WO2023218907A1 - 搬送車システム、及び搬送車制御方法 - Google Patents

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WO2023218907A1
WO2023218907A1 PCT/JP2023/015923 JP2023015923W WO2023218907A1 WO 2023218907 A1 WO2023218907 A1 WO 2023218907A1 JP 2023015923 W JP2023015923 W JP 2023015923W WO 2023218907 A1 WO2023218907 A1 WO 2023218907A1
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guided
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guided vehicle
rate
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PCT/JP2023/015923
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Inventor
亘 北村
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村田機械株式会社
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
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    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H—ELECTRICITY
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    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/02—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from ac mains by converters

Definitions

  • the present invention relates to a guided vehicle system and a guided vehicle control method.
  • transport vehicle systems have been known in factories and the like that transport articles based on transport instructions.
  • a battery for driving the vehicle is mounted on a conveyance vehicle that conveys articles based on a conveyance command, and a charging facility is provided to charge the battery while the conveyance vehicle is stopped.
  • Patent Document 1 when a guided vehicle whose battery voltage has decreased to a required charging level is driven to a charging facility to be charged, the guided vehicle that has been charging at each charging facility and has the longest charging time is started, and the main vehicle is charged.
  • a technique for securing a certain number of transport vehicles on a route has been disclosed.
  • the battery voltage of each guided vehicle is checked individually, the guided vehicle whose voltage has dropped to the level that requires charging is directed to be charged at a charging facility, and one of the guided vehicles that is already being charged at the charging facility is sent to the charging facility. , the battery is returned to the main route while it is still charging.
  • the charging level of multiple guided vehicles falls to the required charging level at the same time, the multiple guided vehicles that are already being charged at the charging equipment will be returned to the main route at the same time. .
  • the entire system will have a number of guided vehicles that require charging in a short period of time, reducing the transportation efficiency of the entire system. descend.
  • the present invention provides a transport vehicle system and a transport vehicle control method that can suppress a decrease in transport efficiency in the entire system.
  • a conveyance vehicle system includes a plurality of conveyance vehicles that convey articles, a controller that assigns a conveyance command to one of the plurality of conveyance vehicles, and a controller located on a route along which the plurality of conveyance vehicles can move.
  • a charging device that supplies power to the vehicle;
  • the controller includes a charging instruction section that instructs each guided vehicle to start charging;
  • a first determination process is performed to determine whether the charging rate is less than the first threshold, and if it is determined that the charging rate of all the plurality of guided vehicles is less than the first threshold, at least one of the guided vehicles is Instructs to start charging, performs a second determination process to determine whether the charging rate of each guided vehicle is less than a second threshold, which is smaller than the first threshold, and determines whether the charging rate of each guided vehicle is less than the second threshold.
  • the transport vehicle is instructed to start charging.
  • a transport vehicle control method includes a plurality of transport vehicles that transport articles, a controller that assigns a transport command to one of the plurality of transport vehicles, and a controller located on a route along which the plurality of transport vehicles can move, A charging device for supplying electric power to the guided vehicle, a guided vehicle control method in a guided vehicle system, wherein the controller determines whether the charging rate of all of the plurality of guided vehicles is less than a first threshold value. If the processing is performed and it is determined that the charging rate of all of the plurality of guided vehicles is less than the first threshold, at least one of the guided vehicles is instructed to start charging, and the charging rate of each guided vehicle is set to the first threshold.
  • a second determination process is performed to determine whether the charging rate is less than a second threshold value, which is smaller than the first threshold value, and when it is determined that the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold value, the charging rate of the guided vehicle is and instructing the user to start charging.
  • the guided vehicle system and the guided vehicle control method when the charging rate of all the plurality of guided vehicles is less than the first threshold value, one of the guided vehicles is instructed to start charging, and each guided vehicle is Comparison with conventional technology that instructs to start charging using only the individual charging rate of each guided vehicle, since the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold, which is smaller than the first threshold, to start charging.
  • the second threshold which is smaller than the first threshold
  • the charging instruction unit checks at a predetermined timing a system margin rate indicating the degree of margin of the entire plurality of guided vehicles for processing the transportation command, and determines the margin indicated by the system margin rate. If it is determined that the degree of charging is at least a predetermined value and the charging rate of all the plurality of guided vehicles is less than a first threshold, at least one of the guided vehicles is instructed to start charging, and the system margin rate indicates When it is determined that the degree of margin is equal to or higher than a predetermined value and the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold, the guided vehicle may be instructed to start charging.
  • the charging instruction section may periodically check the system margin rate at a predetermined timing. According to this aspect, since the charging of the guided vehicle is instructed while periodically checking the system margin rate, it is possible to suppress the occurrence of a guided vehicle that is unable to execute the transportation command due to a decrease in the charging rate. .
  • the charging instruction unit may determine that the effective guided vehicle ratio, which indicates the ratio of waiting guided vehicles to the entire plurality of guided vehicles, is equal to or higher than a predetermined percentage, as the system margin rate; It may be confirmed whether at least one of the following is satisfied: the conveyance amount of all conveyance vehicles is less than a predetermined conveyance amount, and the operation rate of all the plurality of conveyance vehicles is less than a predetermined operation rate. .
  • the system margin rate is calculated using various information regarding the transport efficiency in the transport vehicle system, it is possible to suitably suppress a decrease in transport efficiency in the entire system.
  • the charging instruction unit when there are multiple guided vehicles whose charging rate is less than the first threshold, instructs two or more guided vehicles to start charging at different timings. It's okay.
  • the charging instruction section may instruct the charging vehicle to start charging in order from the guided vehicle closest to the charging device. According to this aspect, charging efficiency can be improved when a plurality of guided vehicles require charging.
  • the charging instruction section may instruct the charging to be started in order from the guided vehicle with the lowest charging rate.
  • the controller may acquire status information of the plurality of guided vehicles through periodic communication with the plurality of guided vehicles. According to this aspect, it is possible to specify a transport vehicle suitable for instructing charging. Further, in the guided vehicle system of the above aspect, the plurality of guided vehicles are movable in the first direction or the second direction along grid-like tracks extending in the first direction and a second direction intersecting the first direction. , the charging device may be provided corresponding to one square of the grid-like track. According to this aspect, it can be applied to a guided vehicle system arranged on a grid-like track.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of transmitting and receiving status information according to the embodiment. 3 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing by the controller according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of processing by the charging instruction unit according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of processing by the charging instruction unit according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an image of charging instruction processing according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an image of charging instruction processing according to the prior art.
  • the X direction, Y direction, and Z direction will be explained assuming that the direction indicated by the arrow in the figure is the + direction, and the direction opposite to the direction indicated by the arrow is the - direction. Further, the rotation direction around the Z axis is expressed as the ⁇ Z direction.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a processing example of the guided vehicle system according to the embodiment.
  • the carrier system 100 is a system for transporting an article 1 (see FIG. 3, etc.) such as a FOUP (Front-Opening Unified Pod) that accommodates a semiconductor wafer or a reticle pod that accommodates a reticle in a clean room of a semiconductor manufacturing factory, for example. It is.
  • a transport vehicle 10 that travels on a grid-like track R suspended from a ceiling will be described as an example.
  • the transport vehicle 10 may be a tracked transport vehicle or a trackless transport vehicle that travels on the ground.
  • the conveyance vehicle system 100 includes a plurality of conveyance vehicles 10 that convey an article 1, a controller 20 that assigns a conveyance command to one of the plurality of conveyance vehicles 10, and a plurality of conveyance vehicles 10 that are movable.
  • the charging device 30 is located on a route (for example, a grid-like track R) and supplies power to the guided vehicle 10.
  • Each transport vehicle 10 is movable in the first direction D1 or the second direction D2 along a grid-like trajectory R extending in the first direction D1 and a second direction D2 intersecting the first direction D1.
  • the grid-like track R is one form of track, and is laid near the ceiling of the clean room.
  • the charging device 30 is provided corresponding to one square of the grid-like orbit R.
  • the charging device 30 supplies power to the battery 116 (see FIG. 4) of the transport vehicle 10.
  • the lattice trajectory R includes a first trajectory R1 provided along the X direction (e.g., first direction D1), a second trajectory R2 provided along the Y direction (e.g., second direction D2), and a first trajectory R2 provided along the Y direction (e.g., second direction D2). It has a partial trajectory R3 provided at the intersection of the trajectory R1 and the second trajectory R2.
  • the four transport vehicles 10 are represented as a transport vehicle 10A, a transport vehicle 10B, a transport vehicle 10C, and a transport vehicle 10D, respectively.
  • the conveyance vehicle 10A, the conveyance vehicle 10B, the conveyance vehicle 10C, and the conveyance vehicle 10D are not particularly distinguished, they are simply referred to as the "conveyance vehicle 10."
  • the number of transport vehicles 10 is not limited to four.
  • each transport vehicle 10 transmits its own status information to the controller 20 in response to a request (periodic request) from the controller 20.
  • the controller 20 acquires state information of the plurality of guided vehicles 10 through periodic communication with the plurality of guided vehicles 10, and assigns a transport command to one of the guided vehicles 10 based on the acquired state information.
  • the status information includes, for example, identification information for identifying the guided vehicle 10, as well as the current position, destination, driving status (e.g., waiting, charging, loading, unloading, etc.), and charging rate (remaining battery level). ), etc.
  • the conveyance vehicle 10 travels on a grid-like trajectory R in response to a conveyance command from the controller 20.
  • the transport command includes information on the transport route along which the transport vehicle 10 transporting the article 1 is scheduled to travel.
  • the transport route information is information that specifies at least a portion of the travel route of the transport vehicle 10 from the starting point (from) to the destination (to).
  • the controller 20 includes a charging instruction section 21 that instructs each guided vehicle 10 to start charging.
  • the charging instruction unit 21 performs a first determination process to determine whether the charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole is less than the first threshold, and determines that the charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole is less than the first threshold. If determined, at least one of the guided vehicles 10 is instructed to start charging.
  • the charging instruction unit 21 selects a plurality of guided vehicles 10 existing on the grid-like trajectory R based on information regarding the charging rate (remaining battery level) included in the status information received from each guided vehicle 10. Calculate the overall charging rate.
  • the charging instruction unit 21 performs a first determination process to determine whether the calculated charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole is less than the first threshold value. At this time, the charging instruction unit 21 instructs at least one of the guided vehicles 10 to start charging if it is determined in the first determination process that the charging rate of all of the plurality of guided vehicles 10 is less than the first threshold. Instruct.
