CN113165671B - 行驶车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种行驶车系统，能够避免行驶车的构成变复杂，且能够通过简单的构成抑制主体部位置偏移。行驶车系统(SYS)具备格子状轨道(R)和桥式行驶车(100)，格子状轨道(R)具有第1轨道(R1)、第2轨道(R2)及连接轨道(R3)，桥式行驶车(100)具有使连结部(30)回转的方向转换机构(34)，该连结部将行驶车轮(21)与主体部(10)连结且通过第1轨道或第2轨道与连接轨道之间的间隙(D)，引导部(40)设置于连结部(30)，在行驶车轮(21)在第1轨道(R1)上滚动的第1状态下沿着第1引导面(G1)移动，在行驶车轮(21)在第2轨道(R2)上滚动的第2状态下沿着第2引导面(G2)移动。

Description

行驶车系统
技术领域
本发明涉及一种行驶车系统。
背景技术
在半导体制造工厂等中，例如，使用通过行驶车输送收纳半导体晶片的FOUP或者收纳中间掩模的中间掩模盒等物品的行驶车系统。作为这种行驶车系统，已知构成为，具备：轨道，具有沿着第1方向延伸的第1轨道、沿着与第1方向不同的第2方向延伸的第2轨道、以及将第1轨道与第2轨道连接的连接轨道；在轨道上滚动的行驶车轮；配置在比轨道靠下方的位置的主体部；将行驶车轮与主体部连结的连结部；以及使行驶车轮以及连结部一体地转动的方向转换机构(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/037762号
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所记载的行驶车系统中，无论行驶车在第1轨道上行驶时还是在第2轨道上行驶时，都要求主体部在与行驶方向交叉的方向上不产生位置偏移。因而，还考虑到如下构成：通过对行驶车配置例如引导辊等，并使该引导辊在沿着轨道设置的引导面上滚动，由此抑制主体部的位置偏移。但是，如上所述，在行驶车轮在第1轨道上行驶时和在第2轨道上行驶时进行方向转换的行驶车中，当另行设置与行驶车轮的方向转换相配合而使引导辊进行方向转换的机构时，存在行驶车的构成变得复杂这样的课题。此外，当由于配置引导辊而行驶车的高度尺寸增加时，成为使设置有行驶车系统的建筑物等的顶棚附近的空间效率降低的原因。
本发明的目的在于提供一种行驶车系统，能够避免行驶车的构成变得复杂，并且能够通过简单的构成来抑制主体部的位置偏移。
用于解决课题的手段
本发明的方案所涉及的行驶车系统，具备轨道以及沿着轨道行驶的桥式行驶车，该轨道具有：第1轨道，沿着第1方向延伸；第2轨道，沿着与第1方向不同的第2方向延伸；以及连接轨道，相对于第1轨道在第1方向上相邻并且相对于第2轨道在第2方向上相邻，且与第1轨道以及第2轨道各自之间隔开间隙地配置，在该行驶车系统中，轨道具有沿着第1轨道设置的第1引导面以及沿着第2轨道设置的第2引导面，桥式行驶车具有：行驶车轮，在第1轨道上、第2轨道上以及连接轨道上滚动；主体部，配置在比轨道靠下方的位置；连结部，将行驶车轮的车轴与主体部连结，当行驶车轮在连接轨道上滚动时，该连结部通过间隙；方向转换机构，通过使连结部相对于主体部围绕回转轴回转，由此能够切换为行驶车轮在第1轨道上滚动的第1状态以及行驶车轮在第2轨道上滚动的第2状态；以及引导部，设置于连结部，在第1状态下沿着第1引导面移动，在第2状态下沿着第2引导面移动。
此外，也可以为，第1引导面为第1轨道的侧面，第2引导面为第2轨道的侧面。此外，也可以为，引导部配置为行驶车轮的车轴与主体部之间的高度，第1引导面以及第2引导面配置为行驶车轮的车轴与主体部之间的高度。此外，也可以为，引导部是在与第1引导面或者第2引导面接触了时能够滚动的引导辊。
此外，也可以为，连接轨道具有：第1连接引导面，被设置为与第1引导面相同的高度且相同的方向；以及第2连接引导面，被设置为与第2引导面相同的高度且相同的方向。此外，也可以为，连接轨道具备使第1连接引导面与第2连接引导面连续的连续面。此外，也可以为，连续面是将第1连接引导面与第2连接引导面平滑地连接的曲面。此外，也可以为，主体部从连结部的回转轴的轴向观察为矩形状，且在四个角部的各个角部具有行驶车轮、连结部、方向转换机构以及引导部。此外，也可以为，在桥式行驶车的行驶方向上排列的两个引导部的间隔，与在第1方向或者第2方向上相邻的两个间隙的间隔不同。
发明的效果
根据上述行驶车系统，引导部与连结部成为一体地回转，因此即使不另行设置用于对引导部的方向进行转换的构成，也能够与行驶车轮的方向转换相配合地切换引导部的方向。其结果，能够避免行驶车的构成变得复杂，并且能够通过简单的构成来抑制主体部的位置偏移。
此外，在第1引导面为第1轨道的侧面、第2引导面为第2轨道的侧面的构成中，通过将第1轨道、第2轨道的侧面用作为第1引导面、第2引导面，由此能够将轨道的一部分有效地利用为引导部的引导面。此外，在引导部配置为行驶车轮的车轴与主体部之间的高度、第1引导面以及第2引导面配置为行驶车轮的车轴与主体部之间的高度的构成中，能够抑制行驶车的上下方向的尺寸变高，防止设置行驶车系统的建筑物等的顶棚附近的空间效率降低。此外，在引导部为在与第1引导面或者第2引导面接触了时能够滚动的引导辊的情况下，能够减小引导部与第1引导面或者第2引导面接触时的摩擦阻力。
