KR20190123361A - 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 무선 충전이 효율적으로 이루어질 수 있도록 컨트롤하여 자율주행 차량의 가동 효율을 극대화할 수 있는 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 PC 또는 개인 모바일기기를 통해 호출하여 출발지로부터 목적지까지 운행한 후 차고지로 복귀하는 카쉐어링 기반 자율주행차량에 있어서, 상기 PC 또는 개인 모바일기기의 검색 및 호출 정보를 제공하고 자율주행차량을 선정하고 주행을 제어하는 관제서버와, 차고지에 설치되어 자율주행차량의 배터리를 충전하기 위한 자율 충전 스테이션을 포함하되, 상기 자율 충전 스테이션은 자율주행차량의 충전순서와 충전량을 제어하기 위한 충전컨트롤부와, 자율주행차량에 전원을 공급하는 충전유닛을 구비한다.

Description

자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템 {Intelligent autonomous charging system for autonomous vehicle}

본 발명은 자율 충전 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행 차량의 무선 충전이 효율적으로 이루어질 수 있도록 컨트롤하여 자율주행 차량의 가동 효율을 극대화할 수 있는 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템에 관한 것이다.

세계 각국은 환경규제 강화와 석유자원 고갈, 석유의 가격인상 등으로 인해 친환경 자동차 개발에 대한 적극적 지원정책을 구사하고 있으며, 이런 정책적 방향에 부합하여 자동차 업체들은 친환경 자동차 개발에 경쟁적으로 투자를 하고 있다.

이와 같은 상황에서 천연가스, 에탄올 등의 대체에너지와 전기에너지를 사용하는 전기자동차 개발이 대표적인 차세대 자동차 기술로 부상하고 있으나, 현재 개발중인 전기자동차는 주행거리, 무게, 가격, 충전 소요시간, 인프라 구축 등에 한계를 가지고 있다.

이런 배경하에, 현재 개발중인 전기자동차의 한계를 극복하고, 궁극적으로 주행 중에 집전 및 충전이 가능하도록 하는 무선충전(온라인) 전기자동차 시스템에 대한 기술개발이 시도되고 있다.

온라인 전기자동차 시스템은 급전 인버터로부터 급전 선로를 통해 공급된 고주파 교류 전류로부터 발생된 고주파 유도자계를 차량 하부에 장착된 집전모듈이 전압으로 변환한 후, 집전 레귤레이터를 통해 승압을 하여 배터리를 충전한다. 즉, 급전 인버터는 급전 선로에 고주파 전류를 도통시키며, 전력 케이블을 통하는 고주파 전류에 의해 급전 선로 내부의 유도 자계가 발생하고 페라이트 코어를 통해 유도 자계 경로가 만들어지며, 차량 하부에 장착된 집전 모듈에 의해 자계가 다시 전기로 변환된다. 이와 같이 급전 인버터는 전기적, 기계적 접촉이 없이 자기적인 커플링(coupling)에 의해 전력을 전송하여 주는 역할을 하기 때문에, 비접촉 전력전송장치(CPS:Contact-less Power Supply)라고도 한다.

온라인 전기 자동차는 도로 표면과 차량 하부에 장착된 집전 모듈 간의 간격인 지상고가 자동차 안전기준에 의해 12cm 이상이 되도록 규정되어 있으며, 이와 같은 규정 하에서 최대 효율은 60% 이상, 최대 집전 전력은 60kW 이상, 그리고 차량 주위의 자기장 치수인 EMF(Electro-Magnetic Field)는 62.6mG(밀리가우스) 이하 (ICNIRP:International Commission on Non-Ionizing Radiation Protection) 권고사항)가 되는 것이 바람직하다. 특히, 온라인 전기 자동차 시스템은 급전장치를 여러 개의 세그먼트(segment)로 나누고, 각 세그먼트를 차량의 진행에 맞추어 온/오프 제어하며, EMI(Electro Magnetic Interference) 규격을 만족해야 한다.

특히 앞으로 자율주행 차량이 보급화 되면서 차량이 개인의 사유물이 아니라 공공재의 성격을 띄게될 가능성이 높으며, 다수의 자율주행 차량을 필요에 따라 효율적으로 충전하기 위한 충전시스템의 구축이 필요할 것으로 예상되지만 아직 그러한 자율 충전 시스템의 구축이 이루어지지 않고 있다.

