JP2014142704A - 無人搬送車の運行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送に伴う各無人搬送車間の蓄電装置のＳＯＣのばらつきに起因した蓄電装置の劣化を抑制することができる無人搬送車の運行制御システムを提供すること。
【解決手段】複数の無人搬送車１１の運行制御システム１０は、各無人搬送車１１と無線通信可能な運行制御装置２１を備えている。運行制御装置２１は、各無人搬送車１１に搭載されている蓄電装置のＳＯＣを把握し、各無人搬送車１１のうちＳＯＣが基準値よりも低い低ＳＯＣ無人搬送車６１と、ＳＯＣが基準値よりも高い高ＳＯＣ無人搬送車６２とが電力伝送可能な位置に配置されるように指示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、無人搬送車の運行制御システムに関し、特に複数の無人搬送車の運行制御システムに関するものである。

従来から、車両に搭載されている蓄電装置の電力を用いて走行するものであって運転者が運転する電気自動車が知られている。このような電気自動車として、例えば特許文献１には、非接触で電力を受電可能な装置を備えたものが記載されているとともに、蓄電装置の残容量（ＳＯＣ）が下限値と上限値との間になるように制御されることが記載されている。

特開２０１２−１２０４１６号公報

ここで、本発明者らは、作業者が運転を行うことなく予め定められた走行経路を走行する無人搬送車に蓄電装置を搭載し、蓄電装置の電力を用いて無人搬送車を走行させることに着目した。この場合、無人搬送車には、電気自動車等の有人の車両とは異なり、積載重量の変動幅が広いといった特性がある。そして、このような特性は、蓄電装置の劣化に影響する。

例えば、積載重量に応じて、走行に用いられる蓄電装置のＳＯＣの減少量が変動する。このため、積載重量の変動幅が広いと、蓄電装置のＳＯＣの減少量の変動幅が広くなる。すると、複数の無人搬送車を用いてコンテナ等の積載重量がそれぞれ異なる複数の荷物を搬送した場合、蓄電装置のＳＯＣの減少量の変動幅の広さに起因して、各無人搬送車間の蓄電装置のＳＯＣに、ばらつきが発生し得る。その結果、ＳＯＣが過度に低い無人搬送車が発生し、蓄電装置の劣化が懸念される。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、搬送に伴う各無人搬送車間の蓄電装置のＳＯＣのばらつきに起因した蓄電装置の劣化を抑制することができる無人搬送車の運行制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成する無人搬送車の運行制御システムは、蓄電装置と、前記蓄電装置にて蓄電された電力を用いて走行させる電動機とを有し、予め定められた走行経路を走行する複数の無人搬送車の運行制御システムにおいて、前記各無人搬送車のＳＯＣを把握するＳＯＣ把握部と、前記ＳＯＣ把握部により前記複数の無人搬送車のうちＳＯＣが予め定められた基準値よりも低い低ＳＯＣ無人搬送車が把握された場合、前記低ＳＯＣ無人搬送車が充電可能な位置に配置されるよう指示する指示部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、低ＳＯＣ無人搬送車が充電可能な位置に配置されることによって、低ＳＯＣ無人搬送車の充電を行うことができる。これにより、低ＳＯＣ無人搬送車の蓄電装置のＳＯＣが過度に低くなることを抑制することができ、搬送に伴う各無人搬送車間でのＳＯＣのばらつきに起因した蓄電装置の劣化を抑制することができる。

上記無人搬送車の運行制御システムについて、前記複数の無人搬送車はそれぞれ、前記各無人搬送車間にて電力伝送を行うことが可能に構成されており、前記指示部は、前記複数の無人搬送車のうち、ＳＯＣが前記基準値よりも高い高ＳＯＣ無人搬送車と前記低ＳＯＣ無人搬送車とが電力伝送可能な位置に配置されるよう指示するものであり、前記高ＳＯＣ無人搬送車から前記低ＳＯＣ無人搬送車に向けて電力伝送を行うことにより、前記低ＳＯＣ無人搬送車の充電が行われるとよい。かかる構成によれば、低ＳＯＣ無人搬送車の充電を行う構成として、高ＳＯＣ無人搬送車から低ＳＯＣ無人搬送車に向けて電力伝送を行う構成を採用することにより、各無人搬送車のＳＯＣのばらつきを好適に抑制することができる。また、充電スタンド等といった充電設備を省略することができる。

上記無人搬送車の運行制御システムについて、前記指示部は、前記低ＳＯＣ無人搬送車が複数あり、且つ、前記高ＳＯＣ無人搬送車が複数ある場合には、前記複数の低ＳＯＣ無人搬送車のうち相対的にＳＯＣが低いものと、前記複数の高ＳＯＣ無人搬送車のうち相対的にＳＯＣが高いものとが電力伝送可能な位置に配置されるよう指示するとよい。かかる構成によれば、相対的に基準値からの差が大きいもの同士の間で電力伝送を行うことにより、より好適に蓄電装置のＳＯＣのばらつきを抑制することができる。

上記無人搬送車の運行制御システムについて、前記走行経路には、前記無人搬送車が待機する待機区間が設けられており、前記指示部は、前記待機区間において前記高ＳＯＣ無人搬送車と前記低ＳＯＣ無人搬送車とが電力伝送可能な位置に配置され、且つ、前記待機区間に待機している前記高ＳＯＣ無人搬送車及び前記低ＳＯＣ無人搬送車が、予め定められた順序で順次走行を開始するよう指示するものであり、前記順序は、前記待機区間にて待機している前記各無人搬送車の前記蓄電装置のＳＯＣと前記基準値との差に基づいて決定されるとよい。かかる構成によれば、待機区間にて待機している時間を利用して電力伝送を行うことができる。これにより、電力伝送を行う時間を別途確保することなく、低ＳＯＣ無人搬送車の充電を行うことができ、稼働率の低下を抑制することができる。また、走行開始の順序に応じて、待機区間における待機時間が変動し得るため、走行開始の順序に基づいて確保可能な電力伝送時間が決まり得る。この点、本構成によれば、待機区間にて待機している各無人搬送車の蓄電装置のＳＯＣと基準値との差に基づいて、走行開始の順序を決定する構成とした。これにより、上記差によってＳＯＣのばらつきを抑制するための電力伝送時間に、ばらつきが生じ得る場合であっても、適切な電力伝送時間を確保することができる。

