CN109641595A - 有轨台车系统以及有轨台车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及有轨台车系统以及有轨台车。限制行驶车轮落入轨道的间隙，抑制物品的振动，并且容易进行行驶车轮的朝向的变更。有轨台车系统(SYS)具备沿着包括配置为格子状的位置的轨道(R)、在轨道(R)的下侧保持并搬运搬运容器(M)的主体部(10)，该有轨台车系统(SYS)具备：行驶车轮(21)，分别设置于主体部(10)的4个角部(10a)，并且在轨道(R)上行驶；控制部(40)，对使行驶车轮(21)的朝向变更的回转驱动部(34)进行控制；以及辅助车轮(22)，配置于行驶车轮(21)的行驶方向的前后至少一方。

Description

有轨台车系统以及有轨台车
技术领域
本发明涉及有轨台车系统以及有轨台车。
背景技术
在半导体制造工厂等制造工厂中，例如，通过有轨台车对收容半导体晶片或者中间掩膜的搬运容器(FOUP，中间掩膜舱(英文：reticle pod))等物品进行搬运。作为包含该有轨台车的系统，已知有保持物品的台车沿着铺设于顶棚的轨道行驶的系统(例如，参照专利文献1)，为了使台车的行驶路径多样化，提出有将轨道配置为格子状而使台车纵横行驶的构成(例如，日本特愿2016-041532)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-111635号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述的有轨台车系统中，在台车中收容物品的收容部与台车的主体部一起配置在轨道的上方。因此，当在与轨道下方的规定位置之间装卸物品的情况下，需要使用没有轨道的部位或者轨道与轨道之间使物品升降，物品的装卸位置被限制。因此，还提出有在轨道的下侧保持物品、并在该状态下使台车能够行驶的系统。
在轨道的下侧保持物品的系统中，行驶车轮处于轨道上，而物品的收容部或者台车的主体部配置于轨道的下方。因此，将行驶车轮与收容部(或者主体部)进行连结的连结部跨越轨道的上下而设置。因此，在如上述那样的格子状的轨道中，在交叉位置需要用于允许连结部通过的间隙(狭缝)。当如此在轨道的一部分存在间隙时，在台车的行驶时由于行驶车轮落入间隙，而有可能对物品赋予振动。此外，当在轨道的交叉部分变更行驶车轮的朝向的情况下，由于行驶车轮钩挂于间隙，而不仅有可能给物品施加振动，还有可能不容易变更行驶车轮的朝向。
鉴于以上那样的情况，本发明的目的在于提供有轨台车系统以及有轨台车，能够限制行驶车轮落入轨道的间隙，能够抑制物品的振动，并且能够容易地进行行驶车轮的朝向的变更。
用于解决课题的手段
本发明的有轨台车系统具备主体部，该主体部沿着包含配置为格子状的部位的轨道、在上述轨道的下侧保持并搬运物品，该有轨台车系统具备：行驶车轮，分别设置于上述主体部的4个角部，并且在上述轨道上行驶；控制部，对使上述行驶车轮的朝向变更的回转驱动部进行控制；以及辅助车轮，配置在上述行驶车轮的行驶方向的前后至少一方。
此外，也可以为，主体部在俯视时为收敛于格子状的上述轨道的1个分区内的尺寸。此外，也可以为，4个行驶车轮中的至少1个为驱动轮。此外，也可以为，4个行驶车轮中在主体部上对角配置的2个为驱动轮。此外，也可以为，辅助车轮被配置为，相对于轨道的接触高度高于行驶车轮相对于上述轨道的接触高度。此外，也可以为，辅助车轮配置在行驶车轮的内侧。此外，也可以为，辅助车轮的直径小于行驶车轮的直径。此外，也可以为，辅助车轮对于轨道的摩擦系数小于上述行驶车轮。
本发明的有轨台车为，具备主体部，该主体部沿着包含配置为格子状的部位的轨道、在轨道的下侧保持并搬运物品，该有轨台车具备：行驶车轮，分别设置于主体部的4个角部，并且在轨道上行驶；回转驱动部，使行驶车轮的朝向变更；以及辅助车轮，配置于行驶车轮的行驶方向的前后至少一方。
发明的效果