此外，在连接轨道具有被设置为与第1引导面相同的高度且相同的方向的第1连接引导面、以及被设置为与第2引导面相同的高度且相同的方向的第2连接引导面的构成中，在连接轨道上，通过引导部与第1连接引导面或者第2引导面接触，也能够抑制主体部的位置偏移。此外，在连接轨道具备使第1连接引导面与第2连接引导面连续的连续面的构成中，在通过方向转换机构使行驶车轮回转时，使引导部沿着连续面移动，由此能够抑制行驶车轮回转时的主体部的位置偏移。此外，在连续面为将第1连接引导面与第2连接引导面平滑地连接的曲面的构成中，能够确保引导部在连续面上的顺畅移动。此外，在主体部从连结部的回转轴的轴向观察为矩形状、且在四个角部的各个角部具有行驶车轮、连结部、方向转换机构以及引导部的构成中，通过配置在主体部的四个角部的引导部，能够抑制主体部相对于轨道围绕垂直轴的位置偏移。此外，在桥式行驶车的行驶方向上排列的两个引导部的间隔与在第1方向或者第2方向上相邻的两个间隙的间隔不同的构成中，能够防止在行驶方向上排列的两个引导部同时位于间隙。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的行驶车系统的一例的侧视图。
图2是表示在本实施方式所涉及的行驶车系统中使用的桥式行驶车的立体图。
图3是表示本实施方式所涉及的行驶车系统的一例的立体图。
图4是放大表示桥式行驶车的行驶部以及连结部的图，(A)是平面图，(B)是主视图。
图5是表示第1轨道、第2轨道以及连接轨道与引导部之间的位置关系的一例的平面图。
图6是表示使行驶车轮回转时的引导部的一例的平面图。
图7是表示两个间隙与两个引导部之间的位置关系的侧视图。
图8是表示桥式行驶车的行驶方向为第1方向的状态的图。
图9是表示将桥式行驶车的行驶方向从第2方向变更为第1方向的动作的图。
图10是表示行驶车轮回转时的引导辊的图。
图11是表示桥式行驶车的行驶方向为第2方向的状态的图。
图12是表示引导部、第1引导面或者第2引导面的其他例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明不限定于以下说明的方式。此外，在附图中，为了说明实施方式，将一部分放大或者强调地进行记载等适当变更比例尺来表现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。将沿着该XY平面的一个方向表记为X方向，将与X方向正交的方向表记为Y方向。另外，桥式行驶车100的行驶方向能够从以下的图中所示的状态向其他方向变化，例如也存在沿着曲线方向行驶的情况。此外，将与XY平面垂直的方向表记为Z方向。关于X方向、Y方向以及Z方向，分别设为图中的箭头所指的方向为+方向、与箭头所指的方向相反的方向为-方向来进行说明。此外，将围绕垂直轴或者围绕Z轴的回转方向表记为θZ方向。
图1是表示本实施方式所涉及的行驶车系统SYS的一例的侧视图。图2是在图1所示的行驶车系统SYS中使用的桥式行驶车100的立体图。图3是表示本实施方式所涉及的行驶车系统SYS的一例的立体图。如图1至图3所示，桥式行驶车100沿着行驶车系统SYS的轨道R移动，输送收纳半导体晶片的FOUP或者收纳中间掩模的中间掩模盒等物品M。桥式行驶车100输送物品M，因此有时称作桥式输送车。
行驶车系统SYS例如是用于在半导体制造工厂的洁净室中通过桥式行驶车100输送物品M的系统。在行驶车系统SYS中，例如可以使用多台桥式行驶车100。通过利用多台桥式行驶车100来输送物品M，由此能够进行高密度的输送，能够提高物品M的输送效率。
轨道R是轨道的一种方式。轨道R铺设在洁净室等建筑物的顶棚上或者顶棚附近。轨道R是具有第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3的格子状轨道(参照图3)。以下，将轨道R称作格子状轨道R。第1轨道R1沿着X方向(第1方向D1)设置。第2轨道R2沿着Y方向(第2方向D2)设置。在本实施方式中，第1方向D1与第2方向D2正交，多个第1轨道R1与多个第2轨道R2正交。连接轨道R3配置在第1轨道R1与第2轨道R2的交叉部分。连接轨道R3相对于第1轨道R1在第1方向D1上相邻，并且相对于第2轨道R2在第2方向D2上相邻。连接轨道R3将第1轨道R1与第2轨道R2进行连接。在格子状轨道R中，由于第1轨道R1与第2轨道R2正交，因此在俯视时成为多个单元格C相邻的状态。另外，在图3中示出了格子状轨道R的一部分，格子状轨道R从图示的构成起在第1方向D1(X方向)以及第2方向D2(Y方向)上连续地形成有同样的构成。
