TWI810407B - 行走車系統 - Google Patents

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Abstract

[課題]提供一種既可避免行走車的結構變複雜，且可藉由簡單的結構抑制本體部的位置偏離的行走車系統。 [技術內容]行走車系統(SYS)，是具備格子狀軌道(R)及高架行走車(100)，格子狀軌道(R)，是具有第1軌道(R1)、第2軌道(R2)、及連接軌道(R3)，高架行走車(100)，是具有可使用來連結行走車輪(21)及本體部(10)且通過第1軌道(R1)或是第2軌道(R2)與連接軌道R3之間的間隙(D)的連結部(30)繞轉的方向轉換機構(34)，導引部(40)，是被設於連結部(30)，當行走車輪(21)在第1軌道(R1)上轉動的第1狀態下，是沿著第1導引面(G1)移動，當行走車輪(21)在第2軌道(R2)上轉動的第2狀態下，是沿著第2導引面(G2)移動。

Description

行走車系統
本發明，是有關於行走車系統。
在半導體製造工場等中，例如使用將收容半導體晶圓的FOUP(前開口式通用容器)，或是收容光柵的光柵Pod等的物品藉由行走車搬運的行走車系統。這種行走車系統，已知是具備：軌道，是具有：沿著第1方向延伸的第1軌道、及沿著與第1方向不同的第2方向延伸的第2軌道、及將第1軌道及第2軌道連接的連接軌道；及在軌道上轉動的行走車輪；及被配置於比軌道更下方的位置的本體部；及將行走車輪及本體部連結的連結部；以及使行走車輪及連結部一體地轉動的方向轉換機構(例如請參照專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際公開第2018/037762號
[發明所欲解決之問題]
在專利文獻1的行走車系統中是要求，無論在行走車是行走於第1軌道時、及行走於第2軌道時的其中任一軌道時，本體部皆不會朝與行走方向交叉的方向位置偏離。因此也被想到，藉由將例如導引滾子等配置在行走車，使此導引滾子在沿著軌道設置的導引面轉動，來抑制本體部的位置偏離的結構。但是，如上述般地，在根據行走車輪在第1軌道的行走時及在第2軌道的行走時而進行方向轉換的行走車中，另外設置配合行走車輪的方向轉換而將導引滾子方向轉換的機構的話，會有使得行走車的結構趨於複雜的技術課題。且，藉由配置導引滾子來增加行走車的高度尺寸的話，將會造成設置行走車系統的建築物等的頂棚附近的空間效率下降的要因。
本發明的目的是提供一種既可避免行走車的結構變複雜，且藉由簡單的結構既可抑制本體部的位置偏離的行走車系統。 [用以解決課題的手段]
本發明的態樣的行走車系統，是具備：軌道，是具有：沿著第1方向延伸的第1軌道、及沿著與第1方向不同的第2方向延伸的第2軌道、及對於第1軌道在第1方向相鄰接並且對於第2軌道在第2方向相鄰接，且在與第1軌道及第2軌道之間分別隔有間隙而配置的連接軌道；以及沿著軌道行走的高架行走車；軌道，是具有：沿著第1軌道設置的第1導引面、及沿著第2軌道設置的第2導引面，高架行走車，是具有：在第1軌道上、第2軌道上、及連接軌道上轉動的行走車輪；及被配置於比軌道更下方的位置的本體部；及用來連結行走車輪的車軸及本體部，且當行走車輪在連接軌道上轉動時通過間隙的連結部；及方向轉換機構，藉由對於本體部將連結部繞著繞轉軸周圍繞轉，來切換：行走車輪在第1軌道上轉動的第1狀態、及行走車輪在第2軌道上轉動的第2狀態；以及導引部，是被設於連結部，在第1狀態中沿著第1導引面移動，在第2狀態中沿著第2導引面移動。
且第1導引面是第1軌道的側面，第2導引面是第2軌道的側面也可以。且，導引部的配置高度，是位於行走車輪的車軸、及本體部之間，第1導引面及第2導引面的配置高度，是位於行走車輪的車軸、及本體部之間也可以。且，導引部，是與第1導引面或是第2導引面接觸時可轉動的導引滾子也可以。
且連接軌道，是具有：被設於與第1導引面相同的高度且同一方向的位置之第1連接導引面、及被設於與第2導引面相同的高度且同一方向的位置之第2連接導引面也可以。且，連接軌道，是具備將第1連接導引面及第2連接導引面連續的連續面也可以。且，連續面，是將第1連接導引面及第2連接導引面滑順地連接的曲面也可以。且，本體部，從連結部的繞轉軸的軸方向觀看是呈形成矩形狀，在4個角落部分別具有：行走車輪、連結部、方向轉換機構及導引部也可以。且，在高架行走車的行走方向並列的2個導引部的間隔，是與在第1方向或是第2方向中相鄰接的2個間隙的間隔不同也可以。 [發明之效果]
依據上述的行走車系統的話，因為導引部是與連結部一體繞轉，所以即使不另外設置將導引部的方向轉換用的結構，仍可以配合行走車輪的方向轉換將導引部的方向切換。其結果，可以避免行走車的結構變複雜，且可以藉由簡單的結構抑制本體部的位置偏離。
