TWI708726B - 有軌道台車系統及有軌道台車 - Google Patents

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Abstract

本發明之課題，在於限制移行車輪落入軌道之間隙，而抑制物品之振動，進而容易地進行移行車輪方向之變更。
本發明之有軌道台車系統SYS係具備有沿著包含被配置成格子狀之部位之軌道R，而於軌道R之下側將搬送容器M保持並加以搬送之本體部10，其具備有：移行車輪21，其等分別被設置於本體部10之4個角落部10a，且於軌道R上移行；控制部40，其控制變更移行車輪21之方向之迴旋驅動部34；及輔助車輪22，其係配置於移行車輪21之移行方向之前後之至少一方。

Description

有軌道台車系統及有軌道台車
本發明係關於有軌道台車系統、及有軌道台車。
於半導體製造工廠等製造工廠中，例如藉由有軌道台車將收容半導體晶圓或光罩之搬送容器(前開式晶圓傳送盒；FOUP(Front Opening Unified Pod)、光罩盒)等物品進行搬送。作為包含該有軌道台車之系統，已知有保持物品之台車沿著被鋪設於天花板之軌道移行之系統(例如，參照專利文獻1)，為了使台車之移行路徑多樣化，而提案有將軌道配置成格子狀使台車朝縱橫移行之構成(例如，日本專利特願2016-041532)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2012-111635號公報
於前述之有軌道台車系統中，台車中收容物品之收容部係與台車之本體部一起被配置於軌道之上方。因此，於與軌道下方之既定位置之間裝卸物品之情形時，必須使用無軌道之部位或者軌道與軌道之間使物品升降，故物品之裝卸位置會受到限制。因 此，亦提案有在軌道之下側保持物品，並使台車可於該狀態下移行之系統。
於在軌道之下側保持物品之系統中，相對於移行車輪位於軌道上，物品之收容部或台車之本體部則被配置於軌道之下方。因此，連結移行車輪與收容部(或本體部)之連結部係跨及軌道之上下被設置。因此，於如前述之格子狀之軌道中，於交叉位置需要用來容許連結部通過之間隙(狹縫)。如此若於軌道之一部分存在間隙，便存在因台車之移行時移行車輪落入間隙，而對物品產生振動之可能性。又，於軌道之交叉部分變更移行車輪之方向之情形時，存在有因移行車輪卡在間隙，而不僅對物品產生振動，還無法容易地變更移行車輪之方向之可能性。
鑒於以上之實情，本發明其目的在於提供可限制移行車輪落入軌道之間隙而抑制物品之振動，而且容易地進行移行車輪之方向之變更之有軌道台車系統及有軌道台車。
本發明之有軌道台車系統係具備有沿著包含被配置成格子狀之部位之軌道而於上述軌道之下側將物品保持並加以搬送之本體部之有軌道台車系統，其具備有：移行車輪，其等分別被設置於上述本體部之4個角落部，且於上述軌道上移行；控制部，其控制變更上述移行車輪之方向之迴旋驅動部；及輔助車輪，其係配置於上述移行車輪之移行方向之前後之至少一方。
又，本體部亦可為未超出於俯視時呈格子狀之上述軌道之一區間之尺寸。又，4個移行車輪中之至少1個亦可為驅動輪。 又，4個移行車輪中，本體部被配置於對角之2個亦可為驅動輪。又，輔助車輪亦可以相對於軌道之接觸高度較移行車輪相對於上述軌道之接觸高度高的方式被配置。又，輔助車輪亦可被配置於移行車輪之內側。又，輔助車輪其直徑亦可較移行車輪小。又，輔助車輪其相對於軌道之摩擦係數亦可較上述移行車輪小。
本發明之有軌道台車係具備有沿著包含被配置成格子狀之部位之軌道而於軌道之下側將物品保持並加以搬送之本體部之有軌道台車，其具備有：移行車輪，其等分別被設置於本體部之4個角落部，且於軌道上移行；迴旋驅動部，其變更移行車輪之方向；及輔助車輪，其係配置於移行車輪之移行方向之前後之至少一方。
根據本發明之有軌道台車系統，由於在移行車輪之前後之至少一方配置有輔助車輪，因此於本體部之移行中、或於變更移行車輪之方向時，輔助車輪與軌道接觸而限制移行車輪落入軌道之間隙。藉此，可抑制對物品產生振動或衝擊，而防止物品之破損。又，於變更移行車輪之方向之情形時，由於可抑制移行車輪卡在間隙，因此可容易地變更移行車輪之方向。