  • the number of guided vehicles 10 to be instructed to start charging may be set in advance based on the scale of the guided vehicle system 100, the number of guided vehicles 10 to be introduced, and the like.
  • the charging instruction unit 21 determines that the charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole is less than the first threshold, the charging rate (battery A guided vehicle 10 whose charging rate is less than the first threshold may be identified based on the information regarding the amount remaining), and the identified guided vehicle 10 may be instructed to start charging. At this time, the charging instruction unit 21 may instruct at least one of the guided vehicles 10 whose charging rate is less than the first threshold to start charging.
  • the charging instruction unit 21 also performs a second determination process to determine whether the charging rate of each guided vehicle 10 is less than a second threshold value, which is smaller than the first threshold value, and When it is determined that the charging rate is less than two thresholds, the guided vehicle 10 is instructed to start charging. Specifically, the charging instruction unit 21 determines whether the charging rate of each guided vehicle 10 is lower than the first threshold value based on information regarding the charging rate (remaining battery level) included in the status information received from each guided vehicle 10. A second determination process is performed to determine whether the charging rate is less than a second threshold value. At this time, in the second determination process, the charging instruction unit 21 identifies the guided vehicle 10 whose charging rate is less than the second threshold value, and instructs the identified guided vehicle 10 to start charging.
  • a second threshold value which is smaller than the first threshold value
  • the second threshold is, for example, a required charging level for the charging rate of the battery 116.
  • the controller 20 sets the first threshold value, which is larger than the second threshold value, which is the required charging level, as the threshold value for the charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole, in a situation where the charging rate has decreased to some extent from the viewpoint of the entire system. In this case, since at least one of the guided vehicles 10 is charged, the timing of instructing the start of charging can be shifted, and a decrease in the transportation efficiency of the entire guided vehicle system 100 can be suppressed.
  • the controller 20 compares the charging rate of the entire system with a threshold value, determines the guided vehicle 10 to start charging, and normally directs the guided vehicle 10 that does not yet require charging to the charging device 30, so that charging cannot be started.
  • the timing of instructing can be shifted, and a decrease in conveyance efficiency can be suppressed.
  • the controller 20 when instructing a guided vehicle 10 whose charging rate is less than the first threshold value to start charging, the controller 20 normally selects a guided vehicle 10 whose charging rate is low from the viewpoint of the entire system and is not yet charged. Even if the transport vehicle system 100 does not require charging, the transport vehicle 10 that requires charging is not generated in a short period of time, and the transport efficiency of the transport vehicle system 100 as a whole can be suppressed from decreasing. .
  • the charging instruction unit 21 checks at a predetermined timing a system margin rate indicating the degree of margin of the plurality of guided vehicles 10 as a whole with respect to the processing of the transport command, and if the degree of margin indicated by the system margin rate is equal to or higher than a predetermined value. If it is determined that the charge rate is present and the charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 is less than the first threshold value, at least one of the guided vehicles 10 may be instructed to start charging.
  • the charging instruction unit 21 determines that the degree of margin indicated by the system margin rate is equal to or higher than a predetermined value and the charging rate of the guided vehicle 10 is less than the second threshold, the charging instruction unit 21 causes the guided vehicle 10 ( The carrier vehicle 10) whose charging rate is less than the second threshold may be instructed to start charging. Specifically, the charging instruction unit 21 determines that the effective guided vehicle ratio indicating the ratio of waiting guided vehicles 10 to the entire plurality of guided vehicles 10 is a predetermined percentage or more, Confirm whether at least one of the following conditions is satisfied: the amount is less than a predetermined transport amount, and the operation rate of the plurality of transport vehicles 10 as a whole is less than the predetermined operation rate, and at least one of these is confirmed. If it is satisfied, it is assumed that there is a margin as the system margin rate.
  • the effective guided vehicle ratio corresponds to the percentage of guided vehicles 10 that can execute a transport command (can be used to execute a transport command). It is obtained by calculating the ratio of waiting transport vehicles 10 to the number of waiting vehicles 10.
  • the transport amount corresponds to the number of transport commands per unit time, the number of transport commands per unit time, and a value weighted to transport commands that require a long transport distance.
  • the operating rate corresponds to the ratio of the guided vehicles 10 that are in operation in the entire guided vehicle system 100, and for example, based on the running state included in the state information, the operating rate is the rate at which the plurality of guided vehicles 10 are picking up loads, unloading, etc. It is obtained by calculating the proportion of transport vehicles 10 that are traveling.
  • the threshold value for each item of the system margin rate can be set as appropriate depending on the layout of the guided vehicle system 100, the conveyance pattern, etc.
  • the predetermined transport amount may be made smaller than the limit value of the transport amount that can process transport commands by the plurality of transport vehicles 10 as a whole, so that there is margin for carrying out the transport.
  • the predetermined operating rate may be set smaller than the limit value of the operating rate for all of the plurality of guided vehicles 10 to provide a margin for the number of guided vehicles 10 to be operated.
  • the charging instruction unit 21 periodically checks the system margin rate at a predetermined timing. For example, the cycle for checking the system margin rate is longer than the cycle for sending status information from each transport vehicle 10.
  • the system margin rate is checked at a frequency of approximately once every minute, whereas the transmission frequency of status information is once every few seconds.
  • the charging instruction unit 21 executes the first determination process and the second determination process after confirming the system margin rate as described above or prior to confirming the system margin rate.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of the carrier system according to the embodiment.
  • the transport vehicle system 100 is a system that transports an article 1 such as a FOUP that stores a semiconductor wafer or a reticle pod that stores a reticle in a clean room of a semiconductor manufacturing factory, for example.
  • a transport vehicle 10 and a charging device 30 are arranged on the grid-like track R.
  • the lattice-like track R is suspended from the ceiling of a clean room or the like via a hanging member H.
  • a plurality of first orbits R1 are provided along the X direction (eg, first direction D1).
  • a plurality of second orbits R2 are provided along the Y direction (eg, second direction D2).
  • the first direction D1 along which the first trajectory R1 follows and the second direction D2 along which the second trajectory R2 follows are orthogonal.
  • the partial trajectory R3 is arranged at the intersection of the first trajectory R1 and the second trajectory R2.
  • a gap is provided between the first orbit R1 and the partial orbit R3, and between the second orbit R2 and the partial orbit R3.
  • the gap is a part of the guided vehicle 10 when the guided vehicle 10 runs on the first track R1 and crosses the second track R2, or when the guided vehicle 10 runs on the second track R2 and crosses the first track R1. This is the portion through which the connecting portion 130 (see FIG. 3) passes. Therefore, the gap is provided with a width that allows the connecting portion 130 to pass through.
  • the first trajectory R1, the second trajectory R2, and the partial trajectory R3 are provided along the same or substantially the same horizontal plane.
  • the first trajectory R1 and the second trajectory R2 are perpendicular to each other, so that a plurality of cells C are adjacent to each other in plan view.
  • One cell C is a region or space surrounded by two first orbits R1 adjacent in the Y direction and two second orbits R2 adjacent in the X direction.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of the transport vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a front view showing an example of the transport vehicle according to the embodiment.
  • the transport vehicle 10 includes a main body 110, a traveling section 120, a connecting section 130, and a control section 140.
  • the transport vehicle 10 moves along a grid-like trajectory R and transports an article 1 such as a FOUP or a reticle pod.
  • a plurality of transport vehicles 10 may be arranged on the grid-like track R.
  • the main body portion 110 is arranged below the grid-like orbit R (on the ⁇ Z side).
  • the main body portion 110 is formed, for example, in a rectangular shape when viewed from above. Therefore, the upper surface 110a of the main body part 110 is rectangular and has four corner parts.
  • the main body portion 110 is formed to have a size that fits within one cell C in the lattice trajectory R when viewed from above. Therefore, the guided vehicles 10 running adjacent to each other on the grid-like track R do not interfere with each other.
  • the main body section 110 includes an elevating drive section 114 that vertically moves the article holding section 113 holding the article 1 up and down, and a lateral movement mechanism 111 that moves the elevating drive section 114.
  • the article holding section 113 suspends and holds the article 1 by grasping the flange portion 1a provided on the upper part of the article 1.
  • the article holding section 113 is, for example, a chuck having a horizontally movable claw section 113a, and by entering the claw section 113a below the flange section 1a of the article 1 and raising the article holding section 113, the article can be moved.
  • the article holding section 113 is connected to the lower end of a hanging member 113b such as a wire or a belt.
  • the elevating drive unit 114 is, for example, a hoist, and lowers the article holding unit 113 by letting out the hanging member 113b, and raises the article holding unit 113 by winding up the hanging member 113b.
  • the lift drive section 114 is controlled by the control section 140 and lowers or raises the article holding section 113 at a predetermined speed. Further, the lift drive section 114 is controlled by the control section 140 to hold the article holding section 113 at a target height.
  • the horizontal delivery mechanism 111 includes, for example, a plurality of movable plates arranged one on top of the other in the Z direction. The movable plate is movable in the Y direction. An elevating drive unit 114 is attached to the lowermost movable plate. The horizontal delivery mechanism 111 moves the movable plate using a drive device (not shown), and can cause the lifting drive unit 114 and the article holding unit 113 attached to the lowest movable plate to be moved laterally with respect to the traveling direction.
  • the rotating section 112 includes a rotating member 112a and a rotating drive section 112b.
  • the rotating member 112a is provided so as to be rotatable in a direction around the Z-axis.
  • the rotating member 112a supports the horizontal delivery mechanism 111.
  • the rotation drive unit 112b uses an electric motor or the like, and rotates the rotation member 112a around the axis in the Z direction.
  • the rotation unit 112 rotates the rotation member 112a by the driving force from the rotation drive unit 112b, and rotates the horizontal delivery mechanism 111 (elevating drive unit 114 and article holding unit 113) around the axis in the Z direction. be able to.
  • a rotating section may further be provided to control the attitude of the device in a horizontal plane.
  • the main body portion 110 includes a battery 116 and a charging electrode 117.
  • Battery 116 is arranged inside main body 110 .
  • the battery 116 stores electric power to be supplied to the traveling section 120, rotation drive section 112b, elevation drive section 114, etc. of the guided vehicle 10.
  • a secondary battery such as a lithium ion battery is used.