한국 등록특허 제10-1747843호 : 충전속도를 자동조절하는 무선충전 시스템 한국 공개특허 제10-2017-0143167호 : 효율적인 전기자동차용 비접촉 전력전송장치

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 카쉐어링을 기반으로 하는 자율주행차량의 전기 충전이 자율적으로 이루어지면서도, 이동하는 거리와 목적에 따라 자동으로 충전순서와 충전량의 제어가 가능하도록 하여 자율주행 차량의 가동 효율을 극대화할 수 있는 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 PC 또는 개인 모바일기기를 통해 호출하여 출발지로부터 목적지까지 운행한 후 차고지로 복귀하는 카쉐어링 기반 자율주행차량에 있어서, 상기 PC 또는 개인 모바일기기의 검색 및 호출 정보를 제공하고 자율주행차량을 선정하고 주행을 제어하는 관제서버와, 차고지에 설치되어 자율주행차량의 배터리를 충전하기 위한 자율 충전 스테이션을 포함하되, 상기 자율 충전 스테이션은 자율주행차량의 충전순서와 충전량을 제어하기 위한 충전컨트롤부와, 자율주행차량에 전원을 공급하는 충전유닛을 구비한다.

상기 자율 충전 스테이션의 충전컨트롤부는 자율주행차량의 구동을 제어하여 순서에 따라 충전유닛으로 이동하거나 대기장소로 이동하도록 제어하는 차량제어부와, 상기 충전유닛과 연결되어 상기 충전유닛의 충전상태, 전원공급 상태 정보를 수집하고 관리하는 충전기 관리부를 구비하는 것이 바람직하다.

상기 관리서버는 호출자가 입력한 출발지와 목적지 정보를 충전컨트롤부로 전송하며, 상기 충전컨트롤부는 다수의 자율주행차량이 충전대기중일 때, 호출자에게 인도되도록 선택된 차량의 전원 충전량이 출발지로부터 목적지로 주행한 후 차고지로 복귀할 수 있는 전력량을 계산하여 해당 전력량만큼 충전 진행 후 출차하도록 형성되는 것이 바람직하다.

상기 충전컨트롤부는 충전유닛을 통해 공급되는 전원의 전력량이 설정된 기준치보다 낮아지는 경우, 상기 차량제어부를 통해 복수의 충전유닛들 중 일부에 전력량이 기준치 이상이고, 다음 호출이 진행되지 않고 있는 자율주행차량을 이동시키고, 충전기 관리부를 통해 자율주행차량으로부터 전원을 역송전하도록 형성되는 것이 바람직하다.

상기 충전컨트롤부는 다수의 자율주행차량들이 충전 대기중일 때, 환자이송차량이나 순찰차, 소방차와 같은 긴급차량을 우선 충전하도록 충전 순서를 제어하는 것이 바람직하다.

본 발명의 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 자율 주행으로 가동되며, 카쉐어링을 기반으로 하는 상황에서 각 자율주행 차량의 충전량, 충전순서 등을 제어함으로써 자율주행 차량의 가동효율을 극대화할 수 있다.

도 1은 카쉐어링을 기반으로 하는 자율주행차량의 구동환경의 개념을 표시한 개념도,
도 2는 자율주행 차량의 구동환경에 의한 차량의 가동 사이클을 표시한 개념도,
도 3은 본 발명의 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템의 일 실시예의 구성도,
도 4는 도 3의 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템에서 자율 충전 스테이션의 구성을 도시한 블럭도,
도 5 및 도 6은 자율주행차량의 구동거리에 따른 충전량이 제어되는 시스템의 일 예의 개념도,
도 7 및 도 8은 전력량에 따라 차량의 충전 전력을 전력공급부로 역송전하는 일례의 개념도,
도 9는 차량의 종류나 주행 목적에 따라 충전순서를 컨트롤하는 일례의 개념도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면을 참조하면 본 발명의 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 카쉐어링을 기반으로 하는 자율주행차량(10)의 가동 중 자율주행 차량의 충전을 위한 자율 충전 시스템을 제공하는 것이다.

도 1을 참조하면, 자율주행 차량은 도시된 것처럼, 특정 개인이 소유하지 않고 인터넷 통신망을 통해 사용자가 개인단말기로 출발지와 목적지를 입력하면 해당 구간을 주행할 수 있도록 자율주행차량(10)이 사용자의 위치로 이동한다.