根据本发明的有轨台车系统，在行驶车轮的前后至少一方配置有辅助车轮，因此在主体部的行驶中、或者变更行驶车轮的朝向时，辅助车轮与轨道接触而限制行驶车轮落入轨道的间隙。由此，能够抑制对物品施加振动或者冲击，防止物品的破损。此外，在变更行驶车轮的朝向的情况下，抑制行驶车轮钩挂于间隙，因此能够容易地变更行驶车轮的朝向。
此外，在主体部俯视时为收敛于格子状的轨道的1个分区内的尺寸的有轨台车系统中，能够确保与在相邻的轨道上行驶的其他有轨台车交错的空间。由此，能够进行使用了较多台车的高密度搬运。此外，在4个行驶车轮中的至少1个为驱动轮的有轨台车系统中，能够高效地驱动主体部。此外，在4个行驶车轮中在主体部上对角配置的2个为驱动轮的有轨台车系统中，即使在一方的驱动轮位于轨道的间隙的情况下，另一个驱动轮也与轨道接触，因此能够可靠地行驶。
此外，在辅助车轮相对于轨道的接触高度比行驶车轮高的有轨台车系统中，除了行驶车轮位于轨道的间隙时以外，辅助车轮不与轨道接触，因此能够防止对于轨道的不必要的接触而抑制颗粒的产生。此外，在辅助车轮配置于行驶车轮的内侧的有轨台车系统中，能够减小使行驶车轮以及辅助车轮旋转时的旋转半径，能够减小变更行驶方向时所需要的空间。此外，在辅助车轮的直径小于行驶车轮的直径的有轨台车系统中，行驶车轮的前方或者后方的辅助车轮较小，因此能够减小使行驶车轮以及辅助车轮旋转时的旋转半径，能够减小变更行驶方向时所需要的空间。此外，在辅助车轮相对于轨道的摩擦系数小于行驶车轮的有轨台车系统中，辅助车轮在轨道上滑动，由此能够顺畅地进行行驶车轮以及辅助车轮的旋转。
根据本发明的有轨台车，能够应用于上述的有轨台车系统，在主体部的行驶中或者变更行驶车轮的朝向时，能够限制行驶车轮落入轨道的间隙，能够抑制物品的振动，进而能够容易地变更行驶车轮的朝向。
附图说明
图1是表示本实施方式的有轨台车系统以及有轨台车的1个例子的俯视图。
图2是图1所示的有轨台车系统以及有轨台车的主视图。
图3是表示将铺设了轨道的范围扩大的状态的俯视图。
图4是表示物品的交接的1个例子的主视图。
图5是将有轨台车的行驶部以及连结部放大表示的图，(A)为俯视图，(B)为主视图，(C)为侧视图。
图6是表示行驶车轮以及辅助车轮的轨道的接触高度的1个例子的图。
图7(A)～(C)是表示行驶车轮以及辅助车轮在轨道上行驶的动作的1个例子的侧视图。
图8(A)～(C)是表示行驶车轮以及辅助车轮变更行驶方向的动作的1个例子的俯视图。
图9(A)～(D)是将变更行驶方向时的行驶车轮以及辅助车轮放大表示的俯视图。
图10(A)以及(B)是表示有轨台车的行驶部以及连结部的其他例子的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明不限定于此。此外，在附图中，为了说明实施方式，将一部分放大或者强调地记载等，适当地变更比例尺而表现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。为了方便，将该XY平面中的有轨台车100的行驶方向即一个直线方向记载为Y方向，将与Y方向正交的方向记载为X方向。此外，将与XY平面垂直的方向记载为Z方向。X方向、Y方向以及Z方向分别为，使图中的箭头方向为+方向、与箭头方向相反的方向为-方向进行说明。此外，将以Z方向为轴的旋转方向记载为θZ方向。
此外，有轨台车100除了在Y方向上行驶以外，也有时在X方向上行驶。此外，有轨台车100除了图示那样的直线方向以外，也有时例如在曲线方向上行驶。
图1是表示本实施方式的有轨台车系统SYS以及有轨台车100的1个例子的俯视图。图2是图1所示的有轨台车系统SYS以及有轨台车100的主视图。图3是表示在有轨台车系统SYS中将铺设了轨道R的范围扩大了的状态的俯视图。图1至图3所示的有轨台车系统SYS，例如是在半导体制造工厂的洁净室中，将收容半导体晶片的FOUP或者收容中间掩膜的中间掩膜Pod等搬运容器M作为物品进行搬运的系统。如图1所示那样，有轨台车系统SYS具备轨道R和有轨台车100。