  • the capacity of the battery 116 is determined by the power used in the transport vehicle 10, the operating time, and the like.
  • Charging electrode 117 is held by holder 118 and placed on top surface 110a of main body 110.
  • the charging electrodes 117 are arranged in two places on the upper surface side of the holder 118. One of the two charging electrodes 117 is electrically connected to the + side terminal of the battery 116.
  • the other charging electrode 117 is electrically connected to the negative terminal of the battery 116. Power is supplied to the battery 116 from the charging device 30 (terminal 31 of the charging device 30) via the charging electrode 117.
  • the running section 120 has running wheels 121 and auxiliary wheels 122.
  • the running wheels 121 are arranged at four corners of the upper surface 110a of the main body 110, respectively.
  • Each of the running wheels 121 is rotatably supported by the connecting portion 130 by a rotating shaft (not shown). This rotation axis is provided parallel or substantially parallel along the XY plane (horizontal plane). Therefore, the running wheels 121 are rotatable around the axis of the rotating shaft along the horizontal direction.
  • Each of the traveling wheels 121 is rotationally driven by the driving force of the traveling drive section 133. Further, each of the running wheels 121 rolls on the running surfaces of the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 in the grid-like track R, and causes the carrier vehicle 10 to run.
  • each of the running wheels 121 is provided so as to be able to turn in the ⁇ Z direction about a turning axis AX1 along the Z direction.
  • the traveling wheels 121 can change the traveling direction from the first direction D1 to the second direction D2 or from the second direction D2 to the first direction D1 by turning in the ⁇ Z direction.
  • all of the four running wheels 121 are not limited to being rotationally driven by the driving force of the running drive unit 133, and a configuration may be adopted in which some of the four running wheels 121 are rotationally driven.
  • the auxiliary wheels 122 are arranged one each at the front and rear of the running wheels 121 in the running direction. Like the running wheels 121, each of the auxiliary wheels 122 is rotatable around the axis of a rotating shaft that is parallel or substantially parallel to the XY plane. The lower end of the auxiliary wheel 122 is arranged higher than the lower end of the running wheel 121. Therefore, when the running wheels 121 are running on the running surface, the auxiliary wheels 122 do not come into contact with the running surface. Furthermore, when the running wheels 121 pass through the gap, the auxiliary wheels 122 come into contact with the running surface to suppress the falling of the running wheels 121. Note that the provision of two auxiliary wheels 122 on one running wheel 121 is not limited, and for example, one auxiliary wheel 122 may be provided on one running wheel 121, or no auxiliary wheel 122 may be provided. Good too.
  • the connecting portion 130 connects the main body portion 110 and the traveling portion 120.
  • the connecting portions 130 are provided at four corner portions of the upper surface 110a of the main body portion 110, respectively.
  • the main body portion 110 is suspended by the connecting portion 130 and is disposed below the grid-like track R.
  • the connecting portion 130 includes a support member 131 and a connecting member 132.
  • the support member 131 rotatably supports the rotation axis of the traveling wheel 121 and the rotation axis of the auxiliary wheel 122.
  • the relative positions of the running wheels 121 and the auxiliary wheels 122 are maintained by the support members 131 .
  • the connecting member 132 extends downward from the support member 131 and is connected to the upper surface 110a of the main body 110 to hold the main body 110.
  • the connecting member 132 includes a transmission mechanism therein that transmits the driving force of the traveling drive unit 133 to the traveling wheels 121.
  • the transmission mechanism may use a chain or a belt, or may use a gear train.
  • the connecting member 132 is provided so as to be rotatable in the ⁇ Z direction about the pivot axis AX1. By rotating the connecting member 132 around the pivot axis AX1, the traveling wheels 121 can be rotated in the ⁇ Z direction.
  • the connecting portion 130 is provided with a traveling drive portion 133 and a steering mechanism 134.
  • Travel drive unit 133 is attached to connection member 132 .
  • the travel drive unit 133 is a drive source that drives the travel wheels 121, and uses an electric motor or the like, for example.
  • the four running wheels 121 are each driven by a running drive unit 133 and become driving wheels.
  • the four running wheels 121 are controlled by the control unit 140 so that they have the same or almost the same rotation speed.
  • the steering mechanism 134 turns the traveling wheels 121 in the ⁇ Z direction by rotating the connecting member 132 of the connecting portion 130 about the turning axis AX1.
  • the traveling direction of the transport vehicle 10 can be changed from the first direction D1 to the second direction D2, or from the second direction D2 to the first direction D1.
  • the steering mechanism 134 includes a drive source 135, a pinion gear (not shown), and a rack 137.
  • the drive source 135 is attached to the side of the travel drive section 133 that is remote from the pivot axis AX1.
  • an electric motor or the like is used as the drive source 135.
  • the pinion gear is attached to the lower surface side of the drive source 135, and is rotationally driven in the ⁇ Z direction by the driving force generated by the drive source 135.
  • the pinion gear has a circular shape in plan view and has a plurality of teeth in the circumferential direction of the outer periphery.
  • the rack 137 is fixed to the upper surface 110a of the main body 110.
  • the racks 137 are provided at each of the four corners of the upper surface 110a of the main body portion 110, and are provided in an arc shape centered on the pivot axis AX1 of the traveling wheels 121.
  • the rack 137 has a plurality of teeth that mesh with the teeth of the pinion gear in the circumferential direction of the outer periphery.
  • the pinion gear and rack 137 are each arranged with a plurality of teeth meshing with each other.
  • the pinion gear moves in the circumferential direction around the rotation axis AX1 along the outer periphery of the rack 137.
  • the traveling drive unit 133 and the steering mechanism 134 rotate together with the pinion gear in the circumferential direction around the rotation axis AX1.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of transmitting and receiving status information according to the embodiment.
  • the controller 20 transmits a request for state information to each guided vehicle 10 (eg, guided vehicles 10A, 10B, 10C, and 10D) through periodic communication.
  • each guided vehicle 10 transmits its own status information to the controller 20.
  • the guided vehicle 10A transmits its own state information S1 (state information S1A) to the controller 20.
  • the guided vehicle 10B transmits its own status information S2 (status information S2A) to the controller 20.
  • the guided vehicle 10C transmits its own state information S3 (state information S3A) to the controller 20.
  • the guided vehicle 10D transmits its own status information S4 (status information S4A) to the controller 20.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing by the controller according to the embodiment. Note that FIG. 6 exemplifies a case where the system margin rate is confirmed prior to execution of the first determination process and the second determination process.
  • the charging instruction unit 21 checks the system margin rate (step S01). Specifically, the charging instruction unit 21 determines at least one of the following: the effective guided vehicle ratio is a predetermined percentage or more, the transport amount is less than the predetermined transport amount, and the operation rate is less than the predetermined operation rate. Check whether the following conditions are met. Then, if there is a margin in the system margin rate (step S02: YES), the charging instruction unit 21 executes the first determination process (step S03).
  • the charging instruction unit 21 determines that there is a margin by checking the system margin rate, the charging instruction unit 21 performs a grid-like charging process based on information regarding the charging rate included in the status information received from each guided vehicle 10. The charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 existing on the track R is calculated.
  • the charging instruction unit 21 determines the guided vehicle 10 to be charged (step S05), and determines the charging target vehicle 10 (step S05).
  • the charging vehicle 10 to be charged is instructed to charge (step S06). Specifically, when it is determined that the calculated charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 is less than the first threshold, the charging instruction unit 21 determines at least one of the guided vehicles 10 to be charged, and starts charging. The carrier 10 determined as the target is instructed to start charging. That is, if the system margin rate is sufficient and the charging rate of the entire system is less than the first threshold, the controller 20 prompts at least one of the guided vehicles 10 to charge early.
  • the charging instruction unit 21 determines whether the guided vehicle 10 whose charging rate is less than the first threshold (or which is less than the first threshold) is based on the information regarding the charging rate included in the status information of each guided vehicle 10. At least one of the transport vehicles 10 having a certain charging rate may be determined as a charging target.
  • step S07 the charging instruction unit 21 executes the second determination process (step S07). Specifically, when the charging instruction unit 21 determines that there is no margin by checking the system margin rate, the charging instruction unit 21 determines whether or not each carrier is charged based on the information regarding the charging rate included in the status information received from each carrier vehicle 10. It is determined whether the charging rate of the vehicle 10 is less than a second threshold value that is smaller than the first threshold value. Then, based on the second determination process, if the charge is less than the second threshold (step S08: YES), the charging instruction unit 21 instructs the guided vehicle 10 to charge (step S09).
  • the charging instruction unit 21 instructs the corresponding guided vehicle 10 to charge.
  • the charging instruction unit 21 determines that the second threshold value is not less than the second threshold based on the second determination process (step S08: NO)
  • the charging instruction unit 21 ends the process. Specifically, if there is no guided vehicle 10 whose charging rate is less than the second threshold in the second determination process, the charging instruction unit 21 terminates the process because there is currently no guided vehicle 10 that requires charging. . That is, when there is no margin in the system margin rate, the controller 20 prompts the guided vehicle 10 at the required charging level to charge, without prompting charging at a timing different from normal.
  • the charging instruction unit 21 executes the second determination process (step S07). Specifically, when the charging instruction unit 21 determines that the calculated charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 is not less than the first threshold, the charging instruction unit 21 determines the charging rate related to the state information included in the state information received from each guided vehicle 10. Based on the information, it is determined whether the charging rate of each guided vehicle 10 is less than a second threshold value that is smaller than the first threshold value. That is, if there is a margin in the system margin rate and the charging rate of the entire system is not less than the first threshold value, the controller 20 checks whether there is a guided vehicle 10 at the required charging level. In other words, although the charging rate of the system as a whole is relatively high, if there is a guided vehicle 10 that requires charging, the controller 20 prompts the corresponding guided vehicle 10 to charge.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of processing by the charging instruction unit according to the embodiment.
  • the charging instruction unit 21 may instruct two or more guided vehicles to start charging at different timings. Specifically, when instructing two or more guided vehicles to start charging, the charging instruction unit 21 may instruct the guided vehicles 10 closest to the charging device 30 to start charging in order.
  • the charging instruction unit 21 selects the guided vehicle 10 closer to the charging device 30 as the charging target. (Step S21), and instructs the guided vehicle 10 determined to be the charging target to charge (Step S22). Specifically, when it is determined that the calculated charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 is less than the first threshold, the charging instruction unit 21 transmits information regarding the current position included in the state information of each guided vehicle 10. Based on this, the guided vehicle 10 closer to the charging device 30 is determined as the charging target. Thereafter, the charging instruction unit 21 instructs the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge.