자율주행차량(10)은 사용자의 호출신호를 대기하기 위한 대기장소에 위치하고 있는데, 상기 대기장소에는 자율주행 차량의 배터리에 전기를 충전할 수 있는 자율 충전 스테이션(100)을 구비하고, 호출 대기 중 자율 충전 시스템을 통해 전원을 충전하게 된다.

도 2에 도시되어 있는 것처럼 대기장소에서 충전을 진행한 차량은 사용자의 호출신호에 따라 사용자의 탑승위치로 이동하여 사용자를 탑승시킨 후 사용자가 입력한 목적지로 이동한다.

사용자가 목적지에서 하차하면, 자율주행 차량은 인근의 차량 대기장소로 이동하여 다음 호출 신호를 기다리면서 충전을 진행한다.

이러한 구동을 위해 본 발명의 자율주행 차량을 위한 자율 충전 시스템은 도 3에 도시된 것과 같이 차량이 대기하는 대기장소의 일측에 마련되는 자율 충전 스테이션(100)과, 자율 충전 스테이션(100)과 사용자의 무선단말기와, 상기 무선단말기와 통신하고, 자율주행 차량 및 상기 자율 충전 스테이션(100)으로 구동제어를 위한 정보를 송수신하는 관제서버(30)를 포함한다.

관제서버(30)는 무선단말기 및 자율주행 차량, 그리고 자율 충전 스테이션(100)과 무선으로 통신하면서 사용자가 무선단말기를 통해 자율주행 차량의 호출신호를 입력하면 인근에 위치한 차량 중 사용자의 조건에 부합하고 출발지와 목적지를 주행할 수 있는 충분한 양의 전기가 충전되어 있는 차량을 사용자의 탑승위치로 이동하도록 구동신호를 송출한다.

사용자는 무선단말기를 통해 출발지와 목적지 외에 동승하는 탑승인원이나 운반하는 짐의 양과 같은 정보를 입력할 수 있으며, 관제서버(30)에서는 입력된 탑승인원이나 운반 화물의 양과 같은 조건에 부합하는 차량을 검색하고 해당 조건에 부합하는 차량을 사용자의 탑승위치로 보낸다.

자율주행 차량은 대기장소에서 사용자의 호출에 대기 하는 동안 자율 충전 스테이션(100)으로 이동하여 배터리를 충전한다.

상기 자율 충전 스테이션(100)은 도 4에 도시되어 있는 것처럼, 충전컨트롤부(110)와, 차량제어부(120), 충전기 간리부 및 충전유닛(140)을 구비한다.

충전유닛(140)은 충전장소의 바닥에 매립되어 있으며, 자율주행 차량이 충전유닛(140)의 매립위치로 이동하면 교류 전류로부터 발생된 고주파 유도자계를 자율주행 차량의 하부에 장착된 집전모듈이 전압으로 변환한 후, 집전 레귤레이터를 통해 승압하여 배터리를 충전하도록 구성될 수 있다. 상기 충전기 관리부(130)는 대기장소에 설치되는 다수의 충전유닛(140)들을 제어하고 정보를 송수신하는 것으로서, 고장이나 충전 상태를 감시하고, 충전상황을 모니터링 할 수 있도록 하며, 전원을 공급하는 공급부에서 충분한 전력이 공급되고 있는지의 여부를 확인한다.

차량제어부(120)는 대기장소로 진입한 자율주행 차량들의 이동을 제어하는 것이며, 충전이 필요한 자율주행 차량을 충전유닛(140) 측으로 이동시키고, 충전이 완료되거나 목표 충전량에 도달한 차량은 호출신호에 따라 사용자의 탑승위치로 이동하거나 별도의 대기장소로 이동하도록 차량을 제어한다.

충전컨트롤부(110)는 관제서버(30)에 의해 입력된 입력 정보에 따라 자율주행 차량의 충전 순서, 충전량, 역송전 등의 구동을 제어하기 위한 것이다.

충전컨트롤부(110)는 도 5 및 도 6에 도시되어 있는 것처럼 각 자율주행 차량의 이동 거리에 따라 충전량을 조절하여 배터리에 충전이 이루어지는 것을 제어함으로써 각 자율주행 차량이 자율 충전 스테이션(100)에서 충전되는 시간을 최적화하여 효율적인 충전 제어가 이루어지도록 한다.