且在第1導引面是第1軌道的側面，第2導引面是第2軌道的側面的結構中，藉由將第1軌道、第2軌道的側面作為第1導引面、第2導引面來使用，就可以將軌道的一部分作為導引部的導引面而有效地利用。且，在導引部的配置高度，是位於行走車輪的車軸、及本體部之間，第1導引面及第2導引面的配置高度，是位於行走車輪的車軸、及本體部之間的結構中，可抑制行走車的上下方向的尺寸變高，可防止設有行走車系統的建築等的頂棚附近的空間效率下降。且，導引部，是與第1導引面或是第2導引面接觸時可轉動的導引滾子的情況，可以減輕導引部與第1導引面或是第2導引面接觸時的摩擦阻力。
且在連接軌道，是具有：被設於與第1導引面相同的高度且同一方向的位置之第1連接導引面、及被設於與第2導引面相同的高度且同一方向的位置之第2連接導引面的結構中，在連接軌道中也可以藉由導引部與第1連接導引面或是第2導引面接觸，來抑制本體部的位置偏離。且，在連接軌道，是具備將第1連接導引面及第2連接導引面連續的連續面的結構中，藉由方向轉換機構使行走車輪繞轉時，藉由將導引部沿著連續面移動，就可以抑制行走車輪在繞轉時的本體部的位置偏離。且，在連續面，是將第1連接導引面及第2連接導引面滑順地連接的曲面的結構中，可以確保連續面上之導引部的圓滑的移動。且，在本體部，從連結部的繞轉軸的軸方向觀看呈矩形狀，在4個角落部的分別具有行走車輪、連結部、方向轉換機構、及導引部的結構中，藉由被配置於本體部的4個角落部的導引部，就可以抑制本體部對於軌道的垂直軸周圍的位置偏離。且，在高架行走車的行走方向並列的2個導引部的間隔，是與在第1方向或是第2方向中相鄰接的2個間隙的間隔不同的結構中，可防止並列在行走方向上的2個導引部同時位於間隙。
以下，對於本發明的實施方式一邊參照圖面一邊說明。但是，本發明不限定於以下說明的方式。且，在圖面中為了說明實施方式，以加大一部分或是強調記載等的方式適宜地變更比例來表現。在以下的各圖中，是使用XYZ座標系來說明圖中的方向。在此XYZ座標系中，將與水平面平行的平面當作XY平面。將沿著此XY平面的一方向表記成X方向，將與X方向垂直交叉的方向表記成Y方向。又，高架行走車100的行走方向，可從如以下的圖所示的狀態朝其他的方向變化，也有例如朝曲線方向行走的情況。且，與XY平面垂直的方向是表記成Z方向。X方向、Y方向及Z方向的各個中，圖中的箭頭所指的方向是+方向，箭頭所指的方向相反的方向是-方向。且，將在垂直軸周圍或是Z軸周圍的繞轉方向表記成θZ方向。
第1圖，是顯示本實施方式的行走車系統SYS的一例的側面圖。第2圖，是第1圖所示的行走車系統SYS所使用的高架行走車100的立體圖。第3圖，是顯示本實施方式的行走車系統SYS的一例的立體圖。如第1圖~第3圖所示，高架行走車100，是沿著行走車系統SYS的軌道R移動，將收容半導體晶圓的FOUP(前開口式通用容器)，或是收容光柵的光柵Pod等的物品M進行搬運。高架行走車100，因為是將物品M搬運，而具有稱為高架搬運車的情況。
行走車系統SYS，是在例如半導體製造工場的清淨室中，將物品M藉由高架行走車100搬運用的系統。在行走車系統SYS中，高架行走車100，是例如使用複數台也可以。藉由複數高架行走車100將物品M搬運，就成為可高密度地搬運，而可提高物品M的搬運效率。
軌道R，是軌道的一種形態。軌道R，是被舖設在清淨室等的建築的頂棚或是頂棚附近。軌道R，是具有第1軌道R1、及第2軌道R2、及連接軌道R3，的格子狀軌道(第3圖參照)。以下，將軌道R稱為格子狀軌道R。第1軌道R1，是沿著X方向(第1方向D1)設置。第2軌道R2，是沿著Y方向(第2方向D2)設置。在本實施方式中，第1方向D1及第2方向D2是垂直交叉，複數條第1軌道R1及複數條第2軌道R2，是垂直交叉。連接軌道R3，是被配置於第1軌道R1及第2軌道R2的交叉部分。連接軌道R3，是對於第1軌道R1在第1方向D1相鄰接並且對於第2軌道R2在第2方向D2相鄰接。連接軌道R3，是用來連接第1軌道R1及第2軌道R2。格子狀軌道R，是藉由第1軌道R1及第2軌道R2垂直交叉，從俯視看複數個格子C是呈相鄰接的狀態。又，在第3圖中顯示格子狀軌道R的一部分，格子狀軌道R，是從圖示的結構朝第1方向D1(X方向)及第2方向D2(Y方向)連續地形成同樣的結構。
第1軌道R1、第2軌道R2、及連接軌道R3，是藉由吊下構件H(第3圖參照)而被吊掛在未圖示的頂棚。吊下構件H，是具有：將第1軌道R1吊下用的第1部分H1、及將第2軌道R2吊下用的第2部分H2、及將連接軌道R3吊下用的第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2，是分別被設置在隔著第3部分H3的二處。
第1軌道R1、第2軌道R2、及連接軌道R3，是分別具有可供高架行走車100之後述的行走車輪21所行走的行走面R1a、R2a、R3a。在第1軌道R1及連接軌道R3之間，第2軌道R2及連接軌道R3之間，是分別形成有間隙D。間隙D，是高架行走車100行走於第1軌道R1且將要第2軌道R2橫越時，或是行走於第2軌道R2且將要第1軌道R1橫越時，讓高架行走車100的一部分也就是後述的連結部30通過的部分。因此，間隙D，是被設置成連結部30可通過的寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及連接軌道R3，是沿著同一或是幾乎相同的水平面被設置。在本實施方式中，第1軌道R1、第2軌道R2、及連接軌道R3，是將行走面R1a、R2a、R3a配置於同一或是幾乎相同的水平面上。
