JP6996427B2 - コンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム - Google Patents
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Description
また、高さ調整機構は、送電部と受電部との高さを同じ高さにするように送電部と受電部との高さを調整することができ、送電部と受電部との高さ方向の位置ずれによる充電効率の低下を防止することができる。
この場合、停車位置が決定された後、コンテナ用無人搬送車が蓄電装置の残容量に応じて予め設定された走行パターンにより一定時間を走行して停車することにより、コンテナ用無人搬送車は停車位置に正確に停車することができる。
この場合、送電を受けた受電部に生じる電流値を用いることにより、電流値が閾値を越える受電初期のタイミングを確実に検知することができる。
この場合、高さ調整機構は、コンテナ用無人搬送車に備えられているので、送電部に対する受電部の高さ方向の位置を変更することができる。
この場合、油圧サスペンションは、コンテナ用無人搬送車の車高を変更することにより、荷搭載時の衝撃を低減するほか、送電部と受電部との高さを調整することができる。従って、高さ調整機構を別途、設ける必要がない。
この場合、この場合、停車位置が決定された後、コンテナ用無人搬送車が蓄電装置の残容量に応じて予め設定された走行パターンにより一定時間を走行して停車することにより、コンテナ用無人搬送車は停車位置に正確に停車することができる。
以下、本実施形態に係る港湾設備としてのコンテナターミナルについて図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナターミナルでは本発明のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システムが適用されている。
(1)受電コイル63がコンテナ用無人搬送車17の側部に設けられ、ガントリークレーン13(ラバータイヤクレーン15)に設けられた送電装置60(70)の送電コイル61(71)は、受電コイル63と対向可能である。このため、コンテナ用無人搬送車17の進行方向に対する直交方向における送電コイル61(71)との受電コイル63と間隙は、コンテナ用無人搬送車17がガントリークレーン13(ラバータイヤクレーン15)へ向けて走行しても一定である。受電コイル63の送電コイル61(71)への接近により、受電発生を示す値が閾値を越えるとき、コンテナ用無人搬送車17の停車位置P1(P2)が決定される。決定された停車位置P1(P2)は効率的に充電を行う最適な位置であり、停車位置P1(P2)が決定された後、コンテナ用無人搬送車17が停車位置P1(P2)に停車するまで充電効率を向上させて走行時に非接触により充電することができる。そして、コンテナ用無人搬送車17が停車位置P1(P2)に停車すると、コンテナCの移載が行われることから、コンテナCの移載と同時に最大効率の非接触充電を行うことができる。
次に、第2の実施形態に係る非接触式充電システムおよび無人搬送車について説明する。本実施形態では、荷移載機に発信器が備えられ、無人搬送車に受信器が設けられている。そして、発信器と受信器との間の距離が閾値を下回るとき、停車位置を決定する点で第1の実施形態と異なる。本実施形態では、第1の実施形態と同じ構成については第1の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
○ 上記の実施形態では、荷の移載時に限って非接触による送電により蓄電装置を充電するとしたがその限りではない。停車位置への停止前であって受電部が送電装置と対向し始めるときから送電装置を作動させてもよい。また、荷の移載後にコンテナ用無人搬送車が走行し始め、受電部が送電装置から離れるまでの間において送電装置を作動させてもよい。この場合、荷の移載の前後で蓄電装置に対する充電が行われるので、より効率的に非接触送電による充電が可能となる。
○ 上記の実施形態では、コンテナの移載と同時に行われる蓄電装置の充電は急速充電としたが、急速充電以外の通常の充電としてもよい。
○ 上記の実施形態では、高さ調整機構として油圧サスペンションを用いたがこのかぎりではない。少なくとも、送電部および受電部の少なくとも一方の高さを調節することが可能でれば、特に手段は限定されない。
13、80 ガントリークレーン
14 コンテナヤード
15、82 ラバータイヤクレーン
16 走行経路
17、85 コンテナ用無人搬送車
18 運行制御装置
25 横架部材
31、49、81、83 発信器
48 制御部
51 荷台
52 駆動輪
53 蓄電装置
54 電力変換装置
55 コントローラ
57 側部
58 油圧サスペンション
59 電動モータ
60、70 送電装置
61、71 送電コイル
62、72 送風機
63 受電コイル
64 整流器
86 受信器
C コンテナ
P1、P2 停車位置(荷移載位置)
T コンテナトレーラー
Claims (7)
- 走行モータ、蓄電装置および非接触により受電可能な受電部を備えたコンテナ用無人搬送車と、
前記コンテナ用無人搬送車と別に設けられ、前記受電部へ非接触により送電可能な送電装置と、
前記コンテナ用無人搬送車の運行を制御する運行制御装置と、を備え、
前記蓄電装置が前記送電装置から前記受電部への非接触送電により充電されるコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システムにおいて、