  • step S23: YES the charging instruction unit 21 executes the process in step S21 again.
  • step S23: NO the charging instruction unit 21 ends the process. Specifically, after instructing the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge, the charging instruction unit 21 instructs the guided vehicle 10 that is closer to the charging device 30 when other guided vehicles 10 are to be charged. The vehicle 10 determined to be charged is instructed to be charged. Further, after instructing the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge, the charging instruction unit 21 ends the process when other guided vehicles 10 are not set as the charging target.
  • the controller 20 may issue charging instructions to successive guided vehicles 10 after a certain period of time if there is no space available in the charging device 30. In other words, if a plurality of guided vehicles 10 are made to charge at the same time, a charging waiting situation will occur, which will reduce the conveying efficiency, which is undesirable.
  • the transport vehicle 10 is instructed to charge (in order from the transport vehicle 10 closest to the charging device 30).
  • the charging instruction unit 21 determines that the guided vehicle to be charged is closer to the charging device 30. Charging may be instructed in order starting from 10 after a certain period of time.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating another example of processing by the charging instruction unit according to the embodiment.
  • the charging instruction unit 21 may instruct two or more guided vehicles to start charging at different timings. Specifically, when instructing two or more guided vehicles to start charging, the charging instruction unit 21 may instruct the guided vehicles 10 with the lowest charging rate to start charging.
  • the charging instruction unit 21 selects the guided vehicle 10 with a lower charging rate as the charging target. (Step S31), and instructs the guided vehicle 10 determined to be charged to be charged (Step S32). Specifically, when the charging instruction unit 21 determines that the calculated charging rate of all the plurality of guided vehicles 10 is less than the first threshold value, the charging instruction unit 21 performs a charging process based on the charging rate included in the state information of each guided vehicle 10. Then, the guided vehicle 10 with the lower charging rate is determined as the charging target. Then, the charging instruction unit 21 instructs the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge.
  • step S33: YES the charging instruction unit 21 executes the process in step S31 again.
  • step S33: NO the charging instruction unit 21 ends the process. Specifically, after instructing the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge, the charging instruction unit 21 instructs the guided vehicle 10 with a lower charging rate when other guided vehicles 10 are to be charged. The transport vehicle 10 determined as the charging target is instructed to be charged. Further, after instructing the guided vehicle 10 determined as the charging target to charge, the charging instruction unit 21 ends the process when other guided vehicles 10 are not set as the charging target.
  • the controller 20 may issue charging instructions to successive guided vehicles 10 after a certain period of time if there is no space available in the charging device 30 .
  • the guided vehicles 10 are instructed to charge (in order from the guided vehicles 10 with the lowest charging rate).
  • the charging instruction unit 21 controls the charging target guided vehicle whose charging rate is lower than the first threshold value. Charging may be instructed in order starting from 10 after a certain period of time.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an image of charging instruction processing according to the embodiment.
  • description will be made assuming that three charging devices 30 are arranged, the battery 116 decreases by 1% per minute, the travel time for charging is 1 minute, and the charging time is 4 minutes.
  • the first threshold value (corresponding to the charging rate of the entire system) is "30" percent
  • the second threshold value (corresponding to the charging rate of each individual guided vehicle 10) is "20" percent.
  • the effective guided vehicle ratio is taken as an example of the system margin rate, and the threshold value is set to "60" percent.
  • the controller 20 calculates the overall charging rate of the plurality of guided vehicles 10 every minute, and when the time elapses is 4 minutes, the overall charging rate is 29.2%. As a result, it is recognized that the value is less than the first threshold value "30" percent.
  • the controller 20 subjects the transport vehicles V1, V2, V3, and V4 to charging instructions. Then, the controller 20 instructs any of the guided vehicles V1, V2, V3, and V4 to charge an arbitrary guided vehicle 10, a guided vehicle 10 closer to the charging device 30, or a guided vehicle 10 with a lower charging rate.
  • the controller 20 controls the overall charging rate of the plurality of guided vehicles 10 every minute, and when the time elapses is 4 minutes, the overall charging rate is 29.2%. As a result, it is recognized that the value is less than the first threshold value "30" percent.
  • the controller 20 subjects the transport vehicles V1, V2, V3, and V4 to charging instructions. Then, the controller 20 instructs any of the guided vehicles V1, V2, V3, and V4 to charge an arbitrary
  • the charging rates of the guided vehicles V1, V2, V3, and V4 are the same, it is sufficient to instruct charging to an arbitrary guided vehicle 10 or a guided vehicle 10 that is closer to the charging device 30.
  • the transport vehicle V1 is instructed to charge.
  • the controller 20 instructs the guided vehicle V2 to charge because the charging device 30 has a free space and the system margin rate (here, the effective guided vehicle ratio) also has a margin.
  • the system margin rate here, the effective guided vehicle ratio
  • the system margin rate in this case, the effective guided vehicle percentage
  • the threshold value "60" percent the threshold value
  • the controller 20 recognizes that the charging of the transport vehicles V1 and V2 has been completed when the time has elapsed by "11" minutes. At this time, the controller 20 determines that there is a margin in the system margin rate (in this case, the effective guided vehicle ratio), the charging rate of the entire system is not less than the first threshold "30" percent, and the individual charging rate is the second Since it is not less than the threshold value "20" percent, no instruction to charge is given to the guided vehicles V3 and V4. Further, the controller 20 recognizes that the individual charging rates of the guided vehicles V1 and V2 have become less than the second threshold value "20" percent after the elapse of "12" minutes. Then, the controller 20 instructs the transport vehicles V3 and V4 to charge.
  • the system margin rate in this case, the effective guided vehicle ratio
  • the controller 20 recognizes that the charging of the transport vehicles V3 and V4 has been completed when the time elapsed is "18" minutes. In addition, the controller 20 determines that when the time elapsed is "19", there is a margin in the system margin rate and the charging rate of the entire system is not less than the first threshold, but the individual charging rate of the guided vehicle V5 is less than "20" percent. There is a possibility that this may occur, and the carrier vehicle V5 may be instructed to charge.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an image of charging instruction processing according to the conventional technology.
  • the individual charging rates of the guided vehicles V1, V2, V3, and V4 fall below the threshold (second threshold in this embodiment) when the time elapses by "12" minutes. , it will require charging.
  • the guided vehicles V1, V2, and V3 are directed to the charging devices, and the guided vehicle V4 is placed in a state of waiting for charging.
  • the number of transport vehicles that can be operated in the entire system is "1" (transport vehicle V5), and the transport efficiency decreases.
  • the guided vehicle system 100 when the charging rate of the plurality of guided vehicles 10 as a whole is less than the first threshold value, one of the guided vehicles 10 is instructed to start charging, and each guided vehicle 10 is instructed to start charging. Since the charge rate of the guided vehicle 10 is less than the second threshold value, which is smaller than the first threshold value, is instructed to start charging, it is possible to suppress instructing multiple guided vehicles 10 to start charging at the same timing. , it is possible to suppress a decrease in transport efficiency in the entire system. Moreover, according to the guided vehicle system 100 according to the embodiment, since the charging of the guided vehicle 10 is instructed in consideration of the system margin rate, it is possible to suppress a situation in which there is no guided vehicle 10 to which a transport command can be assigned.
  • the guided vehicle 10 since the guided vehicle 10 is instructed to charge while periodically checking the system margin rate, the guided vehicle 10 may become unable to execute the conveyance command due to a decrease in the charging rate. can be suppressed from occurring.
  • the system margin rate is determined using various information regarding transport efficiency, so that it is possible to suitably suppress a decrease in transport efficiency in the entire system.
  • a plurality of guided vehicles 10 since a plurality of guided vehicles 10 are not directed to charge at the same time, it is possible to suppress a decrease in the conveying efficiency in the entire system.
  • charging is instructed to start in order from the guided vehicles 10 closest to the charging device 30, so when a plurality of guided vehicles 10 require charging, charging efficiency can be increased. can.
  • the guided vehicle system 100 according to the embodiment since the instruction to start charging is given in order from the guided vehicles 10 with the lowest charging rate, it is possible to suppress the increase in the number of guided vehicles 10 that cannot execute the conveyance command due to a decrease in the charging rate. can do.
  • status information is acquired through periodic communication between the plurality of guided vehicles 10 and the controller 20, so that the guided vehicle 10 suitable for instructing charging can be selected. can be specified.
  • the plurality of guided vehicles 10 can be moved in the first direction D1 or the second direction D2 along the lattice-shaped trajectory R, and one of the lattice-shaped trajectory R can be moved. Since the charging device 30 is provided corresponding to each square, it can be applied to the carrier system 100 arranged on the grid-like track R.
  • a carrier system comprising: a charging device;
  • the controller includes a charging instruction unit that instructs each carrier to start charging,
  • the charging instruction section is Performing a first determination process to determine whether the charging rate of the plurality of guided vehicles as a whole is less than a first threshold value, and when determining that the charging rate of the plurality of guided vehicles as a whole is less than the first threshold value, Instruct at least one of the transport vehicles to start charging,
  • a second determination process is performed to determine whether the charging rate of each guided vehicle is less than a second threshold, which is smaller than the first threshold, and the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold.
  • a guided vehicle system that instructs the guided vehicle to start charging when it is determined that (Additional note 2)
  • the charging instruction section is Checking at a predetermined timing a system margin rate indicating the degree of margin of the plurality of transport vehicles as a whole with respect to processing of the transport command; Charging at least one of the guided vehicles when it is determined that the degree of margin indicated by the system margin rate is equal to or higher than a predetermined value, and the charging rate of the plurality of guided vehicles as a whole is less than the first threshold value.
  • Instruct to start Instructing the guided vehicle to start charging when it is determined that the degree of margin indicated by the system margin rate is equal to or higher than the predetermined value and the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold.
  • the charging instruction unit may be configured to determine that, as the system margin rate, an effective guided vehicle ratio indicating a ratio of waiting guided vehicles to the entire plurality of guided vehicles is a predetermined percentage or more; Supplementary Note 2, or The carrier system described in Appendix 3.
  • the guided vehicle system according to any one of Additional Notes 1 to 4, wherein the charging instruction unit instructs two or more of the guided vehicles to start charging at different timings.