예를 들어, 각 관제서버(30)에서는 각 사용자의 무선단말기를 통해서 출발지와 목적지 정보를 입력받으며, 입력된 정보에 기반하여 자율주행 차량을 선택한다. 승차인원이나 적재되는 화물과 같은 정보에 기반하여 적정 차량이 선택되면, 해당 차량에 충전되는 전기의 충전량이 주행 가능 거리에 대응하도록 충전을 진행한다.

통상적인 무인 충전 장치 또는 자동 충전 장치의 경우 일단 충전이 시작되면 배터리에 완충이 이루어질 때까지 충전을 진행하게 되는데, 본 발명의 경우 다수의 자율주행 차량이 충전 대기 중인 경우 각 차량의 충전 대기 시간을 최소화하기 위해 사용자에게 선택된 차량은 주행 거리에 대응하는 만큼만 충전을 진행한 후 자율 충전 스테이션(100)으로부터 출차되도록 함으로써, 다음 차량의 충전이 최대한 빨리 이루어질 수 있다.

물론 대기 차량이 없거나, 호출 신호가 없이 대기 중인 차량의 경우에는 완충될때까지 충전을 진행한다.

본 실시예의 도면을 기준으로 설명하면, 2번 차량과 4번 차량은 비교적 근거리를 이동하고, 1번과 3번 차량의 경우에는 비교적 먼 거리를 주행하도록 신호가 입력된다.

1번 차량의 경우 요구되는 주행 거리를 주행하기 위해서는 배터리에 70% 이상의 충전량이 요구된다.

다수의 자율주행 차량에 충전을 진행해야 하는 경우 1번 차량은 70%가 충전되는 시점에서 충전을 중단하고 사용자의 호출지점으로 이동하고 다음 자율충전 차량이 충전 위치로 진입한다.

2번 차량의 경우에는 가까운 지점으로 이동하기 때문에 배터리가 50%만 충전되어 있어도 충분하므로 배터리 충전량이 50%에 도달하면 충전을 중단하고 차량을 호출지역으로 이동시킨다.

3번 차량이나 4번 차량의 경우에는 각각 출발지와 목적지 사이의 이동거리가 상이하지만 대기 차량이 많지 않고 해당 차량의 호출 신호가 없어 완충될 때까지 충전을 진행한다.

이렇게 이동 거리와 충전 상황에 따라 충전량을 제어함으로써, 효율적인 충전 관리가 이루어지고 신속하게 차량을 사용자에게 인도할 수 있다.

아울러 충전 컨트롤부는 전원공급부의 상황에 따라 자율주행 차량의 충전전원을 역으로 전원공급부 측으로 역송전하도록 제어될 수 있다.

즉, 도 7에 도시된 것처럼, 반복되는 자율주행 차량의 전원 충전에 의해 전력부하가 커지게 되면 충전소의 전력수급이 불안정해지고, 전력 계통주파수도 변동이 발생하여 효율적인 충전이 이루어질 수 없게 된다.

이러한 경우 전력부하가 집중되는 상황에서 완충되어 있거나 전기의 충전량에 여유가 있는 차량으로부터 역송전이 이뤄지도록 함으로써 전력부하를 저감시키고 전력 계통주파수를 일정하게 유지하도록 유도할 수 있다.

자율주행차량이 심야시간과 같이 상대적으로 전력 수급이 안정적인 상황일 때 저비용으로 완속 충전을 실시한 경우, 다음 충전 시점까지 별도의 운행이 필요치 않다면 충전된 전기를 피크 타임 때 역송전하게 되면, 차량의 충전이 몰리는 피크 타임에서의 전력부하를 저감할 수 있다.

이를 위해 충전컨트롤부(110)는 순서대로 충전유닛(140)으로 진입할 수 있게 다수의 자율주행차량(10)들을 제어하고 있는 상태에서 충전기 관리부(130)를 통해 전력부하가 증가하여 전력 계통주파수가 불안정해지는 상황이 감지되면, 도 8에 도시되어 있는 것처럼 전체 또는 일부 충전유닛(140)으로 역송전을 할 수 있도록 완충되거나 필요량 이상의 전기가 충전되어 있는 자율주행차량(10)을 우선 진입하게 진입순서를 조정한다.

이렇게 역송전을 할 수 있는 자율주행차량(10)을 우선적으로 충전유닛(140)안내하여 역송전을 진행함으로써 전력부하를 저감하고, 전력수급을 안정화하여 전력 계통주파수가 일정하게 유지되도록 하며, 이를 통해 안정적인 충전이 이루어질 수 있다.