又，於本體部為未超出於俯視時呈格子狀之軌道之一區間之尺寸的有軌道台車系統中，可確保與沿著相鄰之軌道移行之其他有軌道台車能彼此通過之空間。藉此，可使用多個台車進行高密度之搬送。又，於4個移行車輪中之至少1個為驅動輪之有軌道台車系統中，可有效率地驅動本體部。又，於4個移行車輪中本體部被配置於對角之2個為驅動輪之有軌道台車系統中，即便於一驅 動輪位於軌道之間隙之情形時，由於另一驅動輪與軌道接觸，因此可確實地移行。
又，於使輔助車輪相對於軌道之接觸高度較移行車輪高之有軌道台車系統中，由於除了移行車輪位於軌道之間隙之時以外，輔助車輪不與軌道接觸，因此可防止與軌道不必要之接觸而抑制微粒之產生。又，於輔助車輪被配置於移行車輪之內側之有軌道台車系統中，可減小使移行車輪及輔助車輪旋轉時之旋轉半徑，而可減小變更移行方向時所需要之空間。又，於輔助車輪其直徑較移行車輪小之有軌道台車系統中，由於移行車輪之前方或後方之輔助車輪較小，因此可減小使移行車輪及輔助車輪旋轉時之旋轉半徑，而可減小變更移行方向時所需要之空間。又，於輔助車輪相對於軌道之摩擦係數較移行車輪小之有軌道台車系統中，藉由輔助車輪於軌道上滑行，可平順地進行移行車輪及輔助車輪之旋轉。
根據本發明之有軌道台車，可應用於前述之有軌道台車系統，而於本體部之移行中或於變更移行車輪之方向時，可限制移行車輪落入軌道之間隙，而抑制物品之振動，而且可容易地變更移行車輪之方向。
AX‧‧‧迴旋軸
C‧‧‧天花板
D‧‧‧空隙
M‧‧‧物品
Ma‧‧‧凸緣部
R‧‧‧軌道
R1‧‧‧直線部
R1a‧‧‧曲線部分
R2‧‧‧角部
RJ‧‧‧軌道接頭
r‧‧‧最大迴旋半徑
S‧‧‧間隙
SYS‧‧‧有軌道台車系統
10‧‧‧本體部
10a‧‧‧角落部
12‧‧‧移載裝置
13‧‧‧把持部
14‧‧‧保管裝置
15‧‧‧棚架部
16‧‧‧吊桿
20‧‧‧移行部
21‧‧‧移行車輪
21a、22a‧‧‧軸部
22、122、222‧‧‧輔助車輪
22F‧‧‧前側輔助車輪
22B‧‧‧後側輔助車輪
30‧‧‧連結部
31‧‧‧連結構件
31a‧‧‧車輪支撐部
31b‧‧‧中間部
31c‧‧‧本體連結部
32‧‧‧移行驅動部
33‧‧‧位置檢測部
34‧‧‧迴旋驅動部
35‧‧‧驅動源
36‧‧‧傳遞機構
36a‧‧‧驅動源側齒輪
36b‧‧‧中間齒輪
36c‧‧‧移行車輪側齒輪
40‧‧‧控制部
100‧‧‧有軌道台車
圖1係表示本實施形態之有軌道台車系統及有軌道台車之一例之俯視圖。
圖2係圖1所示之有軌道台車系統及有軌道台車之前視圖。
圖3係表示將鋪設有軌道之範圍擴大之狀態之俯視圖。
圖4係表示物品之交接之一例之前視圖。
圖5放大表示有軌道台車之移行部及連結部，圖5(A)為俯視圖，圖5(B)為前視圖，而圖5(C)為側視圖。
圖6係表示移行車輪及輔助車輪與軌道之接觸高度之一例之圖。
圖7(A)至(C)係表示移行車輪及輔助車輪於軌道上移行之動作之一例之側視圖。
圖8(A)至(C)係表示移行車輪及輔助車輪變更移行方向之動作之一例之俯視圖。
圖9(A)至(D)係放大表示變更移行方向時之移行車輪及輔助車輪之俯視圖。
圖10(A)及(B)係表示有軌道台車之移行部及連結部之其他例之俯視圖。
以下，一邊參照圖式一邊對本發明之實施形態進行說明。但是，本發明並不限定於此。又，於圖式中，為了說明實施形態，將一部分放大或強調地加以記載等適當地變更比例尺來加以表達。於以下之各圖中，使用XYZ座標系來說明圖中之方向。於該XYZ座標系中，將與水平面平行之平面設為XY平面。在方便上，將該XY平面上有軌道台車100之移行方向之一直線方向標示為Y方向，並將與Y方向正交之方向標示為X方向。又，將與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向之各者，以圖中箭頭之方向為+方向，並以與箭頭方向相反之方向為-方向而進行說明。又，將以Z方向為軸之旋轉方向標示為θZ方向。
再者，有軌道台車100除了朝Y方向移行外亦存在朝 X方向移行之情形。又，有軌道台車100除了朝圖示之直線方向外，亦存在朝例如曲線方向移行之情形。