第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3通过悬吊部件H(参照图3)悬吊于未图示的顶棚。悬吊部件H具有用于悬吊第1轨道R1的第1部分H1、用于悬吊第2轨道R2的第2部分H2、以及用于悬吊连接轨道R3的第3部分H3。第1部分H1以及第2部分H2分别设置在夹着第3部分H3的两处。
第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3分别具有供桥式行驶车100的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。在第1轨道R1与连接轨道R3之间以及第2轨道R2与连接轨道R3之间分别形成有间隙D。间隙D是在桥式行驶车100在第1轨道R1上行驶而横穿第2轨道R2时或者在第2轨道R2上行驶而横穿第1轨道R1时，供桥式行驶车100的一部分即后述的连结部30通过的部分。因而，间隙D被设置成连结部30能够通过的宽度。第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3沿着相同或者大致相同的水平面设置。在本实施方式中，第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a配置在相同或者大致相同的水平面上。
轨道R具有第1引导面G1以及第2引导面G2。第1引导面G1沿着第1轨道R1设置。在本实施方式中，第1引导面G1设置在第1轨道R1的侧面。第2引导面G2沿着第2轨道R2设置。在本实施方式中，第2轨道R2设置在第2引导面G2的侧面。
此外，连接轨道R3具有第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b以及连续面G3c。在本实施方式中，第1连接引导面G3a被设置为与第1引导面G1相同的高度(包括大致相同的高度。)且相同的方向(包括大致相同方向。)。即，第1连接引导面G3a与第1引导面G1包含在相同平面中。第2连接引导面G3b被设置为与第2引导面G2相同的高度(包括大致相同的高度。)且相同的方向(包括大致相同方向。)。即，第2连接引导面G3b与第2引导面G2包含在相同平面中。连续面G3c形成为，使第1连接引导面G3a与第2连接引导面G3b连续。连续面G3c是将第1连接引导面G3a与第2连接引导面G3b平滑地连接的曲面。另外，关于连接轨道R3的第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b以及连续面G3c的详细情况将后述。
如图1以及图2所示，桥式行驶车100具有主体部10、行驶部20、连结部30、引导部40以及控制部50。控制部50总括控制桥式行驶车100的各部的动作。控制部50设置于主体部10，但也可以设置在主体部10的外部。主体部10配置在格子状轨道R的下方(-Z侧)。主体部10在俯视时例如形成为矩形状。主体部10在俯视时形成为收纳在格子状轨道R的一个单元格C中的尺寸。因此，能够确保与在相邻的第1轨道R1或者第2轨道R2上行驶的其他桥式行驶车100交错的空间。主体部10具备上部单元17以及移载装置18。上部单元17经由连结部30而悬吊于行驶部20。上部单元17例如在俯视时为矩形状，在上表面17a具有四个角部10a。
主体部10在四个角部10a的各个角部具有行驶车轮21、连结部30、方向转换机构34以及引导部40。该构成中，通过配置在主体部10的四个角部10a的行驶车轮21，能够稳定地悬吊主体部10，且能够使主体部10稳定地行驶。此外，通过配置在主体部10的四个角部10a的引导部40，能够有效地抑制主体部10相对于格子状轨道R的第1方向D1或者第2方向D2的位置偏移、以及主体部10相对于格子状轨道R的围绕垂直轴的位置偏移。另外，关于引导部40的详细情况将后述。
移载装置18设置在上部单元17的下方。移载装置18能够围绕Z方向(铅垂方向)的旋转轴AX1旋转。移载装置18具有保持物品M的物品保持部13、使物品保持部13沿着铅垂方向升降的升降驱动部14、使升降驱动部14沿着水平方向滑动移动的横向伸出机构11、以及保持横向伸出机构11的转动部12。物品保持部13通过把持物品M的凸缘部Ma而悬吊地保持物品M。物品保持部13例如是具有能够沿着水平方向移动的爪部13a的卡盘，通过使爪部13a进入到物品M的凸缘部Ma的下方并使物品保持部13上升，由此保持物品M。物品保持部13与钢丝绳或者带等悬吊部件13b连接。
升降驱动部14例如是提升机，通过放出悬吊部件13b而使物品保持部13下降，通过卷取悬吊部件13b而使物品保持部13上升。升降驱动部14由控制部50控制，以规定的速度使物品保持部13下降或者上升。此外，升降驱动部14由控制部50控制，将物品保持部13保持为目标高度。
横向伸出机构11例如具有在Z方向上重叠配置的多个活动板。活动板能够在Y方向上相对地移动。在最下层的活动板上安装有升降驱动部14。横向伸出机构11能够通过未图示的驱动装置使活动板移动，使安装于最下层的活动板的升降驱动部14以及物品保持部13例如在相对于行驶方向正交的水平方向上横向伸出(滑动移动)。
