CN115175842B - 高架输送车以及高架输送系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及高架输送车以及高架输送系统。高架输送车具备：保持物品的物品保持部；以使物品保持部直线地移动的方式进行驱动的直线驱动部；以使物品保持部水平回转的方式进行驱动的回转驱动部；以及根据由物品保持部保持的物品的朝向以及该物品要载放的装载口的朝向来控制回转驱动部的控制部。

Description

高架输送车以及高架输送系统
技术领域
本发明的一个方面涉及高架输送车以及高架输送系统。
背景技术
作为与高架输送车相关的技术，例如已知专利文献1所记载的有轨台车。专利文献1所记载的有轨台车具备沿着包括配置为格子状的部位的轨道、在轨道的下侧对物品进行保持而输送的主体部。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/037762号
发明内容
发明要解决的课题
然而，在上述那样的高架输送车中，根据由物品保持部保持的物品的朝向，有可能难以对于装载口以所希望的朝向移载物品。
因此，本发明的一个方面的目的在于提供能够对于装载口以所希望的朝向移载物品的高架输送车以及高架输送系统。
用于解决课题的手段
本发明的一个方面的高架输送车具备：保持物品的物品保持部；以使物品保持部直线地移动的方式进行驱动的直线驱动部；以使物品保持部水平回转的方式进行驱动的回转驱动部；以及根据由物品保持部保持的物品的朝向以及该物品要载放的装载口的朝向来控制回转驱动部的控制部。
根据该高架输送车，无论由物品保持部保持的物品的朝向是哪种朝向，通过由控制部根据物品的朝向以及装载口的朝向来控制回转驱动部，都能够对于装载口以所希望的朝向移载物品。
在本发明的一个方面的高架输送车中也可以为，直线驱动部具有使物品保持部升降的升降驱动部以及使升降驱动部滑动移动的滑动驱动部，回转驱动部具有使滑动驱动部水平回转的第一回转驱动部以及使物品保持部或者升降驱动部水平回转的第二回转驱动部。根据这种构成，能够具体地控制物品的朝向。
本发明的一个方面的高架输送车是能够沿着至少一部被配置为格子状的轨道行驶的高架输送车，也可以具备在轨道上滚动的行驶车轮、以及配置在轨道的下方并包括物品保持部、直线驱动部以及回转驱动部的主体部。根据这种构成，容易自由地选择高架输送车的行驶路径，能够抑制阻塞的产生，使输送效率提高。
在本发明的一个方面的高架输送车中也可以为，控制部执行：第一控制，使物品保持部水平回转第一角度，以使物品的朝向与装载口的朝向成为一定关系；以及第二控制，使物品保持部水平回转小于第一角度的第二角度，以便对物品的朝向进行微调。由此，对于装载口能够可靠地以所希望的朝向移载物品。
本发明的一个方面的高架输送系统具备：多个处理装置，在隔着通路的一侧以及另一侧分别以沿着该通路排列的方式配置；以及上述高架输送车，多个处理装置分别具有配置在其通路侧的装载口，高架输送系统具备供高架输送车行驶的路径、且是以横穿通路的方式延伸且使高架输送车在一对装载口之上通过的行驶路径。
一般来说，隔着通路对置的一对装载口的朝向成为相互相反方向，因此难以以物品的朝向与装载口的朝向成为一定关系的方式在该一对装载口之间移载物品。为了解决该问题点，本发明的一个方面的高架输送系统具备以横穿通路的方式延伸且使高架输送车在一对装载口上通过的行驶路径(以下，也成为横穿行驶路径)以及上述高架输送车。即使在横穿行驶路径的一对装载口之间，通过由控制部适当控制回转驱动部，也能够以所希望的朝向移载物品。
发明的效果
根据本发明的一个方面，可提供能够对于装载口以所希望的朝向移载物品的高架输送车以及高架输送系统。
附图说明
图1是表示实施方式的高架输送系统的一例的侧视图。
图2是表示图1的高架输送车的立体图。
图3是表示图1的高架输送系统的立体图。
图4是示意地表示从上方观察图1的高架输送车的状态的图。
图5是对在图1的高架输送系统中通过高架输送车在装载口之间输送物品的情况下的一例进行说明的俯视图。
图6是表示接着图5的俯视图。
图7是表示接着图6的俯视图。
图8是表示接着图7的俯视图。
图9是表示接着图8的俯视图。
图10是表示接着图9的俯视图。
图11是表示接着图10的俯视图。
