一原点，即设定第一原点位置对应的第一优先级高于第二优先级，第一原点的位置包括至少两个原点的位置。

机器人优先选择在高优先级的原点处等待，若高优先级的原点被占满，则在次高优先级的原点等待。即，当第一优先级或第二优先级的原点处有机器人时，说明目标优先级的原点全部处于被占用的状态。机器人可以查看各个原点处是否存在机器人，并可以对更高优先级的空闲的原点进行补位，即机器人可以从低优先级的原点补位到高优先级的原点，等待进行补位的机器人即为待补位机器人。

待补位机器人位于第一优先级、第二优先级或更低优先级的原点处等待补位，实时获取自身所在的当前位置，即确定自身所处的当前原点的位置，根据预先规划的各原点位置和当前位置，可以确定待补位机器人当前所在的原点。根据预先规划的各原点位置的原点优先级，确定当前原点处所对应的原点优先级。

本实施例中，可选的，根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定当前原点的位置是否对应第二优先级，包括：根据预设的原点位置优先级划分规则和待补位机器人所处的当前原点的位置，确定当前原点的位置对应的优先级，确定当前原点的位置是否对应第二优先级。

具体的，待补位机器人位于任一原点处，实时获取当前位置，任一原点不包括目标优先级的原点，若机器人位于目标优先级的原点，则机器人不需要进行补位。预先设置原点位置优先级划分规则，确定各个原点位置处原点的优先级。根据获取到的待补位机器人的当前位置，确定待补位机器人当前所处原点的优先级，并判断当前原点的位置是否对应为第二优先级。例如，原点位置优先级划分规则中规定位于出餐口2.5米处的原点为第二优先级，待补位机器人位于距离出餐口2.5米处的一个原点上，则确定待补位机器人当前所处原点的原点优先级为第二优先级。这样设置的有益效果在于，实时确定待补位机器人的当前原点的优先级，便于根据当前原点优先级确定补位方法，避免补位错误，提高补位效率和精度。

步骤120、若是，则确定第一优先级的任一第一原点位置是否均不存在机器人。

其中，可以预先设置补位优先级，补位优先级可以是除最高优先级别的目标优先级之外的优先级，例如，可以是第一优先级、第二优先级或第三优先级等。可以将多种原点的优先级都设置为补位优先级，例如，将第一优先级、第二优先级和第三优先级均设置为补位优先级。本实施例中，补位优先级为除目标优先级和第一优先级之外的优先级，即可以将第二优先级设置为补位优先级，若存在第三优先级、第四优先级和其他的原点优先级，则将除目标优先级和第一优先级之外的所有的优先级设置为补位优先级。

在确定待补位机器人当前所处原点的优先级后，将当前原点的优先级与补位优先级进行比较，判断当前原点的优先级是否为预设的补位优先级。若是，则确定当前原点优先级的前一优先级。前一优先级比当前原点的优先级高一级，例如，当前原点的优先级为第二优先级，则前一优先级为第一优先级。确定前一优先级的各个原点处是否均不存在机器人，即确定前一优先级的各个原点是否均没有被占用。例如，确定当前原点的位置对应第二优先级，则确定第一优先级的任一第一原点位置是否均不存在机器人。待补位机器人可以通过机器人上的近场通信模块发送自身定位信息，任一机器人同步接收到的所有通信范围内其他机器人的当前位置，根据所有机器人的位置确定前一优先级的原点占用状态。可选地，机器人可以依靠视觉、激光雷达、里程计和编码器等设备进行定位，通过WIFI或其他无线通信设备与其他机器人通信，广播自己的位置，机器人根据其他机器人的位置和地图信息确定原点被占用情况，地图信息中包括各原点的位置信息。

步骤130、若是，则控制第二优先级的所有待补位机器人向第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

其中，在确定当前原点的优先级是预设的补位优先级后，若确定前一优先级的任一原点处均不存在机器人，即确定前一优先级的原点全部处于空闲状态，则控制当前原点的优先级的所有原点处的待补位机器人向前一优先级的任一原点处运动，使待补位机器人所处原点的优先级由当前原点优先级升高一级，实现待补位机器人的补位。例如，确定当前原点的位置对应第二优先级，第一优先级的任意一个第一原点位置上均不存在机器人，则控制第二优先级的原点处的所有待补位机器人向第一原点位置运动，第二优先级的原点数量与第一优先级的第一原点的数量可以相同，使第二优先级的原点处的待补位机器人与第一原点一一对应。