なお、本構成の一例としては「前記順序は、ＳＯＣと前記基準値との差が大きい前記高ＳＯＣ無人搬送車と前記低ＳＯＣ無人搬送車との組み合わせほど後に決定される」とよい。かかる構成によれば、比較的ＳＯＣのばらつき抑制のために電力伝送時間を長く要する組み合わせほど、走行開始の順序が後に決定されるため、電力伝送時間を好適に確保することができる。

上記無人搬送車の運行制御システムについて、前記走行経路上には、荷物の積み降ろしを行うスペースであって、前記無人搬送車を充電可能な充電器が設置された積み降ろしスペースが設けられており、前記指示部は、前記低ＳＯＣ無人搬送車が、前記積み降ろしスペースであって前記充電器による充電が可能な位置に配置されるよう指示するとよい。かかる構成によれば、積み降ろしスペースにて待機している時間を利用して、低ＳＯＣ無人搬送車の充電を行うことができる。これにより、搬送に伴う各無人搬送車間でのＳＯＣのばらつきに起因した蓄電装置の劣化を抑制することができるとともに、稼働率の低下を抑制することができる。

上記無人搬送車の運行制御システムについて、前記基準値は、前記無人搬送車の運行制御システムの稼働時間に基づいて設定されるとよい。かかる構成によれば、基準値は無人搬送車の運行制御システムの稼働時間に基づいて設定されるため、無人搬送車の運行制御システムの稼働に伴う各無人搬送車の蓄電装置のＳＯＣの全体的な低下に対応した基準値の設定を実現することができる。

搬送に伴う各無人搬送車間の蓄電装置のＳＯＣのばらつきに起因した蓄電装置の劣化を抑制することができる。

第１実施形態のコンテナターミナルの全体像を示す模式図。 無人搬送車の運行制御システム及び無人搬送車の構成を示す模式図。 運行制御装置にて実行される待機指示処理を示すフローチャート。 基準値と稼働時間との関係を示すグラフ。 無人搬送車の移動態様を説明するための模式図。 各無人搬送車の蓄電装置のＳＯＣを示すグラフ。 （ａ）は電力伝送を行う場合における高負荷の無人搬送車のＳＯＣの変動を示すグラフであり、（ｂ）は電力伝送を行う場合における低負荷の無人搬送車のＳＯＣの変動を示すグラフ。 （ａ）は電力伝送を行わない場合における高負荷の無人搬送車のＳＯＣの変動を示すグラフであり、（ｂ）は電力伝送を行わない場合における低負荷の無人搬送車のＳＯＣの変動を示すグラフ。 第２実施形態のコンテナターミナルの全体像を示す模式図。 （ａ）は無人搬送車の平面模式図であり、（ｂ）は無人搬送車の側面模式図。

（第１実施形態）
以下、無人搬送車の駆動システムを港湾のコンテナターミナルに適用した一実施形態について説明する。

まず、コンテナターミナルの全体像について説明する。図１に示すように、コンテナターミナルには、コンテナ船Ｓ付近に配置され、コンテナの積み降ろしを行うガントリークレーンＣ０と、ガントリークレーンＣ０とは離れた位置に配置され、コンテナの積み降ろしを行う複数（例えば２つ）のラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２とが設けられている。

コンテナターミナルにおいては、複数の無人搬送車（ＡＧＶ）１１が誘導ライン等の誘導部によって規定された走行経路Ｒを予め定められた方向（例えば反時計回り）で周回する。無人搬送車１１は、荷物としてのコンテナを積載可能に構成されており、ガントリークレーンＣ０及びラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２間のコンテナの搬送を行う。また、コンテナターミナルには、無人搬送車１１が格納される格納庫Ｈが設けられている。

ここで、走行経路Ｒは、各ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２及び格納庫Ｈに対して進行方向の後側（手前側）にて、複数（例えば３つ）に分岐している。詳細には、走行経路Ｒには、第１ラバータイヤクレーンＣ１を経由する第１分岐経路Ｒ１と、第２ラバータイヤクレーンＣ２を経由する第２分岐経路Ｒ２と、格納庫Ｈを経由する第３分岐経路Ｒ３とが設けられている。各分岐経路Ｒ１〜Ｒ３は並列に設けられており、ガントリークレーンＣ０から出発した無人搬送車１１は、各分岐経路Ｒ１〜Ｒ３のいずれかに沿って移動する。また、分岐経路Ｒ１〜Ｒ３は、ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２及び格納庫Ｈに対して進行方向の前側にて合流している。

次に、上記のように設定された走行経路Ｒに沿って複数の無人搬送車１１を走行させる無人搬送車１１の運行制御システム１０について説明する。
図１に示すように、無人搬送車１１の運行制御システム１０は、複数の無人搬送車１１の運行を制御する運行制御装置２１を備えている。運行制御装置２１は、各無人搬送車１１と無線通信可能に構成されており、各無人搬送車１１に対して走行指令を送信する。また、運行制御装置２１は、ガントリークレーンＣ０及び各ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２とも無線通信可能に構成されており、これら各クレーンＣ０〜Ｃ２の駆動制御を行う。

無人搬送車１１の一連の走行制御について説明すると、運行制御装置２１は、ガントリークレーンＣ０が配置されているエリアに無人搬送車１１を移動させる。そして、運行制御装置２１は、ガントリークレーンＣ０にてコンテナが無人搬送車１１に積まれた場合には、無人搬送車１１が走行経路Ｒに沿って移動するよう指示する。この場合、運行制御装置２１は、無人搬送車１１が各分岐経路Ｒ１，Ｒ２のいずれかに沿って走行し、且つ、ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２による積み降ろしが可能な位置に配置されるよう指示する。無人搬送車１１が上記積み降ろし可能な位置に配置され、無人搬送車１１に積載されていたコンテナの積み降ろしが完了した場合には、運行制御装置２１は、無人搬送車１１が走行経路Ｒ上に設けられた待機区間Ｒ４に向けて移動するよう無人搬送車１１に指示を出す。