軌道R，是具有第1導引面G1、及第2導引面G2。第1導引面G1，是沿著第1軌道R1設置。在本實施方式中，第1導引面G1，是被設於第1軌道R1的側面。第2導引面G2，是沿著第2軌道R2設置。在本實施方式中，第2軌道R2，是被設於第2導引面G2的側面。
且連接軌道R3，是具有：第1連接導引面G3a、及第2連接導引面G3b、及連續面G3c。在本實施方式中，第1連接導引面G3a，是被設於與第1導引面G1相同的高度(包含幾乎相同的高度)且在同一方向上的位置(包含幾乎相同方向)。即，第1連接導引面G3a及第1導引面G1，是被包含於同一的平面。第2連接導引面G3b，是被設於與第2導引面G2相同的高度(包含幾乎相同的高度)且在同一方向上的位置(包含幾乎相同方向)。即，第2連接導引面G3b及第2導引面G2，是被包含於同一的平面。連續面G3c，是被形成將第1連接導引面G3a及第2連接導引面G3b相連續。連續面G3c，是將第1連接導引面G3a及第2連接導引面G3b滑順地連接的曲面。又，針對於連接軌道R3的第1連接導引面G3a、第2連接導引面G3b、及連續面G3c的詳細是如後述。
如第1圖及第2圖所示，高架行走車100，是具有：本體部10、及行走部20、及連結部30、及導引部40、以及控制部50。控制部50，是將高架行走車100的各部的動作總括地控制。控制部50，雖是設於本體部10，但是設於本體部10的外部也可以。本體部10，是被配置於格子狀軌道R的下方(-Z側)。本體部10，是從俯視看是呈例如矩形狀。本體部10，是從俯視看是形成可收納於格子狀軌道R中的1個格子C的尺寸。因此，可確保能夠與行走於相鄰接的第1軌道R1或是第2軌道R2的其他的高架行走車100錯身而過的空間。本體部10，是具備上部單元17、及移載裝置18。上部單元17，是透過連結部30而從行走部20被吊下。上部單元17，是例如從俯視看是呈矩形狀，在上面17a具有4個角落部10a。
本體部10，是在4個角落部10a分別具有行走車輪21、連結部30、方向轉換機構34、及導引部40。在此結構中，藉由被配置於本體部10的4個角落部10a的行走車輪21，就可以將本體部10穩定吊下，且，可以使本體部10穩定行走。且，藉由被配置於本體部10的4個角落部10a的導引部40，就可有效地抑制本體部10對於格子狀軌道R之朝第1方向D1或是第2方向D2的位置偏離、及本體部10對於格子狀軌道R之朝垂直軸周圍的位置偏離。又，針對於導引部40的詳細是如後述。
移載裝置18，是被設於上部單元17的下方。移載裝置18，可繞著Z方向(垂直方向)的旋轉軸AX1周圍旋轉。移載裝置18，是具有：將物品M保持的物品保持部13、及將物品保持部13朝垂直方向昇降的昇降驅動部14、及將昇降驅動部14朝水平方向滑動移動的橫出機構11、以及將橫出機構11保持的轉動部12。物品保持部13，是藉由將物品M的凸緣部Ma把持，而將物品M保持成往下吊掛。物品保持部13，是例如，具有可朝水平方向移動的爪部13a的挾盤，將爪部13a朝物品M的凸緣部Ma的下方進入，藉由將物品保持部13上昇，而將物品M予以保持。物品保持部13，是連接金屬絲或是皮帶之類的吊下構件13b。
昇降驅動部14，是例如捲揚機，藉由將吊下構件13b吐出而使物品保持部13下降，藉由將吊下構件13b捲取而使物品保持部13上昇。昇降驅動部14，是被控制部50所控制，是以規定的速度將物品保持部13下降或是上昇。且，昇降驅動部14，是被控制部50所控制，將物品保持部13保持於目標的高度。
橫出機構11，是例如具有在Z方向重疊配置的複數可動板。可動板，是可朝Y方向相對地移動。在最下層的可動板中，安裝有昇降驅動部14。橫出機構11，是藉由未圖示的驅動裝置將可動板移動，就可以使得被安裝於最下層的可動板的昇降驅動部14及物品保持部13朝對於例如行走方向垂直交叉的水平方向橫出(滑動移動)。
轉動部12，是被設於橫出機構11及上部單元17之間。轉動部12，是具有轉動構件12a、及轉動驅動部12b。轉動構件12a，是被設成可朝垂直方向的軸周圍方向轉動。轉動構件12a，是用來支撐橫出機構11。轉動驅動部12b，是使用例如電動馬達等，將轉動構件12a繞著旋轉軸AX1的軸周圍方向進行轉動。轉動部12，是藉由來自轉動驅動部12b的驅動力而將轉動構件12a進行轉動，而可以使得橫出機構11(昇降驅動部14及物品保持部13)繞著旋轉軸AX1的軸周圍方向進行旋轉。