图12是表示变形例的高架输送系统所具备的横穿行驶路径的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。为了说明实施方式，在附图中将一部分放大或者强调地记载等适当变更比例尺来表现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。将沿着该XY平面的一直线方向表述为X方向，将与X方向正交的方向表述为Y方向。另外，高架输送车100的行驶方向能够从以下的图所示的状态向其他方向变化，例如也有时沿着曲线方向行驶。此外，将与XY平面垂直的方向表述为Z方向。对于X方向、Y方向以及Z方向各自，将图中的箭头所指的方向设为+方向、将相反方向设为－方向来进行说明。此外，将围绕Z轴的旋转方向表述为θZ方向。
如图1、图2以及图3所示，高架输送系统SYS例如是在半导体制造工厂的洁净室中、用于通过高架输送车100输送物品M的系统。高架输送系统SYS为了向多个处理装置6输送物品M，而具备高架输送车100以及系统控制器5。物品M例如是收容半导体晶片的FOUP、或者收容中间掩膜的中间掩膜Pod等。物品M具有朝向，例如物品M的与盖部Mb侧相反一侧为正面的朝向。
处理装置6是对物品M进行处理的装置。处理装置6不特别限定，可以是各种装置。如图5所示那样，处理装置6被配置为，在夹着通路ST的一侧以及另一侧分别沿着该通路ST排列。多个处理装置6分别包括装置主体61以及装载口62。装载口62配置在通路ST侧，用于载放物品M。装载口62具有朝向，例如装载口62的通路ST侧为正面的朝向。装载口62的朝向与向此处载放的物品M的朝向对应。例如，以装载口62的正面与物品M的正面一致(物品M的盖部Mb朝向装置主体61)的方式，在装载口62上载放物品M。
如图1、图2以及图3所示，高架输送车100沿着高架输送系统SYS的轨道R移动，并输送物品M。高架输送车100在建筑物的顶棚附近行驶，因此有时也称为顶棚行驶车。高架输送车100例如也可以使用多台。通过利用多个高架输送车100来输送物品M，由此能够进行高密度的输送，并能够使物品M的输送效率提高。
轨道R铺设在洁净室等建筑物的顶棚或者顶棚附近。轨道R是具有第一轨道R1、第二轨道R2、以及交叉点轨道R3的格子状轨道(参照图3)。轨道R的至少一部分被配置为格子状。以下，将轨道R称为格子状轨道R。第一轨道R1沿着X方向(第一方向D1)设置。第二轨道R2沿着Y方向(第二方向D2)设置。在本实施方式中，第一方向D1与第二方向D2正交，多个第一轨道R1与多个第二轨道R2沿着相互正交的方向设置，但也可以设置为相互不直接交叉。交叉点轨道R3配置在第一轨道R1与第二轨道R2的交叉部分。格子状轨道R沿着第一轨道R1与第二轨道R2正交的方向设置，由此在俯视时成为多个单元格C(区划)相邻的状态。另外，在图3中示出格子状轨道R的一部分，格子状轨道R从图示的构成起在第一方向D1(X方向)以及第二方向D2(Y方向)上连续地形成有同样的构成。
第一轨道R1、第二轨道R2以及交叉点轨道R3通过悬吊部件H(参照图3)悬吊支承于未图示的顶棚。悬吊部件H具有用于悬吊第一轨道R1的第一部分H1、用于悬吊第二轨道R2的第二部分H2、以及用于悬吊交叉点轨道R3的第3部分H3。第一部分H1以及第二部分H2分别设置在夹着第3部分H3的两处。
第一轨道R1、第二轨道R2以及交叉点轨道R3分别具有供高架输送车100的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。在第一轨道R1与交叉点轨道R3之间、第二轨道R2与交叉点轨道R3之间分别形成有间隙D。间隙D是高架输送车100在第一轨道R1上行驶而横切第二轨道R2时、或者在第二轨道R2上行驶而横切第一轨道R1时，供高架输送车100的一部分即后述的连结部30通过的部分。因此，间隙D被设置为连结部30能够通过的宽度。第一轨道R1、第二轨道R2以及交叉点轨道R3沿着相同或者大致相同的水平面设置。在本实施方式中，第一轨道R1、第二轨道R2以及交叉点轨道R3配置在与行驶面R1a、R2a、R3a相同或者大致相同的水平面上。
如图1以及图2所示那样，高架输送车100是能够沿着轨道R行驶的输送车，具有主体部10、行驶部20、连结部30、以及台车控制器(控制部)50。
主体部10配置在格子状轨道R的下方(－Z侧)。主体部10在俯视时例如形成为矩形状。主体部10形成为在俯视时收敛在轨道R中的一个单元格C中的尺寸。因此，能够与在相邻的第一轨道R1或者第二轨道R2上行驶的其他高架输送车100错开通过。
主体部10具备上部单元17以及移载装置18。上部单元17经由连结部30而悬吊支承于行驶部20。上部单元17例如在俯视时为矩形状，在上表面17a具有4个角部。在主体部10的4个角部分别设置有行驶车轮21、连结部30以及方向转换机构34。
