CN112533813A - 桥式吊车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种桥式吊车系统。能够将桥式吊车的轨道配置于顶棚附近由此抑制建筑物内的空间效率的降低。桥式吊车系统(SYS)具有通过从行驶车轮(21)向下方延伸的连接部件(32)将主体部(10)配置于比格子状轨道(R)靠下方的桥式吊车(100)，该桥式吊车具备：在俯视时至少上表面(10a)是矩形的主体部(10)、以及分别设置于主体部(10)的上表面(10a)的四个角部并在格子状轨道(R)的行驶面上滚动的行驶车轮，桥式吊车在主体部的上表面具备充电电极(17)，在比行驶面靠上方，且在从侧面观察时至少其一部分与行驶车轮的移动空间(K1)重叠，并且在俯视时不与移动空间重叠的空间(S)配置充电装置50。

Description

桥式吊车系统
技术领域
本发明涉及桥式吊车系统。
背景技术
在半导体制造工厂等中，例如使用桥式吊车系统，其通过桥式吊车输送收纳半导体晶圆的FOUP，或者收纳标线片的标线片Pod等物品。提出了在该桥式吊车系统中，具备在将行驶驱动用的电池搭载在桥式吊车，并使在轨道上行驶的桥式吊车停车的状态下对电池进行充电的充电设备(参照专利文献1)。在专利文献1的桥式吊车系统中，在桥式吊车中，使配置于比充电电极还靠上方的充电设备的端子下降而与配置于比行驶车轮靠上方的充电电极抵接，由此对电池进行充电。
专利文献1：日本专利5698497号公报
专利文献1的桥式吊车系统使充电设备的端子下降而与行驶车轮上方的充电电极抵接，所以需要将充电设备配置于比轨道靠上方。因此，在轨道的上方需要配置充电设备的空间，必须从顶棚离开(下降)该空间的量来配置轨道。桥式吊车具有从行驶车轮悬挂在轨道的下方的主体部，所以在轨道的下方需要主体部的移动空间。其结果是，在从顶棚离开地配置轨道的情况下，产生在建筑物内各种处理装置或者保管装置等的设置空间(能够设置的高度尺寸)变小，建筑物内的空间效率变差这样的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够将桥式吊车的轨道配置于顶棚附近，由此能够抑制建筑物内的空间效率的降低的桥式吊车系统。
在本发明的实施方式的桥式吊车系统中，桥式吊车系统具有通过从行驶车轮向下方延伸的连接部件将主体部配置于比轨道靠下方的桥式吊车，该桥式吊车具备在俯视时至少上表面为矩形的主体部、以及分别设置于主体部的上表面的四个角部并在轨道的行驶面上滚动的行驶车轮，桥式吊车在主体部的上表面具备充电电极，在比行驶面靠上方，且在从侧面观察时至少其一部分与行驶车轮的移动空间重叠，并且在俯视时不与移动空间重叠的空间配置充电装置。
另外，轨道也可以包含：沿着第一方向设置的第一轨道、以及沿着与第一方向交叉的第二方向设置的第二轨道，桥式吊车能够从第一轨道向第二轨道转移，或者从第二轨道向第一轨道转移而行驶，充电装置也可以配置于第一轨道与第二轨道的交叉部。另外，轨道也可以是多个第一轨道与多个第二轨道正交，在俯视时多个方格相邻的状态的格子状轨道，充电装置也可以至少具备电源单元和端子单元，电源单元以及端子单元也可以分别分散配置在相邻的方格。另外，第一轨道以及第二轨道也可以分别沿着相同或者大致相同的水平面而设置。
另外，端子单元也可能够在与充电电极抵接的连接位置、与从充电电极离开的待机位置之间升降。另外，充电装置也可以具备控制电源单元以及端子单元的控制单元，控制单元也可以配置于与配置电源单元以及端子单元的方格不同的方格。另外，电源单元、端子单元以及控制单元也可以相互利用布线而电连接，布线也可以配置于移动空间的上方。另外，桥式吊车也可以具备使行驶车轮绕铅垂方向的轴回转的转向机构，充电装置也可以配置于在俯视时不与行驶车轮的回转空间重叠的空间。另外，充电电极也可以配置于在俯视时不与转向机构的回转空间重叠的部分。
在本发明的实施方式的桥式吊车系统中，由于在当从侧面观察时充电装置的至少一部分与行驶车轮的移动空间重叠，并且在俯视时不与行驶车轮的移动空间重叠的空间配置充电装置，所以能够防止行驶车轮与充电装置的干涉，并且能够抑制轨道的上方的充电装置的配置空间。其结果是，能够将轨道配置于顶棚附近，所以能够抑制建筑物内的空间效率降低的情况。