转动部12设置在横向伸出机构11与上部单元17之间。转动部12具有转动部件12a以及转动驱动部12b。转动部件12a被设置成能够在围绕铅垂方向的轴的方向上转动。转动部件12a支承横向伸出机构11。转动驱动部12b例如使用电动马达等，使转动部件12a在围绕旋转轴AX1的方向上转动。转动部12能够通过来自转动驱动部12b的驱动力使转动部件12a转动，使横向伸出机构11(升降驱动部14以及物品保持部13)在围绕旋转轴AX1的方向上旋转。
此外，也可以如图1以及图2所示那样，以包围移载装置18以及移载装置18所保持的物品M的方式设置有罩W。罩W为下端开放的筒状，且具有将供横向伸出机构11的活动板突出的部分进行了切口的形状。罩W的上端安装于转动部12的转动部件12a，随着转动部件12a的转动而围绕旋转轴AX1转动。
行驶部20具有行驶车轮21以及辅助车轮22。行驶车轮21分别配置在上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部10a。行驶车轮21分别安装于车轴21a，该车轴21a设置于连结部30。车轴21a与XY平面平行或者大致平行地设置。行驶车轮21分别由后述的行驶驱动部33的驱动力旋转驱动。行驶车轮21分别在轨道R中在第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a上滚动，使桥式行驶车100行驶。另外，不限定于四个行驶车轮21全部由行驶驱动部33的驱动力旋转驱动，也可以是使四个行驶车轮21中的一部分旋转驱动的构成。
行驶车轮21被设置成能够以回转轴AX2为中心而在θZ方向上回转。行驶车轮21通过后述的方向转换机构34在θZ方向上回转，其结果，能够变更桥式行驶车100的行驶方向。在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置一个辅助车轮22。与行驶车轮21同样，辅助车轮22分别能够围绕与XY平面平行或者大致平行的车轴22a旋转。辅助车轮22的下端被设定得比行驶车轮21的下端高。因而，当行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a上行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3a接触。此外，当行驶车轮21通过间隙D时，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3a接触而抑制行驶车轮21下落。另外，不限定于对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如，可以对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，也可以不设置辅助车轮22。
连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20进行连结。连结部30分别设置于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部10a。通过该连结部30，主体部10成为悬吊于行驶部20的状态，且配置在比格子状轨道R靠下方的位置。连结部30具有支承部件31以及连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴以及辅助车轮22的旋转轴支承为能够旋转。通过支承部件31来保持行驶车轮21与辅助车轮22之间的相对位置。支承部件31例如形成为板状，且形成为能够通过间隙D的厚度。
连接部件32从支承部件31朝下方延伸而与上部单元17的上表面17a连结，并保持上部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力传递至行驶车轮21的传递机构。该传递机构可以是使用链条或者带的构成，也可以是使用齿轮组的构成。连接部件32被设置成能够以回转轴AX2为中心而在θZ方向上回转。通过该连接部件32以回转轴AX2为中心回转，由此能够经由支承部件31使行驶车轮21在围绕回转轴AX2的θZ方向上回转。
在连结部30中设置有行驶驱动部33以及方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，例如使用电动马达等。四个行驶车轮21分别由行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。四个行驶车轮21由控制部50控制成为相同或者大致相同的转速。另外，在将四个行驶车轮21中的某一个不用作为驱动轮的情况下，在与不用作为驱动轮的行驶车轮21对应的连接部件32中不安装行驶驱动部33。
方向转换机构34通过使连结部30的连接部件32以回转轴AX2为中心回转，由此使行驶车轮21在围绕回转轴AX2的θZ方向上回转。通过使行驶车轮21在θZ方向上回转，由此能够从使桥式行驶车100的行驶方向为第1方向D1的第1状态切换成使行驶方向为第2方向D2的第2状态，或者从使行驶方向为第2方向D2的第2状态切换成使行驶方向为第1方向D1的第1状态。