圖1係表示本實施形態之有軌道台車系統SYS及有軌道台車100之一例之俯視圖。圖2係圖1所示之有軌道台車系統SYS及有軌道台車100之前視圖。圖3係表示將有軌道台車系統SYS中鋪設有軌道R之範圍擴大之狀態之俯視圖。圖1至圖3所示之有軌道台車系統SYS，例如為在半導體製造工廠之無塵室中，將收容半導體晶圓之FOUP、或收容光罩之光罩盒等搬送容器M作為物品來搬送的系統。如圖1所示，有軌道台車系統SYS具備有軌道R、及有軌道台車100。
軌道R係鋪設於無塵室等建築物之天花板附近。又，如圖2所示，軌道R係藉由未圖示之固定構件，以自天花板C懸吊之狀態被固定。如圖1所示，軌道R具有直線部R1、及角部R2。直線部R1及角部R2分別隔著既定間隔，交替地被配置於X方向及Y方向上。藉此，如圖3所示，軌道R係配置成格子狀。於軌道R之交叉部分，在1個角部R2之+X側、-X側、+Y側及-Y側分別配置有直線部R1，且上述配置於X方向及Y方向上重複複數次。直線部R1與角部R2，係藉由軌道接頭RJ(參照圖2及圖3)等之連結機構，而在軌道R之上部側被連結。
於直線部R1與角部R2之間，形成有間隙S。間隙S係於有軌道台車100移行時，後述之連結部30通過之部分。又，於直線部R1之長度方向之端部，設置有曲線部分R1a。曲線部分R1a係為了於有軌道台車100變更移行方向之情形時、即於後述之連結部30朝θZ方向旋轉時，避免軌道R(直線部R1)與連結部30之干 涉所形成。因此，曲線部分R1a係對應於連結部30之大小所形成，且於連結部30較小之情形時亦可不被形成。
有軌道台車100具有本體部10、移行部20、連結部30、及控制部40。有軌道台車100沿著軌道R移行，並對搬送容器M進行搬送。有軌道台車100於有軌道台車系統SYS中，並不限定為1台，亦可使用複數台。藉由利用複數台有軌道台車100分別對搬送容器M進行搬送，而可進行高密度之搬送。
本體部10係配置於軌道R之下方(-Z側)(參照圖2)。如圖1所示，本體部10係形成為於俯視時具有4個角落部10a之矩形狀。又，本體部10係形成為未超出於俯視時呈格子狀之軌道R之一區間之尺寸。因此，與在相鄰之軌道R上移行之其他有軌道台車100能彼此通過，於軌道R配置有複數個有軌道台車100之情形時，可擴大使各有軌道台車100能不與其他有軌道台車干涉地移行之範圍。
如圖2所示，本體部10具有移載裝置12。移載裝置12保持搬送容器M，且可將搬送容器M相對於軌道R下方之既定之載置部位進行移載。移載裝置12具備有把持搬送容器M之凸緣部Ma之把持部13，並將搬送容器M以懸吊狀態加以保持。把持部13係連接於複數個皮帶或繩索等之懸吊構件。移載裝置12藉由利用未圖示之吊車等將該懸吊構件捲出或捲入而使把持部13升降，並於與被配置於軌道R之下方之保管裝置14之棚架部15(參照圖4)或搬入搬出部、或者加工裝置等之搬入搬出部等之間，進行搬送容器M之交接。
圖4係表示有軌道台車100之搬送容器M之交接之 一例之前視圖。如圖4所示，搬送容器M係於有軌道台車100與保管裝置14之棚架部15之間被交接。保管裝置14係配置於有軌道台車100之移行路徑之下方，且具備有棚架部15、及吊桿16。棚架部15係藉由吊桿16自天花板C被懸吊。又，於棚架部15突出地設置有未圖示之複數個銷，且於將搬送容器M載置於棚架部15時，複數個銷進入在搬送容器M之底面所具備之溝部，而將搬送容器M定位。
圖示之保管裝置14，係於有軌道台車100之移行路徑之下方以懸吊狀態被配置之搬送容器M之暫時放置用之保管裝置。保管裝置14並不限定於圖示之構造，例如亦可為被設置於地板上且於上下具有複數個載置用棚架之保管裝置、或者被設置於加工裝置之附近且暫時性地保管搬送容器M之保管裝置等。
又，如圖4所示，移載裝置12亦可具備有使搬送容器M沿水平方向(X方向或Y方向)移動之橫向伸出機構。藉由驅動橫向伸出機構，移載裝置12自本體部10朝水平方向突出。因此，即便於搬送容器M之移載部位自本體部10之下方偏移之情形時，亦可藉由橫向伸出機構使移載裝置12位於移載部位之上方，並藉由在移載裝置12之橫向伸出後使搬送容器M升降，而可於與自本體部10之下方偏移之移載部位之間進行搬送容器M之交接。又，移載裝置12亦可具備有使所保持之搬送容器M以上下方向為軸進行旋轉之旋轉機構。