轨道R铺设于洁净室等建筑物的顶棚附近。此外，如图2所示那样，轨道R通过未图示的固定部件以从顶棚C悬吊的状态固定。如图1所示那样，轨道R具有直线部R1和转角部R2。直线部R1以及转角部R2在X方向以及Y方向上分别隔开规定间隔而交替地配置。由此，如图3所示那样，轨道R配置为格子状。在轨道R的交叉部分，在1个转角部R2的+X侧、-X侧、+Y侧以及-Y侧分别配置有直线部R1，这样的配置在X方向以及Y方向上重复多个。直线部R1与转角部R2通过轨道接头RJ(参照图2以及图3)等连结机构在轨道R的上部侧连结。
在直线部R1与转角部R2之间形成有间隙S。间隙S是在有轨台车100行驶时、供后述的连结部30通过的部分。此外，在直线部R1的长边方向的端部设置有曲线部分R1a。形成曲线部分R1a的目的在于，在有轨台车100变更行驶方向的情况下，即在后述的连结部30在θZ方向上旋转时，避免轨道R(直线部R1)与连结部30的干涉。因此，曲线部分R1a根据连结部30的大小而形成，在连结部30较小的情况下也可以不形成。
有轨台车100具有主体部10、行驶部20、连结部30、以及控制部40。有轨台车100沿着轨道R行驶，对搬运容器M进行搬运。有轨台车100在有轨台车系统SYS中不限定于为1台，也可以使用多台。通过由多个有轨台车100分别对搬运容器M进行搬运，由此能够进行高密度的搬运。
主体部10配置在轨道R的下方(-Z侧)(参照图2)。如图1所示那样，主体部10在俯视时形成为具有4个角部10a的矩形状。此外，主体部10在俯视时形成为收敛于格子状的轨道R的1个分区内的尺寸。因此，能够与在相邻的轨道R上行驶的其他有轨台车100交错，当在轨道R上配置了多个有轨台车100的情况下，能够扩大使各有轨台车100能够与其他有轨台车不干涉地行驶的范围。
如图2所示那样，主体部10具有移载装置12。移载装置12能够保持搬运容器M，并且相对于轨道R下方的规定的载放位置移载搬运容器M。移载装置12具有对搬运容器M的凸缘部Ma进行把持的把持部13，并以悬吊的状态保持搬运容器M。把持部13与多个带或者绳等悬吊部件连接。移载装置12通过利用未图示的升降机等放出或者卷绕该悬吊部件来使把持部13升降，与配置于轨道R下方的保管装置14的架部15(参照图4)或者搬入搬出部、或者加工装置等搬入搬出部等之间进行搬运容器M的交接。
图4是表示有轨台车100对搬运容器M的交接的1个例子的主视图。如图4所示那样，搬运容器M在与有轨台车100、保管装置14的架部15之间交接。保管装置14配置在有轨台车100的行驶路径的下方，具备架部15、吊棒16。架部15通过吊棒16从顶棚C悬吊。此外，在架部15上突出地设置有未图示的多个销，在将搬运容器M载放于架部15时，多个销进入搬运容器M的底面所装备的槽部，对搬运容器M进行定位。
图示的保管装置14是在有轨台车100的行驶路径的下方、以悬吊的状态配置的搬运容器M的临时放置用的保管装置。保管装置14不限定于图示的构造，例如，也可以是配置在地面上而上下具有多个载放用的架的保管装置、或者设置在加工装置附近而暂时保管搬运容器M的保管装置等。
此外，如图4所示那样，移载装置12也可以具备使搬运容器M在水平方向(X方向或者Y方向)上移动的横向伸出机构。通过驱动横向伸出机构，而移载装置12从主体部10向水平方向突出。因此，即使在搬运容器M的移载位置从主体部10的下方偏移了的情况下，也能够通过横向伸出机构使移载装置12位于移载位置的上方，通过在移载装置12的横向伸出后使搬运容器M升降，由此能够在与从主体部10的下方偏移了的移载位置之间进行搬运容器M的交接。此外，移载装置12也可以具备将使保持的搬运容器M以上下方向为轴而旋转的旋转机构。
如图1所示那样，行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于主体部10的4个角部10a。行驶车轮21在包括直线部R1以及转角部R2的轨道R上接触。行驶车轮21的外径被设定得大于间隙S的长度。行驶车轮21能够旋转地支撑于后述的连结部30。行驶车轮21也可以在与轨道R接触的周面上粘贴橡胶等、而实施防滑加工。