另外，在轨道包含：沿着第一方向设置的第一轨道、以及沿着与第一方向交叉的第二方向设置的第二轨道，桥式吊车能够从第一轨道向第二轨道转移，或者从第二轨道向第一轨道转移而行驶，充电装置配置于第一轨道与第二轨道的交叉部的结构中，在交叉部配置充电装置，所以在第一轨道上行驶的桥式吊车以及在第二轨道上行驶的桥式吊车双方能够容易接近(access)充电装置。另外，在轨道是多个第一轨道与多个第二轨道正交，在俯视时多个方格相邻的状态的格子状轨道，充电装置至少具备电源单元和端子单元，电源单元以及端子单元分别分散配置在相邻的方格的结构中，充电装置的电源单元和端子单元分散配置在分开的方格。其结果是，能够减少各方格的高度方向的尺寸，能够减少充电装置的上下方向的配置空间。另外，在第一轨道以及第二轨道分别沿着相同或者大致相同的水平面而设置的结构中，能够配置充电装置并且能够将第一轨道以及第二轨道双方配置于顶棚附近。
另外，在端子单元能够在与充电电极抵接的连接位置、与从充电电极离开的待机位置之间升降的结构中，在不充电时将端子单元设为待机位置，由此能够防止在桥式吊车行驶时与端子单元的干涉。另外，在充电装置具备控制电源单元以及端子单元的控制单元，控制单元配置于与配置电源单元以及端子单元的方格不同的方格的结构中，将控制单元配置于分开的方格，所以能够进一步减少各方格的高度方向的尺寸，能够进一步减少充电装置的上下方向的配置空间。另外，在电源单元、端子单元以及控制单元相互利用布线而电连接，布线配置于移动空间的上方的结构中，能够可靠地防止在桥式吊车行驶时行驶车轮与布线的干涉。另外，在桥式吊车具备使行驶车轮绕铅垂方向的轴回转的转向机构，充电装置配置于在俯视时不与行驶车轮的回转空间重叠的空间的结构中，在桥式吊车驱动转向机构时，能够防止行驶车轮与充电装置干涉的情况。另外，在充电电极配置于在俯视时不与转向机构的回转空间重叠的部分的结构中，在驱动转向机构时，能够防止转向机构与充电电极干涉的情况。
附图说明
图1是表示本实施方式的桥式吊车系统的一个例子的立体图。
图2是图1所示的桥式吊车系统的俯视图。
图3是图1所示的桥式吊车系统的侧视图。
图4是表示桥式吊车的一个例子的立体图。
图5是图4所示的桥式吊车的主视图。
图6是图4所示的桥式吊车的俯视图。
图7是表示格子状轨道的一个方格中的桥式吊车的俯视图。
图8是表示充电装置中的方格间的连接构成的一个例子的图。
图9是表示端子单元的一个例子的图。
图10表示桥式吊车沿着第一轨道行进的情况的一个例子，(A)是桥式吊车朝向端子单元的状态的图，(B)是桥式吊车到达了端子单元的下方的状态的图。
图11表示桥式吊车沿着第二轨道行进的情况的一个例子，(A)是桥式吊车朝向端子单元的状态的图，(B)是桥式吊车到达了端子单元的下方的状态的图。
图12表示端子单元的动作的一个例子，(A)是端子单元的端子从充电电极离开的状态的图，(B)是端子单元的端子与充电电极抵接的状态的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。但是，本发明并不限于以下说明的实施方式。另外，在附图中为了说明实施方式，放大一部分或者强调地记载等适当地改变比例尺来进行表现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面作为XY平面。在该XY平面中，将桥式吊车100的行驶方向即一个直线方向标记为X方向，将与X方向正交的方向标记为Y方向。此外，桥式吊车100的行驶方向能够从以下的图所示的状态向其它方向变化，例如有时沿着曲线方向行驶。另外，将与XY平面垂直的方向标记为Z方向。关于X方向、Y方向以及Z方向的各个以下面的方式来进行说明，即、图中的箭头指示的方向是+方向，与箭头指示的方向相反的方向是-方向。另外，将绕Z轴的旋转方向标记为θZ方向。
图1是表示本实施方式的桥式吊车系统SYS的一个例子的立体图。图2是图1所示的桥式吊车系统SYS的俯视图。图3是图1所示的桥式吊车系统SYS的侧视图。图1～图3所示的桥式吊车系统SYS例如是在半导体制造工厂的洁净室中，用于输送收纳半导体晶圆的FOUP，或者收纳标线片的标线片Pod等物品M的系统。该桥式吊车系统SYS具备格子状轨道R、桥式吊车100以及充电装置50。