待機区間Ｒ４は、走行経路Ｒにおいて各分岐経路Ｒ１，Ｒ２の合流箇所Ｐ１及び各分岐経路Ｒ２，Ｒ３の合流箇所Ｐ２の双方よりも進行方向の前側（ガントリークレーンＣ０側）にある。待機区間Ｒ４は、各分岐経路Ｒ１〜Ｒ３のうちどの分岐経路を走行しても、無人搬送車１１が走行する箇所に設けられている。

運行制御装置２１は、待機区間Ｒ４にて無人搬送車１１が走行経路Ｒに沿って前後方向に並んで停車し、その状態で待機するよう指示する。そして、運行制御装置２１は、所定の移動開始タイミングとなった場合に、無人搬送車１１が予め定められた順序でガントリークレーンＣ０に向けて移動を開始するよう指示する。詳細には、運行制御装置２１は、待機区間Ｒ４にて走行経路Ｒに沿って並んで停車している各無人搬送車１１のうち進行方向の前側にあるものから順次移動を開始するよう指示する。つまり、待機区間Ｒ４において走行経路Ｒに沿って待機している各無人搬送車１１の並び順が、無人搬送車１１の走行開始の順序となっている。

なお、運行制御装置２１は、コンテナの搬送が終了した場合には、無人搬送車１１が第３分岐経路Ｒ３に沿って格納庫Ｈに移動するよう指示する。
次に、図２を用いて無人搬送車１１の構成について説明する。

図２に示すように、無人搬送車１１は、蓄電装置３１と、蓄電装置３１の電力を用いて無人搬送車１１を走行させる発電電動機（電動機）３２とを備えた電動式の車両である。蓄電装置３１は、例えばニッケル水素充電池で構成されている。

無人搬送車１１は、蓄電装置３１と発電電動機３２との間に設けられ、直流電力及び交流電力の電力変換を行う第１変換器３３を備えている。第１変換器３３は、制御リレー３４を介して蓄電装置３１に電気的に接続されているとともに、発電電動機３２に電気的に接続されている。蓄電装置３１に蓄電されている直流電力は、第１変換器３３にて交流電力に変換されて、発電電動機３２に供給される。

発電電動機３２は、第１変換器３３を介して蓄電装置３１から供給された電力を用いて駆動力を発生させ、その駆動力にてタイヤＴを回転させる。また、発電電動機３２は回生機能を有しており、無人搬送車１１の制動時には発電する。発電電動機３２にて発電された交流電力は、第１変換器３３にて直流電力に変換され、蓄電装置３１に供給される。これにより、蓄電装置３１が充電される。

ここで、複数の無人搬送車１１はそれぞれ、各無人搬送車１１間にて電力伝送が可能に構成されている。詳細には、無人搬送車１１は、非接触での電力伝送に用いられる第１コイル４１及び第２コイル４２を備えている。各コイル４１，４２は、無人搬送車１１の前後方向の端部に配置されており、前後方向に対向している。

かかる構成によれば、図２に示すように、２つの無人搬送車１１ａ，１１ｂ（便宜上第１無人搬送車１１ａと第２無人搬送車１１ｂという）が、前後方向に並んで配置されている場合、第１無人搬送車１１ａの第１コイル４１と、第２無人搬送車１１ｂの第２コイル４２とが対向する。そして、両者が電力伝送可能な位置に配置された場合には、電磁誘導によって、第１無人搬送車１１ａの第１コイル４１と、第２無人搬送車１１ｂの第２コイル４２との間で、非接触での電力伝送が可能となる。

また、無人搬送車１１は、第１切替リレー５１を介して第１コイル４１に電気的に接続されるとともに、第２切替リレー５２を介して第２コイル４２に電気的に接続された第２変換器５３を備えている。第２変換器５３は、蓄電装置３１に電気的に接続されており、第１コイル４１又は第２コイル４２にて受電した交流電力を直流電力に変換して蓄電装置３１に供給する一方、蓄電装置３１の直流電力を交流電力に変換して、各コイル４１，４２に供給可能となっている。

無人搬送車１１には、蓄電装置３１のＳＯＣ（充電状態、充電率）を検知するＳＯＣセンサ５４が設けられている。ＳＯＣセンサ５４の検知結果は、無人搬送車１１に設けられた車両コントローラ５５に送信される。これにより、車両コントローラ５５は、蓄電装置３１のＳＯＣを把握することができる。

車両コントローラ５５は、運行制御装置２１と無線通信可能に構成されており、運行制御装置２１からの各種指示に基づいて、無人搬送車１１を制御する。例えば、車両コントローラ５５は、蓄電装置３１と第１変換器３３との間にある制御リレー３４を制御することにより、走行制御を行う。また、車両コントローラ５５は、第１コイル４１と第２変換器５３との間にある第１切替リレー５１、及び第２コイル４２と第２変換器５３との間にある第２切替リレー５２を制御することにより、各無人搬送車１１間の非接触での電力伝送を制御する。

運行制御装置２１は、各ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２のいずれかにてコンテナの積み降ろしを行った複数の無人搬送車１１に対して、待機区間Ｒ４に向かうように指示するとともに、待機区間Ｒ４にて各無人搬送車１１間で電力伝送を行うように指示する待機指示処理を実行する。図３を用いて、当該待機指示処理について詳細に説明する。

まず、ステップＳ１０１にて、待機区間Ｒ４に向かう複数の無人搬送車１１のＳＯＣを把握する。当該処理がＳＯＣ把握部に対応する。詳細には、待機区間Ｒ４に向かう無人搬送車１１を特定し、その無人搬送車１１の車両コントローラ５５に対してＳＯＣの情報を要求する。車両コントローラ５５は、その要求に基づいて現状のＳＯＣを運行制御装置２１に送信する。なお、車両コントローラ５５は、定期的に現状のＳＯＣを運行制御装置２１に送信し、運行制御装置２１は常時各無人搬送車１１のＳＯＣを把握している構成であってもよい。