每一优先级有多个原点，每一优先级的原点数量相同。补位优先级的各个原点上的机器人均为待补位机器人，即多个待补位机器人同时判断前一优先级的原点占用状态。当前一优先级的原点均处于空闲状态，则当前原点优先级的多个待补位机器人同时向前一优先级的原点运动。即，只有当前一优先级的原点全部处于空闲状态，待补位机器人才会进行补位，且当前原点优先级的原点处的待补位机器人同时进行补位。待补位机器人可以根据当前位置与前一优先级的任一原点之间的距离，确定要前往补位的目标补位原点，每个待补位机器人前往一个目标补位原点，完成对前一优先级的所有原点的补位，实现了多个机器人从当前原点优先级向前一优先级的整组补位。例如，预设的补位优先级为第二优先级，第二优先级有三个原点，三个待补位机器人分别位于第二优先级的原点上，当第一优先级的原点全部处于空闲状态，则三个待补位机器人同时向第一优先级的各个原点运动。以图2为例，原点七处的待补位机器人可以前往原点四，原点八处的待补位机器人前往原点五，原点九处的待补位机器人前往原点六，实现机器人从第二优先级的原点向第一优先级的原点进行整组补位。

本实施例的技术方案，通过划分不同原点的优先级，确定待补位机器人所处原点的优先级是否为预设的第二优先级。若是，则判断第一优先级的原点处是否均没有机器人。若是，则第二优先级的所有待补位机器人向前一优先级的原点运动。每一级别的原点具有多个，因此，可以实现低优先级原点处的机器人整组向高优先级的原点运动。解决了现有技术中，单个机器根据优先级顺序依次补位的问题，减少机器人的补位动作，提高补位效率。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种机器人补位方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人补位装置来执行。

本实施例中，确定第一优先级的任一第一原点位置是否均不存在机器人，可细化为：获取除待补位机器人之外的其他机器人的当前位置；根据其他机器人的当前位置和预设的原点位置优先级划分规则，确定其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处；若是，则确定第一优先级的第一原点位置均不存在机器人。

如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定当前原点的位置是否对应第二优先级。

步骤320、若是，则获取除待补位机器人之外的其他机器人的当前位置。

其中，在确定待补位机器人当前所在原点的优先级后，判断当前原点的优先级是否为预设的补位优先级，本实施例中，补位优先级为除目标优先级和第一优先级之外的原点优先级。例如，补位优先级可以是第二优先级。若当前原点的优先级是第二优先级，则获取工作场所中其他机器人的当前位置，其他机器人是指除自身之外的所有机器人。各机器人之间可以通过无线通信模块互相同步当前位置，实现机器人之间的数据交互。

步骤330、根据其他机器人的当前位置和预设的原点位置优先级划分规则，确定其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处。

其中，预先设置原点位置优先级划分规则，原点位置优先级划分规则用于确定不同位置处的原点的优先级，例如，将距离出餐口最近的原点的优先级确定为目标优先级。根据其他机器人的当前位置，确定其他机器人是否处于原点处。本实施例中，机器人在非工作状态下，均位于原点处进行等待，因此，确定其他机器人的当前位置，也就是确定其他机器人当前所处的原点位置。根据其他机器人当前所在的原点位置和原点位置优先级划分规则，确定其他机器人当前所在原点的优先级。比较待补位机器人当前所在原点的优先级和其他机器人当前所在原点的优先级，判断其他机器人所在原点是否为待补位机器人所在原点的前一优先级的原点，即确定其他机器人所在原点的优先级是否比待补位机器人所在原点的优先级高一级。确定出位于前一优先级的任一原点处的其他机器人，本实施例中，待补位机器人位于第二优先级，前一优先级为第一优先级，第一优先级的原点为第一原点。确定其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处，可以通过无线通信模块获取各个其他机器人的当前位置，判断其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处。。可选地，在一些特定场景，比如酒店大厅，人员流动少的地方，也可以通过机器人设置图像设备实时监控第一原点位置的各个原点处的图像，根据图像确定第一原点处是否存在机器人。