格子状轨道R是轨道的一个形态。格子状轨道R敷设在洁净室的顶棚T(参照图3)附近。格子状轨道R具有：第一轨道R1、第二轨道R2、和部分轨道R3。格子状轨道R以经由悬挂部件H而悬挂在顶棚T的状态被设置。悬挂部件H具有：用于悬挂第一轨道R1的第一部分H1、用于悬挂第二轨道R2的第二部分H2、以及用于悬挂部分轨道R3的第三部分H3。第一部分H1以及第二部分H2分别设置于夹着第三部分H3的两个地方。
第一轨道R1沿着X方向(第一方向)而设置多个。第二轨道R2沿着Y方向(第二方向)而设置多个。在本实施方式中，第一轨道R1沿着的第一方向与第二轨道R2沿着的第二方向正交。部分轨道R3配置于第一轨道R1与第二轨道R2的交叉部分。在第一轨道R1与部分轨道R3之间以及第二轨道R2与部分轨道R3之间分别设置有后述的间隙D。格子状轨道R通过第一轨道R1与第二轨道R2正交，而在俯视时成为多个方格C相邻的状态。一个方格C是由在Y方向相邻的两个第一轨道R1、与在X方向相邻的两个第二轨道R2围起的区域或者空间。
第一轨道R1、第二轨道R2以及部分轨道R3分别具有桥式吊车100的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。第一轨道R1与部分轨道R3之间的间隙D、以及第二轨道R2与部分轨道R3之间的间隙D是在桥式吊车100在第一轨道R1行驶并横穿第二轨道R2时，或者在第二轨道R2行驶并横穿第一轨道R1时，作为桥式吊车100的一部分的后述的连结部30通过的部分。因此，间隙D被设置为连结部30能够通过的宽度。第一轨道R1、第二轨道R2以及部分轨道R3沿着相同或者大致相同的水平面而设置。在本实施方式中，第一轨道R1、第二轨道R2以及部分轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a配置于相同或者大致相同的水平面上。
充电装置50向后述的桥式吊车100的电池16供给电力。充电装置50配置于比格子状轨道R的行驶面R1a、R2a、R3a靠上方，且在从侧面观察时至少其一部分与后述的桥式吊车100的行驶车轮21的移动空间K1重叠(参照图3)，并且在俯视时不与移动空间K1重叠的(参照图2)空间S1。充电装置50具备电源单元51、端子单元52以及两个控制单元53。
电源单元51被框架51a支承。框架51a虽固定于第一轨道R1以及第二轨道R2的一方或者双方，但并不限于该结构，例如也可以悬挂在顶棚T。端子单元52被框架52a支承。框架52a虽固定于第一轨道R1，但并不限于该结构，例如也可以固定于第二轨道R2，也可以悬挂在顶棚T。控制单元53被框架51a支承。框架51a虽固定于第一轨道R1以及第二轨道R2的一方或者双方，但并不限于该结构，例如也可以悬挂在顶棚T。此外，充电装置50的详细内容将在后述。
图4是表示桥式吊车100的一个例子的立体图。图5是图4所示的桥式吊车100的主视图。如图4以及图5所示，桥式吊车100具有主体部10、行驶部20、连结部30以及控制部40。桥式吊车100沿着格子状轨道R移动，输送FOUP或者标线片Pod等物品M。桥式吊车100在格子状轨道R中可以使用多台，也可以使用一台。利用多台桥式吊车100输送物品M，由此能够提高物品M的输送效率。
主体部10配置于格子状轨道R的下方(-Z侧)。主体部10在俯视时例如形成为矩形。因此，主体部10的上表面10a是矩形，具有四个角部。主体部10形成为在俯视时被收纳于格子状轨道R的一个方格C内的尺寸。因此，在格子状轨道R中相邻地行驶的桥式吊车100彼此不干涉。
主体部10具有：保持物品M的物品保持部13、使物品保持部13沿铅垂方向升降的升降驱动部14、以及使升降驱动部14移动的横向伸出机构11。物品保持部13把持设置于物品M的上部的凸缘部Ma，由此悬挂地保持物品M。物品保持部13例如是能够沿水平方向移动的具有爪部13a的卡盘，使爪部13a进入物品M的凸缘部Ma的下方，使物品保持部13上升，由此悬挂地保持物品M。物品保持部13与金属丝或者带等悬挂部件13b的下端连接。
升降驱动部14例如是升降机，放出悬挂部件13b由此使物品保持部13下降，卷绕悬挂部件13b由此使物品保持部13上升。升降驱动部14被控制部40控制，以规定的速度使物品保持部13下降或者上升。另外，升降驱动部14被控制部40控制，将物品保持部13保持为目标的高度。横向伸出机构11例如具有在Z方向重叠地配置的多个可动板。可动板能够沿Y方向移动。在最下层的可动板安装有升降驱动部14。横向伸出机构11通过未图示的驱动装置使可动板移动，能够使安装于最下层的可动板的升降驱动部14以及物品保持部13相对于行驶方向而横向伸出。