移载装置18设置在上部单元17的下方。移载装置18能够围绕铅垂方向的第一垂直轴AX1旋转。移载装置18具有保持物品M的物品保持部13、使物品保持部13沿着铅垂方向升降的升降驱动部14、使升降驱动部14沿着水平方向滑动移动的滑动驱动部11、保持滑动驱动部11的转动部12、使滑动驱动部11相对于主体部10围绕第一垂直轴AX1水平回转(旋转驱动)的第一回转驱动部15、以及使升降驱动部14相对于滑动驱动部11围绕第二垂直轴AX2水平回转的第二回转驱动部16。升降驱动部14以及滑动驱动部11构成以使物品保持部13直线地移动的方式进行驱动的直线驱动部。第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16构成以使物品保持部13水平回转的方式进行驱动的回转驱动部。水平回转是指将沿着铅垂方向的轴作为旋转轴进行回转。
滑动驱动部11例如具有在Z方向上重叠配置的多个可动板。可动板能够在Y方向上移动。在最下层的可动板上安装有第二回转驱动部16。滑动驱动部11能够通过未图示的驱动装置使可动板移动，并使安装于最下层的可动板的升降驱动部14以及物品保持部13以相对于行驶方向朝一个方向即一直线方向中的一个方向突出的方式滑动移动。转动部12在滑动驱动部11与上部单元17之间安装于第一回转驱动部15，对滑动驱动部11进行保持。
物品保持部13通过对物品M的凸缘部Ma进行把持，由此将物品M悬吊保持。物品保持部13例如是具有能够沿着水平方向移动的爪部13a的卡盘，通过使爪部13a进入物品M的凸缘部Ma的下方，并使物品保持部13上升，由此对物品M进行保持。物品保持部13与钢丝绳或者带等悬吊部件13b连接。
升降驱动部14安装于第二回转驱动部16。升降驱动部14例如是卷扬机，通过放出悬吊部件13b而使物品保持部13下降，通过卷取悬吊部件13b而使物品保持部13上升。升降驱动部14由台车控制器50控制，以规定的速度使物品保持部13下降或者上升。此外，升降驱动部14由台车控制器50控制，将物品保持部13保持在目标的高度。
第一回转驱动部15使用电动马达等，使转动部12围绕第一垂直轴AX1旋转。第一回转驱动部15能够在转动部12旋转的同时，使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1旋转。在通过第一回转驱动部15使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1旋转的情况下，安装在滑动驱动部11的下侧的第二回转驱动部16、升降驱动部14以及物品保持部13一体地围绕第一垂直轴AX1旋转。第二回转驱动部16使用电动马达等，使升降驱动部14围绕第二垂直轴AX2旋转。
图4是示意地表示从上方观察主体部10的状态的图。图4表示滑动驱动部11以及升降驱动部14的旋转移动的一例。如图4所示那样，第一回转驱动部15能够从使滑动驱动部11的滑动移动的方向与第一方向D1或者第二方向D2一致的状态，使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1在270度的范围内旋转。在该情况下，能够使物品保持部13从在格子状轨道R上停止的主体部10相对于第一方向D1以及第二方向D2的任意方向滑动移动。此外，能够相对于装载口62将物品M以所希望的朝向载放。
移载装置18为，通过使滑动驱动部11驱动，由此能够使升降驱动部14以及物品保持部13从移载位置P1向突出位置P2a、P2b、P2c、P2d中的任一个突出。突出位置P2a是通过滑动驱动部11使升降驱动部14以及物品保持部13向+Y方向滑动移动时的突出位置。突出位置P2b是通过第一回转驱动部15使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1旋转90度(例如顺时针90度)、并通过滑动驱动部11使升降驱动部14以及物品保持部13向+X方向滑动移动时的突出位置。突出位置P2c是通过第一回转驱动部15使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1旋转180度、并通过滑动驱动部11使升降驱动部14以及物品保持部13向－Y方向滑动移动时的突出位置。突出位置P2d是通过第一回转驱动部15使滑动驱动部11围绕第一垂直轴AX1旋转270度、并通过滑动驱动部11使升降驱动部14以及物品保持部13向－X方向滑动移动时的突出位置。