方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36以及齿条37。驱动源35在行驶驱动部33中安装于远离回转轴AX2的侧面。驱动源35例如使用电动马达等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，通过由驱动源35产生的驱动力而在θZ方向上旋转驱动。小齿轮36在俯视时为圆形状，在外周的周向上具有多个齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别设置于上部单元17的上表面17a的四个角部10a，且被设置成以行驶车轮21的回转轴AX2为中心的圆弧状(扇形状)。齿条37在外周的周向上具有与小齿轮36的齿啮合的多个齿。
小齿轮36以及齿条37在彼此的齿相互啮合的状态下配置。通过小齿轮36在θZ方向上旋转，由此小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以回转轴AX2为中心的圆周方向上移动。通过该小齿轮36的移动，连接部件32回转，行驶驱动部33以及方向转换机构34与小齿轮36一起在以回转轴AX2为中心的圆周方向上回转。
通过方向转换机构34的回转，配置在上表面17a的四个角部10a的行驶车轮21以及辅助车轮22分别以回转轴AX2为中心在θZ方向上在90度的范围内回转。方向转换机构34的驱动由控制部50控制。控制部50可以指示在相同的定时进行四个行驶车轮21的回转动作，也可以指示在不同的定时进行。通过使行驶车轮21以及辅助车轮22回转，行驶车轮21从与第1轨道R1和第2轨道R2中的一方接触的状态转移到与另一方接触的状态。换言之，行驶车轮21的旋转轴的方向从为第1方向D1和第2方向D2中的一方的状态转移到为另一方的状态。因此，能够在使桥式行驶车100的行驶方向为第1方向D1(X方向)的第1状态与使行驶方向为第2方向D2(Y方向)的第2状态之间进行切换。
图4是表示行驶部20以及连结部30的一例的图，(A)是平面图，(B)是主视图。如图4所示，在连结部30的支承部件31中设置有引导部收纳部31a。引导部40抑制连结部30相对于格子状轨道R的位置偏移，进而抑制主体部10相对于格子状轨道R的位置偏移。引导部40设置于各个连结部30，该连结部30分别配置在主体部10的上表面17a的四个角部10a(参照图1以及图2)。在行驶车轮21在第1轨道R1上行驶的第1状态下，引导部40沿着第1引导面G1以及第1连接引导面G3a移动。在行驶车轮21在第2轨道R2上行驶的第2状态下，引导部40沿着第2引导面G2以及第2连接引导面G3b移动。在主体部10行驶的过程中，引导部40可以处于与第1引导面G1或者第2引导面G2抵接的状态，也可以处于相对于第1引导面G1或者第2引导面G2隔开间隙的状态。
引导部40具有收纳于支承部件31的引导部收纳部31a的引导辊41。引导辊41收纳于引导部收纳部31a，且被配置为-X侧的端部从引导部收纳部31a突出的状态。引导辊41由辊轴41a支承为能够围绕Z轴旋转。辊轴41a固定于引导部收纳部31a的内部，且与Z方向平行地配置。
另外，辊轴41a例如可以是由弹性部件支承的构成。通过该构成，引导辊41被支承为能够在X方向上移动且能够旋转，能够通过弹性部件吸收引导辊41与第1引导面G1等碰撞的冲击。此外，引导辊41是不具有使引导辊41旋转的驱动源的从动辊。但是，也可以具备与主体部10的行驶方向相配合地旋转驱动引导辊41的驱动部。
引导辊41配置为行驶车轮21的车轴21a与主体部10之间的高度。另外，第1引导面G1以及第2引导面G2配置为行驶车轮21的车轴21a与主体部10之间的高度。引导辊41在连结部30中配置在与第1引导面G1以及第2引导面G2的高度对应的位置。通过将引导辊41配置于行驶车轮21的车轴21a与主体部10之间的高度，由此能够抑制连结部30或者行驶部20的上下方向的尺寸变高，防止建筑物等的顶棚附近的空间效率降低。
辊轴41a设置于连结部30，因此在通过方向转换机构34变更行驶车轮21的朝向时、即通过方向转换机构34使连结部30回转时，引导部40(引导辊41)随着行驶车轮21的回转而围绕回转轴AX2回转。因而，在行驶车轮21在第1轨道R1上行驶的第1状态下，引导辊41成为与第1引导面G1以及第1连接引导面G3a对置的状态，在行驶车轮21在第2轨道R2上行驶的第2状态下，引导辊41成为与第2引导面G2以及第2连接引导面G3b对置的状态。如此，使用用于切换行驶车轮21的行驶状态的方向转换机构34使引导辊41回转，因此无需为了使引导辊41回转而设置另外的机构，防止主体部10的构成变得复杂。