  • the plurality of transport vehicles are movable in the first direction or the second direction along grid-like tracks extending in a first direction and a second direction intersecting the first direction, respectively,
  • the carrier system according to any one of Supplementary Notes 1 to 8, wherein the charging device is provided corresponding to one square of the grid-like track.
  • a plurality of transport vehicles that transport articles, a controller that assigns a transport command to any of the plurality of transport vehicles, and a controller that is located on a route along which the plurality of transport vehicles can move and supplies power to the transport vehicle.
  • a charging device for controlling a guided vehicle in a guided vehicle system comprising: By the controller, Performing a first determination process to determine whether the charging rate of the plurality of guided vehicles as a whole is less than a first threshold value, and when determining that the charging rate of the plurality of guided vehicles as a whole is less than the first threshold value, Instructing at least one of the transport vehicles to start charging; A second determination process is performed to determine whether the charging rate of each guided vehicle is less than a second threshold, which is smaller than the first threshold, and the charging rate of the guided vehicle is less than the second threshold.
  • a guided vehicle control method comprising: instructing the guided vehicle to start charging when it is determined that the guided vehicle is charged.

Abstract

【課題】システム全体における搬送効率の低下を抑制すること。 【解決手段】コントローラ２０は、各搬送車１０に対して充電開始を指示する充電指示部２１を備え、充電指示部２１は、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車１０に対して充電開始を指示し、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車１０の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車１０に対して充電開始を指示する。

Description

搬送車システム、及び搬送車制御方法
　本発明は、搬送車システム、及び搬送車制御方法に関する。
　従来、工場等において、搬送指令に基づいて物品を搬送する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、搬送指令に基づいて物品を搬送する搬送車に走行駆動用のバッテリが搭載され、搬送車を停車させた状態でバッテリへの充電を行う充電設備が設けられる。特許文献１では、バッテリ電圧が要充電レベルまで低下した搬送車を充電設備まで走行させて充電させる際に、各充電設備で充電中の搬送車のうち充電時間の長い搬送車を発進させ、メインルートに一定台数の搬送車を確保する技術が開示されている。
特許第４５３９８８７号公報
　従来技術では、各搬送車のバッテリ電圧を個別に確認し、要充電レベルまで低下した搬送車を充電設備での充電のために向かわせ、充電設備で既に充電中である搬送車の１つを、充電が途中の状態でメインルートに復帰させている。してみれば、従来技術では、複数の搬送車において同時期に要充電レベルまで低下した場合に、充電設備で既に充電中である複数の搬送車を同時期にメインルートに復帰させることとなる。この結果、従来技術では、十分に充電されていない搬送車がシステム内に複数存在することで、システム全体として、充電を要する搬送車が短い期間で発生することになり、システム全体における搬送効率が低下する。
　本発明は、システム全体における搬送効率の低下を抑制することができる搬送車システム、及び搬送車制御方法を提供する。
　本発明の態様に係る搬送車システムは、物品を搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、コントローラは、各搬送車に対して充電開始を指示する充電指示部を備え、充電指示部は、複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、各搬送車の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示する。
　本発明の態様に係る搬送車制御方法は、物品を搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、コントローラにより、複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示することと、各搬送車の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示することと、を含む。
　本発明の態様に係る搬送車システム及び搬送車制御方法によれば、複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満である場合にいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、各搬送車の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満である搬送車に対して充電開始を指示するので、各搬送車個別の充電率のみを用いて充電開始を指示する従来技術と比較して、複数の搬送車に同じタイミングで充電開始を指示することを抑制し、システム全体における搬送効率の低下を抑制することができる。
　また、上記態様の搬送車システムにおいて、充電指示部が、搬送指令の処理に対して複数の搬送車全体の余裕の度合いを示すシステム余裕率を所定のタイミングで確認し、システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ搬送車の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示してもよい。この態様によれば、システム余裕率を考慮して搬送車に対する充電を指示するので、搬送指令を割り付けられる搬送車が存在しない状況を抑制することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、充電指示部が、所定のタイミングとして周期的にシステム余裕率を確認してもよい。この態様によれば、定期的にシステム余裕率を確認しつつ搬送車に対する充電を指示するので、充電率の低下により搬送指令を実行できなくなってしまう搬送車が発生することを抑制することができる。また、上記様態の搬送車システムにおいて、充電指示部が、システム余裕率として、複数の搬送車全体に対して待機中の搬送車の割合を示す有効搬送車割合が所定割合以上であること、複数の搬送車全体の搬送量が所定搬送量未満であること、及び、複数の搬送車全体における稼働率が所定稼働率未満であること、の少なくとも一つを満たすか否かを確認してもよい。この態様によれば、搬送車システムにおいて搬送効率に関する各種情報を用いてシステム余裕率を求めるので、システム全体における搬送効率の低下を好適に抑制することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、充電指示部が、第１閾値未満の充電率である搬送車が複数存在する場合に、２以上の搬送車に対して充電開始の指示を異なるタイミングで行ってもよい。この態様によれば、複数の搬送車を同時期に充電に向かわせることがないので、システム全体における搬送効率の低下を抑制することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、充電指示部が、充電装置により近い搬送車から順に充電開始を指示してもよい。この態様によれば、複数の搬送車が要充電であるときに、充電効率を高めることができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、充電指示部が、充電率がより低い搬送車から順に充電開始を指示してもよい。この態様によれば、充電率の低下により搬送指令を実行できない搬送車が多くなることを抑制することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、複数の搬送車との周期的な通信により、複数の搬送車の状態情報を取得してもよい。この態様によれば、充電を指示するのに好適な搬送車を特定することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、複数の搬送車が、第１方向及び第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って第１方向又は第２方向に移動可能であり、充電装置が、格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられてもよい。この態様によれば、格子状軌道に配設された搬送車システムに適用することができる。
実施形態に係る搬送車システムの処理例を説明する図である。 実施形態に係る搬送車システムの一例を示す斜視図である。 実施形態に係る搬送車の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る搬送車の一例を示す正面図である。 実施形態に係る状態情報の送受信の例を示す図である。 実施形態に係るコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。 実施形態に係る充電指示部による他の処理例を説明する図である。 実施形態に係る充電指示部による他の処理例を説明する図である。 実施形態に係る充電指示処理のイメージの例を示す図である。 従来技術に係る充電指示処理のイメージの例を示す図である。
　以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下で説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、又は強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現される場合がある。また、図面では、ＸＹＺ直交座標系を用いて図中の方向が説明される場合がある。ＸＹＺ直交座標系では、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。なお、搬送車の走行方向は、図面に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に沿って走行する場合もある。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。また、Ｚ軸周りの回転方向をθＺ方向と表記する。
　図１は、実施形態に係る搬送車システムの処理例を説明する図である。搬送車システム１００は、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（Front‐Opening　Unified　Pod）、或いは、レチクルを収容するレチクルポッド等の物品１（図３等参照）を搬送するシステムである。実施形態では、天井に吊り下げられた格子状軌道Ｒを走行する搬送車１０を例に挙げて説明する。なお、搬送車１０は、地上走行する有軌道搬送車や無軌道搬送車であってもよい。
　図１に示すように、搬送車システム１００は、物品１を搬送する複数の搬送車１０と、複数の搬送車１０のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラ２０と、複数の搬送車１０が移動可能な経路（例、格子状軌道Ｒ）に位置し、搬送車１０に電力を供給する充電装置３０とを有する。各搬送車１０は、第１方向Ｄ１及び第１方向Ｄ１に交差する第２方向Ｄ２にそれぞれ延びる格子状軌道Ｒに沿って、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に移動可能である。格子状軌道Ｒは、軌道の一形態であり、クリーンルームの天井付近に敷設される。充電装置３０は、格子状軌道Ｒのうちの１つのマス目に対応して設けられる。充電装置３０は、搬送車１０のバッテリ１１６（図４参照）に電力を供給する。格子状軌道Ｒは、Ｘ方向（例、第１方向Ｄ１）に沿って設けられる第１軌道Ｒ１と、Ｙ方向（例、第２方向Ｄ２）に沿って設けられる第２軌道Ｒ２と、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の交差部分に設けられる部分軌道Ｒ３とを有する。図１では、４台の搬送車１０について、それぞれ、搬送車１０Ａ、搬送車１０Ｂ、搬送車１０Ｃ、搬送車１０Ｄと表す。なお、搬送車１０Ａ、搬送車１０Ｂ、搬送車１０Ｃ、搬送車１０Ｄを特に区別しない場合は単に「搬送車１０」と呼ぶ。但し、搬送車１０の台数は４つに限られるわけではない。