如此，滑动驱动部11是使升降驱动部14以及物品保持部13向一直线方向中的一个方向滑动移动的构成，但通过使第一回转驱动部15驱动而以90度间隔设定滑动驱动部11的滚动位置，由此能够使升降驱动部14以及物品保持部13向+X方向(第一方向D1)、+Y方向(第二方向D2)、－X方向(第一方向D1)、－Y方向(第二方向D2)这4个方向分别滑动移动。
此外，第二回转驱动部16使用电动马达等，以通过滑动驱动部11进行滑动移动的一直线方向为基准，使升降驱动部14(物品保持部13)围绕第二垂直轴AX2至少在180度的范围内旋转。在图4中，在由穿过第二垂直轴AX2的单点划线表示的方向(与一直线方向正交的方向)的范围，能够使升降驱动部14(物品保持部13)围绕第二垂直轴AX2旋转180度。在该情况下，能够相对于装载口62将物品M以所希望的朝向进行载放。例如，通过使第二回转驱动部16驱动，由此使物品M的正面侧从朝向+X方向的状态围绕第二垂直轴AX2旋转180度，由此能够使物品M的正面侧朝向－X方向(即相反方向)。例如，通过使第二回转驱动部16驱动，由此能够使物品M的正面侧从朝向+X方向的状态成为朝向+Y方向或者－Y方向的状态。
如图1、图2以及图3所示，行驶部20具有行驶车轮21以及辅助车轮22。行驶车轮21分别配置在上部单元17(主体部10)的上表面17a的4个角部。行驶车轮21分别安装于设置在连结部30中的未图示的车轴。车轴沿着XY平面设置为平行或者大致平行。行驶车轮21分别通过后述的行驶驱动部33的驱动力来旋转驱动。行驶车轮21分别在格子状轨道R上滚动。行驶车轮21分别在格子状轨道R中在第一轨道R1、第二轨道R2以及交叉点轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a上滚动，使高架输送车100行驶。另外，不限定于4个行驶车轮21全部通过行驶驱动部33的驱动力来旋转驱动，也可以是使4个行驶车轮21中的一部分旋转驱动的构成。
行驶车轮21被设置为能够以回转轴AX3为中心而向θZ方向回转。行驶车轮21通过后述的方向转换机构34而向θZ方向回转，作为其结果，能够变更高架输送车100的行驶方向。在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置有一个辅助车轮22。与行驶车轮21同样，辅助车轮22分别能够向θZ方向旋转。辅助车轮22的下端被设定得高于行驶车轮21的下端。因此，当行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a上行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3a接触。此外，在行驶车轮21通过间隙D(参照图3)时，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3a接触而抑制行驶车轮21掉入。另外，不限定于对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如，也可以对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，也可以不设置辅助车轮22。
如图1以及图2所示那样，也可以以将移载装置18以及移载装置18所保持的物品M包围的方式设置有罩W。罩W为使下端开放的形状，并且具有将滑动驱动部11的可动板突出的部分(滑动移动的部分)切除后的形状。罩W的上端安装于转动部12，随着转动部12的转动而围绕第一垂直轴AX1转动。
连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20连结。连结部30分别设置在上部单元17(主体部10)的上表面17a的4个角部。通过该连结部30使主体部10成为悬吊的状态，且被配置在比格子状轨道R靠下方的位置。连结部30具有支承部件31以及连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴以及辅助车轮22的旋转轴支承为能够旋转。通过支承部件31对行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置进行保持。支承部件31例如形成为板状，且形成为能够通过间隙D的厚度。
连接部件32从支承部件31向下方延伸而与上部单元17的上表面17a连结，并保持上部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力向行驶车轮21传递的传递机构。该传递机构可以是使用链条或者带的构成，也可以是使用齿轮系的构成。连接部件32被设置为能够以回转轴AX3为中心向θZ方向旋转。通过该连接部件32以回转轴AX3为中心旋转，而能够使行驶车轮21向θZ方向回转。