辅助车轮22在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置1个。以下，在将前后的辅助车轮22区别地进行说明的情况下，将配置在行驶车轮21前侧的辅助车轮22记载为前侧辅助车轮22F，将配置在行驶车轮21后侧的辅助车轮22记载为后侧辅助车轮22B。2个辅助车轮22与行驶车轮21同样，分别能够旋转地支撑于后述的连结部30。2个辅助车轮22的旋转轴相互平行，但并不局限于此，也可以不相互平行。
2个辅助车轮22配置在行驶车轮21的行驶方向的前后，因此这些行驶车轮21以及2个辅助车轮22成为在行驶方向(X方向)上排列的状态。2个辅助车轮22分别被配置于比行驶车轮21靠内侧。通过该配置，使行驶车轮21以及辅助车轮22回转时的旋转半径变小，变更行驶方向时所需要的空间变小。此外，关于使行驶车轮21以及辅助车轮22回转的构成将后述。此外，也可以对辅助车轮22的与轨道R接触的周面实施降低摩擦的加工。由此，辅助车轮22对于轨道R的摩擦系数也比行驶车轮21变小。此外，辅助车轮22与行驶车轮21的间隔被设定得大于间隙S的距离。
此外，辅助车轮22的直径比行驶车轮21的直径小。因此，能够使行驶部20的全长变短。并且，能够使行驶车轮21以及辅助车轮22回转时的旋转半径减小。此外，前侧辅助车轮22F与后侧辅助车轮22B的直径相同，但并不局限于此，也可以是相互不同的直径。
连结部30具有连结部件31、行驶驱动部32、位置检测部33、以及回转驱动部34。连结部件31在主体部10的4个角部10a各配置有1个。通过连结部件31来连结主体部10与行驶车轮21(辅助车轮22)。连结部件31设置为能够以回转轴AX为中心围绕θZ方向回转。通过连结部件31回转，行驶车轮21以及辅助车轮22能够围绕θZ方向回转而变更行驶方向。
行驶驱动部32安装于连结部件31。行驶驱动部32驱动行驶车轮21。行驶驱动部32安装于配置在4个角部10a中成为对角的2个角部10a的连结部件31。因此，4个行驶车轮21中由行驶驱动部32驱动的2个行驶车轮21成为驱动轮。通过将驱动轮对角地配置，由此即使在一方位于间隙S的情况下，另一方也位于轨道R上，因此能够持续地产生驱动力。
行驶驱动部32例如具有电动马达等驱动源35、以及后述的传递机构36。驱动源35的未图示的输出轴经由传递机构36与行驶车轮21的轴部21a(参照图5)连接。此外，驱动源35固定于主体连结部31c。由此，驱动源35在连结部件31的回转时成为一体地围绕θZ方向回转。此外，驱动源35被配置为在俯视时收敛于主体部10的外形内。由此，即使在驱动源35回转了的情况下，也能够防止驱动源35从主体部10向外侧突出。此外，2个驱动源35在俯视时以主体部10的中心点为基准而配置为点对称，因此能够将重量比较大的驱动源35平衡良好地配置于主体部10。此外，通过使驱动源35正反驱动，由此有轨台车100不仅能够向+Y方向还能够向-Y方向移动。
位置检测部33安装于连结部件31。位置检测部33经由传递机构36与行驶车轮21连接，通过对行驶车轮21的旋转量等进行检测，能够对有轨台车100的位置进行检测。位置检测部33安装于4个连结部件31中未设置行驶驱动部32的2个连结部件31。位置检测部33例如基于行驶车轮21的轴部21a(参照图5)的旋转量来对行驶车轮21的行驶距离(有轨台车100的位置)进行检测。作为位置检测部33，例如使用旋转编码器等。此外，位置检测部33还设置于驱动源35的端部。设置于驱动源35的位置检测部33，对驱动源35的输出轴或者行驶车轮21的旋转位置等进行检测。作为该位置检测部33，例如使用旋转编码器等。
位置检测部33的检测结果例如向控制部40等发送。此外，控制部40将来自2个位置检测部33的检测结果相互补充，由此例如即使在1个行驶车轮21位于间隙S而不旋转的情况下，也能够通过使用另一个行驶车轮21的位置检测部33的检测结果来准确地检测有轨台车100的位置。
