CN109298901B - 无人车中对象处理方法、装置、设备、存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例中提供了一种对象处理方法、装置、设备、存储介质和车辆。其中，所述方法包括：获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在所述目标功能模块的初始化过程中预先构建的。本发明实施例的技术方案能够在目标功能模块初始化时提前为目标功能模块中的各类分别构建对象池，避免由于目标功能模块频繁申请对象并释放对象造成的开销问题，极大的提升了系统的性能和稳定性。

Description

无人车中对象处理方法、装置、设备、存储介质和车辆

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象处理方法、装置、设备、存储介质和车辆。

背景技术

随着科技的发展，针对无人驾驶汽车也称无人车的技术研究也越来越多，越来越成熟。无人车可以应用于多种领域，无人车能够减少人工操作，降低人力成本，提高自动化。

但是，在相关的设备中，诸如传感驱动、感知、定位和控制等目标功能模块存在多个处理周期，并且每个目标功能模块在每一个处理周期中均存在频繁申请对象并释放的情况，从而造成设备或者设备中各目标功能模块运行的不稳定，同时还给整个系统造成额外的开销。

发明内容

本发明实施例中提供一种对象处理方法、装置、设备、存储介质和车辆，以解决相关技术中目标功能模块需要频繁申请并释放对象造成的额外开销问题，极大提升了系统的性能和稳定性。

第一方面，本发明实施例中提供了一种对象处理方法，所述方法包括：

获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在所述目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种对象处理装置，所述装置包括：

指令获取单元，用于获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

对象获取单元，用于从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在所述目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的对象处理方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的对象处理方法。

第五方面，本发明实施例中还提供了一种车辆，包括车体，所述车体上设置有如本发明任意实施例所述的设备，以及与所述设备通信连接的至少一个目标功能模块。

本发明实施例中提供了一种对象处理方案，获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在目标功能模块初始化过程中预先构建的。本发明实施例的技术方案能够在目标功能模块初始化时提前为目标功能模块中的各类分别构建对象池，避免了目标功能模块频繁申请对象并释放对象造成的开销问题，极大的提升了系统的性能和稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种对象处理方法的流程图；

图2是本发明实施例二中提供的一种对象处理方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种对象处理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中提供的一种对象处理方法的流程图，本实施例可适用于在设备中目标功能模块调用对象的情况，例如，在无人车领域中，针对设备中传感驱动、感知、定位和控制等目标功能模块在每一个处理周期中调用对象的场景。该方法可以由对象处理装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在任何具有网络通信功能的设备上。

如图1所示，本发明实施例中的对象处理方法可以包括：

S101、获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令。

在本发明实施例中，目标功能模块可以理解为设备中的诸如传感驱动、感知、定位和控制等模块，可以理解的是，目标功能模块包括但不限于上述所示例的模块。线程可以是程序中一个单一的顺序控制流程，是执行一个程序命令的单元。在设备中，目标功能模块可以通过当前线程来完成某一功能任务。当目标功能模块的当前线程执行某一项功能任务时，需要调用当前线程所需要的对象。为此，可以获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令，以便对象处理装置根据获取的对象获取指令获取在执行当前线程所需要的对象，并使用在执行当前线程时所需要的对象完成某一功能任务。

S102、从当前线程所关联的对象池中获取对象以供当前线程使用，其中对象池是在目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

在本发明实施例中，每一个目标功能模块可以存在多个处理周期，每一个目标功能模块在每一个处理周期中均存在需要频繁使用对象的情况，当一个对象被频繁使用时，就需要频繁地创建对象，而每一个对象的创建均需要在内存中开辟一个对应的存储空间，从而造成每一个目标功能模块在每一个处理周期中均存在频繁申请内存并释放内存的情况。为了解决上述问题，可以在目标功能模块初始化的过程中为当前线程创建与当前线程关联的对象池。其中，当前线程关联的对象池可以理解为当前线程所属类关联的对象池，当前线程关联对象池可以理解为存储当前线程所需要的对象的“容器”。当前线程关联的对象池中可以存储当前线程所需要的对象，在当前线程需要相应的对象完成某一功能任务时，对象处理装置可以根据当前线程的对象获取指令从预先构建的当前线程关联的对象池获取当前线程所需要的对象，以供当前线程进行使用。在当前线程使用完调用的对象后，解除对该对象的占用，以便其他线程调用该对象。

