CN109019318B - 用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法 - Google Patents

用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于双小车岸桥的移动中转平台及其控制方法和岸桥，岸桥包括海侧门框、陆侧门框、横跨固定在海侧门框和陆侧门框上的主梁和设置于主梁下方的横梁；移动中转平台包括设置于横梁下的轨道梁、移动台车和移动中转平台；移动中转平台包括平台主体和安装于平台主体的吊装拉杆；吊装拉杆连接移动台车；移动台车设置于轨道梁上。本申请采用移动中转平台代替现有岸桥中的固定中转平台，根据第一小车，也即主小车的当前工作循环时间来确定移动中转平台的作业位置，以此来降低因第一小车作业循环时间波动造成与第二小车，也即门架小车作业时间交错而引起两个小车互相等待的时间，使双小车保持最优的作业循环周期，确保岸桥高效作业。

Description

用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法
技术领域
本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法。
背景技术
目前，自动化码头的装卸船作业多采用双小车岸桥，如图1所示，包括主小车1、门架小车2，主小车1与岸桥的大梁6滑动连接，门架小车与大梁6下的横梁5滑动连接；该双小车岸桥采用中转平台作为双小车中主小车和门架小车吊运交接集装箱的暂存平台，此中转平台根据码头作业流程固定在岸桥海侧横梁处或陆侧横梁处。
当中转平台固定在海侧横梁上时，主小车的水平位移距离较短，门架小车的水平位移距离较长，主小车的作业循环时间短，而门架小车的作业循环时间长，这种固定位置有利于岸桥中主小车作业时间较长、门架小车需要等待主小车的作业工况下，有利于降低双小车岸桥的作业循环时间；当中转平台固定在陆侧横梁上时，主小车水平位移距离较长，门架小车的水平位移距离较短，这种固定位置有利于岸桥中主小车作业时间较短、需要等待门架小车的作业工况下，有利于降低双小车岸桥作业循环时间。
传统的中转平台是固定布置的，这使得主小车的运行效率和门架小车的运行效率相对固定，而在集装箱船舶作业中，因集装箱在船舶上装载位置的差异，主小车的集装箱装卸效率波动比较明显，这使得双小车岸桥在实际集装箱装卸作业中不能适应主小车的这种装卸效率的波动现象，从而造成主小车和门架小车在吊运交接过程中互相等待，引起岸桥作业效率趋向低效率运作，不利于自动化码头的生产效率。
发明内容
本申请提供了一种用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：
提出一种用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，应用于一种用于双小车岸桥的移动中转平台中；岸桥包括海侧门框、陆侧门框、横跨固定在所述海侧门框和陆侧门框上的主梁和设置于所述主梁下方的横梁；所述横梁下设置有轨道梁、移动台车和移动中转平台；所述移动中转平台包括平台主体和安装于所述平台主体的吊装拉杆；所述吊装拉杆连接所述移动台车；所述移动台车设置于所述轨道梁上；包括如下步骤：获取岸桥上第一小车的当前作业循环时间T；其中，所述第一小车设置于岸桥的主梁上，岸桥的横梁上设置有第二小车；当T＜Tmin时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的陆侧终点位置；其中，Tmin为所述移动中转平台位于所述横梁的陆侧终点位置时，所述第二小车的作业循环时间；当Tmin＜T＜Tmax时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的设定位置；其中，Tmax为所述移动中转平台位于所述横梁的海侧终点位置时，所述第二小车的作业循环时间；所述设定位置为，使得所述第一小车的作业循环时间与所述第二小车的作业循环时间相等的位置；当T＞Tmax时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的海侧终点位置。
进一步的，所述方法还包括：判断所述移动中转平台是否处于移动状态；若是，控制所述第一小车和所述第二小车停止运行。