转动部12具有转动部件12a、和转动驱动部12b。转动部件12a设置为能够绕Z轴的轴方向转动。转动部件12a支承横向伸出机构11。转动驱动部12b使用电动马达等，使转动部件12a绕Z方向的轴方向转动。转动部12能够通过来自转动驱动部12b的驱动力使转动部件12a转动，使横向伸出机构11(升降驱动部14以及物品保持部13)绕Z方向的轴方向旋转。此外，除了用于控制使升降驱动部14以及物品保持部13横向伸出的方向的转动部12之外，还可以在横向伸出机构11与升降驱动部14之间，设置用于控制升降驱动部14以及物品保持部13在水平面内的姿势的转动部。
主体部10具备电池16、和充电电极17。电池16配置于主体部10的内部。电池16存储用于向桥式吊车100的行驶部20、转动驱动部12b以及升降驱动部14等供给的电力。电池16例如能够使用锂电池等二次电池。电池16的容量由桥式吊车100中使用的电力和可动时间等决定。充电电极17被支架18保持，配置于主体部10的上表面10a。充电电极17排列设置在支架18的上表面侧的两个地方。两个充电电极17中的一个充电电极17与电池16的+侧端子电连接。另一个充电电极17与电池16的-侧端子电连接。经由该充电电极17从充电装置50向电池16供给电力。
行驶部20具有行驶车轮21、和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于主体部10的上表面10a的四个角部。各个行驶车轮21被未图示的旋转轴支承为能够绕连结部30旋转。该旋转轴沿着XY平面(水平面)平行或者大致平行地设置。因此，行驶车轮21能够绕沿着水平方向的旋转轴的轴线旋转。各个行驶车轮21被后述的行驶驱动部33的驱动力旋转驱动。各个行驶车轮21在格子状轨道R中，在第一轨道R1、第二轨道R2以及部分轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a上滚动，使桥式吊车100行驶。此外，并不限于四个行驶车轮21的全部被行驶驱动部33的驱动力旋转驱动，也可以是四个行驶车轮21中的一部分被旋转驱动的结构。
如图3所示，行驶车轮21移动的移动空间K1在第一轨道R1以及第二轨道R2中，形成于行驶面R1a、R2a、R3a上。移动空间K1的高度方向(Z方向)的尺寸与行驶车轮21的外径相同或者大致相同。行驶车轮21设置为能够以沿着Z方向的旋转轴AX为中心绕θZ方向旋转。行驶车轮21绕θZ方向旋转由此能够使行进方向从第一方向向第二方向，或者从第二方向向第一方向改变。
辅助车轮22分别一个一个地配置在行驶车轮21的行驶方向的前后。各个辅助车轮22与行驶车轮21相同，能够绕沿着XY平面平行或者大致平行的旋转轴的轴线旋转。辅助车轮22的下端设定为比行驶车轮21的下端高。因此，在行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a上行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3接触。另外，在行驶车轮21通过间隙D时，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3接触，抑制行驶车轮21的下落。此外，并不限于对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如也可以对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，也可以不设置辅助车轮22。
连结部30连结主体部10与行驶部20。连结部30分别设置于主体部10的上表面10a的四个角部。主体部10通过该连结部30而成为悬挂的状态，配置于比格子状轨道R靠下方。连结部30具有支承部件31、和连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴以及辅助车轮22的旋转轴支承为能够旋转。通过支承部件31保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。