如圖1所示，移行部20具有移行車輪21及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於本體部10之4個角落部10a。移行車輪21接觸於包含直線部R1及角部R2之軌道R上。移行車輪21 之外徑係設定為較間隙S之長度大。移行車輪21可旋轉地被支撐於後述之連結部30。移行車輪21亦可於與軌道R接觸之周面貼附橡膠等，來實施防滑加工。
輔助車輪22係於移行車輪21之移行方向之前後各被配置1個。以下，於將前後之輔助車輪22加以區別而進行說明之情形時，將被配置於移行車輪21之前側之輔助車輪22標示為前側輔助車輪22F，將被配置於移行車輪21之後側之輔助車輪22標示為後側輔助車輪22B。2個輔助車輪22係與移行車輪21同樣地分別可旋轉地被支撐於下述連結部30。2個輔助車輪22之旋轉軸雖相互地平行，但並不限定於此，亦可不相互地平行。
由於2個輔助車輪22係配置於移行車輪21之移行方向之前後，因此該等移行車輪21及2個輔助車輪22成為沿著移行方向(X方向)排列之狀態。2個輔助車輪22分別被配置於較移行車輪21更內側。藉由該配置，移行車輪21及輔助車輪22迴旋時之旋轉半徑變小，而使變更移行方向時所需要之空間變小。再者，關於使移行車輪21及輔助車輪22迴旋之構成，將於後述之。又，亦可對輔助車輪22之與軌道R接觸之周面實施降低摩擦之加工。藉此，輔助車輪22相對於軌道R之摩擦係數會小於移行車輪21。再者，輔助車輪22與移行車輪21之間隔，係設定為較間隙S之距離大。
又，輔助車輪22其直徑較移行車輪21小。因此，可縮短移行部20之全長。此外，可減小使移行車輪21及輔助車輪22迴旋時之旋轉半徑。又，前側輔助車輪22F與後側輔助車輪22B，直徑雖相同，但並不限定於此，亦可為相互不同之直徑。
連結部30具有連結構件31、移行驅動部32、位置檢測部33、及迴旋驅動部34。連結構件31係於本體部10之4個角落部10a各被配置1個。藉由連結構件31，本體部10與移行車輪21(輔助車輪22)被連結。連結構件31係設置為可以迴旋軸AX為中心繞θZ方向迴旋。藉由連結構件31迴旋，移行車輪21及輔助車輪22可繞θZ方向迴旋而變更移行方向。
移行驅動部32係安裝於連結構件31。移行驅動部32驅動移行車輪21。移行驅動部32係裝設於4個角落部10a中在成為對角之2個角落部10a所配置之連結構件31。因此，4個移行車輪21中藉由移行驅動部32所驅動之2個移行車輪21為驅動輪。藉由將驅動輪配置於對角，由於即便於一者位於間隙S之情形時另一者位於軌道R上，因此可持續地產生驅動力。
移行驅動部32具有例如電動馬達等之驅動源35、及後述之傳遞機構36。驅動源35未圖示之輸出軸係經由傳遞機構36被連接於移行車輪21之軸部21a(參照圖5)。又，驅動源35係固定於本體連結部31c。因此，驅動源35於連結構件31迴旋時與其成為一體而繞θZ方向迴旋。再者，驅動源35係配置成未超出於俯視時本體部10之外形。藉此，即便於驅動源35迴旋之情形時，亦可防止驅動源35自本體部10朝外側突出。又，由於2個驅動源35係配置成於俯視時以本體部10之中心點為基準呈點對稱，因此可將重量相對較大之驅動源35平衡性良好地配置於本體部10。又，藉由對驅動源35進行正反驅動，有軌道台車100可不僅朝+Y方向移動且亦可朝-Y方向移動。
位置檢測部33係裝設於連結構件31。位置檢測部33 係經由傳遞機構36與移行車輪21相連接，且藉由檢測移行車輪21之旋轉量等而可檢測出有軌道台車100之位置。位置檢測部33係裝設於4個連結構件31中未設有移行驅動部32之2個連結構件31。位置檢測部33例如根據移行車輪21之軸部21a(參照圖5)之旋轉量來檢測移行車輪21之移行距離(有軌道台車100之位置)。作為位置檢測部33，例如可使用旋轉編碼器等。又，位置檢測部33亦可被設置於驅動源35之端部。被設置於驅動源35之位置檢測部33對驅動源35之輸出軸或移行車輪21之旋轉位置等進行檢測。作為該位置檢測部33，例如可使用旋轉編碼器等。