步骤340、若是，则确定第一优先级的第一原点位置均不存在机器人。

其中，实时获取其他机器人的当前位置，确定其他机器人是否发生了移动。判断前一优先级的原点是否均处于空闲状态。若其他机器人均离开前一优先级的原点位置，则确定前一优先级的任一原点处均不存在机器人。待补位机器人可以通过机器人上的近场通信模块发送自身定位信息，任一机器人同步接收到的所有通信范围内其他机器人的当前位置，根据所有机器人的位置确定前一优先级的原点占用状态。

步骤350、若确定第一优先级的任一第一原点位置均不存在机器人，则控制第二优先级的所有待补位机器人向第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

其中，当前原点的优先级的所有原点上的机器人可以同时确定出前一优先级的原点状态。当前一优先级的任一原点处均不存在机器人时，当前原点优先级的任一原点上的待补位机器人开始向前一优先级的任意一个原点处运动。当前原点优先级的原点处的待补位机器人同时运动，每个待补位机器人前往前一原点优先级的其中一个原点，实现多个待补位机器人的整组补位。位于当前原点优先级的下一优先级的原点处的待补位机器人，识别到当前原点优先级的原点均处于空闲状态，则整组向当前原点优先级的原点进行补位，下一优先级是指比当前原点的优先级低一级的优先级。例如，第一优先级的第一原点全部空闲，则第二优先级的所有原点处的机器人向第一优先级的第一原点位置出发，此时，第二优先级的原点全部空闲，则第三优先级的原点处的机器人向第二优先级的原点处出发。

本实施例中，可选的，控制第二优先级的所有待补位机器人向第一原点位置中的原点所在位置运动，包括：根据待补位机器人当前原点的位置和第一优先级的任一第一原点位置，确定待补位机器人与第一优先级任一第一原点之间的运动距离；根据运动距离和预设的机器人原点补位规则，确定第一优先级的第一原点中待补位机器人的目标补位原点；控制待补位机器人向目标补位原点运动。

具体的，待补位机器人在前往前一优先级的原点时，可以从前一优先级的多个原点中选择一个目标补位原点。一个待补位机器人对应一个目标补位原点，避免多个待补位机器人向前一优先级的同一个原点进行补位时发生冲突。

获取待补位机器人当前所在原点的位置和前一优先级的任一原点的位置，根据待补位机器人的当前所在原点的位置和前一优先级的任一原点的位置，确定待补位机器人与前一优先级任一原点之间的运动距离。预先设置机器人原点补位规则，例如，机器人原点补位规则为将距离待补位机器人最近的前一优先级的原点作为目标补位原点。根据运动距离和机器人原点补位规则，确定前一优先级的原点中待补位机器人的目标补位原点，待补位机器人前往该目标补位原点，完成原点补位。例如，待补位机器人位于第二优先级的原点，根据当前原点位置和任一第一原点的位置，确定待补位机器人与任一第一原点之间的运动距离，从第一原点中确定第二优先级的原点处的待补位机器人对应的目标补位原点。待补位机器人可以基于预设的路径规划算法，确定当前位置至目标原点的路径。这样设置的有益效果在于，每个待补位机器人确定自己的目标补位原点，避免原点补位时发生冲突，提高原点补位的效率。

本实施例中，可选的，根据运动距离和预设的机器人原点补位规则，确定第一优先级的第一原点中待补位机器人的目标补位原点，包括：根据预设的机器人原点补位规则，从运动距离中确定最短距离；将最短距离对应的第一优先级的第一原点确定为待补位机器人的目标补位原点。

具体的，预设的机器人原点补位规则，可以是将距离待补位机器人最近的前一优先级的原点作为目标补位原点。比较待补位机器人与前一优先级的各个原点之间的运动距离，查找运动距离中的最短距离。确定最短距离所对应的前一优先级的原点，将该原点作为待补位机器人的目标补位原点。例如，确定待补位机器人与任一第一原点之间的运动距离，从运动距离中找出每个待补位机器人对应的最短距离，将最短距离对应的第一原点作为待补位机器人的目标补位原点。这样设置的有益效果在于，即可以为每个待补位机器人确定自己的目标补位原点，避免原点补位时发生冲突，又可以减少待补位机器人的补位路径，提高原点补位的效率。