进一步的，所述移动台车包括主动式运行台车和被动式运行台车。
进一步的，所述移动台车基于拖链供电方式运行，所述移动台车的侧面开设有拖链槽。
进一步的，所述平台主体上安装有集装箱导向装置和集装箱支座。
进一步的，所述移动中转平台安装有位置测定传感器。
进一步的，所述主动式运行台车和所述被动式运行台车通过平衡梁连接。
与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法中，在岸桥横梁下通过轨道梁安装有移动中转平台，并根据第一小车的当前作业循环时间来判断移动中转平台在横梁上的具体作业位置是在横梁陆侧终点位置、横梁海侧终点位置、或横梁陆侧终点位置和横梁海侧终点位置之间的设定位置，也即，通过第一小车的当前作业循环时间调节移动中转平台的位置，来优化平衡第一小车和第二小车之间的作业循环周期，降低因第一小车作业循环时间波动造成与第二小车作业时间交错而引起两个小车互相等待的时间，使双小车保持最优的作业循环周期，确保岸桥高效作业，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题，从整体上降低码头管理调度难度，提高码头整体作业效率。
结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1为现有岸桥的结构示意图；
图2为本申请提出的岸桥的架构图；
图3为本申请提出的用于双小车岸桥的移动中转平台的结构示意图；
图4为本申请提出的用于双小车岸桥的移动中转平台的侧视结构图；
图5为本申请提出的用于岸桥的转运平台控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。
本申请采用岸桥横梁下安装移动中转平台代替现有岸桥中的固定中转平台，根据第一小车，也即主小车的当前工作循环时间来确定移动中转平台的作业位置，以此来降低因第一小车作业循环时间波动造成与第二小车，也即门架小车作业时间交错而引起两个小车互相等待的时间，使双小车保持最优的作业循环周期，确保岸桥高效作业。
具体的，本申请提出的用于双小车岸桥的移动中转平台，结合图2和图3所示，岸桥包括海侧门框3、陆侧门框4、横跨固定在海侧门框和陆侧门框上的主梁6和设置于主梁下方的横梁5；第一小车1设置在主梁6上，第二小车2设置在横梁5上；移动中转平台包括设置于横梁下的轨道梁、移动台车和移动中转平台。
结合图3和图4所示，移动中转平台包括平台主体7和安装于平台主体的吊装拉杆71；吊装拉杆71连接移动台车72；移动台车72设置于轨道梁(图中未示出)上。
移动台车72具体包括主动式运行台车和被动式运行台车，二者之间通过平衡梁连接，使得移动中转平台通过驱动系统实现自行式或牵引式移动。移动台车基于拖链供电方式运行，移动台车的侧面开设有拖链槽。
如图3所示，平台主体7上安装有集装箱导向装置73和集装箱支座74。
本申请提出的移动中转平台安装有位置测定传感器，能够检测移动中转平台的移动位置，并上报给操作系统，使得移动中转平台与第一小车和第二小车的相对位置能够被第一小车和第二小车获知。
基于上述提出的用于双小车岸桥的移动中转平台，本申请还提出一种用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，用于根据第一小车的作业循环时间调整移动中转平台的具体位置，如图5所示，包括如下步骤：
步骤S51：获取岸桥上第一小车的当前作业循环时间T。
计算当前第一小车在船舶和移动中转平台之间装或卸一次集装箱的作业循环时间T，并判断：
步骤S52：当T＜Tmin时，控制移动台车拖动移动中转平台移动至横梁的陆侧终点位置。
其中，Tmin为移动中转平台位于横梁的陆侧终点位置时，第二小车的作业循环时间；本申请实施例中，陆侧终点位置设置在海侧门框与陆侧门框之间的横梁靠近陆侧门框的位置。
步骤S53：当Tmin＜T＜Tmax时，控制移动台车拖动移动中转平台移动至横梁的设定位置。
其中，Tmax为移动中转平台位于横梁的海侧终点位置时，第二小车的作业循环时间；本申请实施例中，海侧终点位置设置在陆侧门框与海侧门框之间的横梁靠近海侧门框的位置；设定位置的位置确定原则为：尽可能使得第一小车的作业循环时间与第二小车的作业循环时间相等的位置；
步骤S54：当T＞Tmax时，控制移动台车拖动移动中转平台移动至横梁的海侧终点位置。