ここで、待機区間Ｒ４に向かう複数の無人搬送車１１とは、待機区間Ｒ４にて同時に待機し得る複数の無人搬送車１１であり、例えば各ラバータイヤクレーンＣ１，Ｃ２と待機区間Ｒ４との間にある各分岐経路Ｒ１，Ｒ２を走行中の無人搬送車１１である。

その後、ステップＳ１０２では、無人搬送車１１のＳＯＣと、予め定められた基準値との比較を行う。基準値は、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間に基づいて設定されるものである。図４に示すように、基準値は、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間が長くなるほど、小さくなるように設定されている。ステップＳ１０２では、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間を把握し、その把握結果から基準値を導出する。そして、ステップＳ１０１にて把握された各無人搬送車１１のＳＯＣと基準値とを比較する。

ちなみに、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間とは、例えば満充電状態の各無人搬送車１１を用いてコンテナの搬送を開始したタイミングからの時間であってもよいし、例えば予め定められた開始時刻から稼働を開始する場合には、その開始時刻からの経過時間であってもよい。

続くステップＳ１０３では、上記ステップＳ１０２の比較結果に基づいて、ＳＯＣが基準値よりも低い無人搬送車１１（以降、低ＳＯＣ無人搬送車６１という）が存在しているか否かを判定する。低ＳＯＣ無人搬送車６１が存在しない場合には、ステップＳ１０４にて、待機区間Ｒ４にて各無人搬送車１１が任意の並び順で並ぶように移動指示を行い、本待機指示処理を終了する。

一方、低ＳＯＣ無人搬送車６１が少なくとも一台存在する場合には、ステップＳ１０５に進み、電力伝送を行う無人搬送車１１の組み合わせを決定する。詳細には、ＳＯＣが基準値よりも高い無人搬送車１１（以降、高ＳＯＣ無人搬送車６２という）と、ＳＯＣが基準値よりも低い低ＳＯＣ無人搬送車６１とを１つの組み合わせとして決定する。

この場合、複数の高ＳＯＣ無人搬送車６２と複数の低ＳＯＣ無人搬送車６１が存在する場合には、相対的にＳＯＣが高い高ＳＯＣ無人搬送車６２と、相対的にＳＯＣが低い低ＳＯＣ無人搬送車６１とを組み合わせる。そして、ＳＯＣが相対的に低い高ＳＯＣ無人搬送車６２と、ＳＯＣが相対的に高い低ＳＯＣ無人搬送車６１とを組み合わせる。つまり、基準値からの差が大きいもの同士、基準値からの差が小さいもの同士を組み合わせる。

なお、組み合わせの決定順序としては、基準値からの差が大きいもの同士の組み合わせから決定する。このため、ステップＳ１０１にて把握された無人搬送車１１が奇数の場合には、複数の無人搬送車１１のうち比較的基準値に近いものが残る。

組み合わせを決定した後は、ステップＳ１０６に進み、待機区間Ｒ４にて待機する無人搬送車１１の並び順を決定する。既に説明した通り、待機区間Ｒ４の無人搬送車１１の並び順が、待機区間Ｒ４にて待機する無人搬送車１１の走行開始の順序を決定することに着目すれば、本処理は、待機区間Ｒ４にて待機する無人搬送車１１の走行開始の順序の決定処理である。

ここで、上記並び順は、ステップＳ１０５にて決定した組み合わせの高ＳＯＣ無人搬送車６２及び低ＳＯＣ無人搬送車６１が並んで配置されるように決定されるとともに、各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣと基準値との差に基づいて決定される。詳細には、基準値からの差が小さいもの同士が進行方向の前側に配置され、基準値からの差が大きいもの同士が進行方向の後側に配置されるように並び順（順序）を決定する。

ちなみに、組み合わせられた高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とについては、高ＳＯＣ無人搬送車６２が前となるように順序が決定される。なお、ステップＳ１０１にて把握された無人搬送車１１が奇数の場合には、組み合わせの対象とならなかった無人搬送車１１が先頭になるように順序を決定する。また、組み合わせ内の並び順については任意である。

その後、ステップＳ１０７では、上記の並び順で各無人搬送車１１が並ぶように各無人搬送車１１に対して移動指示を送信する。当該移動指示を送信する処理が、指示部に対応する。

各無人搬送車１１は、その指示に従って移動する。そして、ステップＳ１０８では、各無人搬送車１１の移動が完了するまで、すなわち上記の並び順で各無人搬送車１１が並ぶまで待機する。

移動が完了した場合には、ステップＳ１０９に進み、組み合わせられた高ＳＯＣ無人搬送車６２及び低ＳＯＣ無人搬送車６１間で非接触での電力伝送を行う電力伝送制御処理を実行して、本待機指示処理を終了する。詳細には、運行制御装置２１は、高ＳＯＣ無人搬送車６２に放電指示を出し、低ＳＯＣ無人搬送車６１に充電指示を出す。

高ＳＯＣ無人搬送車６２の車両コントローラ５５は、上記放電指示を受信した場合に、低ＳＯＣ無人搬送車６１側のコイルに交流電力が供給されるようにする。例えば、既に説明した通り、高ＳＯＣ無人搬送車６２が前となるように順序が決定されている構成においては、高ＳＯＣ無人搬送車６２の車両コントローラ５５は、第１切替リレー５１をＯＦＦにし、第２切替リレー５２をＯＮにするとともに、蓄電装置３１の直流電力が第２変換器５３にて交流電力に変換されて第２コイル４２に供給されるようにする。

低ＳＯＣ無人搬送車６１の車両コントローラ５５は、上記充電指示を受信した場合に、高ＳＯＣ無人搬送車６２側のコイルと蓄電装置３１とを接続する。例えば、高ＳＯＣ無人搬送車６２が前となるように順序が決定されている構成においては、低ＳＯＣ無人搬送車６１の車両コントローラ５５は、第１切替リレー５１をＯＮにし、第２切替リレー５２をＯＦＦにするとともに、第１コイル４１にて受電された交流電力が第２変換器５３にて直流電力に変換されて蓄電装置３１に供給されるようにする。これにより、高ＳＯＣ無人搬送車６２から低ＳＯＣ無人搬送車６１に電力伝送が行われ、低ＳＯＣ無人搬送車６１の蓄電装置３１が充電される。