走行可能であって、前記コンテナ用無人搬送車の走行経路に設定される荷移載位置である停車位置にて停車中の前記コンテナ用無人搬送車に対する荷の移載を行う荷移載機を備え、
前記受電部は、前記コンテナ用無人搬送車の側部に設けられ、
前記送電装置は、前記荷移載機に設けられ、前記受電部と対向可能な送電部を有し、
前記コンテナ用無人搬送車および前記荷移載機の少なくとも一方は、前記受電部および前記送電部の少なくとも他方に対して前記受電部および前記送電部の少なくとも一方の高さを調整する高さ調整機構を備え、
前記コンテナ用無人搬送車を制御するコントローラは、前記コンテナ用無人搬送車と前記荷移載機との距離が予め設定された距離以下になると前記蓄電装置の残容量を前記運行制御装置に伝達し、
前記運行制御装置は、前記蓄電装置の残容量に適した充電量を求め、前記荷移載機に前記充電量を指令し、
前記荷移載機は、前記コンテナ用無人搬送車が前記荷移載機に所定の位置まで接近したとき、前記送電部の送電を開始するとともに、前記受電部による受電および前記蓄電装置への充電を可能とし、
前記コントローラは、前記受電部の前記送電部への接近により、受電発生を示す値が閾値を越えるとき、前記停車位置を決定し、前記停車位置は、前記コンテナ用無人搬送車の現在位置よりも進行方向側に位置し、前記受電部と前記送電部とが正対する位置であり、
前記コンテナ用無人搬送車が前記停車位置に停車したとき、前記高さ調整機構は前記受電部と前記送電部とが正対するように前記受電部および前記送電部の少なくとも一方の高さを調整することを特徴とするコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。 - 前記コンテナ用無人搬送車は、前記停車位置が決定された後、前記蓄電装置の残容量に応じて予め設定された走行パターンにより一定時間を走行して停車することを特徴とする請求項1記載のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。
- 前記受電発生を示す値は、前記受電部を流れる電流の電流値であり、
前記受電部に生じる電流値が閾値を越えるとき、前記コンテナ用無人搬送車は、前記停車位置を決定することを特徴とする請求項1記載のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。 - 前記高さ調整機構は、前記コンテナ用無人搬送車に備えられていることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項記載のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。
- 前記高さ調整機構は、前記コンテナ用無人搬送車の車高を変更可能とする油圧サスペンションであることを特徴とする請求項4記載のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。
- 走行モータ、蓄電装置および非接触により受電可能な受電部を備えたコンテナ用無人搬送車と、
前記コンテナ用無人搬送車と別に設けられ、前記受電部へ非接触により送電可能な送電装置と、
前記コンテナ用無人搬送車の運行を制御する運行制御装置と、を備え、
前記蓄電装置が前記送電装置から前記受電部への非接触送電により充電されるコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システムにおいて、
走行可能であって、前記コンテナ用無人搬送車の走行経路に設定される荷移載位置である停車位置にて停車中の前記コンテナ用無人搬送車に対する荷の移載を行う荷移載機を備え、
前記受電部は、前記コンテナ用無人搬送車の側部に設けられ、
前記送電装置は、前記荷移載機に設けられ、前記受電部と対向可能な送電部を有し、
前記コンテナ用無人搬送車および前記荷移載機の少なくとも一方は、前記受電部および前記送電部の少なくとも他方に対して前記受電部および前記送電部の少なくとも一方の高さを調整する高さ調整機構を備え、
前記荷移載機は、信号を発信する発信器を備え、
前記コンテナ用無人搬送車は、前記発信器の信号を受信する受信器を備え、
前記コンテナ用無人搬送車を制御するコントローラは、前記コンテナ用無人搬送車と前記荷移載機との距離が予め設定された距離以下になると前記蓄電装置の残容量を前記運行制御装置に伝達し、
前記運行制御装置は、前記蓄電装置の残容量に適した充電量を求め、前記荷移載機に前記充電量を指令し、
前記コントローラは、前記受電部の前記送電部への接近により、前記発信器と前記受信器との間の距離が閾値を下回るとき、前記停車位置を決定し、前記停車位置は、前記コンテナ用無人搬送車の現在位置よりも進行方向側に位置し、前記受電部と前記送電部とが正対する位置であり、
前記コンテナ用無人搬送車が前記停車位置に停車したとき、前記高さ調整機構は前記受電部と前記送電部とが正対するように前記受電部および前記送電部の少なくとも一方の高さを調整することを特徴とするコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。 - 前記コンテナ用無人搬送車は、前記停車位置が決定された後、前記蓄電装置の残容量に応じて予め設定された走行パターンにより一定時間を走行して停車することを特徴とする請求項6記載のコンテナ用無人搬送車の非接触式充電システム。
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