　また、各搬送車１０は、コントローラ２０からの要求（周期的な要求）に応じて、自身の状態情報をコントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、複数の搬送車１０との周期的な通信により、複数の搬送車１０の状態情報を取得し、取得した状態情報に基づいていずれかの搬送車１０に搬送指令を割り付ける。状態情報は、例えば、搬送車１０を識別する識別情報とともに、現在位置や目的地、走行状態（例、待機中、充電中、荷つかみ走行中、荷下ろし走行中等）、充電率（バッテリ残量）等に関する情報を含む。搬送車１０は、コントローラ２０からの搬送指令を受けて格子状軌道Ｒを走行する。搬送指令は、物品１を搬送する搬送車１０が走行する予定の搬送経路の情報を含む。搬送経路の情報は、搬送車１０の出発地（from）から目的地（to）までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。
　上述した構成において、コントローラ２０は、各搬送車１０に対して充電開始を指示する充電指示部２１を有する。充電指示部２１は、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車１０に対して充電開始を指示する。具体的には、充電指示部２１は、各搬送車１０から受信された状態情報に含まれる充電率（バッテリ残量）に関する情報をもとに、格子状軌道Ｒに存在する複数の搬送車１０全体における充電率を算出する。そして、充電指示部２１は、算出した複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行う。このとき、充電指示部２１は、第１判定処理において、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車１０に対して充電開始を指示する。ここで、充電開始を指示する対象となる搬送車１０の台数は、搬送車システム１００の規模や導入される搬送車１０の台数等をもとに事前に設定されればよい。なお、充電指示部２１は、第１判定処理において、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、各搬送車１０の状態情報に含まれる充電率（バッテリ残量）に関する情報をもとに、第１閾値未満の充電率である搬送車１０を特定し、特定した搬送車１０に対して充電開始を指示してもよい。このとき、充電指示部２１は、第１閾値未満の充電率である搬送車１０の少なくともいずれかに対して充電開始を指示してもよい。
　また、充電指示部２１は、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車１０の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車１０に対して充電開始を指示する。具体的には、充電指示部２１は、各搬送車１０から受信された状態情報に含まれる充電率（バッテリ残量）に関する情報をもとに、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行う。このとき、充電指示部２１は、第２判定処理において、第２閾値未満の充電率である搬送車１０を特定し、特定した搬送車１０に対して充電開始を指示する。ここで、第２閾値は、例えばバッテリ１１６の充電率に対する要充電レベルである。つまり、コントローラ２０は、要充電レベルである第２閾値よりも大きい第１閾値を、複数の搬送車１０全体における充電率の閾値として、システム全体から見て充電率がある程度低下している状況になると、少なくともいずれかの搬送車１０を充電させるので、充電開始を指示するタイミングをずらすことができ、搬送車システム１００全体における搬送効率の低下を抑制することができる。換言すると、コントローラ２０は、システム全体の充電率を閾値と比較して充電を開始させる搬送車１０を決定し、通常はまだ充電を要しない搬送車１０を充電装置３０に向かわせるので、充電開始を指示するタイミングをずらすことができ、搬送効率の低下を抑制することができる。また、コントローラ２０は、第１判定処理において、第１閾値未満の充電率である搬送車１０に充電開始を指示する場合、システム全体から見て充電率の低い搬送車１０を、通常はまだ充電を要していなくても余裕をもって充電させるので、充電を要する（要充電レベルの）搬送車１０が短い期間で発生することなく、搬送車システム１００全体における搬送効率の低下を抑制することができる。
　また、充電指示部２１は、搬送指令の処理に対して複数の搬送車１０全体の余裕の度合いを示すシステム余裕率を所定のタイミングで確認し、システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車１０に対して充電開始を指示してもよい。また、充電指示部２１は、システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ搬送車１０の充電率が第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車１０（充電率が第２閾値未満の充電率である搬送車１０）に対して充電開始を指示してもよい。具体的には、充電指示部２１は、複数の搬送車１０全体に対して待機中の搬送車１０の割合を示す有効搬送車割合が所定割合以上であること、複数の搬送車１０全体の搬送量が所定搬送量未満であること、及び、複数の搬送車１０全体における稼働率が所定稼働率未満であること、の少なくとも一つを満たすか否かを確認し、これらのうち少なくとも一つを満たすのであれば、システム余裕率として余裕が有るとする。
　有効搬送車割合は、搬送指令を実行可能な（搬送指令の実行に使用可能な）搬送車１０の割合に相当し、例えば状態情報に含まれる走行状態をもとに、複数の搬送車１０全体に対する待機中の搬送車１０の割合を算出することにより求められる。搬送量は、単位時間あたりの搬送指令の数や、単位時間あたりの搬送指令の数に加え、搬送する距離が長い搬送指令に重み付けした値等に相当する。稼働率は、搬送車システム１００全体で稼働している搬送車１０の割合に相当し、例えば状態情報に含まれる走行状態をもとに、複数の搬送車１０全体に対する荷つかみ走行中、荷下ろし走行中の搬送車１０の割合を算出することにより求められる。システム余裕率の各項目の閾値は、搬送車システム１００のレイアウトや搬送パターン等によって適宜設定可能である。例えば、複数の搬送車１０全体で搬送指令を処理可能な搬送量の限界値よりも所定搬送量を小さくして、搬送の実行に余裕を持たせてもよい。例えば、複数の搬送車１０全体における稼働率の限界値よりも所定稼働率を小さくして、稼働させる搬送車１０の数に余裕を持たせてもよい。充電指示部２１は、所定のタイミングとして周期的にシステム余裕率を確認する。例えば、システム余裕率を確認する周期は、状態情報が各搬送車１０から送られる周期よりも長い。一つの態様として、システム余裕率を確認する周期は、状態情報の送信周期が数秒に１回であるのに対して、１分に１回程度である。充電指示部２１は、上記のようにシステム余裕率を確認した後、又はシステム余裕率の確認に先立って、第１判定処理及び第２判定処理を実行する。
　図２は、実施形態に係る搬送車システムの一例を示す斜視図である。上述したように、搬送車システム１００は、例えば、半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、或いは、レチクルを収容するレチクルポッド等の物品１を搬送するシステムである。格子状軌道Ｒには、搬送車１０と、充電装置３０とが配置される。格子状軌道Ｒは、吊り下げ部材Ｈを介してクリーンルーム等の天井から吊り下げられた状態で設けられる。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（例、第１方向Ｄ１）に沿って複数設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（例、第２方向Ｄ２）に沿って複数設けられる。本実施形態では、第１軌道Ｒ１が沿う第１方向Ｄ１と、第２軌道Ｒ２が沿う第２方向Ｄ２とは直交する。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に配置される。第１軌道Ｒ１と部分軌道Ｒ３との間、及び第２軌道Ｒ２と部分軌道Ｒ３との間には、それぞれ間隙が設けられる。間隙は、搬送車１０が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、或いは、第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、搬送車１０の一部である連結部１３０（図３参照）が通過する部分である。従って、間隙は、連結部１３０が通過可能な幅に設けられる。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。格子状軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交することで、平面視で複数のセルＣが隣り合う状態となる。１つのセルＣは、Ｙ方向に隣り合う２つの第１軌道Ｒ１と、Ｘ方向に隣り合う２つの第２軌道Ｒ２とで囲まれた領域又は空間である。
　図３は、実施形態に係る搬送車の一例を示す斜視図である。図４は、実施形態に係る搬送車の一例を示す正面図である。図３及び図４に示すように、搬送車１０は、本体部１１０と、走行部１２０と、連結部１３０と、制御部１４０とを有する。搬送車１０は、格子状軌道Ｒに沿って移動し、ＦＯＵＰ又はレチクルポッド等の物品１を搬送する。搬送車１０は、格子状軌道Ｒにおいて複数台配置されてもよい。複数台の搬送車１０によって物品１を搬送することにより、物品１の搬送効率を向上させることが可能となる。
　本体部１１０は、格子状軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。従って、本体部１１０の上面１１０ａは矩形状であり、４つのコーナー部を有する。本体部１１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける１つのセルＣ内に収まる寸法に形成される。このため、格子状軌道Ｒにおいて隣り合って走行する搬送車１０同士が干渉することはない。本体部１１０は、物品１を保持する物品保持部１１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１１４と、昇降駆動部１１４を移動させる横出し機構１１１とを有する。物品保持部１１３は、物品１の上部に設けられるフランジ部１ａを把持することにより、物品１を吊り下げて保持する。物品保持部１１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１１３ａを有するチャックであり、爪部１１３ａを物品１のフランジ部１ａの下方に進入させ、物品保持部１１３を上昇させることで、物品１を吊り下げて保持する。物品保持部１１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１１３ｂの下端に接続される。
　昇降駆動部１１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１１３を降下させ、吊り下げ部材１１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１１３を上昇させる。昇降駆動部１１４は、制御部１４０に制御され、所定の速度で物品保持部１１３を降下あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１１４は、制御部１４０に制御され、物品保持部１１３を目標の高さに保持する。横出し機構１１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１１４が取り付けられる。横出し機構１１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３を走行方向に対して横出しさせることができる。
　回動部１１２は、回動部材１１２ａと、回動駆動部１１２ｂとを有する。回動部材１１２ａは、Ｚ軸の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１１２ａは、横出し機構１１１を支持する。回動駆動部１１２ｂは、電動モータ等が用いられ、回動部材１１２ａをＺ方向の軸周り方向に回動させる。回動部１１２は、回動駆動部１１２ｂからの駆動力によって回動部材１１２ａを回動させ、横出し機構１１１（昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３）をＺ方向の軸周り方向に回転させることができる。なお、昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３を横出しする方向を制御する回動部１１２に加えて、横出し機構１１１と昇降駆動部１１４との間に、昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３の水平面内での姿勢を制御する回動部がさらに設けられてもよい。
　本体部１１０は、バッテリ１１６と、充電電極１１７とを備える。バッテリ１１６は、本体部１１０の内部に配置される。バッテリ１１６は、搬送車１０の走行部１２０、回動駆動部１１２ｂ、及び昇降駆動部１１４等へ供給する電力を蓄える。バッテリ１１６は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池が用いられる。バッテリ１１６の容量は、搬送車１０において使用される電力と、稼働時間等とにより決定される。充電電極１１７は、ホルダ１１８に保持され、本体部１１０の上面１１０ａに配置される。充電電極１１７は、ホルダ１１８の上面側の２箇所に並べて設けられる。２つの充電電極１１７のうち一方の充電電極１１７は、バッテリ１１６の＋側端子に電気的に接続される。他方の充電電極１１７は、バッテリ１１６の－側端子に電気的に接続される。バッテリ１１６は、充電電極１１７を介して、充電装置３０（充電装置３０の端子３１）から電力が供給される。
　走行部１２０は、走行車輪１２１と、補助車輪１２２とを有する。走行車輪１２１は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪１２１のそれぞれは、不図示の回転軸により連結部１３０に回転可能に支持される。この回転軸は、ＸＹ平面（水平面）に沿って平行又はほぼ平行に設けられる。従って、走行車輪１２１は、水平方向に沿った回転軸の軸線周りに回転可能となる。走行車輪１２１のそれぞれは、走行駆動部１３３の駆動力により回転駆動する。また、走行車輪１２１のそれぞれは、格子状軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３の走行面を転動し、搬送車１０を走行させる。また、走行車輪１２１のそれぞれは、Ｚ方向に沿った旋回軸ＡＸ１を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪１２１は、θＺ方向に旋回することによって第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に、又は第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に、進行方向を変更可能である。なお、４つの走行車輪１２１の全てが走行駆動部１３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪１２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