亦可如第1圖及第2圖所示，設有外罩W來圍繞移載裝置18及被保持在移載裝置18的物品M的方式也可以。外罩W，是下端開放的筒狀，且，具有將供橫出機構11的可動板突出的部分予以切除掉的形狀。外罩W的上端是被安裝於轉動部12的轉動構件12a，伴隨轉動構件12a的轉動而可繞著旋轉軸AX1的軸周圍進行轉動。
行走部20，是具有：行走車輪21、及輔助車輪22。行走車輪21，是分別被配置在上部單元17(本體部10)的上面17a的4個角落部10a。行走車輪21，是分別被安裝於設在連結部30的車軸21a。車軸21a，是沿著XY平面而成平行或是幾乎平行地設置。行走車輪21，是分別藉由後述的行走驅動部33的驅動力而被旋轉驅動。行走車輪21，是分別在軌道R中的第1軌道R1、第2軌道R2、及連接軌道R3的行走面R1a、R2a、R3a上進行轉動，而使高架行走車100行駛。又，並不限定於4個行走車輪21全部被行走驅動部33的驅動力所旋轉驅動，亦可只讓4個行走車輪21之中一部分被旋轉驅動。
行走車輪21，是被設成可以繞轉軸AX2為中心朝θZ方向進行繞轉。行走車輪21，是藉由後述的方向轉換機構34而朝θZ方向進行繞轉，其結果，可以改變高架行走車100的行走方向。輔助車輪22，是在行走車輪21的行走方向的前後分別被配置1個。輔助車輪22，是與行走車輪21同樣地，分別都是可繞著沿著XY平面平行或是幾乎平行的車軸22a的軸周圍進行旋轉。輔助車輪22的下端，是設定成比行走車輪21的下端更高的位置。因此，行走車輪21行走於行走面R1a、R2a、R3a時，輔助車輪22，不會與行走面R1a、R2a、R3a接觸。且，行走車輪21通過間隙D時，輔助車輪22會與行走面R1a、R2a、R3a接觸，可抑制行走車輪21的陷落。又，不限定於在1個行走車輪21設置2個輔助車輪22，例如，亦可在1個行走車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。
連結部30，是將本體部10的上部單元17及行走部20連結。連結部30，是分別被設置在上部單元17(本體部10)的上面17a的4個角落部10a。本體部10，是藉由此連結部30而成為從行走部20被吊下的狀態，而被配置於比格子狀軌道R更下方的位置。連結部30，是具有支撐構件31、及連接構件32。支撐構件31，是將行走車輪21的旋轉軸及輔助車輪22的旋轉軸予以支撐成可旋轉。藉由支撐構件31，來保持行走車輪21及輔助車輪22的相對位置。支撐構件31，是形成例如板狀，並且是形成可通過間隙D的厚度。
連接構件32，是從支撐構件31朝下方延伸而與上部單元17的上面17a相連結，用來保持上部單元17。連接構件32，是在內部具備將後述的行走驅動部33的驅動力傳達至行走車輪21的傳達機構。此傳達機構，是使用鏈條或皮帶的結構也可以，而且也可以是使用齒輪列的結構。連接構件32，是被設成可以繞轉軸AX2為中心朝θZ方向進行繞轉。此連接構件32是以繞轉軸AX2為中心進行繞轉，因而可以透過支撐構件31將行走車輪21朝繞轉軸AX2周圍的θZ方向進行繞轉。
在連結部30中，設有行走驅動部33、及方向轉換機構34。行走驅動部33，是被裝設於連接構件32。行走驅動部33，是將行走車輪21驅動的驅動源，例如是使用電動馬達等。4個行走車輪21，分別都是被行走驅動部33驅動而當成驅動輪。4個行走車輪21，是以成為同一或是幾乎相同的旋轉數的方式被控制部50所控制。又，未將4個行走車輪21之中之任一個作為驅動輪使用的情況時，行走驅動部33就未被裝設於對應未作為驅動輪來使用的行走車輪21的連接構件32。
方向轉換機構34，是藉由將連結部30的連接構件32，以繞轉軸AX2為中心進行繞轉，而使行走車輪21朝繞轉軸AX2周圍的θZ方向進行繞轉。藉由將行走車輪21朝θZ方向繞轉，就可從將高架行走車100的行走方向當成第1方向D1的第1狀態切換到將行走方向當成第2方向D2的第2狀態，或是可從將行走方向成為第2方向D2的第2狀態切換到將行走方向當成第1方向D1的第1狀態。
方向轉換機構34，是具有驅動源35、及小齒輪36、及齒條37。驅動源35，是在行走驅動部33中被安裝於遠離繞轉軸AX2的側面。驅動源35，例如是使用電動馬達等。小齒輪36，是被安裝於驅動源35的下面側，被驅動源35所產生的驅動力朝θZ方向進行旋轉驅動。小齒輪36，從俯視看是呈圓形狀，在外周的圓周方向上具有複數個齒。齒條37，是被固定於上部單元17的上面17a。齒條37，是分別被設置在上部單元17的上面17a的4個角落部10a，被設成以行走車輪21的繞轉軸AX2為中心的圓弧狀(扇形狀)。齒條37，是在外周的圓周方向上，具有與小齒輪36的齒嚙合的複數個齒。
小齒輪36及齒條37，是在彼此的齒相互嚙合的狀態下進行配置。藉由使小齒輪36朝θZ方向旋轉，而沿著齒條37的外周使小齒輪36朝以繞轉軸AX2為中心的圓周方向移動。藉由此小齒輪36的移動，使連接構件32進行繞轉，而使行走驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起朝以繞轉軸AX2為中心的圓周方向進行繞轉。