连接部件32从支承部件31向下方延伸并与主体部10的上表面10a连结，保持主体部10。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力向行驶车轮21传递的传递机构。该传递机构可以是使用链或者带的结构，也可以是使用齿轮列的结构。连接部件32设置为能够以旋转轴AX为中心向θZ方向旋转。该连接部件32以旋转轴AX为中心而旋转，由此能够使行驶车轮21沿θZ方向旋转。
在连结部30设置行驶驱动部33、和转向机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，例如能够使用电马达等。四个行驶车轮21分别被行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。四个行驶车轮21以成为相同或者大致相同的转速的方式，被控制部40控制。
转向机构34使连结部30的连接部件32以旋转轴AX为中心旋转，由此使行驶车轮21沿θZ方向旋转。使行驶车轮21沿θZ方向旋转，由此能够使桥式吊车100的行驶方向从第一方向向第二方向，或者从第二方向向第一方向改变。
转向机构34具有驱动源35、小齿轮36以及齿条(带齿导轨)37。驱动源35在行驶驱动部33中被安装于远离旋转轴AX的侧面。驱动源35例如能够使用电马达等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，通过由驱动源35产生的驱动力沿θZ方向旋转驱动。小齿轮36在俯视时是圆形，在外周的周向具有多个齿36a(参照图6)。齿条37固定于主体部10的上表面10a。齿条37分别设置于主体部10的上表面10a的四个角部，设置为以行驶车轮21的旋转轴AX为中心的圆弧形状。齿条37具有在外周的周向上与小齿轮36的齿36a啮合的多个齿37a。
小齿轮36以及齿条37以多个齿36a与多个齿37a相互啮合的状态被配置。小齿轮36沿θZ方向旋转，由此小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式，沿以旋转轴AX为中心的圆周方向移动。通过该小齿轮36的移动，行驶驱动部33以及转向机构34与小齿轮36一起沿以旋转轴AX为中心的圆周方向旋转。
图6是表示主体部10的上表面侧的一个例子的俯视图。如图6所示，转向机构34在俯视时，在以旋转轴AX为中心的回转空间K2内旋转。在图6中，作为一个例子虽用阴影示出了右上的转向机构34的回转空间K2，但回转空间K2形成在四个角部的各个。另外，如图6所示，在主体部10的上表面10a存在俯视时不与回转空间K2重叠的空间S2。该空间S2在转向机构34旋转的情况下，成为与旋转的转向机构34不干涉的空间。如图6所示，充电电极17配置于空间S2。通过该结构，即使在转向机构34旋转的情况下，也能够设为充电电极17不干涉转向机构34。
通过转向机构34的旋转，配置于上表面10a的四个角部的行驶车轮21以及辅助车轮22的各个以旋转轴AX为中心沿θZ方向在90度的范围内回转。转向机构34的驱动被控制部40控制。控制部40可以按照以相同的时刻进行四个行驶车轮21的回转动作的方式发出指示，也可以按照以不同的时刻进行的方式发出指示。使行驶车轮21以及辅助车轮22回转，由此行驶车轮21从与第一轨道R1以及第二轨道R2中的一方接触的状态向与另一方接触的状态转移。因此，能够在第一方向(X方向)与第二方向(Y方向)之间切换桥式吊车100的行驶方向。
图7是关于格子状轨道R的一个方格C的俯视图。如图7所示，通过转向机构34的旋转，行驶车轮21在以旋转轴AX为中心的回转空间K3的范围内回转。回转空间K3从第一轨道R1到第二轨道R2沿θZ方向以90度的范围形成。另外，如图7所示，在方格C存在在俯视时不与回转空间K3重叠的空间S3。该空间S3成为在行驶车轮21回转的情况下，不与回转的行驶车轮21干涉的空间。此外，空间S3形成在图2以及图3所示的空间S1内。
从主体部10的电池16向行驶驱动部33以及转向机构34供给电力。另外，行驶驱动部33以及转向机构34的动作被控制部40控制。控制部40控制四个行驶驱动部33来设定桥式吊车100的速度以及停止位置等，控制转向机构34进行从第一轨道R1向第二轨道R2的转移，或者从第二轨道R2向第一轨道R1的转移。控制部40虽设置于主体部10的一部分，但并不限于该形态，例如也可以设置于主体部10的外部。此外，从电池16向控制部40供给电力。