在连结部30设置有行驶驱动部33以及方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是对行驶车轮21进行驱动的驱动源，例如使用电动马达等。4个行驶车轮21分别被行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。4个行驶车轮21由台车控制器50控制，以便成为相同或者大致相同的转速。另外，在将4个行驶车轮21中的任一个不用作驱动轮的情况下，在其连接部件32不安装行驶驱动部33。
方向转换机构34为，相对于主体部10使连结部30的连接部件32以回转轴AX3为中心回转，由此使行驶车轮21向θZ方向回转。通过使行驶车轮21向θZ方向回转，由此能够从使高架输送车100的行驶方向为第一方向D1的第一状态向使行驶方向成为第二方向D2的第二状态切换，或者从使行驶方向成为第二方向D2的第二状态向使行驶方向成为第一方向D1的第一状态切换。
方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36、以及齿条37。驱动源35在行驶驱动部33中安装于远离回转轴AX3的侧面。驱动源35例如使用电动马达等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，通过由驱动源35产生的驱动力向θZ方向旋转驱动。小齿轮36在俯视时为圆形状，在外周的周向上具有多个齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别设置在上部单元17的上表面17a的4个角部，并设置为以行驶车轮21的回转轴AX3为中心的圆弧状。在齿条37外周的周向上具有与小齿轮36的齿相啮合的多个齿。
小齿轮36以及齿条37以彼此的齿啮合的状态配置。通过小齿轮36向θZ方向旋转，由此小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以回转轴AX3为中心的圆周方向上移动。通过该小齿轮36的移动，连接部件32回转，行驶驱动部33以及方向转换机构34与小齿轮36一起在以回转轴AX3为中心的圆周方向上回转。
通过方向转换机构34的回转，配置在上表面17a的4个角部的行驶车轮21以及辅助车轮22分别以回转轴AX3为中心在θZ方向上在90度的范围内回转。方向转换机构34的驱动由台车控制器50控制。台车控制器50可以以使4个行驶车轮21的回转动作在相同定时进行的方式进行指示、也可以以在不同定时进行的方式进行指示。通过使行驶车轮21以及辅助车轮22回转，由此行驶车轮21从第一轨道R1以及第二轨道R2的一方接触的状态转移到与另一方接触的状态。因此，能够在使高架输送车100的行驶方向成为第一方向D1(X方向)的第一状态与使行驶方向成为第二方向D2(Y方向)的第二状态之间进行切换。
台车控制器50是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的计算机。台车控制器50例如能够构成为将ROM所储存的程序载入到RAM上而由CPU执行的软件。台车控制器50也可以构成为基于电子电路等的硬件。台车控制器50可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，这些装置经由因特网或者内联网等通信网络连接，由此在逻辑上构建一个台车控制器50。台车控制器50设置于主体部10，但也可以设置在主体部10的外部。
台车控制器50总括地控制高架输送车100的各部的动作。台车控制器50基于输送指令对高架输送车100的行驶进行控制。台车控制器50通过对行驶驱动部33、方向转换机构34等进行控制，由此对高架输送车100的行驶进行控制。台车控制器50基于输送指令对高架输送车100的移载动作进行控制。台车控制器50通过对移载装置18等进行控制，由此对高架输送车100的移载动作进行控制。台车控制器50周期性地生成并更新状态信息(未图示)。台车控制器50将状态信息向系统控制器5发送。状态信息例如是高架输送车100的当前位置的信息、正常或者异常等表示高架输送车100的当前状态的信息、与高架输送车100对输送指令等各种指令的执行状态(执行中、执行结束、执行失败)相关的信息。