回转驱动部34按照连结部件31而分别设置于主体部10。回转驱动部34具有电动马达等未图示的驱动源，使连结部件31围绕回转轴AX回转。回转驱动部34由控制部40控制。此外，回转驱动部34不限定于按照连结部件31来设置，也可以构成为，通过1个回转驱动部34对多个连结部件31进行回转驱动。
控制部40对行驶驱动部32以及回转驱动部34等各部的动作统一地进行控制。控制部40例如设置于主体部10，但也可以设置在主体部10的外部。此外，控制部40也可以根据来自外部的上位控制装置的指示对各部的动作进行控制。
图5是将行驶部20以及连结部30放大表示的图，(A)为俯视图，(B)为主视图，(C)为侧视图。如图5所示那样，行驶部20的行驶车轮21被设置为，能够通过与X方向(水平方向)平行的轴部21a进行旋转。轴部21a支撑于连结部30。此外，2个辅助车轮22设置为，分别能够通过与X方向(水平方向)平行的轴部22a进行旋转。各轴部22a支撑于连结部30。轴部22a与行驶车轮21的轴部21a平行地配置，但并不局限于此，轴部21a也可以不与轴部22a平行。
连结部30所具备的连结部件31具有车轮支撑部31a、中间部31b、以及主体连结部31c。车轮支撑部31a配置在轨道R的侧方。车轮支撑部31a将行驶车轮21的轴部21a以及辅助车轮22的轴部22a支撑为能够旋转。中间部31b从车轮支撑部31a向下方延伸，形成为厚度比轨道R的间隙S的长度尺寸薄的板状。通过该中间部31b，连结部30能够通过间隙S。主体连结部31c配置在中间部31b的下方，且配置在轨道R的-Z侧。主体连结部31c与主体部10的上表面(+Z侧的端面)连结。
连结部30所具备的传递机构36对由驱动源35(参照图1)产生的驱动力进行传递。传递机构36具有驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b、以及行驶车轮侧齿轮36c。这些驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b以及行驶车轮侧齿轮36c，在上下方向上排列配置为直线状，但不限定于该配置。驱动源侧齿轮36a能够以与Y方向平行的旋转轴为中心进行旋转。驱动源侧齿轮36a与驱动源35的输出轴连接，并与中间齿轮36b啮合。
中间齿轮36b能够以与Y方向平行的旋转轴为中心进行旋转，与行驶车轮侧齿轮36c啮合。行驶车轮侧齿轮36c与行驶车轮21的轴部21a连接。因此，通过驱动源35的输出轴进行旋转，由此经由驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b以及行驶车轮侧齿轮36c，以规定的减速比向行驶车轮21传递旋转驱动力。此外，传递机构36不限定于将多个齿轮组合的构成，也可以是使用带或者链等的构成。
图6是表示行驶车轮21以及辅助车轮22的轨道R的接触高度的1个例子的图。如图6所示那样，辅助车轮22对于轨道R的接触高度高于行驶车轮21对于轨道R的接触高度。由此，在通常行驶时，行驶车轮21与轨道R接触，此时的辅助车轮22成为相对于轨道R在Z方向上隔开空隙D的状态。因此，除了行驶车轮21位于轨道R的间隙S时以外，辅助车轮22与轨道R不接触。由此，辅助车轮22被抑制相对于轨道R的不必要的接触，抑制颗粒的产生。此外，上述的空隙D被设定为例如100μm至1mm，空隙D的大小能够任意地设定。
此外，前侧辅助车轮22F的空隙D与后侧辅助车轮22B的空隙D被设定为相同尺寸。此外，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B形成为相同的直径。由此，当行驶车轮21进入了间隙S时，能够防止在前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B与轨道R接触了时连结部30倾斜。因此，能够抑制在行驶部20通过间隙S时主体部10摇晃。此外，辅助车轮22对于轨道R的摩擦系数小于行驶车轮21。由此，在使行驶部20回转的情况下，辅助车轮22的周面以在轨道R上滑动的方式移动，因此能够容易地进行行驶车轮21的行驶方向的变更。