在本发明实施例的一种可选方式中，在从当前线程所关联的对象池中获取对象供当前线程使用之前，还可以包括：在目标功能模块的初始化过程中，为目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，其中各对象池可容纳的对象总数固定。

在本实施方式中，在目标功能模块的初始化过程中，可以为目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，并创建对象池中包括的对象供线程使用。例如，在无人车启动之后，各目标功能模块开始加载启动时，可以获取目标功能模块中包括的全部类，然后为目标功能模块中包括的每一类分别分配各类对应的对象池。在创建对象池中包括的对象的同时，还需要为每一个被创建的对象开辟一个固化的存储空间，以便使用开辟的存储空间存储在对象池中创建的各个对象。另外，在目标功能模块的初始化过程中可以为对象池中可容纳的对象总数进行设定，各对象池中可容纳的对象总数是固定的。例如，设定对象池的可容纳的对象总数为100个。当获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令之后，对象处理装置可以根据对象获取指令从当前线程关联的对象池中索取对象，以供当前线程进行使用。当前线程使用完获取的对象之后，还可以将获取的对象还回当前线程关联的对象池中，即释放占用。在目标功能模块初始化过程中，通过为目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，并在对象池中为各个对象提前开辟存储各个对象的存储空间，使得在当前线程需要调用当前线程所需要的对象时，可以直接从当前线程所关联的对象池中直接获取对象，而不需要先申请对象，等待对象创建后再调用创建的对象，从而在一定程度上降低了频繁申请对象释放对象带来的额外开销。

在本发明实施例的一种可选方式中，从当前线程所关联的对象池中获取对象以供当前线程使用，可以包括：

S1021、将当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

S1022、依据目标对象池的当前索引取值，从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象以供当前线程使用，并调整索引取值。

在本实施方式中，为了获取当前线程所需要的对象，需要先确定当前线程所关联的对象池，然后将当前线程所关联的对象池，作为目标对象池，以便从目标对象池中获取当前线程所需要的对象。可选的，对象处理装置可以根据对象获取指令中包括的当前线程所需要对象的信息，从多个对象池中确定当前线程所关联的对象池，并将当前线程所关联的对象池，作为目标对象池。

在本实施方式中，对象池中可以存储有多个对象，对象池中设置有对应的索引参数，通过索引参数可以维护对象池中对象的可用性，保证对象池中与该索引参数的索引取值对应的对象是可以被使用的。可选的，依据目标对象池的当前索引取值，从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象以供当前线程使用，并调整索引取值。其中，调整后的索引值可以指向目标对象池中下一个可用的对象。例如，以目标对象池中包括对象1、对象2、对象3、……、对象100进行示例性说明，假设目标对象池的当前索引取值为t＝2，目标对象池中与当前索引值对应的对象为对象3，则可以直接从目标对象池中获取与当前索引取值t＝2对应的对象3，以供当前线程使用。另外，为了保证下一次可以快速的从目标对象池中获取可用的对象，可以在根据当前索引值从目标对象池中获取对象之后，调整索引参数的索引取值，并将调整后的索引取值作为下一次获取对象时的当前索引取值。可选的，依据目标对象池的当前索引取值，从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象以供当前线程使用，并调整索引取值，可以包括：依据目标对象池的当前对象指针，从目标对象池中获取与当前对象指针对应的对象以供当前线程使用，并调整对象指针，使调整后的对象指针指向目标对象池中下一个可用的对象。

本发明实施例中提供了一种对象处理方法，该方法包括：获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在目标功能模块初始化过程中预先构建的。本发明实施例的技术方案能够在目标功能模块初始化时提前为目标功能模块中各类分别构建对象池，解决了目标功能模块频繁申请对象并释放对象造成的开销问题，极大的提升了系统的性能和稳定性。