位置檢測部33之檢測結果，例如被傳送至控制部40等。再者，控制部40藉由互相彌補來自2個位置檢測部33之檢測結果，則即便例如在1個移行車輪21位於間隙S而不旋轉之情形時，亦可藉由使用另一個移行車輪21之位置檢測部33之檢測結果，而正確地檢測出有軌道台車100之位置。
迴旋驅動部34針對每個連結構件31分別被設置於本體部10。迴旋驅動部34具有電動馬達等未圖示之驅動源，使連結構件31繞迴旋軸AX迴旋。迴旋驅動部34係由控制部40所控制。再者，迴旋驅動部34並不限定於針對每個連結構件31而被設置，亦可為藉由1個迴旋驅動部34迴旋驅動複數個連結構件31之構成。
控制部40總括地控制移行驅動部32及迴旋驅動部34等各部之動作。雖然控制部40例如被設置於本體部10，但亦可被設置於本體部10之外部。又，控制部40亦可根據來自外部之上位控制裝置之指示來控制各部之動作。
圖5放大表示移行部20及連結部30，圖5(A)係俯視 圖，圖5(B)係前視圖，而圖5(C)係側視圖。如圖5所示，移行部20之移行車輪21係設置為可藉由與X方向(水平方向)平行之軸部21a進行旋轉。軸部21a係由連結部30所支撐。又，2個輔助車輪22分別被設置為可藉由與X方向(水平方向)平行之軸部22a進行旋轉。各軸部22a係由連結部30所支撐。雖然軸部22a係配置為與移行車輪21之軸部21a平行，但並不限定於此，軸部21a與軸部22a亦可不平行。
連結部30所具備之連結構件31，具有車輪支撐部31a、中間部31b、及本體連結部31c。車輪支撐部31a係配置於軌道R之側方。車輪支撐部31a將移行車輪21之軸部21a及輔助車輪22之軸部22a可旋轉地加以支撐。中間部31b係形成為自車輪支撐部31a朝下方延伸且厚度較軌道R之間隙S之長度尺寸薄之板狀。藉由該中間部31b，連結部30可通過間隙S。本體連結部31c係配置於中間部31b之下方，且被配置於軌道R之-Z側。本體連結部31c係連結於本體部10之上表面(+Z側之端面)。
連結部30所具備之傳遞機構36，傳遞由驅動源35(參照圖1)所產生之驅動力。傳遞機構36具有驅動源側齒輪36a、中間齒輪36b、及移行車輪側齒輪36c。雖然該等驅動源側齒輪36a、中間齒輪36b及移行車輪側齒輪36c係沿上下方向呈直線狀地被排列而配置，但並不限定於該配置。驅動源側齒輪36a可以與Y方向平行之旋轉軸為中心進行旋轉。驅動源側齒輪36a係連接於驅動源35之輸出軸，且嚙合於中間齒輪36b。
中間齒輪36b可以與Y方向平行之旋轉軸為中心進行旋轉，且嚙合於移行車輪側齒輪36c。移行車輪側齒輪36c係連接 於移行車輪21之軸部21a。因此，藉由驅動源35之輸出軸進行旋轉，旋轉驅動力係經由驅動源側齒輪36a、中間齒輪36b及移行車輪側齒輪36c而以既定之減速比被傳遞至移行車輪21。再者，傳遞機構36並不限定於將複數個齒輪組合而成之構成，亦可為使用皮帶或鏈條等之構成。
圖6係表示移行車輪21及輔助車輪22與軌道R之接觸高度之一例的圖。如圖6所示，輔助車輪22其相對於軌道R之接觸高度較移行車輪21相對於軌道R之接觸高度高。藉此，於正常移行時，移行車輪21與軌道R接觸，此時之輔助車輪22成為相對於軌道R在Z方向上隔著空隙D之狀態。因此，除了移行車輪21位於軌道R之間隙S之時以外，輔助車輪22不會與軌道R接觸。因此，可抑制輔助車輪22相對於軌道R不必要之接觸，而可抑制微粒之產生。再者，雖然前述之空隙D係設定為例如100μm至1mm，但空隙D之大小可任意地設定。
又，前側輔助車輪22F之空隙D與後側輔助車輪22B之空隙D，係設定為相同尺寸。又，前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B係由相同直徑所形成。藉此，可防止於移行車輪21進入間隙S時，連結部30在前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B與軌道R接觸時傾斜。因此，可抑制本體部10在移行部20通過間隙S時摇晃。又，輔助車輪22其相對於軌道R之摩擦係數較移行車輪21小。藉此，於移行部20迴旋之情形時，由於輔助車輪22之周面以於軌道R上滑行之方式移動，因此可容易地進行移行車輪21之移行方向之變更。