接着，对上述的有轨台车系统SYS的动作进行说明。图7(A)～(C)是表示有轨台车100跨越直线部R1与转角部R2之间而移动时的动作的图。在有轨台车100从直线部R1朝向转角部R2向箭头方向行驶的情况下，如图7(A)所示那样，行驶车轮21在直线部R1行驶，且与直线部R1接触。此时，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B从直线部R1仅向上方离开空隙D(参照图6)。此外，在图7(A)中，前侧辅助车轮22F伸到间隙S上，但是行驶车轮21与直线部R1接触，因此前侧辅助车轮22F被保持在间隙S的上方。因此，即使前侧辅助车轮22F到达间隙S，主体部10也不会产生振动等。
接下来，如图7(B)所示那样，在行驶车轮21从直线部R1伸到间隙S上的情况下，前侧辅助车轮22F配置于转角部R2上，后侧辅助车轮22B配置于直线部R1上。因此，即使行驶车轮21进入间隙S，在仅下降了空隙D的量之后，前侧辅助车轮22F在转角部R2上接触，并且，后侧辅助车轮22B在直线部R1上接触。因此，当空隙D较小时，行驶车轮21的下降量也变小。由此，行驶车轮21落入间隙S的量得到抑制，因此行驶车轮21的上下移动减小，对主体部10(搬运容器M)施加的振动得到抑制。
接下来，如图7(C)所示那样，在行驶车轮21从间隙S转移到转角部R2的情况下，行驶车轮21在乘到转角部R2上之后，后侧辅助车轮22B从直线部R1伸到间隙S上。此时，行驶车轮21只要上升之前下降的空隙D的量就足够，因此行驶车轮21的上升量也变小。由此，行驶车轮21从间隙S出来时的上下移动变小，对主体部10给予的振动(对搬运容器M、进而对搬运容器M内的收容物给予的振动)得到抑制。此外，后侧辅助车轮22B伸出到间隙S，但由于行驶车轮21与转角部R2接触，因此被保持在间隙S的上方。因此，即使后侧辅助车轮22B到达间隙S，主体部10也不产生振动等。
如此，即使在行驶车轮21通过间隙S的情况下，也能够通过使行驶车轮21的上下移动减小，来抑制对主体部10施加的振动，由此，能够防止搬运容器M或者搬运容器M内的收容物等的破损等。
接着，对有轨台车100变更行驶方向的情况进行说明。图8(A)～(C)是表示将有轨台车100的行驶方向从+Y方向变更为+X方向的动作的图。如图8(A)所示那样，有轨台车100向+Y方向行驶并在主体部10到达轨道R的1个分区内的位置(4个角部10a伸到转角部R2的位置)停止。即，控制部40(参照图1以及图2)基于来自位置检测部33的位置信息，在上述的位置处使行驶驱动部32的驱动停止。此时，4个行驶车轮21均成为与直线部R1接触了的状态。
接下来，如图8(B)所示那样，控制部40使回转驱动部34驱动而使连结部30回转，使配置在4个角部10a的行驶车轮21以及辅助车轮22分别以回转轴AX为中心而围绕θZ方向回转。此时，处于对角的行驶车轮21等向相同方向回转。例如，4个行驶车轮21中、图示中的左上的行驶车轮21等、右下的行驶车轮21等顺时针回转。另一方面，图示中的右上的行驶车轮21等、左下的行驶车轮21等逆时针回转。此外，这样的旋转动作可以在相同的定时进行，例如，也可以使图示中的左上以及右下的行驶车轮21等先同时回转，然后，使图示中的右上以及左下的行驶车轮21等同时回转等，在不同定时下回转。
接下来，如图8(C)所示那样，控制部40在各行驶车轮21等分别围绕θZ方向回转了90°之后，使回转驱动部34的驱动停止。在该状态下使行驶驱动部32驱动，由此有轨台车100能够向+X方向行驶。此外，有轨台车100也能够向-X方向行驶。此外，即使在行驶车轮21等回转了的情况下，主体部10也不回转。因此，在有轨台车100向Y方向行驶的情况、或者向X方向行驶的情况的任意情况下，主体部10的朝向都不被变更。