　補助車輪１２２は、走行車輪１２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪１２２のそれぞれは、走行車輪１２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な回転軸の軸線周りに回転可能となる。補助車輪１２２の下端は、走行車輪１２１の下端より高くなるように配置される。従って、走行車輪１２１が走行面を走行しているときは、補助車輪１２２は走行面に接触しない。また、走行車輪１２１が間隙を通過する際には、補助車輪１２２が走行面に接触して、走行車輪１２１の落ち込みを抑制する。なお、１つの走行車輪１２１に２つの補助車輪１２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪１２１に１つの補助車輪１２２が設けられてもよいし、補助車輪１２２が設けられなくてもよい。
　連結部１３０は、本体部１１０と走行部１２０とを連結する。連結部１３０は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。本体部１１０は、連結部１３０によって吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒよりも下方に配置される。連結部１３０は、支持部材１３１と、接続部材１３２とを有する。支持部材１３１は、走行車輪１２１の回転軸、及び補助車輪１２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材１３１により、走行車輪１２１と補助車輪１２２との相対位置が保持される。
　接続部材１３２は、支持部材１３１から下方に延びて本体部１１０の上面１１０ａに連結され、本体部１１０を保持する。接続部材１３２は、走行駆動部１３３の駆動力を走行車輪１２１に伝達する伝達機構を内部に備える。伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材１３２は、旋回軸ＡＸ１を中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。接続部材１３２が旋回軸ＡＸ１を中心として回転することで、走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させることができる。
　連結部１３０には、走行駆動部１３３と、ステアリング機構１３４とが設けられる。走行駆動部１３３は、接続部材１３２に装着される。走行駆動部１３３は、走行車輪１２１を駆動する駆動源であり、例えば電気モータ等が用いられる。４つの走行車輪１２１は、それぞれ走行駆動部１３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの走行車輪１２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように、制御部１４０によって制御される。
　ステアリング機構１３４は、連結部１３０の接続部材１３２を、旋回軸ＡＸ１を中心として回転させることにより、走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させる。走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させることにより、搬送車１０の走行方向を第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に、又は第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に変更可能である。
　ステアリング機構１３４は、駆動源１３５と、図示しないピニオンギアと、ラック１３７とを有する。駆動源１３５は、走行駆動部１３３において旋回軸ＡＸ１から離れた側面に取り付けられる。駆動源１３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギアは、駆動源１３５の下面側に取り付けられ、駆動源１３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギアは、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック１３７は、本体部１１０の上面１１０ａに固定される。ラック１３７は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪１２１の旋回軸ＡＸ１を中心として円弧形状に設けられる。ラック１３７は、外周の周方向に、ピニオンギアの歯と噛み合う複数の歯を有する。
　ピニオンギア及びラック１３７は、それぞれ、複数の歯が互いに噛み合った状態で配置される。ピニオンギアがθＺ方向に回転することにより、ラック１３７の外周に沿うようにピニオンギアが旋回軸ＡＸ１を中心とする円周方向に移動する。ピニオンギアの移動により、走行駆動部１３３及びステアリング機構１３４がピニオンギアとともに旋回軸ＡＸ１を中心とする円周方向に旋回する。
　図５は、実施形態に係る状態情報の送受信の例を示す図である。図５に示すように、コントローラ２０は、状態情報の要求を周期的な通信により各搬送車１０（例、搬送車１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）に送信する。これにより、各搬送車１０は、自身の状態情報をコントローラ２０に送信する。具体的には、搬送車１０Ａは、自身の状態情報Ｓ１（状態情報Ｓ１Ａ）をコントローラ２０に送信する。同様に、搬送車１０Ｂは、自身の状態情報Ｓ２（状態情報Ｓ２Ａ）をコントローラ２０に送信する。同様に、搬送車１０Ｃは、自身の状態情報Ｓ３（状態情報Ｓ３Ａ）をコントローラ２０に送信する。同様に、搬送車１０Ｄは、自身の状態情報Ｓ４（状態情報Ｓ４Ａ）をコントローラ２０に送信する。
　図６は、実施形態に係るコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。なお、図６では、第１判定処理及び第２判定処理の実行に先立ってシステム余裕率を確認する場合を例に挙げる。図６に示すように、充電指示部２１は、システム余裕率を確認する（ステップＳ０１）。具体的には、充電指示部２１は、有効搬送車割合が所定割合以上であること、搬送量が所定搬送量未満であること、及び、稼働率が所定稼働率未満であること、の少なくとも一つを満たすか否かを確認する。そして、充電指示部２１は、システム余裕率について余裕が有る場合に（ステップＳ０２：ＹＥＳ）、第１判定処理を実行する（ステップＳ０３）。具体的には、充電指示部２１は、システム余裕率の確認により余裕が有ると判定した場合に、各搬送車１０から受信された状態情報に含まれる充電率に関する情報をもとに、格子状軌道Ｒに存在する複数の搬送車１０全体における充電率を算出する。
　続いて、充電指示部２１は、第１判定処理により算出された充電率が第１閾値未満である場合に（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、充電対象の搬送車１０を決定し（ステップＳ０５）、決定した充電対象の搬送車１０に対して充電を指示する（ステップＳ０６）。具体的には、充電指示部２１は、算出した複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車１０を充電対象として決定し、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電開始を指示する。すなわち、コントローラ２０は、システム余裕率に余裕があり、システム全体の充電率が第１閾値未満である場合、少なくともいずれかの搬送車１０に対して早めの充電を促す。なお、上述したように、充電指示部２１は、各搬送車１０の状態情報に含まれる充電率に関する情報をもとに、第１閾値未満の充電率である搬送車１０（第１閾値未満の充電率である搬送車１０の少なくともいずれか）を充電対象として決定してもよい。
　また、充電指示部２１は、システム余裕率について余裕がない場合に（ステップＳ０２：ＮＯ）、第２判定処理を実行する（ステップＳ０７）。具体的には、充電指示部２１は、システム余裕率の確認により余裕がないと判定した場合に、各搬送車１０から受信された状態情報に含まれる充電率に関する情報をもとに、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する。そして、充電指示部２１は、第２判定処理をもとに第２閾値未満である場合に（ステップＳ０８：ＹＥＳ）、搬送車１０に対して充電を指示する（ステップＳ０９）。具体的には、充電指示部２１は、第２判定処理により充電率が第２閾値未満である搬送車１０が存在する場合に、該当する搬送車１０に対して充電を指示する。一方、充電指示部２１は、第２判定処理をもとに第２閾値未満でない場合に（ステップＳ０８：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、充電指示部２１は、第２判定処理により充電率が第２閾値未満である搬送車１０が存在しない場合に、現状で充電を要する搬送車１０が存在しないため処理を終了する。すなわち、コントローラ２０は、システム余裕率に余裕がない場合、通常とは異なるタイミングでの充電を促すことなく、要充電レベルの搬送車１０に対して充電を促す。
　また、充電指示部２１は、第１判定処理により算出された充電率が第１閾値未満でない場合に（ステップＳ０４：ＮＯ）、第２判定処理を実行する（ステップＳ０７）。具体的には、充電指示部２１は、算出した複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満でないと判定した場合に、各搬送車１０から受信された状態情報に含まれる充電率に関する情報をもとに、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する。すなわち、コントローラ２０は、システム余裕率に余裕があり、システム全体の充電率が第１閾値未満でない場合、要充電レベルの搬送車１０が存在するか否かを確認する。換言すると、コントローラ２０は、システム全体としては充電率が比較的高いものの、その中でも、要充電レベルの搬送車１０が存在するのであれば、該当する搬送車１０に対して充電を促す。
　図７は、実施形態に係る充電指示部による他の処理例を説明する図である。上記実施形態で説明したことのほか、充電指示部２１は、２以上の搬送車に対して充電開始の指示を異なるタイミングで行ってもよい。具体的には、充電指示部２１は、２以上の搬送車に対して充電開始の指示を行う場合、充電装置３０により近い搬送車１０から順に充電開始を指示してもよい。
　図７に示すように、充電指示部２１は、第１判定処理により算出された充電率が第１閾値未満である場合に（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、充電装置３０により近い搬送車１０を充電対象に決定し（ステップＳ２１）、充電対象に決定した搬送車１０に充電を指示する（ステップＳ２２）。具体的には、充電指示部２１は、算出した複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、各搬送車１０の状態情報に含まれる現在位置に関する情報をもとに、充電装置３０により近い搬送車１０を充電対象として決定する。その後、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示する。
　また、充電指示部２１は、他の搬送車１０も充電対象とする場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２１における処理を再度実行する。一方、充電指示部２１は、他の搬送車１０を充電対象としない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示した後、他の搬送車１０についても充電対象とする場合、充電装置３０により近い搬送車１０を充電対象に決定して、充電対象に決定した搬送車１０に対して充電を指示する。また、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示した後、他の搬送車１０については充電対象としない場合、処理を終了する。
　なお、コントローラ２０は、連続する搬送車１０に対する充電指示について、充電装置３０に空きがない場合、一定時間を置いてから実施してもよい。つまり、コントローラ２０は、複数の搬送車１０を同時期に充電に向かわせると充電待ちの状況が発生することにより搬送効率が低下して好ましくないため、一定時間を置きながら、充電装置３０により近い搬送車１０に（充電装置３０により近い搬送車１０から順に）充電を指示する。また、充電指示部２１は、第１閾値未満の充電率である搬送車１０を充電対象とする場合において、複数の搬送車１０が充電対象であれば、充電装置３０により近い充電対象の搬送車１０から順に、一定時間を置きながら充電を指示してもよい。
　図８は、実施形態に係る充電指示部による他の処理例を説明する図である。上記実施形態で説明したことのほか、充電指示部２１は、２以上の搬送車に対して充電開始の指示を異なるタイミングで行ってもよい。具体的には、充電指示部２１は、２以上の搬送車に対して充電開始を指示する場合、充電率がより低い搬送車１０から順に充電開始を指示してもよい。
　図８に示すように、充電指示部２１は、第１判定処理により算出された充電率が第１閾値未満である場合に（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、充電率がより低い搬送車１０を充電対象に決定し（ステップＳ３１）、充電対象に決定した搬送車１０に対して充電を指示する（ステップＳ３２）。具体的には、充電指示部２１は、算出した複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満であると判定した場合に、各搬送車１０の状態情報に含まれる充電率をもとに、充電率がより低い搬送車１０を充電対象として決定する。そして、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示する。
　また、充電指示部２１は、他の搬送車１０も充電対象とする場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３１における処理を再度実行する。一方、充電指示部２１は、他の搬送車１０を充電対象としない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示した後、他の搬送車１０についても充電対象とする場合、充電率がより低い搬送車１０を充電対象として決定し、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示する。また、充電指示部２１は、充電対象として決定した搬送車１０に対して充電を指示した後、他の搬送車１０については充電対象としない場合、処理を終了する。なお、コントローラ２０は、連続する搬送車１０に対する充電指示について、充電装置３０に空きがない場合、一定時間を置いてから実施してもよい。つまり、コントローラ２０は、複数の搬送車１０を同時期に充電に向かわせると充電待ちの状況が発生することにより搬送効率が低下して好ましくないため、一定時間を置きながら、充電率がより低い搬送車１０に（充電率がより低い搬送車１０から順に）充電を指示する。また、充電指示部２１は、第１閾値未満の充電率である搬送車１０を充電対象とする場合において、複数の搬送車１０が充電対象であれば、充電率がより低い充電対象の搬送車１０から順に、一定時間を置きながら充電を指示してもよい。