なお、予め定められた終了条件が成立した場合、又は、電力伝送中の高ＳＯＣ無人搬送車６２及び低ＳＯＣ無人搬送車６１のうちいずれか一方が走行開始タイミングとなった場合には、電力伝送を終了する。終了条件とは、例えば組み合わせに係る高ＳＯＣ無人搬送車６２及び低ＳＯＣ無人搬送車６１のＳＯＣが同一となった場合や、両者のうちいずれか一方が基準値となった場合などが考えられる。

次に本実施形態の作用について説明する。
図５に示すように、待機区間Ｒ４に向かう２台の低ＳＯＣ無人搬送車６１ａ，６１ｂ及び２台の高ＳＯＣ無人搬送車６２ａ，６２ｂがある状況を想定する。第１高ＳＯＣ無人搬送車６２ａ及び第２低ＳＯＣ無人搬送車６１ｂは、第１分岐経路Ｒ１上を走行しており、第１低ＳＯＣ無人搬送車６１ａ及び第２高ＳＯＣ無人搬送車６２ｂは、第２分岐経路Ｒ２上を走行している。図６に示すように、第１低ＳＯＣ無人搬送車６１ａのＳＯＣは、第２低ＳＯＣ無人搬送車６１ｂのＳＯＣよりも基準値に近く、第１高ＳＯＣ無人搬送車６２ａのＳＯＣは第２高ＳＯＣ無人搬送車６２ｂのＳＯＣよりも基準値に近い。

かかる構成において、各無人搬送車６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂのうち基準値からの差が大きいもの同士及び小さいもの同士が組み合わせとして決定される。つまり、各低ＳＯＣ無人搬送車６１ａ，６１ｂのうちＳＯＣが基準値に近い第１低ＳＯＣ無人搬送車６１ａと、各高ＳＯＣ無人搬送車６２ａ，６２ｂのうちＳＯＣが基準値に近い第１高ＳＯＣ無人搬送車６２ａとが組み合わせとなり、第２低ＳＯＣ無人搬送車６１ｂと第２高ＳＯＣ無人搬送車６２ｂとが組み合わせとなる。

そして、基準値に近い組み合わせから順に待機区間Ｒ４に配置される。このため、図５に示すように、各無人搬送車６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂは、第１高ＳＯＣ無人搬送車６２ａ→第１低ＳＯＣ無人搬送車６１ａ→第２高ＳＯＣ無人搬送車６２ｂ→第２低ＳＯＣ無人搬送車６１ｂの順に配置される。そして、各無人搬送車６１ａ，６２ａ間及び各無人搬送車６１ｂ，６２ｂ間で電力伝送が行われる。

次に、図７及び図８を用いて、高負荷の無人搬送車１１のＳＯＣの変動と、低負荷の無人搬送車１１のＳＯＣの変動とを説明する。なお、図７は、待機区間Ｒ４において電力伝送を行う場合のＳＯＣの変動を示すグラフである。また、図８は、待機区間Ｒ４において電力伝送を行わない場合のＳＯＣの変動を示すグラフである。また、図７及び図８においては、ＳＯＣの時間変化を実線にて示し、積載重量の時間変化を一点鎖線で示す。なお、図７及び図８において、各区間ＦＬ１，ＦＬ２，Ｒ４の範囲は、各区間ＦＬ１，ＦＬ２，Ｒ４を走行する無人搬送車１１の走行期間を示す。

図７及び図８に示すように、無人搬送車１１は、コンテナが積載された状態で走行した後、コンテナが積載されていない状態で走行し、その後待機区間Ｒ４にて待機する、という一連の動作を繰り返し実行すると仮定する。この場合、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、積載重量が大きいコンテナを搬送する高負荷区間ＦＬ１と、積載重量が小さいコンテナを搬送する低負荷区間ＦＬ２とを比較すると、高負荷区間ＦＬ１の方がＳＯＣの減少量が大きくなる。このため、図８（ａ）に示すような、連続して積載重量が大きいコンテナを搬送する高負荷の無人搬送車１１と、図８（ｂ）に示すような、連続して積載重量が小さいコンテナを搬送する低負荷の無人搬送車１１とでは、ＳＯＣの変動幅δ２が広くなる。

これに対して、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、高負荷の無人搬送車１１のＳＯＣは基準値よりも低くなり、低負荷の無人搬送車１１のＳＯＣは基準値よりも高くなるため、待機区間Ｒ４において、低負荷の無人搬送車１１（高ＳＯＣ無人搬送車６２）から高負荷の無人搬送車１１（低ＳＯＣ無人搬送車６１）に向けて電力伝送が行われる。このため、図７（ｂ）に示すように、低負荷の無人搬送車１１においては放電が行われてＳＯＣが減少する。一方、図７（ａ）に示すように、高負荷の無人搬送車１１においては充電が行われてＳＯＣが上昇する。この際、待機区間Ｒ４における高負荷の無人搬送車１１のＳＯＣの上昇量と低負荷の無人搬送車１１のＳＯＣの減少量とは同一である。これにより、高負荷の無人搬送車１１及び低負荷の無人搬送車１１間のＳＯＣの変動幅δ１が、非接触での電力伝送が行われない場合のＳＯＣの変動幅δ２と比較して、狭くなっている。

以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）無人搬送車１１の運行制御システム１０において、各無人搬送車１１のＳＯＣを把握し、各無人搬送車１１のうちＳＯＣが予め定められた基準値よりも低い低ＳＯＣ無人搬送車６１があった場合には、低ＳＯＣ無人搬送車６１が充電可能な位置に配置されるよう指示する運行制御装置２１を設けた。これにより、低ＳＯＣ無人搬送車６１の蓄電装置３１のＳＯＣが過度に低くなることに起因する蓄電装置３１の劣化を抑制することができる。よって、積載重量が異なるコンテナを搬送することに起因する不都合、すなわち各無人搬送車１１間でのＳＯＣのばらつきが発生し、特定の蓄電装置３１のみが過度に使用されて蓄電装置３１が劣化することを抑制することができる。