상기 역송전을 진행하는 자율주행차량들은 해당 충전소에서 이미 충전이 이루어진 차량일 수도 있고, 또는 심야시간에 완속 충전된 차량이 충전된 전기를 역송전하여 전기를 되파는 개념으로 운영될 수도 있다.

마지막으로 충전컨트롤부(110)는 도 9에 도시되어 있는 것처럼 자율주행 차량의 충전 순서를 필요에 따라 조절할 수 있다.

예를 들어 앰뷸런스나 소방차와 같은 긴급 차량이 목적지로 신속하게 이동할 수 있도록 해당 차량의 충전 순서를 우선순위가 되도록 제어한다. 그리고 사용자의 요구에 대응하는 차량이 선택되었을 때, 해당 차량의 충전량이 충분하지 않을 경우, 대기중인 다른 차량들보터 충전이 먼저 이루어지도록 함으로써 해당 차량을 이용하는 사용자가 신속하게 자율주행 차량을 제공받을 수 있도록 한다.

이상에서 설명한 본 발명의 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 카쉐어링을 기반으로 하는 자율주행 차량 환경에서 자율주행 차량이 목적지에 따라 충전되는 충전량을 컨트롤하고, 필요한 경우 전원공급부로 역송전을 실시하기도 하며, 긴급차량(11)을 우선 순위로 올려 신속하게 충전이 이루어지도록 한다.

이렇게 가동되는 자율주행 차량용 지능형 자율 충전 시스템은 다수의 자율주행차량(10)들이 제한된 충전유닛(140)들을 통해 충전이 이루어질 때, 효율적인 충전이 이루어지도록 제어되므로, 사용자의 차량 대기 시간을 단축하고, 각 자율주행 차량들이 충전 스테이션에서 대기하는 대기 시간을 최소화하여 최적의 시스템 운영이 가능하게 된다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

10: 자율주행차량
20: 개인 모바일기기
30: 관제서버
100: 자율 충전 스테이션
110: 충전컨트롤부
120: 차량제어부
130: 충전기 관리부
140: 충전유닛

Claims (5)

1. PC 또는 개인 모바일기기를 통해 호출하여 출발지로부터 목적지까지 운행한 후 차고지로 복귀하는 카쉐어링 기반 자율주행차량에 있어서,
   상기 PC 또는 개인 모바일기기의 검색 및 호출 정보를 제공하고 자율주행차량을 선정하고 주행을 제어하는 관제서버와;
   차고지에 설치되어 자율주행차량의 배터리를 충전하기 위한 자율 충전 스테이션을 포함하되,
   상기 자율 충전 스테이션은 자율주행차량의 충전순서와 충전량을 제어하기 위한 충전컨트롤부와, 자율주행차량에 전원을 공급하는 충전유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 자율 충전 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 자율 충전 스테이션의 충전컨트롤부는 자율주행차량의 구동을 제어하여 순서에 따라 충전유닛으로 이동하거나 대기장소로 이동하도록 제어하는 차량제어부와,
   상기 충전유닛과 연결되어 상기 충전유닛의 충전상태, 전원공급 상태 정보를 수집하고 관리하는 충전기 관리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 자율 충전 시스템.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 관리서버는 호출자가 입력한 출발지와 목적지 정보를 충전컨트롤부로 전송하며,
   상기 충전컨트롤부는 다수의 자율주행차량이 충전대기중일 때, 호출자에게 인도되도록 선택된 차량의 전원 충전량이 출발지로부터 목적지로 주행한 후 차고지로 복귀할 수 있는 전력량을 계산하여 해당 전력량만큼 충전 진행 후 출차하도록 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 자율 충전 시스템.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 충전컨트롤부는 충전유닛을 통해 공급되는 전원의 전력량이 설정된 기준치보다 낮아지는 경우, 상기 차량제어부를 통해 복수의 충전유닛들 중 일부에 전력량이 기준치 이상이고, 다음 호출이 진행되지 않고 있는 자율주행차량을 이동시키고, 충전기 관리부를 통해 자율주행차량으로부터 전원을 역송전하도록 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 자율 충전 시스템.
   
5. 제 3항에 있어서,
   상기 충전컨트롤부는 다수의 자율주행차량들이 충전 대기중일 때, 환자이송차량이나 순찰차, 소방차와 같은 긴급차량을 우선 충전하도록 충전 순서를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 자율 충전 시스템.
   

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