接著，對前述之有軌道台車系統SYS之動作進行說 明。圖7(A)至(C)係表示有軌道台車100橫跨直線部R1與角部R2之間而移動時之動作之圖。在有軌道台車100自直線部R1朝向角部R2而朝箭頭方向移行之情形時，如圖7(A)所示，移行車輪21於直線部R1上移行，且與直線部R1接觸。此時，前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B自直線部R1朝上方離開空隙D(參照圖6)。再者，於圖7(A)中，前側輔助車輪22F即將抵達間隙S，但由於移行車輪21與直線部R1接觸，因此前側輔助車輪22F被保持於間隙S之上方。因此，即便前側輔助車輪22F到達間隙S，本體部10亦不會產生振動等。
其次，如圖7(B)所示，於移行車輪21自直線部R1即將抵達間隙S之情形時，前側輔助車輪22F被配置於角部R2上，而後側輔助車輪22B被配置於直線部R1上。因此，即便移行車輪21進入間隙S，前側輔助車輪22F亦會於下降空隙D之量後接觸於角部R2上，且後側輔助車輪22B接觸於直線部R1上。因此，若空隙D較小則移行車輪21之下降量亦變小。藉此，由於可抑制移行車輪21落入間隙S之量，因此移行車輪21之上下移動會變小，而可抑制對本體部10(搬送容器M)所產生之振動。
其次，如圖7(C)所示，於移行車輪21自間隙S移動至角部R2之情形時，在移行車輪21移動到角部R2上之後，後側輔助車輪22B便自直線部R1即將抵達間隙S上。此時，由於移行車輪21只要上升之前所下降之空隙D之量即可，因此移行車輪21之上升量亦會變小。藉此，移行車輪21自間隙S移動出時之上下移動會變小，而可抑制對本體部10所產生之振動(對搬送容器M、甚至搬送容器M內之收容物所產生之振動)。又，雖然後側輔助車 輪22B即將抵達間隙S，但由於移行車輪21與角部R2接觸，因此被保持於間隙S之上方。因此，即便後側輔助車輪22B到達間隙S，本體部10亦不會產生振動等。
如此，即便於移行車輪21通過間隙S之情形時，亦可藉由減小移行車輪21之上下移動而抑制對本體部10所產生之振動，藉此，可防止搬送容器M或搬送容器M內之收容物等之破損等。
接著，對有軌道台車100變更移行方向之情形進行說明。圖8(A)至(C)係表示將有軌道台車100之移行方向自+Y方向變更為+X方向之動作之圖。如圖8(A)所示，有軌道台車100朝+Y方向移行並於本體部10到達軌道R之一區間內之位置(4個角落部10a即將到達角部R2之位置)停止。亦即，控制部40(參照圖1及圖2)根據來自位置檢測部33之位置資訊，而在前述之位置使移行驅動部32之驅動停止。此時，4個移行車輪21均成為與直線部R1接觸之狀態。
其次，如圖8(B)所示，控制部40驅動迴旋驅動部34使連結部30迴旋，而使被配置於4個角落部10a之移行車輪21及輔助車輪22分別以迴旋軸AX為中心繞θZ方向迴旋。此時，位於對角之移行車輪21等朝相同方向迴旋。例如，4個移行車輪21中圖示左上之移行車輪21等、與右下之移行車輪21等朝順時針方向迴旋。另一方面，圖示右上之移行車輪21等、與左下之移行車輪21等朝逆時針方向迴旋。再者，如此之迴旋動作既可以相同之時序進行，亦可例如先使圖示中左上及右下之移行車輪21等同時迴旋，然後使圖示右上及左下之移行車輪21等同時迴旋等，以不同之時 序迴旋。
其次，如圖8(C)所示，控制部40於各移行車輪21等分別朝θZ方向迴旋90°之後，使迴旋驅動部34之驅動停止。藉由在該狀態下驅動移行驅動部32，有軌道台車100便可朝+X方向移行。再者，有軌道台車100亦可朝-X方向移行。又，即便於移行車輪21等進行迴旋之情形時本體部10亦不進行迴旋。因此，於有軌道台車100朝Y方向移行之情形、或朝X方向移行之情形之任一者時，本體部10之方向均不會變更。