特に、各無人搬送車１１のＳＯＣの相対的な比較ではなく、予め定められた基準値との比較によって低ＳＯＣ無人搬送車６１を特定する構成とした。これにより、充電対象となる無人搬送車１１を明確に特定することができ、各無人搬送車１１間のＳＯＣのばらつきを好適に抑制することができる。

詳述すると、例えば各無人搬送車１１のＳＯＣの相対的な比較を行う構成では、高ＳＯＣ無人搬送車６２間でＳＯＣの比較が行われ、本来高ＳＯＣ無人搬送車６２と判定されるべきものが低ＳＯＣ無人搬送車６１と判定される場合がある。同様に、低ＳＯＣ無人搬送車６１間でＳＯＣの比較が行われ、本来低ＳＯＣ無人搬送車６１と判定されるべきものが高ＳＯＣ無人搬送車６２と判定される場合がある。すると、蓄電装置３１のＳＯＣのばらつきを抑制することができない不都合が生じ得る。これに対して、本実施形態では、上記のように基準値を用いた比較で低ＳＯＣ無人搬送車６１を特定することにより、上記のような誤った判定が生じ得ることを回避することができ、ＳＯＣのばらつきを好適に抑制するができる。

（２）複数の無人搬送車１１はそれぞれ、無人搬送車１１間で電力伝送可能に構成されており、運行制御装置２１は、低ＳＯＣ無人搬送車６１が、充電可能な位置として高ＳＯＣ無人搬送車６２と電力伝送可能な位置に配置されるよう指示する構成とした。そして、高ＳＯＣ無人搬送車６２から低ＳＯＣ無人搬送車６１に向けて電力伝送を行う構成とした。これにより、各無人搬送車１１間のＳＯＣのばらつきを好適に抑制することができる。また、充電スタンド等といった充電設備を省略することができる。さらに、送電対象である高ＳＯＣ無人搬送車６２も移動することができるため、充電可能な位置の自由度を高めることができる。これにより、移動時間のロスを削減することができ、稼働率の低下を抑制することができる。また、送電対象である高ＳＯＣ無人搬送車６２が移動可能であるため、非接触での電力伝送を行う際に問題となり易いコイル４１，４２の位置合わせを容易に行うことができる。

（３）運行制御装置２１は、高ＳＯＣ無人搬送車６２が複数あり、且つ、低ＳＯＣ無人搬送車６１が複数ある場合には、複数の高ＳＯＣ無人搬送車６２のうち相対的に高いものと、複数の低ＳＯＣ無人搬送車６１のうち相対的に低いものとを、電力伝送を行う組み合わせとして決定する。これにより、相対的に基準値からの差が大きいもの同士が電力伝送を行うことにより、好適に蓄電装置３１のＳＯＣのばらつきを抑制することができる。

（４）走行経路Ｒには、無人搬送車１１が待機する待機区間Ｒ４が設けられており、運行制御装置２１は、待機区間Ｒ４にて高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが電力伝送可能な位置に配置されるように指示する構成とした。具体的には、運行制御装置２１は、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが走行経路Ｒに沿って並ぶように配置されるよう指示する。これにより、待機時間を利用して、電力伝送を行うことができる。よって、電力伝送を行うための移動や、電力伝送を行うための時間の確保が不要となるため、稼働率の低下を抑制することができる。

（５）運行制御装置２１は、待機区間Ｒ４にて待機している無人搬送車１１が予め定められた順序で順次走行を開始するよう指示するものである。かかる構成において、上記順序は、各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣと基準値との差に基づいて決定される構成とした。詳細には、上記順序は、ＳＯＣが基準値に近い高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１との組み合わせほど前に決定され、ＳＯＣが基準値から離れている高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１との組み合わせほど後に決定されている。これにより、比較的ＳＯＣのばらつき抑制のために電力伝送時間を長く要する組み合わせほど、走行開始の順序が後に決定されているため、電力伝送時間を好適に確保することができる。よって、電力伝送が完了する前に走行を開始するといった不都合を回避することができる。

（６）基準値は、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間に基づいて設定される。詳細には、基準値は、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間が長いほど小さくなるよう設定される。これにより、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働に伴う各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣの全体的な低下に追従することができ、基準値を適切な値にすることができる。

詳述すると、各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣは、使用に伴って徐々に減少する。このため、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間が長くなるほど、各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣの平均値は低下する。例えば、１回目に待機区間Ｒ４に到達したタイミングよりも、２回目に待機区間Ｒ４に到達したタイミングの方が、各無人搬送車１１の蓄電装置３１のＳＯＣの平均値は低い。これに対して、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間が長くなるほど基準値を小さくすることにより、蓄電装置３１の使用に伴うＳＯＣの全体的な低下を考慮した基準値を設定することができる。これにより、充電対象となる無人搬送車１１を、好適に特定することができる。

（第２実施形態）
本実施形態では、充電態様が第１実施形態と異なっている。図９及び図１０を用いて、その異なる点について説明する。

図９に示すように、ガントリークレーンＣ０付近にあって、コンテナの積み降ろしを行う積み降ろしスペースとしての移載エリアＡｔには、無人搬送車１１を非接触で充電可能な充電器７１が設けられている。充電器７１は、走行経路Ｒの側方、すなわち走行経路Ｒに対して当該走行経路Ｒに沿う方向と直交する方向（無人搬送車１１の左右方向）に所定の距離だけ離れた位置に配置されている。また、充電器７１は、走行経路Ｒに沿って所定の間隔を隔てて複数設置されている。また、充電器７１は、運行制御装置２１と無線通信可能に構成されている。

図１０（ａ）に示すように、充電器７１は、交流電力が供給される送電コイル７１ａを備えている。これに対応させて、無人搬送車１１は、送電コイル７１ａと対向し得る位置、詳細には無人搬送車１１の側部に設けられた受電コイル８１を備えている。かかる構成によれば、充電器７１の送電コイル７１ａと無人搬送車１１の受電コイル８１とが所定の距離内にて無人搬送車１１の左右方向に対向している状況において送電コイル７１ａに交流電力が入力されると、受電コイル８１は交流電力を受電する。

また、無人搬送車１１は、受電コイル８１にて受電された交流電力を整流する整流器８２を備えており、蓄電装置３１には、整流器８２にて整流された直流電力が供給されるようになっている。