系统控制器5是由CPU、ROM以及RAM等构成的计算机。系统控制器5例如能够构成为将ROM所储存的程序载入到RAM上而由CPU执行的软件。系统控制器5也可以构成为基于电子电路等的硬件。系统控制器5可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，这些装置经由因特网或者内联网等通信网络连接，由此在逻辑上构建一个系统控制器5。
系统控制器5生成输送指令。系统控制器5选择能够输送物品M的多个高架输送车100中的任一个，并对所选择的高架输送车100分配输送指令。输送指令包括执行向输送源的装载口62行驶的行驶指令、该装载口62所载放的物品M的抓货指令、执行向输送目的地的装载口62行驶的行驶指令、以及所保持的物品M向该装载口62的卸货指令。与输送源以及输送目的地相关的信息，例如能够从上位控制器(未图示)接收。在格子状轨道R中向输送源的装载口62行驶时所遵循的行驶路径，能够通过各种公知方法取得。在格子状轨道R中向输送目的地的装载口62行驶时所遵循的行驶路径，同样能够通过各种公知方法取得。
在系统控制器5中预先存储有与多个装载口62各自的朝向相关的装载口信息。作为一例，在系统控制器5存储有将多个装载口62的口编号、位置以及朝向相互建立相关的装载口信息。口编号是针对多个装载口62的每个设定的识别用的编号。系统控制器5基于装载口信息取得所分配的输送指令中的输送源的装载口62的朝向以及输送目的地的装载口62的朝向。系统控制器5对于分配输送指令的高架输送车100，发送与输送源的装载口62的朝向相关的信息以及与输送目的地的装载口62的朝向相关的信息。
在此，在本实施方式中，台车控制器50根据由物品保持部13保持的物品M的朝向、以及该物品M所载放的装载口62相对于高架输送车100的停止位置的朝向，对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16中的至少任一个进行控制。例如，载放于装载口62的物品M的朝向是相对于装载口62的朝向处于一定关系(在此为相同)的朝向，因此能够基于从系统控制器5发送的、与输送源的装载口62的朝向相关的信息，取得由物品保持部13保持的物品M的朝向。能够基于从系统控制器5发送的、与输送目的地的装载口62的朝向相关的信息，取得供物品M载放的装载口62的朝向。
台车控制器50执行：第一控制，使物品保持部13水平回转第一角度，以使物品M的朝向与装载口62的朝向成为一定关系；以及第二控制，使物品保持部13水平回转第二角度，以便对物品M的朝向进行微调。第一角度是为了使输送源的装载口62的朝向与输送目的地的装载口62的朝向不同所需要的水平回转的角度。第一角度例如为90°以上270°以下的角度。第二角度是为了对物品M的朝向的非意图的偏差进行校正而需要的水平回转的角度。第二角度是小于第一角度的角度，例如是10°以下的角度。
接下来，对在高架输送系统SYS中通过高架输送车100在装载口62之间输送物品M的情况下的一例进行说明。
在一例中，如图5所示那样，在夹着通路ST的一侧以及另一侧，分别以沿着该通路ST排列的方式各配置有3台处理装置6。从上方观察，通路ST以直线状笔直地延伸。通路ST的一侧的处理装置6与通路ST的另一侧的处理装置6以相互相对的方式配置。装载口62的朝向是使正面为通路ST侧的朝向。在此处的一例中，将载放于装载口62S的物品M向隔着通路ST与该装载口62S对置的装载口62E移载。装载口62S的朝向与装载口62E的朝向是180°相反的朝向。
高架输送车100被从系统控制器5分配输送指令，并且从系统控制器5接收与该输送指令的输送源以及输送目的地各自的装载口62S、62E的朝向相关的信息。由此，高架输送车100在台车控制器50的控制下执行以下的动作。
即，如图6所示那样，高架输送车100沿着输送指令的行驶路径行驶到能够在与输送源的装载口62S之间移载物品M的位置。如图7所示那样，高架输送车100对载放于输送源的装载口62S的物品M进行抓货。如图8所示那样，高架输送车100在对物品M进行了抓货的状态下，沿着输送指令的行驶路径行驶到能够在与输送目的地的装载口62E之间移载物品M的位置。在向装载口62E的输送中，如图9所示那样，实施第一控制，以物品M的朝向与输送目的地的装载口62E的朝向一致(物品M的正面朝向装载口62E的正面)的方式，对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16的至少任一个进行控制，并使物品保持部13水平回转第一角度。在图示的例子中，第一角度为180°。