如图2以及图3所示，充电装置50的电源单元51、端子单元52以及控制单元53配置于在从侧面观察时至少其一部分与行驶车轮21的移动空间K1重叠，并且在俯视时不与移动空间K1重叠的空间S1。充电装置50配置于第一轨道R1与第二轨道R2的交叉部。因此，在第一轨道R1行驶的桥式吊车100以及在第二轨道R2行驶的桥式吊车100双方能够容易接近充电装置50。对于本实施方式的格子状轨道R而言，桥式吊车100能够从第一轨道R1以及第二轨道R2双方进入各方格C。因此，在该格子状轨道R中，各方格C是交叉部。
电源单元51、端子单元52以及控制单元53分散配置在相互不同的方格C。将各方格分别分散配置于不同的方格C，由此能够减少各方格的高度方向的尺寸，能够减少充电装置50的上下方向的配置空间。另外，电源单元51和端子单元52分散配置在相邻的方格C。根据该结构，能够缩短连接电源单元51与端子单元52的布线的长度。
如图7所示，电源单元51、端子单元52以及控制单元53配置为被收纳在空间S3内。根据该结构，在侧面观察时即使在充电装置50的一部分与行驶车轮21的移动空间K1局部重叠，并且行驶车轮21回转的情况下，也能够防止行驶车轮21与电源单元51等的干涉。
电源单元51通过布线等与外部的交流电源连接，例如进行从交流向直流的转换、电压的设定等对电池16的充电所需的调整。在本实施方式中，虽使用一个电源单元51，但并不限于该结构，也可以使用两个以上的电源单元。在使用多个电源单元51的情况下，各电源单元51也可以配置于不同的方格C。控制单元53控制电源单元51以及后述的端子单元52的动作。此外，在本实施方式中，虽使用两个控制单元53，但控制单元53可以是一个，也可以是三个以上。上述方格通过布线而电连接。
图8是表示充电装置50的方格间的连接结构的一个例子的图。如图8所示，电源单元51与控制单元53通过布线54而电连接。布线54需要配置为横穿第一轨道R1或者第二轨道R2。因此，如图8所示，布线54的一部分由安装于第二轨道R2(或者第一轨道R1)的中央肋(从行驶面向上方延伸的部分)的撑条55保持。其结果是，布线54配置于桥式吊车100的移动空间K1的上方。根据该结构，能够防止在桥式吊车100的行驶时行驶车轮21与布线54的干涉。
电源单元51与端子单元52之间也通过布线54而电连接。该布线54和电源单元51与控制单元53之间的布线54相同，也横穿第一轨道R1或者第二轨道R2，所以使用图8所示的撑条55而配置于移动空间K1的上方。
图9是表示端子单元52的一个例子的图。端子单元52与桥式吊车100的充电电极17抵接而与充电电极17电连接，将来自电源单元51的电力经由充电电极17而向电池16供给。如图9所示，端子单元52具有：与充电电极17抵接的端子52b、保持端子52b的支架52c、使支架52c沿Z方向升降的升降机构52d、在端子52b与电源单元51之间支承布线54的支承部52e。
端子52b向下(-Z方向)配置。端子52b与两个充电电极17匹配而排列设置两个，以与两个充电电极17相同的间距配置。支架52c保持端子52b的上部并且设为端子52b的下部露出的状态。升降机构52d设置于框架52a，具有电马达等未图示的驱动源，通过驱动源的驱动力使支架52c升降。升降机构52d能够在端子52b与充电电极17抵接的连接位置P1、与端子52b离开了充电电极17的待机位置P2之间使支架52c升降。根据该结构，在不进行充电时端子52b(支架52c)退避到待机位置P2，所以能够防止在桥式吊车100行驶时充电电极17与端子52b的干涉。
支承部52e安装于框架52a，支承布线54的一部分。若布线54设为支架52c的升降所需的长度，则往往在方格C中布线54会垂下。通过支承部52e将布线54的一部分设为框架52a附近的高度，由此能够防止在桥式吊车100行驶时桥式吊车100的一部分与布线54干涉的情况。
接下来，对在本实施方式的桥式吊车系统SYS中，桥式吊车100通过充电装置50进行充电的情况下的动作进行说明。图10表示桥式吊车100沿着第一轨道R1行进的情况的一个例子，(A)是桥式吊车100朝向端子单元52的状态的图，(B)是桥式吊车100到达了端子单元52的下方的状态的图。桥式吊车100从未图示的上位控制器等取得充电装置50所处的方格C的位置信息。如图10(A)所示，桥式吊车100以朝向端子单元52所在的方格C的方式，在第一轨道R1上朝向-X方向行驶。