本实施例中，可选的，控制第二优先级的所有待补位机器人向第一原点位置中的原点所在位置运动，还包括：根据预设的原点关联关系，确定第一优先级的第一原点中与待补位机器人的当前原点关联的目标补位原点；控制待补位机器人向目标补位原点运动。

具体的，可以预先设置不同优先级的原点之间的关联关系，在待补位机器人需要补位时，确定待补位机器人当前所在的原点，根据原点关联关系，确定与当前所在原点关联的前一优先级的原点，将确定的原点作为目标补位原点，使待补位机器人前往目标原点。以图2为例，将目标优先级的原点一与第一优先级的原点四关联，将第一优先级的原点四与第二优先级的原点七关联，当第二机器人的所有待补位机器人开始向第一优先级的第一原点进行补位时，位于原点七的待补位机器人可以直接前往原点四，不需要根据路径长度或运动距离确定目标补位原点。这样设置的有益效果在于，预先设置原点之间的关联关系，使待补位机器人在进行补位时，快速确定目标补位原点，避免目标补位原点确定错误，提高原点补位的效率和精度。

本发明实施例通过划分不同原点的优先级，确定待补位机器人所处原点的优先级是否为预设的第二优先级。若是，则判断第一优先级的原点处是否均没有机器人。待补位机器人可以通过获取其他机器人的位置来判断第一原点位置是否均不存在机器人，即各机器人之间可以进行数据同步。若是，则第二优先级的所有待补位机器人向前一优先级运动。每一级别的原点具有多个，因此，可以实现低优先级原点处的机器人整组向高优先级的原点运动。解决了现有技术中，单个机器根据优先级顺序依次补位的问题，减少机器人的补位动作，提高补位效率。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种机器人补位方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人补位装置来执行。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤410、根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定当前原点的位置是否对应第二优先级。

步骤420、若当前原点的位置不对应第二优先级，则判断当前原点的位置是否对应第一优先级。

其中，预设的补位优先级为除目标优先级和第一优先级之外的优先级，若当前原点优先级是预设的补位优先级，则待补位机器人需要等前一优先级的原点全部空闲后，再进行补位，实现当前原点优先级的原点处的多个待补位机器人向前一优先级的原点进行同时补位。

若当前原点优先级不是除目标优先级和第一优先级之外的优先级，则确定当前优先级只能是目标优先级或第一优先级。进一步判断当前原点的优先级是否为第一优先级，若否，则确定当前原点优先级为目标优先级，待补位机器人不需要补位，只需要在当前所在原点等待工作即可。设定机器人工作场所中目标原点位置对应的目标优先级高于第一优先级，目标原点位置包括至少一个目标原点的位置。

步骤430、若是，则确定是否存在至少一个目标原点位置上不存在机器人。

其中，若当前原点的优先级是第一优先级，则确定目标优先级中是否存在没有机器人的目标原点，目标优先级所对应的原点为目标原点，可以在工作场所设置一个或多个目标原点。确定是否存在至少一个目标原点上没有机器人，即确定是否存在至少一个目标原点处于空闲状态。例如，可以通过待补位机器人身上的图像采集设备获取目标优先级的目标原点处的图像，通过图像确定是否存在空闲的目标原点。也可以获取各个机器人的当前位置，判断任意一个第目标原点位置处是否存在机器人。

步骤440、若是，则控制第一优先级的任一待补位机器人向目标原点处运动，以完成机器人补位。

其中，若存在至少一个空闲的目标原点，则确定第一优先级的原点处的待补位机器人需要及时补位，避免在发布机器人工作任务时，目标优先级的目标原点处没有机器人，导致机器人无法及时工作，保证了目标优先级的原点始终存在机器人。若存在多个第一优先级的待补位机器人，则可以确定距离空闲的目标原点最近的待补位机器人，由该待补位机器人向该目标原点处运动，进行补位。