如图10所示那样，高架输送车100对于输送目的地的装载口62E进行物品M的卸货。此时，实施第二控制，以对物品M的朝向进行微调(物品M的正面准确地朝向装载口62E的正面)的方式，对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16的至少任一个进行控制，使物品保持部13水平回转第二角度。通过以上，从装载口62S向装载口62E的物品M的移载结束。然后，高架输送车100例如被分配其他输送指令，并朝向其他装载口62行驶(参照图11)。
以上，根据高架输送车100，无论由物品保持部13保持的物品M的朝向是哪个朝向，通过根据物品M的朝向以及装载口62的朝向对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16的至少任一个进行控制，由此能够对装载口62以所希望的朝向移载物品M。
高架输送车100作为直线驱动部，具有使物品保持部13升降的升降驱动部14以及使升降驱动部14滑动移动的滑动驱动部11，作为回转驱动部，具有使滑动驱动部11水平回转的第一回转驱动部15以及使升降驱动部14水平回转的第二回转驱动部16。根据这种构成，能够对物品M的朝向具体地进行控制。
高架输送车100是能够沿着格子状轨道R行驶的输送车，具备在格子状轨道R上滚动的行驶车轮21、以及配置在格子状轨道R的下方的主体部10。根据这种构成，容易自由地选择高架输送车100的行驶路径，能够抑制阻塞的产生，使输送效率提高。
在高架输送车100中，台车控制器50执行以使物品M的朝向与装载口62的朝向成为一定关系的方式使物品保持部13水平回转第一角度的第一控制、以及以对物品M的朝向进行微调的方式使物品保持部13水平回转第二角度的第二控制。由此，能够对于装载口62可靠地以所希望的朝向移载物品M。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明的一个方案不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
在上述实施方式中，格子状轨道R中的高架输送车100的行驶路径，由系统控制器5随着输送指令的生成而根据该输送指令来设定，但并不限定于此。例如，如图12所示那样，高架输送系统SYS为，作为高架输送车100行驶的行驶路径7，也可以具备以横穿通路ST的方式延伸且在一对装载口62之上通过高架输送车100的横穿行驶路径70。
在图12所示的一例中，行驶路径7是预先设定的单向行驶的路径。行驶路径7除了横穿行驶路径70以外，还至少包括第一制程区间(インターベイ；inter bay)路径71以及第二制程区间路径72。第一制程区间路径71以相互使通行方向成为相反方向而平行地排列的对来设定。第二制程区间路径72以相互使通行方向成为相反方向而平行地排列的对来设定。第二制程区间路径72将一对第一制程区间路径71进行连接。第二制程区间路径72在沿着通路ST的方向上延伸。横穿行驶路径70将一对第二制程区间路径72进行连接。横穿行驶路径70构成制程区间路径。横穿行驶路径70以相互使通行方向成为相反方向而平行地排列的对来设定。在此，横穿行驶路径70在一对第二制程区间路径72之间设定有3对。横穿行驶路径70被设定为，在一对装载口62或者其周边通过。
一般来说，隔着通路ST而对置的一对装载口62的朝向成为相互相反方向。因此，难以以物品M的朝向与装载口62的朝向成为一定关系的方式在该一对装载口62之间移载物品M。为了解决该问题点，高架输送系统SYS具备横穿行驶路径70以及高架输送车100。即使在横穿行驶路径70的一对装载口62之间，通过对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16的至少任一个进行适当控制，也能够以所希望的朝向移载物品M。此外，即使在点A存在进行移载的高架输送车100，由于处于区域X内的物品M不在穿过点A的路径上，因此要对区域X内的物品M进行移载而朝向各装载口62的高架输送车100的行驶也不会被妨碍。在能够移载的装载口62附近(区域Y)内也可以不设置分支合流。由此，在装载口62附近难以产生阻塞。
在上述实施方式中，高架输送车100基于从系统控制器5发送的与输送源的装载口62的朝向相关的信息来取得由物品保持部13保持的物品M的朝向，但物品M的朝向的取得方法不特别限定。例如，也可以通过另外的传感器或者摄像机对由物品保持部13保持的物品M的朝向进行识别。在上述实施方式中，高架输送车100基于从系统控制器5发送的、与输送目的地的装载口62的朝向相关的信息，来取得输送目的地的装载口62的朝向，但输送目的地的装载口62的朝向的取得方法不特别限定。例如，也可以通过另外的传感器或者摄像机对输送目的地的装载口62的朝向进行识别。