图5是表示第1轨道R1、第2轨道R2以及连接轨道R3与引导辊41之间的位置关系的一例的平面图。图6是表示使行驶车轮21回转时的引导部40(引导辊41)的一例的平面图。如图5以及图6所示，引导辊41为，从支承部件31的引导部收纳部31a突出的部分，能够与第1轨道R1的侧面即第1引导面G1、第2轨道R2的侧面即第2引导面G2、连接轨道R3的侧面即第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b以及连续面G3c接触。另外，在图5以及图6中，省略支承部件31的引导部收纳部31a的记载。
如图5所示，在主体部10在第1方向D1上行驶的情况(行驶车轮21在第1轨道R1上滚动的第1状态的情况)下，引导辊41沿着第1引导面G1或者第1连接引导面G3a移动。在该第1状态下，引导辊41的从引导部收纳部31a突出的部分能够与第1引导面G1以及第1连接引导面G3a接触。另外，引导辊41在与第1引导面G1以及第1连接引导面G3a接触时能够旋转，因此在主体部10的行驶中接触时的摩擦阻力减小，能够抑制颗粒的产生，并抑制行驶驱动部33的负担增加。
另外，在图5所示的状态下，当主体部10在第2方向D2上移动了的情况下，由于引导辊41与第1引导面G1或者第1连接引导面G3a抵接，因此限制主体部10朝第2方向D2的位置偏移。即，在主体部10上，在第2方向D2上存在一对引导辊41，且引导辊41与相对置的第1引导面G1或者第1连接引导面G3a抵接，因此能够抑制主体部10朝+Y方向以及-Y方向的位置偏移。因而，在主体部10在第1方向D1上行驶的过程中当然能够限制朝第2方向D2的位置偏移，在主体部10停止在格子状轨道R的任一个轨道上时也能够限制朝第2方向D2的位置偏移。
此外，如图6所示，在从主体部10正在第1方向D1上行驶的状态使主体部10沿着第2方向D2行驶的情况下，(在成为行驶车轮21在第2轨道R2上滚动的第2状态的情况下)，通过方向转换机构34使行驶车轮21回转。此时，通过方向转换机构34使连结部30回转，由此引导辊41也围绕回转轴AX2回转。引导辊41从第1连接引导面G3a经由连续面G3c而移动到第2连接引导面G3b。
在该情况下，连续面G3c是将第1连接引导面G3a与第2连接引导面G3b平滑地连接的曲面，因此能够使引导辊41一边旋转一边顺畅地移动。在本实施方式中，连续面G3c在俯视时形成为圆弧状，因此能够更加顺畅地进行引导辊41的移动。另外，连续面G3c的方式并不限定于图示的方式，例如，可以是在俯视时为圆弧状以外的曲面，也可以是多个平面被连接而形成角部等的不平滑的方式。
此外，也可以不形成连续面G3c。即，也可以是第1连接引导面G3a与第2连接引导面G3b之间分离的方式等、两者间不连续的方式。在该情况下，引导辊41在从第1连接引导面G3a朝第2连接引导面G3b移动时或者从第2连接引导面G3b朝第1连接引导面G3a移动时，成为与这些引导面暂时不接触的状态。
如图6所示，引导辊41移动到沿着第2连接引导面G3b的状态，由此主体部10成为能够使主体部10沿着第2方向D2行驶的状态(行驶车轮21在第2轨道R2上滚动的第2状态)。在该第2状态下，引导辊41的从引导部收纳部31a突出的部分能够与第2引导面G2以及第2连接引导面G3b接触。另外，与上述相同，引导辊41在与第2引导面G2以及第2连接引导面G3b接触时能够旋转，因此在主体部10的行驶中接触时的摩擦阻力减小，能够抑制行驶驱动部33的负担增加。
另外，在图6所示的状态下，当主体部10在第1方向D1上移动了的情况下，由于引导辊41与第2引导面G2或者第2连接引导面G3b抵接，因此限制主体部10朝第1方向D1的位置偏移。即，在主体部10上，在第1方向D1上存在一对引导辊41，且引导辊41与相对置的第2引导面G2或者第2连接引导面G3b抵接，因此能够抑制主体部10朝+X方向以及-X方向的位置偏移。因而，在主体部10在第2方向D2上行驶的过程中当然能够抑制朝第1方向D1的位置偏移，在主体部10停止在格子状轨道R的任一个轨道上时也能够抑制朝第1方向D1的位置偏移。
图7是表示轨道R与引导辊41之间的位置关系的一例的侧视图。如图7所示，四个引导辊41中的在行驶方向上排列的两个引导辊41之间的间隔L1，被设定为与在第1方向D1或者第2方向D2上相邻的间隙D之间的间隔L2不同。通过该构成，能够防止在行驶方向上排列的两个引导辊41同时位于间隙D。另外，在图7所示的例子中，示出了引导辊41的间隔L1大于间隙D的间隔L2的情况，但并不限定于该方式，引导辊41的间隔L1也可以小于间隙D的间隔L2。
接着，说明在本实施方式所涉及的行驶车系统SYS中，桥式行驶车100变更行驶方向的情况。图8至图11是表示将桥式行驶车100的行驶方向从第1方向D1变更为第2方向D2的动作的图。在桥式行驶车100中，如图8所示，在第1轨道R1上沿着第1方向D1(+X方向或者-X方向)行驶的主体部10，在到达了格子状轨道R的一个单元格C(参照图3)的位置(四个角部10a都靠近连接轨道R3的位置)处停止。即，控制部50(参照图1)在上述位置处使行驶驱动部33的驱动停止。此时，四个行驶车轮21均处于与连接轨道R3接触的状态。此外，四个引导辊41分别配置于沿着连接轨道R3的第1连接引导面G3a的位置。