以图2为例，目标优先级的原点一处的机器人出发进行工作，原点一成为空闲的目标原点，位于原点四、原点五和原点六处的机器人均为待补位机器人，由原点四处的待补位机器人进行补位，保证原点一处存在机器人。若补位后原点一处的机器人再次离开，则可以由原点五处的待补位机器人进行补位。此时第一优先级只有原点六处存在机器人，当原点六处的机器人也上前补位，则由原点七、原点八和原点九的待补位机器人同时向第一优先级的原点出发，可以由原点七补位到原点四，由原点八补位到原点五，由原点九补位到原点六。实现待补位机器人从第一优先级的原点至目标优先级的原点的逐个补位，从第二优先级的原点至第一优先级的原点的整组补位。待补位机器人在对第一优先级以及更低优先级的原点进行补位时，均为整组补位。当目标优先级的原点有一个出现空闲时，位于第一优先级的原点处的其中一个待补位机器人立刻进行补位，当第一优先级的原点全部出现空闲时，位于第二优先级的原点处的所有待补位机器人同时进行补位。

待补位机器人可以通过同步接收的各个机器人的位置确定自身是否需要进行补位，也可以将自身的当前位置实时发送给机器人后台，机器人后台接收到各个机器人的当前位置，确定各个原点的占用状态。若目标优先级的原点存在空闲状态，则机器人后台向第一优先级的任意一个原点处的待补位机器人发出补位指令，由该待补位机器人进行补位。若第一优先级或更低的优先级出现整组优先级的原点均处于空闲状态的情况，则由机器人后台确定空闲状态的原点的下一优先级的原点，并向下一优先级的原点处的所有待补位机器人发出补位指令，使下一优先级的原点处的待补位机器人共同进行补位。

本发明实施例通过划分不同原点的优先级，确定待补位机器人所处原点的优先级是否为预设的第二优先级。若否，则判断待补位机器人所处原点优先级是否为第一优先级，若是，则判断目标优先级的原点处是否存在空闲的目标原点。若是，则待补位机器人向该目标原点运动。实现了目标优先级的原点始终存在机器人等待工作，避免机器人接收任务不及时，提高机器人的补位效率和工作效率。

实施例四

图5为本发明实施例四所提供的一种机器人补位装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的机器人补位方法，设定第一原点位置对应的第一优先级高于第二优先级，第一原点的位置包括至少两个原点的位置。该装置具备执行方法相应的功能模块和有益效果，如图5所示，该装置具体包括：

当前原点确定模块501，用于根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

机器人判断模块502，用于若确定所述当前原点的位置对应所述第二优先级，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

机器人补位模块503，用于若确定第一优先级的任一所述第一原点位置均不存在机器人，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

可选的，当前原点确定模块501，具体用于：

根据预设的原点位置优先级划分规则和待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置对应的优先级，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级。

可选的，机器人判断模块502，包括：

位置获取单元，用于获取除所述待补位机器人之外的其他机器人的当前位置；

第一原点位置判断单元，用于根据所述其他机器人的当前位置和预设的原点位置优先级划分规则，确定其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处；