本申请实施例中，移动中转平台与第一小车和第二小车的工作具有联锁保护，也即在岸桥作业过程中，判断移动中转平台是否处于移动状态；若是，则控制第一小车和第二小车停止运行；而在第一小车和第二小车作业过程中，移动中转平台保持静止。
上述提出的用于双小车岸桥的移动中转平台及其控制方法中，根据第一小车的当前作业循环时间来判断移动中转平台在横梁上的具体作业位置是在横梁陆侧终点位置、横梁海侧终点位置、或横梁陆侧终点位置和横梁海侧终点位置之间的设定位置，也即，通过第一小车的当前作业循环时间调节移动中转平台的位置，来优化平衡第一小车和第二小车之间的作业循环周期，降低因第一小车作业循环时间波动造成与第二小车作业时间交错而引起两个小车互相等待的时间，使双小车保持最优的作业循环周期，确保岸桥高效作业，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题，从整体上降低码头管理调度难度，提高码头整体作业效率。
基于上述提出的用于双小车岸桥的移动中转平台及其控制方法，本申请还提出一种岸桥，如图2所示，包括海侧门框3、陆侧门框4、横跨固定在海侧门框和陆侧门框上的主梁6和设置于主梁下方的横梁5；移动中转平台设置于横梁5上；采用移动中转平台代替现有岸桥中的固定中转平台，根据第一小车，也即主小车的当前工作循环时间来确定移动中转平台的作业位置，以此来降低因第一小车作业循环时间波动造成与第二小车，也即门架小车作业时间交错而引起两个小车互相等待的时间，使双小车保持最优的作业循环周期，确保岸桥高效作业。
应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，应用于一种用于双小车岸桥的移动中转平台中；岸桥包括海侧门框、陆侧门框、横跨固定在所述海侧门框和陆侧门框上的主梁和设置于所述主梁下方的横梁；所述横梁下设置有轨道梁、移动台车和移动中转平台；
所述移动中转平台包括平台主体和安装于所述平台主体的吊装拉杆；所述吊装拉杆连接所述移动台车；所述移动台车设置于所述轨道梁上；
其特征在于，包括如下步骤：
获取岸桥上第一小车的当前作业循环时间T；其中，所述第一小车设置于岸桥的主梁上，岸桥的横梁上设置有第二小车；
当T＜Tmin时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的陆侧终点位置；其中，Tmin为所述移动中转平台位于所述横梁的陆侧终点位置时，所述第二小车的作业循环时间；
当Tmin＜T＜Tmax时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的设定位置；其中，Tmax为所述移动中转平台位于所述横梁的海侧终点位置时，所述第二小车的作业循环时间；所述设定位置为，使得所述第一小车的作业循环时间与所述第二小车的作业循环时间相等的位置；
当T＞Tmax时，控制所述移动台车拖动所述移动中转平台移动至所述横梁的海侧终点位置。
2.根据权利要求1所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述移动中转平台是否处于移动状态；若是，
控制所述第一小车和所述第二小车停止运行。
3.根据权利要求1所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述移动台车包括主动式运行台车和被动式运行台车。
4.根据权利要求1所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述移动台车基于拖链供电方式运行，所述移动台车的侧面开设有拖链槽。
5.根据权利要求1所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述平台主体上安装有集装箱导向装置和集装箱支座。
6.根据权利要求1所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述移动中转平台安装有位置测定传感器。
7.根据权利要求3所述的用于双小车岸桥的移动中转平台控制方法，其特征在于，所述主动式运行台车和所述被动式运行台车通过平衡梁连接。
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