圖9(A)至(D)係放大表示變更有軌道台車100之移行方向時之移行車輪21及輔助車輪22之動作之圖。如圖9(A)所示，於本體部10到達軌道R之一區間內之位置，前側輔助車輪22F被配置於間隙S之上方，而移行車輪21及後側輔助車輪22B被配置於直線部R1上。於該情形時，移行車輪21與直線部R1接觸，而前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B均未與直線部R1或角部R2接觸。
圖9(B)表示移行車輪21及輔助車輪22自圖9(A)所示之狀態，以迴旋軸AX為中心朝順時針方向迴旋約30°左右後之狀態。於該情形時，雖然移行車輪21被配置於間隙S並下降，但由於前側輔助車輪22F即將到達迴旋處之X方向之直線部R1並與其接觸，且後側輔助車輪22B與直線部R1接觸，因此可減小移行車輪21之下降量，而可抑制對本體部10(搬送容器M)產生之振動。
圖9(C)表示移行車輪21及輔助車輪22自圖9(B)所示之狀態，朝順時針方向進一步迴旋約30°左右後之狀態。移行車輪21在移動上角部R2之後，再次被配置於間隙S並下降。於該情形 時，前側輔助車輪22F與X方向之直線部R1接觸，且後側輔助車輪22B在間隙S之近前與Y方向之直線部R1接觸。因此，移行車輪21其因間隙S所導致之下降量變小，而可抑制對本體部10(搬送容器M)產生之振動。
圖9(D)表示移行車輪21及輔助車輪22自圖9(C)所示之狀態，朝順時針方向進一步迴旋約30。左右後之狀態。於該情形時，移行車輪21及前側輔助車輪22F被配置於X方向之直線部R1上，且後側輔助車輪22B被配置於間隙S之上方。因此，移行車輪21與直線部R1接觸，而前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B均未與直線部R1或角部R2接觸。
如此，於移行車輪21及輔助車輪22迴旋之情形時，即便於移行車輪21通過間隙S之情形時，亦可減小移行車輪21之上下移動。藉此，可抑制對本體部10(搬送容器M)產生之振動，而可防止搬送容器M或搬送容器M內之收容物等之破損。又，輔助車輪22係配置於較移行車輪21之迴旋軌道更內側。因此，移行車輪21及輔助車輪22之最大迴旋半徑(旋轉半徑)r與移行車輪21之迴旋軌道半徑(旋轉半徑)一致。因此，即便於配置2個輔助車輪22之情形時亦可將旋轉半徑抑制為較小，而可減小變更有軌道台車100之移行方向時所需要之空間。
又，輔助車輪22(前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B)於迴旋時朝偏離旋轉方向之方向移動。但是，輔助車輪22由於相對於軌道R(直線部R1或角部R2)之摩擦係數較移行車輪21小，因此可於軌道R上平順地移動。因此，可使輔助車輪22之移動平順，而可容易地變更移行車輪21之方向。
又，輔助車輪22並不限定於前述之形態。圖10(A)及(B)係表示有軌道台車100之移行部20及連結部30之其他例之俯視圖。再者，於以下之說明中，對與前述之實施形態相同或同等之構成部分標註相同符號並省略或簡化說明。於圖10(A)所示之例中，輔助車輪122係相對於移行車輪21沿移行方向(Y方向)呈直線狀地被排列配置。該輔助車輪122係藉由X方向較長之軸部22a可旋轉地被支撐。
根據該例子，由於移行車輪21與輔助車輪122呈直線狀地被配置，因此可使軌道R之寬度變窄。再者，輔助車輪122與圖6所示之輔助車輪22相同，被配置為相對於軌道R之接觸高度較移行車輪21相對於軌道R之接觸高度高。又，亦可為前側及後側之輔助車輪122之任意一者相對於移行車輪21沿移行方向被排列配置，而任意之另一者被配置於移行車輪21之內側。
又，於圖10(B)所示之例中，輔助車輪222之直徑與移行車輪21之直徑相同或大致相同。根據該構成，可將與移行車輪21相同之零件作為輔助車輪222來使用，而可節省製作較小之輔助車輪之工時。又，輔助車輪222與圖6所示之輔助車輪22相同，被配置為相對於軌道R之接觸高度較移行車輪21相對於軌道R之接觸高度高。又，亦可相對於移行車輪21在前側及後側之任意一方配置輔助車輪222，而於任意之另一方配置小徑之輔助車輪22。
