CN111371529B - 一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质；所述方法包括：当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度。

Description

一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质。
背景技术
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在航天方面，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是依靠舵机相互配合完成的。另外，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中，舵机也已经得到了普遍应用。
现有的编码分配系统通常包括：多个舵机和一个主控设备。当各个舵机连接到主控设备时，主控设备通过各个舵机的ID来实现对各个舵机的识别。在现有技术中，通常采用固定编码方式对各个舵机进行编码，即在舵机生产时为每一个舵机分配一个固定ID，这样主控设备就可以通过该ID来对各个舵机进行识别。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。例如，如果舵机A和舵机B使用相同的ID，则主控设备就无法根据ID识别出舵机A和舵机B。因此，需要通过一定的方式来尽可能地克服这一问题，但是在现有技术中还没有一种有效的解决方式。
发明内容
本发明提供一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度。
第一方面，本发明实施例提供了一种编码分配方法，所述方法包括：
当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；
根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
在上述实施例中，所述根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码，包括：
根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息；
根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；
根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
在上述实施例中，所述根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息，包括：
获取所述当前接入端口的当前端口标识；
按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；
将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为所述当前编码中的第一编码信息。
在上述实施例中，所述根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息，包括：
按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；
将所述当前舵机对应的次序类编码信息确定为所述当前编码中的第二编码信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种编码分配装置，所述装置包括：确定模块和分配模块；其中，
所述确定模块，用于当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；
所述分配模块，用于根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
在上述实施例中，所述分配模块包括：确定子模块和分配子模块；其中，
所述确定子模块，用于根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息；根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；
所述分配子模块，用于根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
在上述实施例中，所述确定子模块，用于获取所述当前接入端口的当前端口标识；按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为所述当前编码中的第一编码信息。
在上述实施例中，所述确定子模块，还用于按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；将所述当前舵机对应的次序类编码信息确定为所述当前编码中的第二编码信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种主控设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的编码分配方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的编码分配方法。
本发明实施例提出了一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质，当检测到当前舵机接入到主控设备时，先确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序；然后根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序动态地为当前舵机分配与其对应的当前编码。而在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的编码分配方法、装置、主控设备及存储介质，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的编码分配方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的编码分配方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的编码分配方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的编码分配装置的第一结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的编码分配装置的第二结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的主控设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的编码分配方法的流程示意图。如图1所示，编码分配方法可以包括以下步骤：
步骤101、当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。
在本发明的具体实施例中，当检测到当前舵机接入到主控设备时，主控设备可以确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。在本发明的具体实施例中，主控设备可以包括M个接入端口，分别为：接入端口1、接入端口2、…接入端口M；其中，M为大于等于1的自然数。例如，主控设备在初始化时当前舵机通过接入端口1接入到主控设备中，由于在此之前还没有任何舵机接入主控设备中，因此，主控设备可以确定出当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口为接入端口1；当前舵机通过接入端口1接入到主控设备的当前接入次序为顺序1。
步骤102、根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。具体地，主控设备可以根据当前接入端口确定当前编码中的第一编码信息；根据当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序确定当前编码中的第二编码信息；然后根据当前编码中的第一编码信息和当前编码中的第二编码信息为当前舵机分配与其对应的当前编码。
本发明实施例提出的编码分配方法，当检测到当前舵机接入到主控设备时，先确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序；然后根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序动态地为当前舵机分配与其对应的当前编码。而在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的编码分配方法，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的编码分配方法的流程示意图。如图2所示，编码分配方法可以包括以下步骤：
步骤201、当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。
在本发明的具体实施例中，当检测到当前舵机接入到主控设备时，主控设备可以确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。在本发明的具体实施例中，主控设备可以包括M个接入端口，分别为：接入端口1、接入端口2、…接入端口M；其中，M为大于等于1的自然数。例如，主控设备在初始化时当前舵机通过接入端口1接入到主控设备中，由于在此之前还没有任何舵机接入主控设备中，因此，主控设备可以确定出当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口为接入端口1；当前舵机通过接入端口1接入到主控设备的当前接入次序为顺序1。
步骤202、根据当前接入端口确定当前编码中的第一编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以根据当前接入端口确定当前编码中的第一编码信息。在本发明的具体实施例中，当前编码包括两部分信息，分别为：第一编码信息和第二编码信息。在本步骤中，主控设备可以根据当前接入端口确定当前编码中的第一编码信息。具体地，主控设备可以先获取当前接入端口的当前端口标识；然后按照第一编码方法将当前端口标识转换为当前舵机对应的端口类编码信息；再将当前舵机对应的端口类编码信息确定为当前编码中的第一编码信息。
步骤203、根据当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序确定当前编码中的第二编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以根据当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序确定当前编码中的第二编码信息。具体地，主控设备可以按照第二编码方法将当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序转换为当前舵机对应的次序类编码信息；然后将当前舵机对应的次序类编码信息确定为当前编码中的第二编码信息。