实施例二

图2是本发明实施例二中提供的一种对象处理方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。

如图2所示，本发明实施例中的对象处理方法可以包括：

S201、获取目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且至少两个当前线程所关联的对象池相同。

在本发明实施例中，在设备中，目标功能模块可以通过当前线程来完成目标功能模块的某一功能任务，并且在某些情况下，目标功能模块可能存在多个当前线程，且多个当前线程所关联的对象池可以相同，此时多个当前线程可以同时使用一个对象池，同时从一个对象池中调用需要的对象。可选的，获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令，可以包括：获取目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且至少两个当前线程所关联的对象池相同。为此，对象处理装置可以分别获取目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，以便对象处理装置可以根据获取的至少两个当前线程的对象获取指令在至少两个当前线程所关联的对象池中获取对象，并供至少两个当前线程使用。

S202、将至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；其中对象池是在目标功能模块初始化过程中预先构建的。

在本发明实施例中，为了获取至少两个当前线程所需要的对象，需要先确定至少两个当前线程所关联的对象池，然后将至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池，以便从目标对象池中获取至少两个当前线程所需要的对象。可选的，对象处理装置可以根据对象获取指令中包括的至少两个当前线程所需要对象的信息，从多个预先构建对象池中确定至少两个当前线程所关联的对象池，并将至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池。可以理解的是，至少两个当前线程所关联的对象池相同，换言之，至少两个当前线程使用同一个对象池，并从同一个对象池中获取对象。

S203、针对至少两个当前线程中的每一线程，依据目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象以供该线程使用，并调整索引取值。

在本发明实施例中，在设备中，目标功能模块可以为设备中的诸如传感驱动、感知、定位和控制等模块。目标功能模块可以同时并发多个当前线程，且同时并发多个当前线程所关联的对象池相同的，从而需要从同一个目标对象池中获取多个同时并发的当前线程所对应的对象。由于需要支持同时并发的多个当前线程从同一个目标对象池中获取同时并发的多个当前线程所对应的对象，会造成多个当前线程从目标对象池中同时获取到同一个对象，从而导致同时并发的多个当前线程出现对象获取冲突的问题。为此，可以将目标对象池中的各个对象组成的对象链表定义成原子结构，当同时并发的多个当前线程访问目标对象池时，即目标对象池中接收到同时并发的至少两个当前线程的对象获取操作时，可以通过原子操作的方式从目标对象池中获取对象。通过原子操作的方式可以支持多个当前线程同时并发访问目标对象池，并在目标对象池中以串行的方式从目标对象池中依次获取各个当前线程对应的对象，避免在目标对象池中使多个当前线程获取同一个对象。其中，原子操作可以理解为不会被线程调度机制打断的操作，一旦原子操作开始，就会一直运行到结束，中间不会从当前的线程切换到其他的线程。

在本发明实施例中，当针对多个同时并发的至少两个当前线程中的每一当前线程，通过原子操作方式在目标对象池中获取当前线程对应的对象时，当前线程不会被至少两个当前线程中的其他当前线程打断，即按照先后顺序以串行的方式分别获取多个当前线程对应对象，需要等待在目标对象池中获取到至少两个当前线程中当前线程对应的对象后，才允许在目标对象池中获取至少两个当前线程中另外一个当前线程对应的对象。示例性的，以目标对象池中包括对象1、对象2、对象3、……、对象100，至少两个当前线程包括线程1、线程2和线程3进行示例性说明，针对同时并发的线程1、线程2和线程3中的每一线程，通过原子操作方式访问目标对象池获取线程1、线程2和线程3对应的对象时，按照线程1、线程2和线程3的先后顺序以串行的方式依次获取线程1、线程2和线程3各自对应的对象。需要注意的是，至少两个当前线程中的任一当前线程从目标对象池中获取到当前线程对应的对象后，就需要对目标对象池的索引取值进行调整，使调整后的索引取值指向目标对象池中下一个可用的对象。相应的，可以将调整后的索引取值作为目标对象池的当前索引取值，进一步可以依据目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从目标对象池中获取同时并发的至少两个当前线程中的另一个当前线程对应的对象。