接着，如图9所示，控制部50驱动方向转换机构34而使连结部30回转，使配置在四个角部10a的行驶车轮21以及辅助车轮22分别以回转轴AX2为中心在θZ方向上回转。此时，处于对角位置的行驶车轮21等朝相同方向回转。例如，四个行驶车轮21中的图示左上的行驶车轮21等以及右下的行驶车轮21等顺时针回转。另一方面，图示右上的行驶车轮21等以及左下的行驶车轮21等逆时针回转。另外，这种回转动作可以在相同的定时进行，也可以在不同的定时进行，例如，使图示左上以及右下的行驶车轮21等先同时回转、之后使图示右上以及左下的行驶车轮21等同时回转等。
在行驶车轮21以及辅助车轮22回转时，四个引导辊41与连结部30成为一体而分别围绕回转轴AX2回转，并沿着连续面G3c移动。因而，在行驶车轮21以及辅助车轮22回转的同时，引导辊41回转而切换方向。引导辊41沿着连续面G3c移动，因此能够确保引导辊41的顺畅移动。不会成为行驶车轮21等的回转动作的障碍。此外，由于通过共同的方向转换机构34来进行行驶车轮21等的回转以及引导辊41的回转，因此可以不另行设置用于转换引导辊41的方向的构成，而避免主体部10的构成变得复杂。
图10是表示行驶车轮21回转时的引导辊41的图。如图10所示，通过在相同的定时进行四个行驶车轮21的回转动作，由此设置于连结部30的四个引导辊41同步地改变朝向。其结果，主体部10为，在行驶车轮21的回转动作时(转向时)，引导辊41分别与连接轨道R3(连续面G3c)对置，因此能够防止位置偏移。此外，在行驶车轮21的回转动作时引导辊41沿着连续面G3c移动，因此能够可靠地防止行驶车轮21的回转动作时的主体部10的位置偏移。
接着，如图11所示，在各行驶车轮21等分别在θZ方向上回转了90°之后，控制部50使方向转换机构34的驱动停止。通过在该状态下驱动行驶驱动部33，桥式行驶车100能够在第2方向D2(+Y方向或者-Y方向)上行驶。另外，四个引导辊41分别配置在沿着连接轨道R3的第2连接引导面G3b的位置上。此外，即使在行驶车轮21等回转了的情况下，主体部10也不回转。因而，无论是在桥式行驶车100在第1方向D1上行驶的情况或者在第2方向D2上行驶的情况中的哪种情况下，主体部10的朝向都不变更。
如此，根据本实施方式所涉及的行驶车系统SYS，引导部40的引导辊41与连结部30一体地旋转，因此即使不另行设置用于转换引导辊41的方向的构成，也能够与行驶车轮21的方向转换相配合地切换引导辊41的方向。其结果，能够避免桥式行驶车100的构成变得复杂，并且能够通过简单的构成来抑制主体部10的位置偏移。另外，图8至图11中示出了桥式行驶车100使行驶方向从第1方向D1朝第2方向D2改变的情况，但对于桥式行驶车100使行驶方向从第2方向D2朝第1方向D1改变的情况也是同样的。
此外，在上述实施方式中，以第1引导面G1以及第2引导面G2分别是第1轨道R1的侧面以及第2轨道R2的侧面的构成为例进行了说明，但并不限定于该方式。
图12是表示轨道R、行驶部20以及连结部30的其他例子的图。如图12所示，也可以为，在轨道R中的第1轨道R1以及第2轨道R2的侧面安装引导板Rp，引导板Rp的表面被设定为第1引导面G1或者第2引导面G2。在该情况下，引导板Rp被配置为从第1轨道R1以及第2轨道R2的侧面朝下方(-Z侧)延伸的状态。因而，第1引导面G1以及第2引导面G2能够设定在比第1轨道R1以及第2轨道R2靠下方的位置。此外，在连接轨道R3中，也可以安装从轨道的侧面朝下方延伸的引导板(未图示)，而形成第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b以及连续面G3c。
在图12所示的构成中，沿着第1引导面G1以及第2引导面G2(包括未图示的第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b以及连续面G3c)来决定引导辊41的高度方向的位置。因而，引导辊41被配置在比第1轨道R1以及第2轨道R2靠下方的位置。另外，并不限定于第1引导面G1等被配置在比第1轨道R1等靠下方的位置。例如，引导板Rp也可以配置在比第1轨道R1等靠上方的位置。在该情况下，引导板Rp也可以是经由支承部件等保持于第1轨道R1等的构成。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述说明，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。在上述实施方式中，以在四个连结部30的各自中都配置有引导部40的构成为例进行了说明，但并不限定于该构成。例如，也可以是在四个连结部30中的一个至三个连结部中配置引导部40的构成。
此外，在上述实施方式中，作为引导部40，以设置有围绕辊轴41a的轴旋转的引导辊41的构成为例进行了说明，但并不限定于该方式。引导部40例如也可以是形成于连结部30的支承部件31的突出部等不旋转的方式。该突出部可以应用突出部分形成为球状或者曲面状而降低与第1引导面G1等的接触阻力的形状。此外，引导部40也可以是相对于第1引导面G1、第2引导面G2、第1连接引导面G3a、第2连接引导面G3b、连续面G3c分别设置规定的间隙而配置的构成。