藉由方向轉換機構34的繞轉，而使被配置於上面17a的4個角落部10a的行走車輪21及輔助車輪22分別以繞轉軸AX2為中心朝θZ方向在90度的範圍內進行繞轉。方向轉換機構34的驅動，是被控制部50所控制。控制部50，是可以指示將4個行走車輪21的繞轉動作在同一時間點進行，也可以指示在不同的時間點進行繞轉動作。藉由將行走車輪21及輔助車輪22進行繞轉，來使行走車輪21從與第1軌道R1及第2軌道R2的其中一方接觸的狀態移行到與另一方接觸的狀態。換言之，從將行走車輪21的旋轉軸的方向是當成第1方向D1及第2方向D2的一方的狀態移行到當成另一方的狀態。因此，可以切換到：將高架行走車100的行走方向當成第1方向D1(X方向)的第1狀態、及將行走方向當成第2方向D2(Y方向)的第2狀態。
第4圖，是顯示行走部20及連結部30的一例的圖，(A)是俯視圖，(B)是前視圖。如第4圖所示，在連結部30的支撐構件31中，設有導引部收容部31a。導引部40，是抑制連結部30對於格子狀軌道R的位置偏離，進而抑制本體部10對於格子狀軌道R的位置偏離。導引部40，是設於被配置於本體部10的上面17a的4個角落部10a的各個連結部30(第1圖及第2圖參照)。導引部40，是在行走車輪21行走於第1軌道R1的第1狀態中，沿著第1導引面G1及第1連接導引面G3a移動。導引部40，是在行走車輪21行走於第2軌道R2的第2狀態中，沿著第2導引面G2及第2連接導引面G3b移動。在本體部10行走中，導引部40，是與第1導引面G1或是第2導引面G2抵接的狀態也可以，對於第1導引面G1或是第2導引面G2空出間隙的狀態也可以。
導引部40，是具有被收容於支撐構件31的導引部收容部31a的導引滾子41。導引滾子41，是被收容在導引部收容部31a，-X側的端部是在從導引部收容部31a突出的狀態下被進行配置。導引滾子41，是藉由滾子軸41a被支撐成可繞Z軸的周圍旋轉。滾子軸41a，是被固定於導引部收容部31a的內部，朝Z方向平行地配置。
又，滾子軸41a，例如是藉由彈性構件來支撐的結構也可以。藉由此結構，導引滾子41，是被支撐成可朝X方向移動且可旋轉，導引滾子41與第1導引面G1等接觸時的衝擊可以藉由彈性構件予以吸收。且，導引滾子41，是不具有可使導引滾子41旋轉的驅動源的從動滾子。但是，亦可具備將導引滾子41配合本體部10的行走方向而進行旋轉驅動的驅動部。
導引滾子41的配置高度，是位於行走車輪21的車軸21a、及本體部10之間。又，第1導引面G1及第2導引面G2的配置高度，是位於行走車輪21的車軸21a、及本體部10之間。導引滾子41，是在連結部30中，被配置於對應第1導引面G1及第2導引面G2的高度的位置。藉由使導引滾子41的配置高度，位於行走車輪21的車軸21a、及與本體部10之間，就可抑制連結部30或是行走部20的上下方向的尺寸變高，而可防止建築等的頂棚附近的空間效率的下降。
因為滾子軸41a是被設置在連結部30，所以導引部40(導引滾子41)，在方向轉換機構34將行走車輪21的方向變更時，即，藉由方向轉換機構34使連結部30進行繞轉時，就可與行走車輪21的繞轉一起繞著繞轉軸AX2的周圍繞轉。因此，在行走車輪21行走於第1軌道R1的第1狀態下，導引滾子41是成為與第1導引面G1及第1連接導引面G3a相面對的狀態，在行走車輪21行走於第2軌道R2的第2狀態下，導引滾子41是成為與第2導引面G2及第2連接導引面G3b相面對的狀態。是以，因為使用可以用來切換行走車輪21的行走狀態的方向轉換機構34來使導引滾子41進行繞轉，所以不必要另外設置使導引滾子41進行繞轉的機構，可防止本體部10的結構變複雜。
第5圖，是顯示第1軌道R1、第2軌道R2、以及連接軌道R3、與導引滾子41的位置關係的一例的俯視圖。第6圖，是顯示使行走車輪21進行繞轉時的導引部40(導引滾子41)的一例的俯視圖。如第5圖及第6圖所示，導引滾子41，其從支撐構件31的導引部收容部31a突出的部分，是可與第1軌道R1的側面也就是第1導引面G1、第2軌道R2的側面也就是第2導引面G2、連接軌道R3的側面也就是第1連接導引面G3a、第2連接導引面G3b、及連續面G3c接觸。又，在第5圖及第6圖中，是省略了支撐構件31的導引部收容部31a的記載。
如第5圖所示，本體部10朝第1方向D1行走的情況下(行走車輪21在第1軌道R1上轉動的第1狀態的情況下)，導引滾子41，是沿著第1導引面G1或是第1連接導引面G3a移動。在此第1狀態中，導引滾子41，其從導引部收容部31a突出的部分可與第1導引面G1及第1連接導引面G3a接觸。又，導引滾子41，因為是在與第1導引面G1及第1連接導引面G3a接觸時可旋轉，所以在本體部10的行走中減輕接觸時的摩擦阻力，而可抑制微粒(灰塵碎片)的發生，且可抑制行走驅動部33的負擔增加。