在桥式吊车100到达了配置端子单元52的方格C的情况下，如图10(B)所示，成为在俯视时桥式吊车100的充电电极17与端子单元52的端子52b重叠的状态。充电电极17与端子单元52以在桥式吊车100到达方格C时相互对置的方式预先定位。此外，在图10中，虽以桥式吊车100在第一轨道R1上向-X方向行驶的情况为例进行了说明，但桥式吊车100在第一轨道R1上向+X方向行驶的情况也同样，如图10(B)所示，成为充电电极17与端子单元52对置的状态。
图11表示桥式吊车100沿着第二轨道R2行进的情况的一个例子，(A)是桥式吊车100朝向端子单元52的状态的图，(B)是桥式吊车100到达了端子单元52的下方的状态的图。如图11(A)所示，桥式吊车100以朝向端子单元52所在的方格C的方式，在第二轨道R2上向+Y方向行驶。
在桥式吊车100到达了配置端子单元52的方格C的情况下，如图11(B)所示，成为在俯视时桥式吊车100的充电电极17与端子单元52的端子52b重叠的状态。此外，在图11中，虽以桥式吊车100在第二轨道R2上向+Y方向行驶的情况为例进行了说明，但桥式吊车100在第二轨道R2上向-Y方向行驶的情况也同样，如图11(B)所示，成为充电电极17与端子单元52对置的状态。
另外，如图10以及图11所示，即使在桥式吊车100在第一轨道R1或者第二轨道R2的任一个上行驶的情况下，都能够成为在方格C中充电电极17与端子单元52对置的状态。在桥式吊车100从第一轨道R1向第二轨道R2转移时，或者从第二轨道R2向第一轨道R1转移时，仅使行驶车轮21回转而不使主体部10旋转。因此，若预先定位充电电极17与端子单元52，则即使桥式吊车100在第一轨道R1或者第二轨道R2的任一个上行驶，在到达方格C时都成为充电电极17与端子单元52对置的状态。
通过从桥式吊车100向上位控制器发送的位置信息能够取得桥式吊车100到达了方格C的情况。充电装置50的控制单元53从上位控制器接收桥式吊车100到达了方格C的信息，基于该信息使端子单元52动作。此外，并不限于控制单元53从上位控制器取得桥式吊车100到达了方格C的信息，也可以通过无线等从到达了该方格C的桥式吊车100接收信号由此取得。另外，也可以在方格C内配置传感器等，从传感器的检测结果取得桥式吊车100到达了方格C的情况。
图12表示端子单元52的动作的一个例子，(A)是端子单元52的端子52b从充电电极17离开的状态的图，(B)是端子单元52的端子52b与充电电极17抵接的状态的图。在使桥式吊车100到达了配置端子单元52的方格C的时刻，如图12(A)所示，成为端子单元52的支架52c被配置于待机位置P2，端子52b从充电电极17向上方离开的状态。
从该状态，驱动升降机构52d使支架52c从待机位置P2向连接位置P1下降。通过该动作，如图12(B)所示，两个端子52b与两个充电电极17的各个抵接，端子52b与充电电极17被电连接。因此，将来自电源单元51的电力经由端子52b以及充电电极17向电池16供给。在电池16的充电结束的情况下，控制单元53例如从桥式吊车100经由上位控制器接收充电结束的信号，或者不经由上位控制器而直接接收充电结束的信号，基于该信息，使充电作业结束。控制单元53在停止电力的供给之后，驱动升降机构52d使支架52c从连接位置P1向待机位置P2上升。通过该动作，桥式吊车100成为能够行驶的状态。
如上所述，在本实施方式的桥式吊车系统SYS中，在当从侧面观察时充电装置的至少一部分与行驶车轮21的移动空间K1重叠，并且在俯视时不与行驶车轮21的移动空间K1重叠的空间配置充电装置50，所以能够防止行驶车轮21与充电装置50的干涉，并且能够抑制格子状轨道R的上方的充电装置50的配置空间。其结果是，能够将格子状轨道R配置于顶棚附近，所以能够抑制建筑物内的空间效率的降低。另外，由于在当俯视时不与行驶车轮21的移动空间K1重叠的空间配置充电装置50，所以桥式吊车100沿着行驶面R1a、R2a、R3a在格子状轨道R上行驶，由此能够不与充电装置50干涉地从任一个方向将充电电极17配置在充电装置50的下方。