以上，雖已對實施形態進行說明，但本發明並不限定於前述之說明，而可於不脫離本發明主旨之範圍內進行各種變更。例如，於前述之實施形態中，雖已以輔助車輪22旋轉之構成為例 進行說明，但並不限定於此。例如，輔助車輪22亦可為不進行旋轉地滑行之構成。又，並不限定於輔助車輪22相對於軌道R之摩擦係數較移行車輪21小之情形，輔助車輪22與移行車輪21，相對於軌道R之摩擦係數亦可相同。
又，於前述之實施形態中，並不限定於輔助車輪22相對於軌道R之接觸高度較移行車輪21高之情形，輔助車輪22與移行車輪21，相對於軌道R之接觸高度亦可相同。亦即，空隙D亦可為0。又，亦可為前側輔助車輪22F及後側輔助車輪22B之一者相對於軌道R之接觸高度較移行車輪21高之構成。
又，於前述之實施形態中，雖將位於本體部10之4個角落部10a中對角之2個移行車輪21設為驅動輪，但並不限定於此。例如，既可為3個或所有移行車輪21皆為驅動輪，亦可為僅1個移行車輪21為驅動輪。又，並不限定於相對於作為驅動輪之2個移行車輪21分別具備有驅動源35。例如，亦可為將驅動力自1個驅動源35傳遞至2個移行車輪21之構成。藉此，可削減驅動源35之設置個數。
又，於前述之實施形態中，雖已以本體部10被形成為不超出於俯視時呈格子狀之軌道R之一區間之尺寸之構成為例進行說明，但並不限定於此。例如，本體部10既可被形成為於俯視時較軌道R之一區間大之尺寸，亦可為一部分相對於軌道R之一區間突出之形狀。又，於法令所容許之範圍內，在此將日本專利申請案之日本專利特願2016-165607、及本說明書所引用之全部文獻之內容，援用為本說明書之記載之一部分。
AX‧‧‧迴旋軸
R‧‧‧軌道
R1‧‧‧直線部
R1a‧‧‧曲線部分
R2‧‧‧角部
S‧‧‧間隙
SYS‧‧‧有軌道台車系統
10‧‧‧本體部
10a‧‧‧角落部
20‧‧‧移行部
21‧‧‧移行車輪
22‧‧‧輔助車輪
22B‧‧‧後側輔助車輪
22F‧‧‧前側輔助車輪
30‧‧‧連結部
31‧‧‧連結構件
32‧‧‧移行驅動部
33‧‧‧位置檢測部
34‧‧‧迴旋驅動部
35‧‧‧驅動源
36‧‧‧傳遞機構
40‧‧‧控制部
100‧‧‧有軌道台車

Claims (8)

  1. 一種有軌道台車系統，係具備有包含被配置成格子狀之部位之軌道、及具備沿著上述軌道而在其下側將物品保持並加以搬送之本體部之有軌道台車系統；如此之有軌道台車系統具備有：移行車輪，其等分別設置於上述本體部之4個角落部，且於上述軌道上移行；控制部，其控制變更上述移行車輪之方向之迴旋驅動部；及輔助車輪，其係配置於上述移行車輪之移行方向之前後之至少一方；而上述輔助車輪係以相對於上述軌道之接觸高度較上述移行車輪相對於上述軌道之接觸高度高的方式被配置。
  2. 如請求項1之有軌道台車系統，其中，上述本體部係未超出於俯視時呈格子狀之上述軌道之一區間之尺寸。
  3. 如請求項1或2之有軌道台車系統，其中，4個上述移行車輪中之至少1個為驅動輪。
  4. 如請求項3之有軌道台車系統，其中，4個上述移行車輪中，在上述本體部被配置於對角之2個為驅動輪。
  5. 如請求項1之有軌道台車系統，其中，上述輔助車輪係配置於上述移行車輪之內側。
  6. 如請求項1之有軌道台車系統，其中，上述輔助車輪其直徑較上述移行車輪小。
  7. 如請求項1之有軌道台車系統，其中，上述輔助車輪其相對於上述軌道之摩擦係數較上述移行車輪小。
  8. 一種有軌道台車，係具備有沿著包含被配置成格子狀之部位之軌道而於上述軌道之下側將物品保持並加以搬送之本體部之有軌道台車，其具備有：移行車輪，其等分別被設置於上述本體部之4個角落部，且於上述軌道上移行；迴旋驅動部，其變更上述移行車輪之方向；及輔助車輪，其係配置於上述移行車輪之移行方向之前後之至少一方；而上述輔助車輪係以相對於上述軌道之接觸高度較上述移行車輪相對於上述軌道之接觸高度高的方式被配置。
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