又，在第5圖所示的狀態下，本體部10朝第2方向D2移動的情況下，藉由使導引滾子41與第1導引面G1或是第1連接導引面G3a接觸，可限制本體部10之朝第2方向D2的位置偏離。即，在本體部10中，在第2方向D2具有1對的導引滾子41，因為導引滾子41是抵接在相面對的第1導引面G1或是第1連接導引面G3a，所以可抑制本體部10之朝+Y方向及-Y方向的位置偏離。因此，在本體部10朝第1方向D1行走時是如此，即使本體部10停止在格子狀軌道R的其中任一條軌道時也可限制其朝第2方向D2的位置偏離。
且如第6圖所示，從本體部10朝第1方向D1行走的狀態，轉換到將本體部10沿著第2方向D2行走的情況下，(行走車輪21在第2軌道R2上轉動的第2狀態的情況下)，是藉由方向轉換機構34使行走車輪21進行繞轉。此時，藉由以方向轉換機構34來使連結部30繞轉，而可使導引滾子41也繞著繞轉軸AX2的周圍進行繞轉。導引滾子41，是從第1連接導引面G3a透過連續面G3c朝第2連接導引面G3b移動。
此情況下，連續面G3c，因為是將第1連接導引面G3a及第2連接導引面G3b滑順地連接的曲面，所以可以使導引滾子41旋轉且平順地移動。在本實施方式中，因為連續面G3c是從俯視看是呈圓弧狀，所以可以使得導引滾子41的移動更平順地進行。又，連續面G3c的形態不限定於圖示的形態，例如，從俯視看呈圓弧狀以外的曲面也可以，連接複數個平面而形成角部等，不是滑順的形態也可以。
且不形成連續面G3c也可以。即，第1連接導引面G3a及第2連接導引面G3b之間是分離的形態等，兩者間是未連續的形態也可以。此情況下，導引滾子41，從第1連接導引面G3a朝第2連接導引面G3b移動時，或是從第2連接導引面G3b朝第1連接導引面G3a移動時，是處於與這些導引面暫時地非接觸的狀態。
如第6圖所示，藉由使導引滾子41移動到沿著第2連接導引面G3b的狀態，而可使本體部10處於可沿著第2方向D2行走的狀態(行走車輪21在第2軌道R2上轉動的第2狀態)。在此第2狀態中，導引滾子41，其從導引部收容部31a突出的部分可與第2導引面G2及第2連接導引面G3b接觸。又，導引滾子41，是與上述同樣地，因為與第2導引面G2及第2連接導引面G3b接觸時可旋轉，所以在本體部10的行走中可減輕接觸時的摩擦阻力，可抑制行走驅動部33的負擔增加。
又，在第6圖所示的狀態下本體部10朝第1方向D1移動的情況下，藉由導引滾子41與第2導引面G2或是第2連接導引面G3b接觸，而可限制朝本體部10之朝第1方向D1的位置偏離。即，在本體部10中，在第1方向D1具有1對的導引滾子41，因為導引滾子41是抵接在相面對的第2導引面G2或是第2連接導引面G3b，所以可抑制本體部10之朝+X方向及 -X方向的位置偏離。因此，本體部10朝第2方向D2行走時是如此，即使本體部10停止在格子狀軌道R的其中任一條時也可限制其朝第1方向D1的位置偏離。
第7圖，是顯示軌道R及導引滾子41的位置關係的一例的側面圖。如第7圖所示，在4個導引滾子41之中之在行走方向上並列的2個導引滾子41的間隔L1，是被設定成與在第1方向D1或是在第2方向D2中相鄰接的間隙D的間隔L2不同。藉由此結構，可防止在行走方向上並列的2個導引滾子41同時位於間隙D。又，在第7圖所示的例中，雖然顯示出導引滾子41的間隔L1是比間隙D的間隔L2更大的情況，但是不限定於此形態，導引滾子41的間隔L1比間隙D的間隔L2更小也可以。
接著說明，在本實施方式的行走車系統SYS中，高架行走車100改變行走方向的情況。第8圖~第11圖，是顯示將高架行走車100的行走方向從第1方向D1朝第2方向D2變更的動作的圖。高架行走車100，是如第8圖所示，在第1軌道R1上朝第1方向D1行走(+X方向或是-X方向)的本體部10，是在到達格子狀軌道R的其中1個格子C(第3圖參照)的位置(4個角落部10a是來到連接軌道R3的位置)停止。即，控制部50(第1圖參照)，是在上述的位置停止行走驅動部33的驅動。此時，4個行走車輪21，皆是與連接軌道R3接觸的狀態。且，4個導引滾子41，是分別被配置於沿著連接軌道R3的第1連接導引面G3a的位置。
接著，如第9圖所示，控制部50，是將方向轉換機構34驅動而使連結部30進行繞轉，而使被配置於4個角落部10a的行走車輪21及輔助車輪22分別以繞轉軸AX2為中心朝θZ方向進行繞轉。此時，位於對角線上的行走車輪21等是朝同一方向繞轉。例如，4個行走車輪21之中，圖示的左上的行走車輪21等、及右下的行走車輪21等是朝順時針進行繞轉。另一方面，圖示的右上的行走車輪21等、及左下的行走車輪21等是朝逆時針進行繞轉。又，這種繞轉動作，是在同一時間點進行也可以，例如，將圖示的左上及右下的行走車輪21等先同時繞轉，其後，再將圖示的右上及左下的行走車輪21等同時繞轉等，在不同的時間點繞轉也可以。
在行走車輪21及輔助車輪22的繞轉時，4個導引滾子41是與連結部30一體地分別朝繞轉軸AX2的周圍進行繞轉，且沿著連續面G3c移動。因此，導引滾子41，是與行走車輪21及輔助車輪22的繞轉同時繞轉來切換方向。導引滾子41，因為是沿著連續面G3c移動，所以可確保導引滾子41的圓滑的移動。不會成為行走車輪21等的繞轉動作的障礙。且，因為行走車輪21等的繞轉及導引滾子41的繞轉是藉由共通的方向轉換機構34來進行的，所以不需另外設置用來轉換導引滾子41的方向的結構，可避免本體部10的結構變複雜。