在上述实施方式中，高架输送车100也可以是沿着未配置为格子状且单向通行的轨道行驶的高架输送车。在这种高架输送车中，为了对装载口62以所希望的朝向移载物品M，有时向该装载口62进入的方向被限制，进而向该装载口62的行驶路径被限制。在该情况下，会妨碍其他高架输送车100的通行，担心产生阻塞而使输送效率降低。关于这一点，通过由台车控制器50对回转驱动部进行适当控制，由此无论在从哪个方向相对于装载口62进入的情况下，都能够相对于该装载口62以所希望的朝向交接物品M。作为其结果，能够抑制高架输送车向目的装载口62的行驶路径被限制，例如容易选择不妨碍其他高架输送车的通行那样的行驶路径。由此，能够抑制阻塞的产生，使输送效率提高。另外，在沿着未配置为格子状且单向通行的轨道行驶的高架输送车的情况下，根据由物品保持部13保持的物品M的朝向、输送目的地的装载口62的朝向、以及向输送目的地的装载口62的进入方向，对第一回转驱动部15以及第二回转驱动部16的至少任一个进行控制。
在上述实施方式中构成为，通过第二回转驱动部16使升降驱动部14水平回转，但也可以构成为通过第二回转驱动部16使物品保持部13水平回转。在上述实施方式中，在高架输送车100向输送目的地的装载口62行驶的期间，执行以物品M的朝向与装载口62的朝向成为一定关系的方式使物品保持部13水平回转的第一控制，但第一控制的执行定时不特别限定。例如，在对于输送目的地的装载口62E进行物品M的卸货的期间，也可以执行第一控制。
在上述实施方式以及变形例的各构成中，不限定于上述的材料以及形状，能够应用各种材料以及形状。上述实施方式或者变形例中的各构成，也能够任意地应用于其他实施方式或者变形例中的各构成。上述实施方式或者变形例中的各构成的一部分，在不脱离本发明的一个方案的主旨的范围内能够适当省略。
符号的说明
6…处理装置，10…主体部，11…滑动驱动部(直线驱动部)，13…物品保持部，14…升降驱动部(直线驱动部)，15…第一回转驱动部(回转驱动部)，16…第二回转驱动部(回转驱动部)，21…行驶车轮，50…台车控制器(控制部)，62…装载口，70…横穿行驶路径(行驶路径)，100…高架输送车，M…物品，R…格子状轨道(轨道)，ST…通路。

Claims (5)

1.一种高架输送车，能够沿着至少一部分被配置为格子状的轨道行驶，具备：
物品保持部，保持物品；
直线驱动部，以使上述物品保持部直线地移动的方式进行驱动；
回转驱动部，以使上述物品保持部水平回转的方式进行驱动；
控制部，根据由上述物品保持部保持的上述物品的朝向以及该物品要载放的装载口的朝向，对上述回转驱动部进行控制；
行驶车轮，在上述轨道上滚动；以及
主体部，配置在上述轨道的下方，包括上述物品保持部、上述直线驱动部以及上述回转驱动部，
上述直线驱动部具有使上述物品保持部升降的升降驱动部以及使上述升降驱动部滑动移动的滑动驱动部，
上述回转驱动部具有使上述滑动驱动部水平回转的第一回转驱动部以及使上述物品保持部或者上述升降驱动部水平回转的第二回转驱动部，
在通过上述第一回转驱动部使上述滑动驱动部水平回转的情况下，安装在上述滑动驱动部的下侧的上述第二回转驱动部、上述升降驱动部以及上述物品保持部一体地水平回转。
2.如权利要求1所述的高架输送车，其中，
上述控制部执行：
第一控制，使上述物品保持部水平回转第一角度，以使上述物品的朝向与上述装载口的朝向成为一定关系；以及
第二控制，使上述物品保持部水平回转小于上述第一角度的第二角度，以便对上述物品的朝向进行微调。
3.如权利要求1所述的高架输送车，其中，
上述第一回转驱动部使上述滑动驱动部以90度间隔旋转，
上述第二回转驱动部使上述升降驱动部在180度的范围内旋转。
4.如权利要求2所述的高架输送车，其中，
上述控制部为，在向上述装载口输送上述物品的过程中实施上述第一控制，在将上述物品对上述装载口进行卸货的过程中实施上述第二控制。
5.一种高架输送系统，具备：
多个处理装置，在隔着通路的一侧以及另一侧分别以沿着该通路排列的方式配置；以及
权利要求1或2所述的高架输送车，
多个上述处理装置分别具有配置在其上述通路侧的上述装载口，
上述高架输送系统具有供上述高架输送车行驶的路径，且是以横穿上述通路的方式延伸且使上述高架输送车通过一对上述装载口之上的行驶路径。
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