图9(A)～(D)是将使有轨台车100的行驶方向变更时的行驶车轮21以及辅助车轮22的动作放大表示的图。如图9(A)所示那样，在主体部10到达轨道R的1个分区内的位置处，前侧辅助车轮22F配置在间隙S的上方，行驶车轮21以及后侧辅助车轮22B配置在直线部R1上。在该情况下，行驶车轮21与直线部R1接触，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B均未与直线部R1或者转角部R2接触。
图9(B)表示从图9(A)所示的状态、行驶车轮21以及辅助车轮22以回转轴AX为中心顺时针回转了大约30°左右的状态。在该情况下，行驶车轮21配置于间隙S而下降，但前侧辅助车轮22F伸到回转目的地的X方向的直线部R1而接触，并且，后侧辅助车轮22B与直线部R1接触，因此能够减小行驶车轮21的下降量，能够抑制对主体部10(搬运容器M)施加的振动。
图9(C)表示从图9(B)所示的状态、行驶车轮21以及辅助车轮22进一步顺时针回转了大约30°左右的状态。行驶车轮21在乘上转角部R2之后，再次配置于间隙S而下降。在该情况下，前侧辅助车轮22F与X方向的直线部R1接触，并且，后侧辅助车轮22B在间隙S的近前与Y方向的直线部R1接触。由此，行驶车轮21的由间隙S引起的下降量变小，能够抑制对主体部10(搬运容器M)施加的振动。
图9(D)是表示从图9(C)所示的状态、行驶车轮21以及辅助车轮22进一步顺时针回转了大约30°左右的状态。在该情况下，行驶车轮21以及前侧辅助车轮22F配置在X方向的直线部R1上，后侧辅助车轮22B配置在间隙S的上方。因此，行驶车轮21与直线部R1接触，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B均未与直线部R1或者转角部R2接触。
如此，在使行驶车轮21以及辅助车轮22回转的情况下，即使在行驶车轮21通过间隙S的情况下，也能够减小行驶车轮21的上下移动。由此，能够抑制对主体部10(搬运容器M)施加的振动，防止搬运容器M或者搬运容器M内的收容物等的破损。此外，辅助车轮22配置于比行驶车轮21的回转轨道靠内侧。因此，行驶车轮21以及辅助车轮22的最大回转半径(旋转半径)r与行驶车轮21的回转轨道半径(旋转半径)一致。因此，即使在配置2个辅助车轮22的情况下，旋转半径也被抑制得较小，能够减小在使有轨台车100的行驶方向变更时所需要的空间。
此外，辅助车轮22(前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B)在回转时会向从旋转方向偏移的方向移动。但是，辅助车轮22相对于轨道R(直线部R1或者转角部R2)的摩擦系数小于行驶车轮21，因此能够在轨道R上顺畅地移动。因此，能够使辅助车轮22的移动顺畅，而容易变更行驶车轮21的朝向。
此外，辅助车轮22不限定于上述的方式。图10(A)以及(B)是表示有轨台车100的行驶部20以及连结部30的其他例子的俯视图。此外，在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或者等同的构成部分赋予相同符号而省略或者简化说明。在图10(A)所示的例子中，辅助车轮122相对于行驶车轮21在行驶方向(Y方向)上排列配置为直线状。该辅助车轮122通过在X方向上较长的轴部22a而被支撑为能够旋转。
根据该例子，行驶车轮21与辅助车轮122被配置为直线状，因此能够使轨道R的宽度变窄。此外，辅助车轮122与图6所示的辅助车轮22同样地被配置为，对于轨道R的接触高度高于行驶车轮21对于轨道R的接触高度。此外，前侧以及后侧的辅助车轮122的任一方相对于行驶车轮21在行驶方向上排列配置，任意另一方也可以配置在行驶车轮21的内侧。