　図９は、実施形態に係る充電指示処理のイメージの例を示す図である。図９では、前提として、充電装置３０が３台配置され、バッテリ１１６が１分に１パーセント減少し、充電のための移動時間を１分とし、充電時間が４分であるものとして説明する。また、図９では、第１閾値（システム全体における充電率に対応）を「３０」パーセントとし、第２閾値（個別の搬送車１０における充電率に対応）を「２０」パーセントとして例を挙げる。加えて、図９では、システム余裕率として有効搬送車割合を例に挙げ、閾値を「６０」パーセントとする。
　図９に示すように、コントローラ２０は、１分毎に複数の搬送車１０全体の充電率を算出し、時間経過「４」分のときに、全体の充電「２９．２」パーセントとなったことにより、第１閾値「３０」パーセント未満となったことを認識する。ここで、コントローラ２０は、搬送車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を充電指示の対象とする。そして、コントローラ２０は、搬送車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４のうち、任意の搬送車１０、充電装置３０により近い搬送車１０、又は充電率がより低い搬送車１０に対して充電を指示する。図９に示す例では、搬送車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４の充電率が同一であるため、任意の搬送車１０、又は充電装置３０により近い搬送車１０に対して充電を指示すればよく、例えば搬送車Ｖ１に充電を指示している。また、コントローラ２０は、充電装置３０に空きがあり、システム余裕率（ここでは、有効搬送車割合）についても余裕があるため、搬送車Ｖ２に充電を指示している。搬送車Ｖ１、Ｖ２に対する充電の指示は、異なるタイミングで実施されているが、同じタイミングであってもよい。このとき、コントローラ２０は、搬送車Ｖ３、Ｖ４のいずれかに充電を指示すると、システム余裕率（ここでは、有効搬送車割合）が閾値「６０」パーセント未満となってしまうため、搬送車Ｖ３、Ｖ４については充電の指示を行っていない。
　その後、コントローラ２０は、時間経過「１１」分において、搬送車Ｖ１、Ｖ２の充電が完了したことを認識する。このとき、コントローラ２０は、システム余裕率（ここでは、有効搬送車割合）に余裕があり、システム全体の充電率が第１閾値「３０」パーセント未満ではなく、且つ、個別の充電率が第２閾値「２０」パーセント未満ではないため、搬送車Ｖ３、Ｖ４に対して充電の指示を行わない。また、コントローラ２０は、時間経過「１２」分において、搬送車Ｖ１、Ｖ２について、個別の充電率が第２閾値「２０」パーセント未満となったことを認識する。そして、コントローラ２０は、搬送車Ｖ３、Ｖ４に対して充電を指示する。その後、コントローラ２０は、時間経過「１８」分において、搬送車Ｖ３、Ｖ４の充電が完了したことを認識する。なお、コントローラ２０は、時間経過「１９」分において、システム余裕率に余裕があり、システム全体の充電率が第１閾値未満ではないが、搬送車Ｖ５の個別の充電率が「２０」パーセント未満となる可能性があり、搬送車Ｖ５に対して充電を指示するかも知れない。
　図１０は、従来技術に係る充電指示処理のイメージの例を示す図である。図１０に示すように、従来技術では、時間経過「１２」分を過ぎたときに、搬送車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４の個別の充電率が閾値（本実施形態における第２閾値）を下回り、充電を要することになる。但し、充電装置は３台であるため、搬送車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３を充電装置に向かわせ、搬送車Ｖ４は充電待ちの状態となる。このとき、システム全体で稼働可能な搬送車数が「１」（搬送車Ｖ５）となってしまい、搬送効率が低下する。
　このように、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、複数の搬送車１０全体における充電率が第１閾値未満である場合にいずれかの搬送車１０に対して充電開始を指示し、各搬送車１０の充電率が第１閾値よりも小さい第２閾値未満である搬送車１０に対して充電開始を指示するので、複数の搬送車１０に同じタイミングで充電開始を指示することを抑制し、システム全体における搬送効率の低下を抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、システム余裕率を考慮して搬送車１０に対する充電を指示するので、搬送指令を割り付けられる搬送車１０が存在しない状況を抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、定期的にシステム余裕率を確認しつつ搬送車１０に対する充電を指示するので、充電率の低下により搬送指令を実行できなくなってしまう搬送車１０が発生することを抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、搬送効率に関する各種情報を用いてシステム余裕率を求めるので、システム全体における搬送効率の低下を好適に抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、複数の搬送車１０を同時期に充電に向かわせることがないので、システム全体における搬送効率の低下を抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、充電装置３０により近い搬送車１０から順に充電開始を指示するので、複数の搬送車１０が要充電であるときに、充電効率を高めることができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、充電率がより低い搬送車１０から順に充電開始を指示するので、充電率の低下により搬送指令を実行できない搬送車１０が多くなることを抑制することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、複数の搬送車１０とコントローラ２０との間の周期的な通信により状態情報を取得するので、充電を指示するのに好適な搬送車１０を特定することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、格子状軌道Ｒに沿って第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に複数の搬送車１０を移動可能とし、格子状軌道Ｒのうちの１つのマス目に対応して充電装置３０を設けるので、格子状軌道Ｒに配設された搬送車システム１００に適用することができる。
　なお、上記実施形態の説明に関して、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、
　前記コントローラは、各搬送車に対して充電開始を指示する充電指示部を備え、
　前記充電指示部は、
　前記複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、
　各搬送車の充電率が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示する、搬送車システム。
（付記２）前記充電指示部は、
　前記搬送指令の処理に対して前記複数の搬送車全体の余裕の度合いを示すシステム余裕率を所定のタイミングで確認し、
　前記システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、前記少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、
　前記システム余裕率が示す余裕の度合いが前記所定以上であり、且つ搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示する、付記１に記載の搬送車システム。
（付記３）前記充電指示部は、前記所定のタイミングとして周期的に前記システム余裕率を確認する、付記２に記載の搬送車システム。
（付記４）前記充電指示部は、前記システム余裕率として、前記複数の搬送車全体に対して待機中の搬送車の割合を示す有効搬送車割合が所定割合以上であること、前記複数の搬送車全体の搬送量が所定搬送量未満であること、及び、前記複数の搬送車全体における稼働率が所定稼働率未満であること、の少なくとも一つを満たすか否かを確認する、付記２又は付記３に記載の搬送車システム。
（付記５）前記充電指示部は、２以上の前記搬送車に対して充電開始の指示を異なるタイミングで行う、付記１から付記４のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記６）前記充電指示部は、前記充電装置により近い搬送車から順に充電開始を指示する、付記５に記載の搬送車システム。
（付記７）前記充電指示部は、充電率がより低い搬送車から順に充電開始を指示する、付記５に記載の搬送車システム。
（付記８）前記コントローラは、前記複数の搬送車との周期的な通信により、前記複数の搬送車の状態情報を取得する付記１から付記７のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記９）前記複数の搬送車は、第１方向及び前記第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って前記第１方向又は前記第２方向に移動可能であり、
　前記充電装置は、前記格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられている、付記１から付記８のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記１０）物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、
　前記コントローラにより、
　前記複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示することと、
　各搬送車の充電率が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示することと、を含む、搬送車制御方法。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
　なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２２－０７８６５３、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
１０・・・搬送車
２０・・・コントローラ
２１・・・充電指示部
３０・・・充電装置
１００・・・搬送車システム

Claims (10)

  1. 　物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、
    　前記コントローラは、各搬送車に対して充電開始を指示する充電指示部を備え、
    　前記充電指示部は、
    　前記複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、
    　各搬送車の充電率が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示する、搬送車システム。
  2. 　前記充電指示部は、
    　前記搬送指令の処理に対して前記複数の搬送車全体の余裕の度合いを示すシステム余裕率を所定のタイミングで確認し、
    　前記システム余裕率が示す余裕の度合いが所定以上であり、且つ前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、前記少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示し、
    　前記システム余裕率が示す余裕の度合いが前記所定以上であり、且つ搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示する、請求項１に記載の搬送車システム。
  3. 　前記充電指示部は、前記所定のタイミングとして周期的に前記システム余裕率を確認する、請求項２に記載の搬送車システム。
  4. 　前記充電指示部は、前記システム余裕率として、前記複数の搬送車全体に対して待機中の搬送車の割合を示す有効搬送車割合が所定割合以上であること、前記複数の搬送車全体の搬送量が所定搬送量未満であること、及び、前記複数の搬送車全体における稼働率が所定稼働率未満であること、の少なくとも一つを満たすか否かを確認する、請求項２又は請求項３に記載の搬送車システム。
  5. 　前記充電指示部は、２以上の前記搬送車に対して充電開始の指示を異なるタイミングで行う、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  6. 　前記充電指示部は、前記充電装置により近い搬送車から順に充電開始を指示する、請求項５に記載の搬送車システム。
  7. 　前記充電指示部は、充電率がより低い搬送車から順に充電開始を指示する、請求項５に記載の搬送車システム。
  8. 　前記コントローラは、前記複数の搬送車との周期的な通信により、前記複数の搬送車の状態情報を取得する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  9. 　前記複数の搬送車は、第１方向及び前記第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って前記第１方向又は前記第２方向に移動可能であり、
    　前記充電装置は、前記格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  10. 　物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、
    　前記コントローラにより、
    　前記複数の搬送車全体における充電率が第１閾値未満であるかを判定する第１判定処理を行い、前記複数の搬送車全体における充電率が前記第１閾値未満であると判定した場合に、少なくともいずれかの搬送車に対して充電開始を指示することと、
    　各搬送車の充電率が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満の充電率であるかを判定する第２判定処理を行い、搬送車の充電率が前記第２閾値未満の充電率であると判定した場合に、当該搬送車に対して充電開始を指示することと、を含む、搬送車制御方法。
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