第10圖，是顯示行走車輪21繞轉時的導引滾子41的圖。如第10圖所示，藉由將4個行走車輪21的繞轉動作在同一時間點進行，可使被設置在連結部30的4個導引滾子41同步地改變方向。其結果，本體部10，因為是在行走車輪21的繞轉動作時(轉向時)，使各個導引滾子41與連接軌道R3(連續面G3c)相面對，所以可防止位置偏離。且，在行走車輪21的繞轉動作時，藉由使導引滾子41沿著連續面G3c移動，可以確實地防止行走車輪21繞轉動作時的本體部10的位置偏離。
接著，如第11圖所示，控制部50，是在各行走車輪21等分別朝θZ方向繞轉90°之後，停止方向轉換機構34的驅動。高架行走車100，是在此狀態下藉由將行走驅動部33驅動，而成為可朝第2方向D2(+Y方向或是-Y方向)行走。又，4個導引滾子41，是分別被配置於沿著連接軌道R3的第2連接導引面G3b的位置。且，行走車輪21等繞轉的情況時本體部10也不繞轉。因此，高架行走車100朝第1方向D1行走的情況，或是朝第2方向D2行走的情況的其中任一，本體部10的方向皆不會被變更。
是以，依據本實施方式的行走車系統SYS的話，因為導引部40的導引滾子41是與連結部30一體地旋轉，所以即使不另外設置將導引滾子41的方向轉換用的結構，也可以配合行走車輪21的方向轉換來將導引滾子41的方向進行切換。其結果，可避免高架行走車100的結構變複雜，且藉由簡單的結構就可以抑制本體部10的位置偏離。又，在第8圖~第11圖中，雖然是顯示高架行走車100從第1方向D1朝第2方向D2改變行走方向的情況，但是對於高架行走車100從第2方向D2朝第1方向D1改變行走方向的情況也是同樣。
且在上述的實施方式中雖舉例說明了，第1導引面G1及第2導引面G2，分別是第1軌道R1的側面及第2軌道R2的側面的結構的例子，但是不限定於此形態。
第12圖，是顯示軌道R、行走部20以及連結部30的其他例的圖。如第12圖所示，在軌道R之中的第1軌道R1及第2軌道R2的側面裝設有導引板Rp，而將導引板Rp的表面是設定於第1導引面G1或是第2導引面G2也可以。此情況，導引板Rp，是在從第1軌道R1及第2軌道R2的側面朝下方(-Z側)延伸的狀態下被進行配置。因此，第1導引面G1及第2導引面G2，是可以設定成比第1軌道R1及第2軌道R2更下方的位置。且，在連接軌道R3中，也裝設有從軌道的側面朝下方延伸的導引板(無圖示)，而形成有第1連接導引面G3a、第2連接導引面G3b、及連續面G3c。
在第12圖所示的結構中，導引滾子41，是沿著第1導引面G1及第2導引面G2(包含無圖示的第1連接導引面G3a、第2連接導引面G3b、及連續面G3c)而被定位出使高度方向的位置。因此，導引滾子41，是被配置於比第1軌道R1及第2軌道R2更下方的位置。又，第1導引面G1等並不限定於被配置於比第1軌道R1等更下方的位置。例如，導引板Rp，是被配置於比第1軌道R1等更上方也可以。此情況，導引板Rp，是透過支撐構件等而被保持於第1軌道R1等的結構也可以。
以上，雖說明了實施方式，但是本發明，不限定於上述的說明，在不脫離本發明的實質的範圍中可進行各種變更。在上述的實施方式中雖舉例說明了，在4個連結部30分別配置導引部40的結構的例子，但是不限定於此結構。例如，4個連結部30之中的1個至3個連結部配置有導引部40的結構也可以。
且在上述的實施方式中雖舉例說明了，導引部40，是設有繞著滾子軸41a的軸周圍旋轉的導引滾子41的結構的例子，但是不限定於此形態。導引部40，例如是形成於連結部30的支撐構件31的突出部等之不旋轉的形態也可以。此突出部，亦可適用其突出部分是形成球狀或是曲面狀，而可減少與第1導引面G1等的接觸阻力的形狀。且，將導引部40配置成對於第1導引面G1、第2導引面G2、第1連接導引面G3a、第2連接導引面G3b、連續面G3c分別具有既定的間隙而的結構也可以。
且在上述的實施方式中，雖然舉例說明了第1軌道R1(第1方向D1)及第2軌道R2(第2方向D2)是垂直交叉的格子狀軌道R的例子，但是不限定於此結構。例如，軌道R，是第1軌道R1與第2軌道R2不垂直交叉的形態也可以。且，第1軌道R1及第2軌道R2不限定於交叉的格子狀軌道R的形態，軌道R，例如是，以從第1軌道R1的端部曲折的狀態來配置第2軌道R2的形態也可以。
又，上述的實施方式等所說明的要件的其中1個以上，可被省略。且，上述的實施方式等所說明的要件，可以適宜地組合。且，在法令容許的範圍內，援用日本專利申請的日本特願2018-222552、及在上述的實施方式等所引用的全部的文獻的揭示內容作為本文的記載的一部分。