図９に示すように、運行制御装置２１は、移載エリアＡｔにて複数の無人搬送車１１が並んで配置されるように各無人搬送車１１に指示を出す。その際、運行制御装置２１は、移載エリアＡｔに配置される複数の無人搬送車１１のうち低ＳＯＣ無人搬送車６１が充電器７１による充電可能な位置に配置されるように指示する。そして、運行制御装置２１は、移載エリアＡｔにおいて充電器７１による充電可能な位置に低ＳＯＣ無人搬送車６１が配置された場合には、充電器７１に対して送電開始指示を送信する。充電器７１は、その送電開始指示を受信したことに基づいて、送電コイル７１ａへの交流電力の供給を開始する。これにより、低ＳＯＣ無人搬送車６１の充電が行われる。なお、移載エリアＡｔにて複数の無人搬送車１１が待機していることに着目すれば、移載エリアＡｔも「無人搬送車が待機する待機区間」であるとも言える。

次に本実施形態の作用について説明する。
既に説明した通り、移載エリアＡｔに設けられた充電器７１によって、低ＳＯＣ無人搬送車６１の充電が行われる。これにより、移載エリアＡｔにてコンテナの積み降ろしが完了するまでの待機時間を有効に利用して、低ＳＯＣ無人搬送車６１の充電が行われる。

また、充電器７１は、無人搬送車１１に対して側方に配置されている。このため、図１０（ｂ）に示すように、仮にコンテナＣが積載されたことに起因して車高が低くなったとしても、無人搬送車１１と充電器７１とが干渉しないようになっている。

以上詳述した本実施形態によれば、（１）及び（６）の効果に加えて以下の効果を奏する。
（７）移載エリアＡｔに充電器７１を設け、運行制御装置２１は、移載エリアＡｔにある充電器７１によって充電可能な位置に低ＳＯＣ無人搬送車６１が配置されるよう指示する構成とした。これにより、移載エリアＡｔにて待機している時間を利用して、低ＳＯＣ無人搬送車６１の充電を行うことができる。よって、稼働率の低下を抑制することができる。

（８）また、充電器７１を設けることにより、各無人搬送車１１間で電力伝送を行う必要がない。これにより、無人搬送車１１に設ける受電コイル８１が１つだけで済んだり、蓄電装置３１の直流電力を交流電力に変換する機能等を省略することができたりする。よって、無人搬送車１１の構成の簡素化を図ることができる。

（９）充電器７１の送電コイル７１ａと、無人搬送車１１の受電コイル８１とが無人搬送車１１の左右方向に対向し得る構成とした。詳細には、無人搬送車１１の側部に受電コイル８１を設け、充電器７１を走行経路Ｒの側方に配置した。これにより、無人搬送車１１にコンテナＣが搭載されることに起因する無人搬送車１１と充電器７１との干渉を回避することができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態では、基準値は、無人搬送車１１の運行制御システム１０の稼働時間に基づいて設定されていたが、これに限られない。例えば、待機区間Ｒ４にて同時に待機し得る各無人搬送車１１（例えば各無人搬送車６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂ）の蓄電装置３１のＳＯＣの平均であってもよい。

○ 各実施形態では、各無人搬送車１１間での非接触での電力伝送を行う手法として、電磁誘導を採用したが、これに限られず、磁場共鳴を用いて電力伝送を行う構成としてもよい。この場合、各コイル４１，４２を含む共振回路を設け、当該共振回路の共振周波数を同一程度に設定するとよい。また、電波式の手法を採用してもよい。

○ 各実施形態では、非接触での電力伝送を行う構成としたが、これに限られず、例えば有線での電力伝送を行う構成としてもよい。この場合、コネクタが取り付けられたアーム等を用いて電気的接続を行うとよい。

○ 第１実施形態では、電力伝送を行う組み合わせは、１台の高ＳＯＣ無人搬送車６２及び１台の低ＳＯＣ無人搬送車６１であったが、これに限られない。例えば、２台の高ＳＯＣ無人搬送車６２と１台の低ＳＯＣ無人搬送車６１との組み合わせであってもよいし、１台の高ＳＯＣ無人搬送車６２と２台の低ＳＯＣ無人搬送車６１との組み合わせであってもよい。

○ 第１実施形態では、待機区間Ｒ４における無人搬送車１１の並び順と、走行開始の順序とが同一となっていたが、これに限られず、異なる態様であってもよい。要は、待機区間Ｒ４にて、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが電力伝送可能な位置に配置されていればよい。また、各無人搬送車１１間の電力伝送が完了したものから順次走行を開始する構成としてもよい。

○ 第１実施形態では、運行制御装置２１は、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが交互に並ぶように指示するものであったが、これに限られない。例えば任意の並び順で複数の無人搬送車１１が並ぶように指示し、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが前後に並んで配置されている場合には、両者の間で電力伝送を行う構成としてもよい。

○ また、例えば運行制御装置２１は、ＳＯＣが基準値に近いものから順に並ぶように指示し、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１とが並んでいる場合には、両者の間で電力伝送を行う構成としてもよい。

○ 第１実施形態では、走行経路Ｒに設けられた待機区間Ｒ４にて待機している各無人搬送車１１間で電力伝送を行う構成であったが、これに限られず、電力伝送を行う場所については任意である。例えば、走行経路Ｒとは別に専用の充電スペースを設け、当該充電スペースに配置されるよう無人搬送車１１を指示するとともに、その充電スペースにて各無人搬送車１１間の電力伝送を行う構成としてもよい。但し、待機区間Ｒ４や移載エリアＡｔといった、走行経路Ｒ上に設けられている場所にて電力伝送を行う構成の方が、待機時間を有効に活用できるとともに、移動に係る時間を削減することができる。

○ 第１実施形態では、電力伝送を行う組み合わせとして、基準値からの差が大きいもの同士、基準値からの差が小さいもの同士を決定したが、これに限られず、高ＳＯＣ無人搬送車６２と低ＳＯＣ無人搬送車６１との組み合わせであれば、その具体的な組み合わせ態様は任意である。