此外，在上述实施方式中，以第1轨道R1(第1方向D1)与第2轨道R2(第2方向D2)正交的格子状轨道R为例进行了说明，但并不限定于该构成。例如，轨道R也可以是第1轨道R1与第2轨道R2不正交的方式。此外，并不限定于第1轨道R1与第2轨道R2交叉的格子状轨道R的方式，作为轨道R，例如也可以是以从第1轨道R1的端部折弯的状态配置第2轨道R2的方式。
另外，有时省略在上述实施方式等中说明过的要件中的一个以上。此外，能够适当地组合在上述实施方式等中说明过的要件。此外，在法律允许的范围内，将日本专利申请即特愿2018-222552以及在上述实施方式等中引用的全部文献的公开内容，援用为本文记载的一部分。
符号的说明
D：间隙；D1：第1方向；D2：第2方向；G1：第1引导面；G2：第2引导面；G3a：第1连接引导面；G3b：第2连接引导面；G3c：连续面；M：物品；L1、L2：间隔；R：格子状轨道(轨道)；R1：第1轨道；R2：第2轨道；R3：连接轨道；Rp：引导板；SYS：行驶车系统；10：主体部；20：行驶部；21：行驶车轮；21a、22a：车轴；22：辅助车轮；30：连结部；40：引导部；41：引导辊；41a：辊轴；50：控制部；100：桥式行驶车。

Claims (9)

1.一种行驶车系统，具备：
轨道，具有：第1轨道，沿着第1方向延伸；第2轨道，沿着与上述第1方向不同的第2方向延伸；以及连接轨道，相对于上述第1轨道在上述第1方向上相邻并且相对于上述第2轨道在上述第2方向上相邻，且与上述第1轨道以及上述第2轨道各自之间隔开间隙地配置；以及
桥式行驶车，沿着上述轨道行驶，
在上述行驶车系统中，
上述轨道具有：
第1引导面，沿着上述第1轨道设置；以及
第2引导面，沿着上述第2轨道设置，
上述桥式行驶车具有：
行驶车轮，在上述第1轨道上、上述第2轨道上以及上述连接轨道上滚动；
主体部，配置在比上述轨道靠下方的位置；
连结部，将上述行驶车轮的车轴与上述主体部连结，当上述行驶车轮在上述连接轨道上滚动时，该连结部通过上述间隙；
方向转换机构，通过使上述连结部相对于上述主体部围绕回转轴回转，由此能够在上述行驶车轮在上述第1轨道上滚动的第1状态与上述行驶车轮在上述第2轨道上滚动的第2状态之间进行切换；以及
引导部，设置于上述连结部，在上述第1状态下沿着上述第1引导面移动，在上述第2状态下沿着上述第2引导面移动，
上述连接轨道具有：
第1连接引导面，被设置为与上述第1引导面相同的高度且相同的方向；
第2连接引导面，被设置为与上述第2引导面相同的高度且相同的方向；以及
连续面，使上述第1连接引导面与上述第2连接引导面连续，
上述引导部回转时的轨迹，相对于上述回转轴存在于俯视时的上述桥式行驶车的内侧，
上述引导部围绕上述连接轨道回转。
2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
上述第1引导面为上述第1轨道的侧面，
上述第2引导面为上述第2轨道的侧面。
3.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
上述引导部配置为上述行驶车轮的上述车轴与上述主体部之间的高度，
上述第1引导面以及上述第2引导面配置为上述行驶车轮的上述车轴与上述主体部之间的高度。
4.根据权利要求2所述的行驶车系统，其中，
上述引导部配置为上述行驶车轮的上述车轴与上述主体部之间的高度，
上述第1引导面以及上述第2引导面配置为上述行驶车轮的上述车轴与上述主体部之间的高度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车系统，其中，
上述引导部是在与上述第1引导面或者上述第2引导面接触时能够滚动的引导辊。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车系统，其中，
上述主体部为，从上述连结部的上述回转轴的轴向观察为矩形状，在四个角部的各个角部具有上述行驶车轮、上述连结部、上述方向转换机构以及上述引导部。
7.根据权利要求5所述的行驶车系统，其中，
上述主体部为，从上述连结部的上述回转轴的轴向观察为矩形状，在四个角部的各个角部具有上述行驶车轮、上述连结部、上述方向转换机构以及上述引导部。
8.根据权利要求6所述的行驶车系统，其中，
在上述桥式行驶车的行驶方向上排列的两个上述引导部之间的间隔，与在上述第1方向或者上述第2方向上相邻的两个上述间隙之间的间隔不同。
9.根据权利要求7所述的行驶车系统，其中，
在上述桥式行驶车的行驶方向上排列的两个上述引导部之间的间隔，与在上述第1方向或者上述第2方向上相邻的两个上述间隙之间的间隔不同。
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