步骤204、根据当前编码中的第一编码信息和当前编码中的第二编码信息为当前舵机分配与其对应的当前编码。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以根据当前编码中的第一编码信息和当前编码中的第二编码信息为当前舵机分配与其对应的当前编码。具体地，主控设备可以将第一编码信息和第二编码信息组合为当前舵机对应的当前编码。例如，第一编码信息为1；第二编码信息为2，则主控设备可以将当前舵机对应的当前编码确定为1-2。
本发明实施例提出的编码分配方法，当检测到当前舵机接入到主控设备时，先确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序；然后根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序动态地为当前舵机分配与其对应的当前编码。而在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的编码分配方法，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的编码分配方法的流程示意图。如图3所示，编码分配方法可以包括以下步骤：
步骤301、当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。
在本发明的具体实施例中，当检测到当前舵机接入到主控设备时，主控设备可以确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序。在本发明的具体实施例中，主控设备可以包括M个接入端口，分别为：接入端口1、接入端口2、…接入端口M；其中，M为大于等于1的自然数。例如，主控设备在初始化时当前舵机通过接入端口1接入到主控设备中，由于在此之前还没有任何舵机接入主控设备中，因此，主控设备可以确定出当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口为接入端口1；当前舵机通过接入端口1接入到主控设备的当前接入次序为顺序1。
步骤302、获取当前接入端口的当前端口标识。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以获取当前接入端口的当前端口标识。例如，假设当前舵机通过接入端口1接入到主控设备中，则主控设备可以获取当前接入端口的当前端口标识1；假设当前舵机通过接入端口2接入到主控设备中，则主控设备可以获取当前接入端口的当前端口标识2。以此类推。
步骤303、按照第一编码方法将当前端口标识转换为当前舵机对应的端口类编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以按照第一编码方法将当前端口标识转换为当前舵机对应的端口类编码信息。具体地，主控设备可以将当前端口标识乘以一个第一编码系数X，将当前端口标识转换为当前舵机对应的端口类编码信息；其中，X为大于等于1的自然数。
步骤304、将当前舵机对应的端口类编码信息确定为当前编码中的第一编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以将当前舵机对应的端口类编码信息确定为当前编码中的第一编码信息。
步骤305、按照第二编码方法将当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序转换为当前舵机对应的次序类编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以按照第二编码方法将当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序转换为当前舵机对应的次序类编码信息。具体地，主控设备可以将当前接入次序乘以一个第二编码系数Y，将当前接入次序转换为当前舵机对应的次序类编码信息；其中，Y为大于等于1的自然数。
步骤306、将当前舵机对应的次序类编码信息确定为当前编码中的第二编码信息。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以将当前舵机对应的次序类编码信息确定为当前编码中的第二编码信息。
步骤307、根据当前编码中的第一编码信息和当前编码中的第二编码信息为当前舵机分配与其对应的当前编码。
在本发明的具体实施例中，主控设备可以根据当前编码中的第一编码信息和当前编码中的第二编码信息为当前舵机分配与其对应的当前编码。具体地，主控设备可以将第一编码信息和第二编码信息组合为当前舵机对应的当前编码。例如，第一编码信息为1；第二编码信息为2，则主控设备可以将当前舵机对应的当前编码确定为1-2。
本发明实施例提出的编码分配方法，当检测到当前舵机接入到主控设备时，先确定当前舵机接入到主控设备所使用的当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序；然后根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序为当前舵机分配与其对应的当前编码。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前接入端口以及当前舵机通过当前接入端口接入到主控设备的当前接入次序动态地为当前舵机分配与其对应的当前编码。而在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的编码分配方法，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的编码分配装置的第一结构图。如图4所示，所述编码分配装置包括：确定模块401和分配模块402；其中，
所述确定模块401，用于当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；
所述分配模块402，用于根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
图5为本发明实施例四提供的编码分配装置的第二结构图。如图5所示，所述分配模块402包括：确定子模块4021和分配子模块4022；其中，
所述确定子模块4021，用于根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息；根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；
所述分配子模块4022，用于根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
进一步的，所述确定子模块4021，用于获取所述当前接入端口的当前端口标识；按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为所述当前编码中的第一编码信息。
进一步的，所述确定子模块4021，还用于按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；将所述当前舵机对应的次序类编码信息确定为所述当前编码中的第二编码信息。
上述编码分配装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的编码分配方法。
实施例五
图6是本发明实施例五中主控设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性主控设备的框图。图6显示的主控设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，主控设备12以通用计算设备的形式表现。主控设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
主控设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被主控设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。主控设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
主控设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该主控设备12交互的设备通信，和/或与使得该主控设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，主控设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与主控设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合主控设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的编码分配方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种编码分配方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；
获取所述当前接入端口的当前端口标识；按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为当前编码中的第一编码信息；根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息，包括：
按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；
将所述当前舵机对应的次序类编码信息确定为所述当前编码中的第二编码信息。
3.一种编码分配装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块和分配模块；其中，
所述确定模块，用于当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；
所述分配模块，用于根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码；其中，所述分配模块包括：确定子模块和分配子模块；其中，
所述确定子模块，用于获取所述当前接入端口的当前端口标识；按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为所述当前编码中的第一编码信息；根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；
所述分配子模块，用于根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：
所述确定子模块，还用于按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；将所述当前舵机对应的次序类编码信息确定为所述当前编码中的第二编码信息。
5.一种主控设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至2中任一项所述的编码分配方法。
6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的编码分配方法。
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