D:間隙 D1:第1方向 D2:第2方向 G1:第1導引面 G2:第2導引面 G3a:第1連接導引面 G3b:第2連接導引面 G3c:連續面 M:物品 L1,L2:間隔 R:格子狀軌道(軌道) R1:第1軌道 R2:第2軌道 R3:連接軌道 Rp:導引板 SYS:行走車系統 10:本體部 10a:角落部 11:橫出機構 12:轉動部 12a:轉動構件 12b:轉動驅動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:吊下構件 14:昇降驅動部 17:上部單元 17a:上面 18:移載裝置 20:行走部 21:行走車輪 21a,22a:車軸 22:輔助車輪 30:連結部 31:支撐構件 31a:導引部收容部 32:連接構件 33:行走驅動部 34:轉換機構 35:驅動源 36:小齒輪 37:齒條 40:導引部 41:導引滾子 41a:滾子軸 50:控制部 100:高架行走車
[第1圖]顯示本實施方式的行走車系統的一例的側面圖。 [第2圖]本實施方式的行走車系統所使用的高架行走車的立體圖。 [第3圖]顯示本實施方式的行走車系統的一例的立體圖。 [第4圖]將高架行走車的行走部及連結部擴大顯示，(A)是俯視圖，(B)是前視圖。 [第5圖]顯示第1軌道、第2軌道、及連接軌道、及導引部的位置關係的一例的俯視圖。 [第6圖]顯示將行走車輪繞轉時的導引部的一例的俯視圖。 [第7圖]顯示2個間隙及2個導引部之間的位置關係的側面圖。 [第8圖]顯示高架行走車的行走方向是第1方向的狀態的圖。 [第9圖]顯示將高架行走車的行走方向從第2方向朝第1方向變更的動作的圖。 [第10圖]顯示行走車輪的繞轉時的導引滾子的圖。 [第11圖]顯示高架行走車的行走方向是第2方向的狀態的圖。 [第12圖]顯示導引部、第1導引面或是第2導引面的其他例的圖。
10:本體部
11:橫出機構
12:轉動部
12a:轉動構件
12b:轉動驅動部
13:物品保持部
13a:爪部
13b:吊下構件
14:昇降驅動部
17:上部單元
17a:上面
18:移載裝置
20:行走部
21:行走車輪
22:輔助車輪
30:連結部
31:支撐構件
32:連接構件
40:導引部
41:導引滾子
50:控制部
100:高架行走車
M:物品
Ma:凸緣部
W:外罩
SYS:行走車系統
G1:第1導引面
G2:第2導引面

Claims (6)

  1. 一種行走車系統，是具備：軌道，是具有：沿著第1方向延伸的第1軌道、及沿著與前述第1方向不同的第2方向延伸的第2軌道、及對於前述第1軌道在前述第1方向相鄰接並且對於前述第2軌道在前述第2方向相鄰接，且和前述第1軌道及前述第2軌道之間各別隔有間隙而配置的連接軌道；以及沿著前述軌道行走的高架行走車；其特徵為：前述軌道，是具有：沿著前述第1軌道設置的第1導引面、及沿著前述第2軌道設置的第2導引面，前述高架行走車，是具有：在前述第1軌道上、前述第2軌道上、及前述連接軌道上轉動的行走車輪；及被配置於比前述軌道更下方的位置的本體部；及用來連結前述行走車輪的車軸及前述本體部，且當前述行走車輪在前述連接軌道上轉動時通過前述間隙的連結部；及方向轉換機構，是藉由對於前述本體部將前述連結部繞著繞轉軸周圍繞轉，來切換：前述行走車輪在前述第1軌道上轉動的第1狀態、及前述行走車輪在前述第2軌道上轉動的第2狀態；以及導引部，是被設於前述連結部，在前述第1狀態中沿 著前述第1導引面移動，在前述第2狀態中沿著前述第2導引面移動；前述連接軌道，是具有：被設於與前述第1導引面相同的高度且同一方向的位置之第1連接導引面、及被設於與前述第2導引面相同的高度且同一方向的位置之第2連接導引面、及將前述第1連接導引面及前述第2連接導引面連續的連續面，前述導引部繞轉時的軌跡，從俯視看對於前述繞轉軸是存在於前述高架行走車的內側，前述導引部，是在前述連接軌道的周圍繞轉。
  2. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中，前述第1導引面，是前述第1軌道的側面，前述第2導引面，是前述第2軌道的側面。
  3. 如申請專利範圍第1或2項的行走車系統，其中，前述導引部的配置高度，是位於前述行走車輪的前述車軸、及前述本體部之間，前述第1導引面及前述第2導引面的配置高度，是位於前述行走車輪的前述車軸、及前述本體部之間。
  4. 如申請專利範圍第1或2項的行走車系統，其中，前述導引部，是與前述第1導引面或是前述第2導引面接觸時可轉動的導引滾子。
  5. 如申請專利範圍第1或2項的行走車系統，其中，前述本體部，從前述連結部的前述繞轉軸的軸方向觀看是呈矩形狀，在4個角落部分別具有：前述行走車輪、前述連結部、前述方向轉換機構、及前述導引部。
  6. 如申請專利範圍第5項的行走車系統，其中，在前述高架行走車的行走方向並列的2個前述導引部的間隔，是與在前述第1方向或是前述第2方向中相鄰接的2個前述間隙的間隔不同。
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