此外，在图10(B)所示的例子中，辅助车轮222的直径与行驶车轮21的直径相同或者几乎相同。根据该构成，能够将与行驶车轮21相同的部件用作为辅助车轮222，能够节省制作较小的辅助车轮的麻烦。此外，辅助车轮222与图6所示的辅助车轮22同样地被配置为，对于轨道R的接触高度高于行驶车轮21对于轨道R的接触高度。此外，也可以相对于行驶车轮21在前侧以及后侧的任一方配置辅助车轮222，在任意的另一方配置小径的辅助车轮22。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的说明，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。例如，在上述的实施方式中，以辅助车轮22旋转的构成为例进行了说明，但不限定于此。例如，辅助车轮22也可以是不旋转而滑动的构成。此外，不限定于辅助车轮22对于轨道R的摩擦系数小于行驶车轮21，也可以是对于轨道R的摩擦系数在辅助车轮22和行驶车轮21上相同。
此外，在上述的实施方式中，不限定于对于轨道R的接触高度在辅助车轮22比在行驶车轮21高，在辅助车轮22和行驶车轮21对于轨道R的接触高度也可以相同。即，空隙D也可以为0。此外，也可以构成为，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B的一方对于轨道R的接触高度高于行驶车轮21。
此外，在上述的实施方式中，将主体部10的4个角部10a中处于对角的2个行驶车轮21作为驱动轮，但不限定于此。例如，也可以是3个或者全部行驶车轮21为驱动轮，也可以是仅1个行驶车轮21为驱动轮。此外，不限定于对作为驱动轮的2个行驶车轮21分别具备驱动源35。例如，也可以构成为，从1个驱动源35向2个行驶车轮21传递驱动力。由此，能够减少驱动源35的设置个数。
此外，在上述的实施方式中，将主体部10在俯视时形成为收敛于格子状的轨道R的1个分区内的尺寸的构成作为例子进行了说明，但不限定于此。例如，主体部10也可以在俯视时形成为比轨道R的1个分区大的尺寸，也可以是一部分相对于轨道R的1个分区突出的形状。此外，只要法规允许，则对日本专利申请的特愿2016-165607号以及在本说明书中引用的全部文献的公开内容进行援用而作为本说明书的记载的一部分。
符号的说明
M……物品
R……轨道
S……间隙
SYS……有轨台车系统
10……主体部
10a……角部
20……行驶部
21……行驶车轮
22……辅助车轮
22F……前侧辅助车轮
22B……后侧辅助车轮
30……连结部
32……行驶驱动部
33……位置检测部
34……回转驱动部
40……控制部
100……有轨台车

Claims (9)

1.一种有轨台车系统，具备主体部，该主体部沿着包含配置为格子状的部位的轨道、在上述轨道的下侧保持并搬运物品，该有轨台车系统具备：
行驶车轮，分别设置于上述主体部的4个角部，并且在上述轨道上行驶；
控制部，对使上述行驶车轮的朝向变更的回转驱动部进行控制；以及
辅助车轮，配置在上述行驶车轮的行驶方向的前后至少一方。
2.如权利要求1所述的有轨台车系统，其中，
上述主体部在俯视时为收敛于格子状的上述轨道的1个分区内的尺寸。
3.如权利要求1或2所述的有轨台车系统，其中，
4个上述行驶车轮中的至少1个为驱动轮。
4.如权利要求3所述的有轨台车系统，其中，
4个上述行驶车轮中在上述主体部上对角配置的2个为驱动轮。
5.如权利要求1至4任一项所述的有轨台车系统，其中，
上述辅助车轮被配置为，相对于上述轨道的接触高度高于上述行驶车轮相对于上述轨道的接触高度。
6.如权利要求1至5任一项所述的有轨台车系统，其中，
上述辅助车轮配置于上述行驶车轮的内侧。
7.如权利要求1至6任一项所述的有轨台车系统，其中，
上述辅助车轮的直径小于上述行驶车轮的直径。
8.如权利要求1至7任一项所述的有轨台车系统，其中，
上述辅助车轮相对于上述轨道的摩擦系数小于上述行驶车轮。
9.一种有轨台车，具备主体部，该主体部沿着包含配置为格子状的部位的轨道、在上述轨道的下侧保持并搬运物品，该有轨台车具备：
行驶车轮，分别设置于上述主体部的4个角部，并且在上述轨道上行驶；
回转驱动部，使上述行驶车轮的朝向变更；以及
辅助车轮，配置于上述行驶车轮的行驶方向的前后至少一方。
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