机器人位置判断单元，若是，则确定第一优先级的所述第一原点位置均不存在机器人。

可选的，设定机器人工作场所中目标原点位置对应的目标优先级高于所述第一优先级，所述目标原点位置包括至少一个目标原点的位置；

该装置还包括：

第一优先级判断模块，用于若所述当前原点的位置不对应所述第二优先级，则判断所述当前原点的位置是否对应所述第一优先级；

目标原点确定模块，用于若是，则确定是否存在至少一个目标原点位置上不存在机器人；

机器人运动模块，用于若是，则控制所述第一优先级的任一待补位机器人向所述目标原点处运动，以完成机器人补位。

可选的，机器人补位模块503，包括：

运动距离确定单元，用于根据所述待补位机器人当前原点的位置和第一优先级的任一第一原点位置，确定所述待补位机器人与第一优先级任一第一原点之间的运动距离；

目标补位原点确定单元，用于根据所述运动距离和预设的机器人原点补位规则，确定第一优先级的第一原点中待补位机器人的目标补位原点；

机器人控制单元，用于控制所述待补位机器人向所述目标补位原点运动。

可选的，目标补位原点确定单元，具体用于：

根据预设的机器人原点补位规则，从所述运动距离中确定最短距离；

将所述最短距离对应的所述第一优先级的第一原点确定为待补位机器人的目标补位原点。

可选的，机器人补位模块503，还具体用于：

根据预设的原点关联关系，确定所述第一优先级的第一原点中与所述待补位机器人的当前原点关联的目标补位原点；

控制所述待补位机器人向所述目标补位原点运动。

本发明实施例通过划分不同原点的优先级，确定待补位机器人所处原点的优先级是否为预设的第二优先级。若是，则判断第一优先级的原点处是否均没有机器人。若是，则第二优先级的所有待补位机器人向前一优先级的原点运动。每一级别的原点具有多个，因此，可以实现低优先级原点处的机器人整组向高优先级的原点运动。解决了现有技术中，单个机器根据优先级顺序依次补位的问题，减少机器人的补位动作，提高补位效率。

实施例五

图6是本发明实施例五提供的一种机器人补位设备的结构示意图。机器人补位设备是一种电子设备，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备600的框图。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件（包括系统存储器602和处理单元601）的总线603。

总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。

电子设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（RAM）604和/或高速缓存存储器605。电子设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备609（例如键盘、指向设备、显示器610等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口611进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图6所示，网络适配器612通过总线603与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人补位方法，包括：

根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

若是，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

若是，则控制第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人补位方法，包括：

根据获取到的待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

若是，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

若是，则控制第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种机器人补位的方法，其特征在于，设定第一原点位置对应的第一优先级高于第二优先级，所述第一原点位置包括至少两个原点的位置；所述方法包括：

根据预设的原点位置优先级划分规则和待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置对应的优先级，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

若是，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

若是，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位；其中，所述原点为机器人在非工作状态的等待位置，所述第二优先级的原点数量与所述第一优先级的第一原点的数量相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人，包括：

获取除所述待补位机器人之外的其他机器人的当前位置；

根据所述其他机器人的当前位置和预设的原点位置优先级划分规则，确定所述其他机器人是否均不位于第一原点位置的任一原点处；

若是，则确定第一优先级的所述第一原点位置均不存在机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设定机器人工作场所中目标原点位置对应的目标优先级高于所述第一优先级，所述目标原点位置包括至少一个目标原点的位置；

在确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级之后，还包括：

若所述当前原点的位置不对应所述第二优先级，则判断所述当前原点的位置是否对应所述第一优先级；

若是，则确定是否存在至少一个目标原点位置上不存在机器人；

若是，则控制所述第一优先级的任一待补位机器人向所述目标原点处运动，以完成机器人补位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，包括：

根据所述待补位机器人当前原点的位置和第一优先级的任一所述第一原点位置，确定所述待补位机器人与第一优先级任一所述第一原点之间的运动距离；

根据所述运动距离和预设的机器人原点补位规则，确定第一优先级的第一原点中待补位机器人的目标补位原点；

控制所述待补位机器人向所述目标补位原点运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运动距离和预设的机器人原点补位规则，确定第一优先级的第一原点中待补位机器人的目标补位原点，包括：

根据预设的机器人原点补位规则，从所述运动距离中确定最短距离；

将所述最短距离对应的所述第一优先级的第一原点确定为待补位机器人的目标补位原点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，还包括：

根据预设的原点关联关系，确定所述第一优先级的第一原点中与所述待补位机器人的当前原点关联的目标补位原点；

控制所述待补位机器人向所述目标补位原点运动。

7.一种机器人补位的装置，其特征在于，设定第一原点位置对应的第一优先级高于第二优先级，所述第一原点的位置包括至少两个原点的位置；所述装置包括：

当前原点确定模块，用于根据预设的原点位置优先级划分规则和待补位机器人所处的当前原点的位置，确定所述当前原点的位置对应的优先级，确定所述当前原点的位置是否对应所述第二优先级；

机器人判断模块，用于若确定所述当前原点的位置对应所述第二优先级，则确定第一优先级的任一所述第一原点位置是否均不存在机器人；

机器人补位模块，用于若确定第一优先级的任一所述第一原点位置均不存在机器人，则控制所述第二优先级的所有所述待补位机器人向所述第一原点位置中的原点所在位置运动，以完成机器人补位；其中，所述原点为机器人在非工作状态的等待位置，所述第二优先级的原点数量与所述第一优先级的第一原点的数量相同。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人补位的方法。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的机器人补位的方法。

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