以上，虽说明了实施方式，但本发明并不限于上述的说明，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够进行各种改变。例如，在上述实施方式中，虽以将充电电极17固定于主体部10的上表面10a的形态为例进行了说明，但并不限于该结构。例如，也可以是通过升降机构使充电电极17升降的结构。在该结构中，充电电极17也可以配置于在俯视时不与转向机构34的回转空间K2重叠的部分。另外，在该结构中，也可以固定端子单元52的支架52c而使充电电极17上升由此使充电电极17与端子52b抵接。
另外，在上述实施方式中，作为轨道，虽以多个第一轨道R1与多个第二轨道R2正交，在俯视下多个方格C相邻的状态的格子状轨道R2为例进行了说明，但并不限于该结构。轨道也可以是没有交叉部而沿一个方向延伸那样的形态。
另外，在上述实施方式中，虽以充电装置50配置于第一轨道R1与第二轨道R2交叉的交叉部亦即方格C的情况为例进行了说明，但并不限于该结构。充电装置50也可以配置于第一轨道R1与第二轨道R2的交叉部以外的区域。
另外，在上述实施方式中，虽以端子单元52的端子52b与桥式吊车100的充电电极17抵接来进行充电的情况为例进行了说明，但并不限于该结构。例如，也可以应用以端子52b与充电电极17分离的非接触的状态供给电力的形态(所谓的非接触供电)。另外，只要在法律允许的范围内，引用作为日本专利申请的特愿2018-150670以及在本说明书中引用的全部的文献的内容并作为本文记载的一部分。
附图标记的说明
AX…旋转轴
C…方格
K1…移动空间
K2、K3…回转空间
M…物品
P1…连接位置
P2…待机位置
R…格子状轨道(轨道)
R1…第一轨道
R2…第二轨道
R3…部分轨道
R1a、R2a、R3a…行驶面
S1、S2、S3…空间
SYS…桥式吊车系统
10…主体部
10a…上表面
16…电池
17…充电电极
20…行驶部
30…连结部
34…转向机构
40…控制部
50…充电装置
51…电源单元
52…端子单元
52b…端子
53…控制单元
54…布线
100…桥式吊车。

Claims (9)

1.一种桥式吊车系统，其具有通过从行驶车轮向下方延伸的连接部件将主体部配置于比轨道靠下方的桥式吊车，该桥式吊车具备在俯视时至少上表面为矩形的上述主体部、以及分别设置于上述主体部的上表面的四个角部并在上述轨道的行驶面上滚动的行驶车轮，其中，
上述桥式吊车在上述主体部的上表面具备充电电极，
在比上述行驶面靠上方，且在从侧面观察时至少其一部分与上述行驶车轮的移动空间重叠，并且在俯视时不与上述移动空间重叠的空间配置充电装置。
2.根据权利要求1所述的桥式吊车系统，其中，
上述轨道包含：沿着第一方向设置的第一轨道、以及沿着与上述第一方向交叉的第二方向设置的第二轨道，
上述桥式吊车能够从上述第一轨道向上述第二轨道转移，或者从上述第二轨道向上述第一轨道转移而行驶，
上述充电装置配置于上述第一轨道与上述第二轨道的交叉部。
3.根据权利要求2所述的桥式吊车系统，其中，
上述轨道是多个上述第一轨道与多个上述第二轨道正交，在俯视时多个方格相邻的状态的格子状轨道，
上述充电装置至少具备电源单元和端子单元，
上述电源单元以及上述端子单元分别分散配置在相邻的上述方格。
4.根据权利要求3所述的桥式吊车系统，其中，
上述第一轨道以及上述第二轨道分别沿着相同或者大致相同的水平面而设置。
5.根据权利要求3或者4所述的桥式吊车系统，其中，
上述端子单元能够在与上述充电电极抵接的连接位置、与从上述充电电极离开的待机位置之间升降。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的桥式吊车系统，其中，
上述充电装置具备控制上述电源单元以及上述端子单元的控制单元，
上述控制单元配置于与配置上述电源单元以及上述端子单元的上述方格不同的方格。
7.根据权利要求6所述的桥式吊车系统，其中，
上述电源单元、上述端子单元以及上述控制单元相互利用布线而电连接，
上述布线配置于上述移动空间的上方。
8.根据权利要求2～7中任一项所述的桥式吊车系统，其中，
上述桥式吊车具备使上述行驶车轮绕铅垂方向的轴回转的转向机构，
上述充电装置配置于在俯视时不与上述行驶车轮的回转空间重叠的空间。
9.根据权利要求8所述的桥式吊车系统，其中，
上述充电电极配置于在俯视时不与上述转向机构的回转空间重叠的部分。
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