本发明实施例中提供了一种对象处理方法，该方法包括：获取目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且至少两个当前线程所关联的对象池相同；将至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；其中所述对象池是在目标功能模块初始化过程中预先构建的；针对所述至少两个当前线程中的每一线程，依据目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象以供该线程使用，并调整索引取值。本发明实施例的技术方案能够在目标功能模块初始化时提前为目标功能模块中各类分别构建对象池，解决了目标功能模块频繁申请对象并释放对象造成的开销问题，并且通过原子操作支持无锁的多线程并发，极大的提升了系统的性能和稳定性。

实施例三

图3是本发明实施例三中提供的一种对象处理装置的结构示意图，本实施例可适用于在设备中目标功能模块调用对象的情况，例如，在无人车领域中，针对设备中传感驱动、感知、定位和控制等目标功能模块在每一个处理周期中调用对象的场景，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在任何具有网络通信功能的设备上。

如图3所示，本发明实施例中的对象处理装置可以包括：指令获取单元301和对象获取单元302。其中：

指令获取单元301，用于获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

对象获取单元302，用于从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在所述目标功能模块初始化过程中预先构建的。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述装置还可以包括：

对象分配单元303，用于在目标功能模块初始化过程中，为目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，其中各对象池可容纳的对象总数固定。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述对象获取单元302可以包括：

第一对象池确定子单元，用于将所述当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

第一对象获取子单元，用于依据所述目标对象池的当前索引取值，从所述目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象供所述当前线程使用，并调整索引取值。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，所述指令获取单元301，还可以用于获取目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且至少两个当前线程所关联的对象池相同；

相应地，所述对象获取单元302可以包括：

第二对象池确定子单元，用于将至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

第二对象获取子单元，用于针对所述至少两个当前线程中的每一线程，依据目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象供该线程使用，并调整索引取值。

本发明实施例中所提供的对象处理装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的对象处理方法，具备执行该对象处理装置相应的功能和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图，设备中可以承载有无人车控件系统。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图4显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例中所提供的对象处理方法，该方法可以包括：

获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

实施例五

本发明实施例五中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中所提供的对象处理方法，该方法可以包括：

获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

另外，本发明实施例中还提供了一种车辆，包括车体，所述车体上设置有本发明任意实施例提供的设备，以及与所述设备通信连接的至少一个目标功能模块。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种对象处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令，包括：获取所述目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且所述至少两个当前线程所关联的对象池相同；

从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，包括：将所述至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；针对所述至少两个当前线程中的每一线程，依据所述目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从所述目标对象池中获取与所述当前索引取值对应的对象以供该线程使用，并调整索引取值；

其中所述对象池是在所述目标功能模块的初始化过程中预先构建的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用之前，还包括：

在所述目标功能模块的初始化过程中，为所述目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，其中各对象池可容纳的对象总数固定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，包括：

将所述当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

依据所述目标对象池的当前索引取值，从所述目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象供所述当前线程使用，并调整索引取值。

4.一种对象处理装置，其特征在于，所述装置包括：

指令获取单元，用于获取目标功能模块的当前线程的对象获取指令；

所述指令获取单元，还用于获取所述目标功能模块的至少两个当前线程的对象获取指令，且所述至少两个当前线程所关联的对象池相同；

对象获取单元，用于从所述当前线程所关联的对象池中获取对象供所述当前线程使用，其中所述对象池是在所述目标功能模块的初始化过程中预先构建的；

所述对象获取单元包括：

第二对象池确定子单元，用于将所述至少两个当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

第二对象获取子单元，用于针对所述至少两个当前线程中的每一线程，依据所述目标对象池的当前索引取值，通过原子操作方式从所述目标对象池中获取与所述当前索引取值对应的对象以供该线程使用，并调整索引取值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

对象分配单元，用于在所述目标功能模块的初始化过程中，为所述目标功能模块中包括的每一类分别分配对象池，其中各对象池可容纳的对象总数固定。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述对象获取单元包括：

第一对象池确定子单元，用于将所述当前线程所关联的对象池，作为目标对象池；

第一对象获取子单元，用于依据所述目标对象池的当前索引取值，从所述目标对象池中获取与当前索引取值对应的对象供所述当前线程使用，并调整索引取值。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的对象处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的对象处理方法。

9.一种车辆，包括车体，其特征在于，所述车体上设置有如权利要求7所述的设备，以及与所述设备通信连接的至少一个目标功能模块。

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