○ 第１実施形態では、ＳＯＣが基準値に近いもの同士の組み合わせほど、走行開始の順序が前になり、ＳＯＣが基準値に遠いもの同士の組み合わせほど、走行開始の順序が後になっていたが、これに限られず、例えば逆であってもよい。

○ 各実施形態では、発電電動機３２は制動時に発電を行う構成であったが、これに限られず、制動時に発電しないものであってもよい。要は、無人搬送車１１を走行させる電動機であればよい。

○ 第２実施形態では、充電器７１及び受電コイル８１は、無人搬送車１１の左右方向に対向し得るように設けられていたが、これに限られず、無人搬送車１１の車高方向に対向し得るように設けてもよい。この場合、無人搬送車１１の車高の変動に起因して充電器７１と無人搬送車１１とが干渉しないように、充電器７１を地中に埋め込み、受電コイル８１を無人搬送車１１の底部に配置するとよい。

○ 第１実施形態では、待機区間Ｒ４において無人搬送車１１は並んで配置されていたが、これに限られず、高ＳＯＣ無人搬送車６２及び低ＳＯＣ無人搬送車６１間で電力伝送が可能な位置に配置されていれば、並んでいなくてもよい。

○ 各実施形態では、蓄電装置３１はニッケル水素充電池であったが、これに限られず、リチウムイオン二次電池や電気二重層キャパシタ等の他の蓄電装置を用いてもよい。
○ 各実施形態では、車両コントローラ５５が無人搬送車１１に搭載されている各種機器の制御を行う構成であったが、これに限られず、複数の制御部が分担して各種機器の制御を行う構成であってもよい。

○ 各実施形態では、運行制御装置２１が、無人搬送車１１の運行制御及び各クレーンＣ０〜Ｃ２の駆動制御の双方を行う構成であったが、これに限られず、制御主体を別々にしてもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）前記基準値は、前記待機区間にて同時に待機し得る複数の無人搬送車の前記蓄電装置のＳＯＣの平均である請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の無人搬送車の運行制御システム。

（ロ）蓄電装置と、前記蓄電装置にて蓄電された電力を用いて走行させる電動機とを有し、予め定められた走行経路を走行する複数の無人搬送車の運行制御システムにおいて、
前記各無人搬送車のＳＯＣを把握するＳＯＣ把握部と、
前記無人搬送車が、前記走行経路上の予め定められた待機区間にて待機するよう指示する指示部と、
を備え、
前記待機区間にて待機している複数の無人搬送車のうち、相対的にＳＯＣが高い高ＳＯＣ無人搬送車から、相対的にＳＯＣが低い低ＳＯＣ無人搬送車に電力伝送を行うことにより、前記低ＳＯＣ無人搬送車の充電を行う無人搬送車の運行制御システム。

なお、上記技術的思想に着目した場合、基準値との比較を行う必要はなく、単純にＳＯＣが相対的に高いものから低いものに電力伝送を行う構成としてもよい。

１０…無人搬送車の運行制御システム、１１…無人搬送車、２１…運行制御装置、３１…蓄電装置、３２…発電電動機（電動機）、４１，４２…コイル、５４…ＳＯＣセンサ、５５…車両コントローラ、６１…低ＳＯＣ無人搬送車、６２…高ＳＯＣ無人搬送車、７１…充電器。

Claims (6)

1. 蓄電装置と、前記蓄電装置にて蓄電された電力を用いて走行させる電動機とを有し、予め定められた走行経路を走行する複数の無人搬送車の運行制御システムにおいて、
   前記各無人搬送車のＳＯＣを把握するＳＯＣ把握部と、
   前記ＳＯＣ把握部により前記複数の無人搬送車のうちＳＯＣが予め定められた基準値よりも低い低ＳＯＣ無人搬送車が把握された場合、前記低ＳＯＣ無人搬送車が充電可能な位置に配置されるよう指示する指示部と、
   を備えていることを特徴とする無人搬送車の運行制御システム。
2. 前記複数の無人搬送車はそれぞれ、前記各無人搬送車間にて電力伝送を行うことが可能に構成されており、
   前記指示部は、前記複数の無人搬送車のうち、ＳＯＣが前記基準値よりも高い高ＳＯＣ無人搬送車と前記低ＳＯＣ無人搬送車とが電力伝送可能な位置に配置されるよう指示するものであり、
   前記高ＳＯＣ無人搬送車から前記低ＳＯＣ無人搬送車に向けて電力伝送を行うことにより、前記低ＳＯＣ無人搬送車の充電が行われる請求項１に記載の無人搬送車の運行制御システム。
3. 前記指示部は、前記低ＳＯＣ無人搬送車が複数あり、且つ、前記高ＳＯＣ無人搬送車が複数ある場合には、前記複数の低ＳＯＣ無人搬送車のうち相対的にＳＯＣが低いものと、前記複数の高ＳＯＣ無人搬送車のうち相対的にＳＯＣが高いものとが電力伝送可能な位置に配置されるよう指示する請求項２に記載の無人搬送車の運行制御システム。
4. 前記走行経路には、前記無人搬送車が待機する待機区間が設けられており、
   前記指示部は、前記待機区間において前記高ＳＯＣ無人搬送車と前記低ＳＯＣ無人搬送車とが電力伝送可能な位置に配置され、且つ、前記待機区間に待機している前記高ＳＯＣ無人搬送車及び前記低ＳＯＣ無人搬送車が、予め定められた順序で順次走行を開始するよう指示するものであり、
   前記順序は、前記待機区間にて待機している前記各無人搬送車の前記蓄電装置のＳＯＣと前記基準値との差に基づいて決定される請求項２又は請求項３に記載の無人搬送車の運行制御システム。
5. 前記走行経路上には、荷物の積み降ろしを行うスペースであって、前記無人搬送車を充電可能な充電器が設置された積み降ろしスペースが設けられており、
   前記指示部は、前記低ＳＯＣ無人搬送車が、前記積み降ろしスペースであって前記充電器による充電が可能な位置に配置されるよう指示する請求項１に記載の無人搬送車の運行制御システム。
6. 前記基準値は、前記無人搬送車の運行制御システムの稼働時間に基づいて設定される請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の無人搬送車の運行制御システム。